CN112926545A - 车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车载急刹车危险行为识别方法，所述方法通过车载急刹车危险行为识别系统实现，所述车载急刹车危险行为识别系统包括设置于前车的蓝牙电子标签以及设置于后车的蓝牙信号接收站其中，所述蓝牙信号接收站包括设置于车头的第一蓝牙天线、第二蓝牙天线以及处理器，所述方法包括：S1，获取前车由于刹车而由所述蓝牙电子标签产生的射频信息；S2，由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签相对所述蓝牙信号接收站的距离信息；S3，根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离；S4，持续获取距离后车最近的前车的距离，并开始计时；S5，判断单位时间内距离后车最近的前车的距离的减少量是否超过设定范围，是则判断前车急刹车，并警报。

Description

车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及一种前车刹车识别车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质。
背景技术
车载驾驶控制系统一般包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。目前的行车辅助系统还一般包括车距识别以及刹车识别等功能。目前的前车刹车识别一般通过摄像头等获取前车的刹车灯来实现。然而，这种识别方式在视觉条件不是很好的情况下挥受到很大的限制，如大雨、大雾、沙尘、雾霾等天气就难以识别。因此，需要对现有的AI视觉识别系统进行优化。尤其是对于高速公路而言，由于其速度很快，如果没有及时发现急刹车的话，很容易导致多辆汽车连续追尾的情况发生。
发明内容
本发明提供了一种车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质，可以有效解决上述问题。
本发明是这样实现的：
一种车载急刹车危险行为识别方法，所述方法通过车载急刹车危险行为识别系统实现，所述车载急刹车危险行为识别系统包括设置于前车的蓝牙电子标签以及设置于后车的蓝牙信号接收站其中，所述蓝牙信号接收站包括设置于车头的第一蓝牙天线、第二蓝牙天线以及处理器，所述方法包括：
S1，获取前车由于刹车而由所述蓝牙电子标签产生的射频信息；S2，由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签相对所述蓝牙信号接收站的距离信息；S3，根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离；S4，持续获取距离后车最近的前车的距离，并开始计时；S5，判断单位时间内距离后车最近的前车的距离的减少量是否超过设定范围，是则判断前车急刹车，并警报。
作为进一步改进的，所述第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签设置于所述前车的车尾中部。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签相对所述蓝牙信号接收站的距离信息的步骤包括：
S21，从射频信息中提取RSSI值；
S22，通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；
S23，将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线分别到所述蓝牙电子标签的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签的身份信息。
作为进一步改进的，在步骤S3中，所述根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离的步骤包括：
S31，获取第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线分别到所述蓝牙电子标签的距离d1-n、d2-n差的绝对值An；
S32，判断绝对值An的大小是否在预定范围内，是则判断为前车，否则判断为非前车；
S33，获取绝对值An的大小在预定范围内，且距离d1-n、d2-n最小判断为距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i，i为距离后车最近的前车的身份信息。
本发明进一步提供一种车载急刹车危险行为识别系统，包括设置于前车的蓝牙电子标签以及设置于后车的蓝牙信号接收站其中，所述蓝牙信号接收站包括设置于车头的第一蓝牙天线、第二蓝牙天线以及处理器；
其中，所述蓝牙电子标签用于在前车刹车时发出射频信息；
所述第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线用于获取所述射频信息；
所述处理器用于根据所述射频信息解析所述蓝牙电子标签相对所述蓝牙信号接收站的距离信息，且所述处理器进一步用于根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离，并报警。
作为进一步改进的，所述第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签设置于所述前车的车尾中部；且所述处理器进一步用于从射频信息中提取RSSI值；然后通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；最后将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线以及所述第二蓝牙天线分别到所述蓝牙电子标签的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签的身份信息。
本发明进一步提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质被处理器执行时，实现如上述车载急刹车危险行为识别方法。
本发明的有益效果是：本发明提供的车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质，通过获取前车由于刹车而由所述蓝牙电子标签产生的射频信息，并根据所述射频信息获取前车的距离，从而可以及时的获取前车的刹车情况，提醒司机及时准确前车情况。另外，通过射频信息来获取前车的距离，从而可以避免由于天气原因造成的视觉条件不好的情况导致无法获取前车刹车信息的技术问题。此外，通过蓝牙天线和蓝牙电子标签的简单布设，从而可以识别距离后车最近的前车的距离，降低干扰。最后，通过判断单位时间的前车i的距离减少量Δd1-i是否超过设定范围以及距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i是否小于设定值，并进一步报警，从而可以提高驾驶的安全性，对现有的AI视觉识别系统进行有效优化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的车载急刹车危险行为识别系统在使用时的示意图。
图2是本发明实施例提供的车载急刹车危险行为识别系统的框架图。
图3是本发明另一实施例提供的车载急刹车危险行为识别系统在使用时的示意图。
图4是本发明实施例提供的车载急刹车危险行为识别系统在计算距离减少量Δd1-i时的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明的前车刹车识别车载急刹车危险行为识别系统、控制方法及存储介质可以结合现有的视觉识别系统在此不做详述。例如，可以结合现有的威盛全景拼接(Multi-Stitch)技术，无缝集成即时生成的视频数据，对车辆进行动态的多方位监控，提供俯视图、前视图、后视图和侧视图。
参照图1-2所示，本发明实施例提供一种车载急刹车危险行为识别方法，所述方法通过车载急刹车危险行为识别系统实现，所述车载急刹车危险行为识别系统包括设置于前车的蓝牙电子标签10以及设置于后车的蓝牙信号接收站11其中，所述蓝牙信号接收站11包括设置于车头的第一蓝牙天线111、第二蓝牙天线112以及处理器110，所述方法包括：
S1，获取前车由于刹车而由所述蓝牙电子标签10产生的射频信息；
S2，由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签10相对所述蓝牙信号接收站11的距离信息；
S3，根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离，并报警。
作为进一步改进的，所述第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签10设置于所述前车的车尾中部。请参照图3，在其他实施例当中，所述车载急刹车危险行为识别系统可以进一步包括一第三蓝牙天线113设置于所述后车车头的中部位置，以提高检测精度。
作为进一步改进的，所述蓝牙电子标签10的传输距离可以根据实际要求设定。距离过长功耗较高，距离较短，不利于前车的刹车识别。优选的，所述蓝牙电子标签10的传输距离为10米到100米范围。更优选的，所述蓝牙电子标签10的传输距离为30米到50米范围之间。
另外，在步骤S1中，所述蓝牙电子标签10可以与汽车尾灯并联设置，当汽车尾灯由于刹车而亮起时，同时激活所述蓝牙电子标签10，从而可以减少额外控制芯片或控制模块。
在步骤S2中，所述蓝牙信号接收站11可以在待机模式和唤醒模式之间进行切换。在未接收到射频信息时处于待机模式，在接收到射频信息信息时，通过射频信息唤醒所述蓝牙信号接收站11进入到唤醒模式并工作。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签10相对所述蓝牙信号接收站11的距离信息的步骤包括：
S21，从射频信息中提取RSSI值；
S22，通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；
S23，将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别到所述蓝牙电子标签10的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签10的身份信息。换言之，n可以后天写入的车牌信息，也可以是车辆的唯一信息，例如，发动机代码等等，从而有利于后车识别。所述K-means聚类算法以及RSSI与距离的损耗模型为现有技术在此不做详述。
在步骤S21中，如果RSSI值过小，则距离过长或被前车遮挡，此时可以自动过滤，从而减少计算量。
作为进一步改进的，在步骤S3中，所述根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离的步骤包括：
S31，获取第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别到所述蓝牙电子标签10的距离d1-n、d2-n差的绝对值An，即|d1-n、d2-n|＝An；
S32，判断绝对值An的大小是否在预定范围内，是则判断为前车，否则判断为非前车；
S33，获取绝对值An的大小在预定范围内，且距离d1-n、d2-n最小判断为距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i，i为距离后车最近的前车的身份信息。
请参照图1，以后车A为例，其可以接收到前车B、C、D三辆车的射频信号，故，可以根据第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别到所述蓝牙电子标签10的距离d1-n、d2-n差的绝对值An在预定范围内，将车辆D与车辆B、C加以区分；另外，由于车辆B的距离最小，因此判断后车A最近的为前车B。
作为进一步改进的，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S4，持续获取距离后车最近的前车i的距离d1-i、d2-i，并开始计时T；
S5，判断单位时间的前车i的距离减少量Δd1-i是否超过设定范围，是则判断前车i急刹车，并警报。可以理解，通过判断单位时间的前车i的距离减少量Δd1-i是否超过设定范围，从而可以判定前车是否为急刹车，如果前车为急刹车，则提醒驾驶员注意。
在步骤S5中，进一步的，为了精确获取前车i的距离减少量Δd1-i，需要进一步获取后车的车速以及车速的变化量。请参照图4，具体的，可以通过车载系统实时获取开始计时T1时车辆的速度以及第一时间T2及时时车辆的速度，从而获得后车在单位时间内的行驶距离S1，此时，T1时间时前、后车的车距L1，以及T2时间时前、后车的车距L2，可以通过蓝牙系统计算获得。因此可以获得前车在单位时间内的行驶距离S2＝S1+L2-L1。在第二时间T3时，同样可以获得前车在第二单位时间内的行驶距离S4＝S3+L3-L2。根据减速运动公式，S＝V*t-1/2a*t2，即，S2＝S1+L2-L1＝V1*t-1/2a1*t2，且S4＝S3+L3-L2＝V2*t-1/2a2*t2。在假定前车做匀减速运动的前提下，及a1＝a2，可以化简计算得到V1-V2＝(S2-S4)/t。换言之，当前、后速度之差超过设定值时，亦即距离减少量S2-S4＝Δd1-i超过设定值时，可以判断为急刹车。
作为进一步改进的，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S6，当距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i小于设定值时警报。
作为进一步改进的，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S7，将判断为急刹车的前车信息发送给平台。
作为进一步改进的，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S8，所述平台可以进一步统计在单位时间内每辆车的急刹车情况，单位时间内急刹车情况超过设定值时，提醒对应车辆的驾驶员注意驾驶习惯及及时提醒车主进行保养。当然这些信息的发送可以通过车主自由设定，以保护用户隐私，在此不做限定。
作为进一步改进的，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S9，当距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i小于设定值时，且后车未采取制动措施且速度超过设定值时，控制汽车开始制动。
请参照图1-2，本发明进一步提供一种车载急刹车危险行为识别系统，包括设置于前车的蓝牙电子标签10以及设置于后车的蓝牙信号接收站11其中，所述蓝牙信号接收站11包括设置于车头的第一蓝牙天线111、第二蓝牙天线112以及处理器110；
其中，所述蓝牙电子标签10用于在前车刹车时发出射频信息；
所述第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112用于获取所述射频信息；
所述处理器110用于根据所述射频信息解析所述蓝牙电子标签10相对所述蓝牙信号接收站11的距离信息，且所述处理器110进一步用于根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离，并报警。
作为进一步改进的，所述第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签10设置于所述前车的车尾中部；且所述处理器110进一步用于从射频信息中提取RSSI值；然后通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；最后将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线111以及所述第二蓝牙天线112分别到所述蓝牙电子标签10的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签10的身份信息。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质被处理器执行时，实现如上述车载急刹车危险行为识别方法。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，所述方法通过车载急刹车危险行为识别系统实现，所述车载急刹车危险行为识别系统包括设置于前车的蓝牙电子标签(10)以及设置于后车的蓝牙信号接收站(11)其中，所述蓝牙信号接收站(11)包括设置于车头的第一蓝牙天线(111)、第二蓝牙天线(112)以及处理器(110)，所述方法包括：
S1，获取前车由于刹车而由所述蓝牙电子标签(10)产生的射频信息；
S2，由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签(10)相对所述蓝牙信号接收站(11)的距离信息；
S3，根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离；
S4，持续获取距离后车最近的前车的距离，并开始计时；
S5，判断单位时间内距离后车最近的前车的距离的减少量是否超过设定范围，是则判断前车急刹车，并警报。
2.如权利要求1所述车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，所述第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签(10)设置于所述前车的车尾中部。
3.如权利要求2所述车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，在步骤S2中，所述由所述射频信息解析所述蓝牙电子标签(10)相对所述蓝牙信号接收站(11)的距离信息的步骤包括：
S21，从射频信息中提取RSSI值；
S22，通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；
S23，将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)分别到所述蓝牙电子标签(10)的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签(10)的身份信息。
4.如权利要求3所述车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，在步骤S3中，所述根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离的步骤包括：
S31，获取第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)分别到所述蓝牙电子标签(10)的距离d1-n、d2-n差的绝对值An；
S32，判断绝对值An的大小是否在预定范围内，是则判断为前车，否则判断为非前车；
S33，获取绝对值An的大小在预定范围内，且距离d1-n、d2-n最小判断为距离后车最近的前车的距离d1-i、d2-i，i为距离后车最近的前车的身份信息。
5.如权利要求4所述车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S6，将判断为急刹车的前车信息发送给平台。
6.如权利要求5所述车载急刹车危险行为识别方法，其特征在于，所述车载急刹车危险行为识别方法进一步包括：
S8，所述平台进一步统计在单位时间内每辆车的急刹车情况，单位时间内急刹车情况超过设定值时，提醒对应车辆的驾驶员注意驾驶习惯及及时提醒车主进行保养。
7.一种车载急刹车危险行为识别系统，其特征在于，包括设置于前车的蓝牙电子标签(10)以及设置于后车的蓝牙信号接收站(11)其中，所述蓝牙信号接收站(11)包括设置于车头的第一蓝牙天线(111)、第二蓝牙天线(112)以及处理器(110)；
其中，所述蓝牙电子标签(10)用于在前车刹车时发出射频信息；
所述第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)用于获取所述射频信息；
所述处理器(110)用于根据所述射频信息解析所述蓝牙电子标签(10)相对所述蓝牙信号接收站(11)的距离信息，且所述处理器(110)进一步用于根据所述距离信息判断距离后车最近的前车的距离，然后持续获取距离后车最近的前车的距离，并开始计时最后判断单位时间内距离后车最近的前车的距离的减少量是否超过设定范围，是则判断前车急刹车，并警报。
8.如权利要求7所述的车载急刹车危险行为识别系统，其特征在于，所述第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)分别对称设置于后车车头的两侧，且所述蓝牙电子标签(10)设置于所述前车的车尾中部；且所述处理器(110)进一步用于从射频信息中提取RSSI值；然后通过K-means聚类算法消除多径效应对RSSI值的干扰，得到消除干扰后的RSSI值；最后将消除干扰后的RSSI值代入RSSI与距离的损耗模型当中，从而获得所述所述第一蓝牙天线(111)以及所述第二蓝牙天线(112)分别到所述蓝牙电子标签(10)的距离d1-n及d2-n，其中，n为每一辆前车的蓝牙电子标签(10)的身份信息。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述车载急刹车危险行为识别方法。
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