CN112925233A - 一种机器人集尘控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于清洁机器人技术领域，提供了一种机器人集尘控制方法、装置及终端设备，其中该方法包括：确定是否需要集尘；若需要集尘，控制机器人和基站对接；在所述机器人和所述基站对接成功后，启动集尘操作，控制所述机器人的清洁组件工作，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。由此，可以提高除尘效果。

Description

一种机器人集尘控制方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种机器人集尘控制方法、装置及终端设备。

背景技术

自动清洁机器人可以自动执行所需清洁任务而不需要连续人为引导的机器人。例如，自主清洁机器人可以设计成与基站自动对接，以便排空其清洁箱的真空清扫的碎屑。

在目前相关技术中，机器人清扫主体与基站对接后，通过启动基站上的风机排空尘盒中的垃圾，然而由于机器人清扫主体的入尘口和清洁组件连通，由于清洁组件的阻挡，在集尘时无法针对入尘口形成通畅的风流，造成离垃圾在尘盒中仍有残留。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人集尘控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中在集尘时机器人的尘盒中存在残留垃圾的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人集尘控制方法，包括：机器人确定是否需要集尘；若需要集尘，控制机器人和基站对接；在机器人和基站对接成功后，启动集尘操作，控制机器人的清洁组件工作，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人集尘装置，包括：确定单元，被配置为确定是否需要集尘；对接单元，被配置为若需要集尘，控制机器人和基站对接；清洁组件移动单元，被配置为在机器人和基站对接成功后，控制机器人的清洁组件，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

通过本申请实施例，机器人确定是否需要集尘，若需要集尘，控制机器人和基站对接,可以为集尘操作提供预先准备；在机器人和基站对接成功后，启动集尘操作，控制机器人的清洁组件工作，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道，可以提升集尘效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人集尘控制方法的实现流程示意图；

图2A示出了根据本申请实施例的形成气流通道的一示例的结构设计图；

图2B示出了根据本申请实施例的形成气流通道的一示例的分割结构设计图；

图2C示出了根据本申请实施例的形成气流通道的一示例的部分结构设计图；

图3示出了根据本申请实施例的确定是否需要集尘的一示例的流程图；

图4示出了根据本申请实施例的机器人集尘控制方法的一示例的流程图；

图5示出了根据本申请实施例的机器人集尘控制方法的一示例的操作时序图；

图6示出了根据本申请实施例的机器人集尘装置一示例的结构框图；

图7示出了根据本申请实施例提供的终端设备一示例的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本申请实施例中描述的电子设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的电子设备。然而，应当理解的是，电子设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

电子设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在电子设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面对本申请实施例提供的一种机器人集尘控制方法进行描述。

图1示出了根据本申请实施例的一种机器人集尘控制方法的一示例的流程图。关于本申请实施例方法的执行主体，其可以是机器人。

如图1所示，在步骤110中，机器人确定是否需要集尘。示例性地，当机器人检测到尘盒已充满垃圾(即集尘已满)，机器人自动和基站对接进行集尘；或用户通过客户端对机器人下达集尘指令，机器人接收到指令后和基站对接进行集尘；或机器人需要通过基站进行其他(例如清洗清洁组件，充电等)操作，只要机器人和基站对接就启动集尘操作。

在步骤120中，若需要集尘，控制机器人和基站对接。示例性地，用户可以通过对客户端进行操作，以主动向机器人发送集尘请求，以及机器人还可以在清洁的过程中，自动生成集尘请求。另外，机器人的尘盒可以与基站的集尘容器进行连通，为设备的集尘操作做好准备。

示例性地，在机器人中可以预先设置基站的地理位置信息，例如，基站处于所要清洁环境的正中央位置时，在机器人中可以预先设置对应上述位置的坐标信息。

机器人运行至预设的地理位置信息，与基站进行对接。具体地，机器人运行根据基站会预先存储自己所在的当前位置信息和运行至自己所在的当前位置的路径规划。

示例性地，机器人通过基站发出的引导信号，与基站进行对接。即机器人在工作的过程中检测到了基站所在的位置。其中，引导信号可以为红外信号、超声波信号、微波信号等。

在步骤130中，在机器人和基站对接成功后，启动集尘操作，控制机器人的清洁组件工作，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。机器人包括尘盒、吸尘通道、清洁组件和信号接收模块，吸尘口和出尘口相对设置于尘盒上，尘盒用于收集清洁机器人吸入的垃圾，尘盒上设置有光电探测组件，用于检测尘盒的垃圾容纳量。基站包括集尘通道、集尘口、集尘模块和信号发生模块，集尘口和集尘模块连通，信号发生模块发出引导信号引导机器人停靠在基站上。其中，机器人与基站的对接是将机器人出尘口与基站中的集尘口对接。示例性地，当对接成功后启动集尘操作，尘盒的吸尘口和出尘口处的挡板打开，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。这里，清洁组件可以表示核心清洁组件，例如，用于进行清洁作业的滚筒或滚刷，其中，此外清洁组件还可以表示辅助清洁组件，例如用于盖住尘盒空间的可开合的尘盒挡板。

在本申请实施例的一个示例中，在基站运行的过程中，风机启动产生的气压差使尘盒的吸尘口和出尘口处的挡板受负压自动打开，以形成机器人的出尘口、尘盒与吸尘口之间的气流通道，此时同时运行机器人的滚筒或滚刷，以形成了经滚筒或滚刷->吸尘口->尘盒腔体->出尘口的气流通道机器人，促进了尘盒与基站的集尘容器之间的气流顺畅。

在应用场景下，尘盒包括：尘盒腔体、吸尘口和出尘口。其中，出尘口通过和集尘口对接和集尘模块连通，信号发生模块发出引导信号引导机器人停靠在基站上，当机器人接收到集尘指令时，机器人主动移动或被动移动到基站处使基站的集尘口和机器人的出尘口对接，集尘模块使得垃圾从尘盒经过出尘口、集尘口吸入基站中，形成了经滚刷->吸尘口->尘盒腔体->出尘口->集尘口->集尘通道->集尘容器->风机->出风通道，使得机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道畅通无阻。示例性地，吸尘口和出尘口都有挡板，在基站开启集尘后，风机启动产生的气压差使尘盒吸尘口和出尘口处的挡板受负压自动打开。

针对上述步骤130的实施细节，在本申请实施例的一些示例中，控制机器人的清洁组件以旋转速度进行旋转。

一示例性地，清洁组件包括滚刷，滚刷在控制下以旋转速度旋转，旋转速度可以根据认用户需求灵活设定。例如，旋转速度为1000r/min。

在一些实施方式中，与集尘模式相对应的设定旋转速度不小于对应清洁时的旋转速度，能够使得除尘更加彻底。例如，集尘模式相对应的所述设定旋转速度为1000r/min，清洁时的旋转速度800r/min。

另一示例性地，控制机器人的清洁组件旋转一个角度。当滚刷的刷毛堵住吸尘口时，此时只需控制滚刷旋转一个角度，确保机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道畅通无阻。例如，旋转角度为60度。

图2A示出了根据本申请实施例的形成气流通道的的一示例的结构设计图,图2B示出了根据本申请实施例的形成气流通道的一示例的分割结构设计图，图2C示出了根据本申请实施例的形成气流通道的一示例的部分结构设计图。

在本申请实施例的一个示例中，机器人在控制机器人的清洁组件按照设定旋转速度进行旋转时，形成了经滚刷21->吸尘口(挡板22打开)->尘盒腔体内23->出尘口(挡板24打开)->基站的吸尘通道25之间的气流通路，使得机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道畅通无阻。

在本申请实施例的另一示例中，控制机器人的清洁组件从第一设定结构位置运行到第二设定结构位置，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。结合如图2A-2C中的示例，机器人将尘盒挡板从闭合位置运行到打开位置，以形成滚刷21->尘盒腔体内23->基站的吸尘通道25之间的气流通路。

图2C所示，基站的集尘通道底盖设计为内凹弧形以增大集尘通道空间，防止堵塞大颗粒垃圾，内凹弧面另一个优势是利于灰尘吸附彻底不残留，直角方形通道则更容易残留细小灰尘颗粒到死角处，弧面过度优势明显，另外增加手拿位方便取出通道底盖，以便清理集尘通道。

图3示出了根据本申请实施例的确定是否需要集尘的一示例的流程图。

如图3所示，在步骤310中，检测机器人的尘盒中的垃圾量。示例性地，机器人检测机器人的尘盒中的垃圾量是否超过了预设容量阈值。具体地，尘盒上设置有光电探测组件，用于检测尘盒的垃圾容纳量，在收集垃圾过程中，光电探测组件能够实时检测出尘盒的垃圾容纳量。

在应用场景下，在收集垃圾过程中，光电探测组件同时进行工作，并能够实时检测出检测尘盒的垃圾容纳量。

在步骤320中，当机器人的尘盒的垃圾容量达到预设容量阈值时、或当机器人接收到用户下达的集尘指令时、或当机器人被移动到基站上时、或当清洁时间达到预设值时，确定需要集尘。在本申请实施例的一个示例中，对机器人的尘盒中的垃圾量进行检测，当检测到若尘盒的垃圾容量达到预设容量阈值时，基站通过引导信号感应到集尘请求信号，可以自动生成集尘请求。在本申请实施例的另一个示例中，当手动启动集尘操作时，基站通过引导信号感应到集尘请求信号，也可以自动生成集尘请求。机器人在检测到尘盒的垃圾容量达到预设容量阈值时，机器人在工作环境中搜索基站，如果机器人中的信号接收模块接收到了基站发出的引导信号，机器人根据引导信号和基站对接集尘。

在本申请实施例的另一个示例中，对机器人的尘盒中的垃圾量进行检测完成之后，检测到若尘盒的垃圾容量达到预设容量阈值或手动启动集尘操作时，基站通过引导信号感应到集尘请求信号，可以自动生成集尘请求。

图4示出了根据本申请实施例的机器人集尘控制方法的一示例的流程图。

如图4所示，在步骤410中，若需要集尘，控制机器人和基站对接。

在步骤420中，在机器人和基站对接成功时后，启动集尘操作，控制机器人的清洁组件工作，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

关于上述步骤410和步骤420的实施细节，可以参照上文中其他实施例中的相关描述，故在此不再赘述。

在步骤430中，发送集尘指令至基站，以使得基站根据集尘指令启动基站的集尘模块。

关于上述示例的步骤，仅作为本申请实施例的一种实施操作说明，但就执行顺序不作任何具体限定，例如，步骤420与步骤430的执行顺序可以互换或同时执行。示例性地，当基站接收到发送的集尘指令时，基站开始启动集尘操作，与此同时开启风机使得风机保持工作状态，风机加速气流通道中的气流畅通程度。

图5示出了根据本申请实施例的机器人集尘方法的一示例的操作时序图。

如图5所示，在步骤510中，检测机器人10的尘盒中的垃圾量。示例性地，机器人10检测尘盒中的垃圾量是否超过了预设容量阈值。具体地，尘盒上设置有光电探测组件，用于检测尘盒的垃圾容纳量，在收集垃圾过程中，光电探测组件能够实时检测出尘盒的垃圾容纳量。

如果检测到尘盒中的垃圾量大于或等于阈值，则跳转至步骤530。如果检测到尘盒中的垃圾量小于阈值，则跳转至步骤520。

在步骤520中，机器人10不生成集尘请求。此时，机器人10可以继续相应的清洁作业。

在步骤530中，机器人10生成集尘请求。示例性地，机器人10可以根据光电探测组件检测垃圾量，由此自动生成集尘请求。此外，用户还可以手动地启动集尘操作，此时机器人10可以从外界的移动终端接收到集尘请求。

在步骤540中，控制机器人10运行至预设的地理位置。具体地，机器人10可以根据基站20的当前位置信息和自身的位置信息进行路径规划，并按照所规划的路径移动到相应的地理位置。

在步骤550中，机器人10发送集尘指令至基站20。

在步骤560中，基站20接收到集尘指令后，根据集尘指令启动基站20中的风机。关于上述示例的步骤，仅作为本申请实施例的一种实施操作说明，但就执行顺序不作任何具体限定。

示例性地，当基站20接收到发送的集尘指令时，基站20开始启动集尘操作，与此同时开启风机使得风机保持工作状态，风机加速气流通道中的气流畅通程度。

机器人10确定是否需要集尘，若需要集尘，控制机器人10和基站20对接,可以为集尘操作提供预先准备；在机器人10和基站20对接成功后，启动集尘操作，控制机器人10的清洁组件工作，以形成机器人10的尘盒与吸尘口之间的气流通道，可以提升集尘效果。

通过本申请实施例，机器人确定是否需要集尘，若需要集尘，控制机器人和基站对接基站,可以为集尘操作提供预先准备；在机器人和基站对接成功后，启动集尘操作，控制机器人的清洁组件工作，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道，可以提升集尘效果。

图6示出了根据本申请实施例的机器人集尘装置一示例的结构框图。

本申请实施例提供了一种机器人集尘装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图6所示，一种机器人集尘装置包括确定单元610、对接单元620和清洁组件移动单元630。

确定单元610，被配置为确定是否需要集尘。

对接单元620被配置为若需要集尘，控制机器人和基站对接。

清洁组件移动单元630被配置为在机器人和基站对接成功后，控制机器人的清洁组件，，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7是本申请实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备700包括：处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序730。所述处理器710执行所述计算机程序730时实现上述机器人集尘方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤110至130。或者，所述处理器710执行所述计算机程序730时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示对接单元610至清洁组件移动单元630的功能。

示例性的，所述计算机程序730可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序730在所述终端设备700中的执行过程。例如，所述计算机程序730可以被分割成确定程序模块、对接程序模块和清洁组件移动程序模块，各程序模块具体功能如下：

确定程序模块，被配置为确定是否需要集尘；

对接程序模块，被配置为若需要集尘，控制机器人和基站对接；

清洁组件移动程序模块,被配置为在机器人和基站对接成功后，控制机器人的清洁组件，以形成机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

所述终端设备700可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的示例，并不构成对终端设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器720可以是所述终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述终端设备700的外部存储设备，例如所述终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人集尘控制方法，所述方法包括：

确定是否需要集尘；

若需要集尘，控制机器人和基站对接；

在所述机器人和所述基站对接成功后，启动集尘操作，控制所述机器人的清洁组件工作，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的清洁组件工作，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道，包括：

控制所述机器人的清洁组件持续旋转或控制所述机器人的清洁组件旋转第一角度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转速度不小于清洁时的旋转速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的清洁组件工作，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道，包括：

集尘时风机启动产生的气压差致使所述机器人的尘盒吸尘口处挡板和出尘口处挡板从第一设定结构位置运行到第二设定结构位置，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否需要集尘，包括：

检测所述机器人的尘盒中的垃圾量；

当所述机器人的尘盒的垃圾量达到预设容量阈值时、或当所述机器人接收到用户下达的集尘指令时、或当所述机器人被移动到所述基站上时、或当清洁时间达到预设值时，确定需要集尘。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人和所述基站对接成功后，启动集尘操作，包括：

发送集尘指令至所述基站，以使得所述基站根据所述集尘指令启动所述基站的集尘模块。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站的集尘通道底盖为内凹弧面结构。

8.一种机器人集尘装置，其特征在于，包括：

确定单元，被配置为确定是否需要集尘；

对接单元，被配置为若需要集尘，控制所述机器人和所述基站对接；

清洁组件移动单元，被配置为在所述机器人和所述基站对接成功后，控制所述机器人的清洁组件工作，以形成所述机器人的尘盒与吸尘口之间的气流通道。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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