CN112924983B - 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法 - Google Patents

一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112924983B
CN112924983B CN202110290416.1A CN202110290416A CN112924983B CN 112924983 B CN112924983 B CN 112924983B CN 202110290416 A CN202110290416 A CN 202110290416A CN 112924983 B CN112924983 B CN 112924983B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
image
laser
slice
matrix
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110290416.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112924983A (zh
Inventor
张子静
赵远
贾凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN202110290416.1A priority Critical patent/CN112924983B/zh
Publication of CN112924983A publication Critical patent/CN112924983A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112924983B publication Critical patent/CN112924983B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法，属于激光主动目标速度探测领域，本发明为解决现有激光雷达成像的手段一般只是对于目标的一点进行探测，这种测量机制测速误差大、精度低的问题。本发明方案：信号发生器控制激光器产生脉冲激光信号，脉冲激光信号经扩束准直模块扩束准直调整后形成的激光光斑打在DMD调制模块的DMD面元上，经过DMD调制模块调制后的激光光斑由发射光学系统准直照射至目标，经过目标表面的反射，携带目标的信息的回波信号由接收光学系统接收，并发射至探测器的光敏面上，探测器将光学信号转换为电信号后反馈至处理器中；处理器根据DMD调制模块输出的信息及探测器反馈的信息获取目标的距离像及速度像。

Description

一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法
技术领域
本发明属于激光主动目标速度探测领域。
背景技术
自从激光技术产生以来，人们一直在寻求一种新型的探测成像技术，相对传统的微波雷达探测而言，激光探测具有分辨率高、体积小巧、抗干扰力强和适用范围广等优点。
激光雷达成像用于测距测速的原理为：通过对被测物体发射激光光束，并接收该激光光束的反射波，记录该时间差，来确定被测物体与测试点的距离。激光测速是对被测物体进行两次有特定时间间隔的激光测距，取得在该一时段内被测物体的移动距离，从而得到该被测物体的移动速度。但现有激光雷达成像的手段一般只是对于目标的一点进行探测，这种测量机制测速误差大、精度低。
发明内容
本发明目的是为了解决现有激光雷达成像的手段一般只是对于目标的一点进行探测，这种测量机制测速误差大、精度低的问题，提供了一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法。
本发明所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，包括信号发生器1、激光器2、扩束准直模块3、DMD调制模块4、发射光学系统5、接收光学系统7、探测器8和处理器10，
信号发生器1控制激光器2产生脉冲激光信号，脉冲激光信号经扩束准直模块3扩束准直调整后形成的激光光斑打在DMD调制模块4的DMD面元上，
经过DMD调制模块4调制后的激光光斑由发射光学系统5准直照射至目标6，经过目标表面的反射，携带目标的信息的回波信号由接收光学系统7接收，并发射至探测器8的光敏面上，探测器8将光学信号转换为电信号后反馈至处理器10中；
处理器10根据DMD调制模块4输出的信息及探测器8反馈的信息获取目标的距离像及速度像。
优选地，扩束准直模块3采用透镜组实现。
优选地，DMD调制模块4调制的光场矩阵发送给处理器10。
优选地，经扩束准直模块3调制的激光光斑具有单模高斯模式，且该激光光斑大小与DMD面元尺寸适配。
优选地，探测器8采用具有时间分辨率的单点探测器实现。
优选地，还包括示波器9，单点探测器对目标6进行切片处理，输出不同切片位置的强度值波形并在示波器9上显示。
本发明还提供另一种基于计算关联成像目标速度像探测方法，该方法包括以下步骤：
S1、设置距离选通，并对运动中的待测目标进行切片处理；
S2、采用单点探测器对每个切片分别进行探测；
S3、将探测到的所有切片叠加生成当前目标位置的距离像；
S4、根据任意两个位置的某切片距离像、及两个位置之间的移动时间获取目标速度像。
优选地，S1中距离选通为：根据单点探测器的采样频率确定激光器1的激光脉冲宽度。
优选地，S3生成距离像的过程为：
S3-1、目标在移动过程中，测量系统发射光束打在目标上进行测量，获取目标与测量系统的距离：
Figure BDA0002982273880000021
式中：Rp为目标在p位置时目标与测量系统的距离；
Tp为目标在p位置进行测量时，从向目标发射激光脉冲至接收到回波信号所需时间；
c为光速；
S3-2、任一位置都进行M次测量以获取带有距离信息的物体表面反射率分布；
第j个切片的物体表面反射率分布Gj(x,y)按下式获取：
Figure BDA0002982273880000022
式中，(x,y)表示目标的位置坐标；
j为切片序号；j＝1,2...
I1i(x,y)表示第i次测量时DMD调制后的光场强度分布矩阵，i表示测量次数，i＝1,2,…,M；
I2i(tj)表示单点探测器第i次测量第j个切片时接收到的光场强度；
S3-3、根据步骤S3-2第j个切片的物体表面反射率分布获取该切片在p位置距离像Lp-j：
Figure BDA0002982273880000031
距离像Lp-j为n行m列矩阵，矩阵中rp-j-11～rp-j-nm为距离像矩阵元素，rp-j-xy表示第j个切片在p位置距离像矩阵的(x,y)元素；
S3-4、将目标的所有切片距离像叠加获取目标的距离像。
优选地，
步骤S4中获取速度像的过程为：
S4-1、根据目标在A、B任意两个位置的距离像获取差分图像ΔL
Figure BDA0002982273880000032
距离像Lp-j为n行m列距离像矩阵，矩阵中rA-j-xy为第j个切片在A位置距离像矩阵的(x,y)元素，rB-j-xy为第j个切片在B位置距离像矩阵的(x,y)元素；
S4-2、获取速度像vimg：
Figure BDA0002982273880000033
式中Δt为目标从A位置移动至B位置所需时间，
速度像vimg为n行m列速度像矩阵，矩阵中vxy为矩阵的(x,y)元素。
本发明的有益效果：该发明专利的创新性是利用计算关联成像体制，并结合脉冲探测理论，目标的速度像可以根据目标的运动特征给出每个像素点的速度，可以获得目标的多维的信息，从而更有利于对于目标形状、运动状态等多维信息进行解算，从而实现了对于目标速度像的探测，可以对于目标的形状、目标的运动姿态、目标的速度信息等多维信息进行同时探测。利用关联成像接收端为单点探测器的特点，可以实现目标在远距离复杂环境中的速度像探测。
附图说明
图1是本发明所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统的原理框图；
图2是本发明所述一种基于计算关联成像目标速度像探测方法的流程图。
具体实施方式
具体实施方式一：下面结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，包括信号发生器1、激光器2、扩束准直模块3、DMD调制模块4、发射光学系统5、接收光学系统7、探测器8和处理器10，
信号发生器1控制激光器2产生脉冲激光信号，脉冲激光信号经扩束准直模块3扩束准直调整后形成的激光光斑打在DMD调制模块4的DMD面元上，
经过DMD调制模块4调制后的激光光斑由发射光学系统5准直照射至目标6，经过目标表面的反射，携带目标的信息的回波信号由接收光学系统7接收，并发射至探测器8的光敏面上，探测器8将光学信号转换为电信号后反馈至处理器10中；
处理器10根据DMD调制模块4输出的信息及探测器8反馈的信息获取目标的距离像及速度像。
扩束准直模块3采用透镜组实现。
经扩束准直模块3调制的激光光斑具有单模高斯模式，且该激光光斑大小与DMD面元尺寸适配。
DMD调制模块4利用计算机程序生成随机矩阵并调制光场，将光场矩阵发送给处理器10，将调制好光场的光斑打在目标6表面。
激光脉冲在照射于三维目标物体表面之后反射，其波前发生形变，照射于不同位置的反射光子被探测仪器接收时的飞行距离是不同的，利用高速光电探测技术能够区分不同飞行距离的光子。
处理器10接收DMD调制模块4生成的矩阵、接收探测器8探测到的回波信息，进行关联成像。处理器根据回波信息将目标运动的不同位置进行切片处理，设置切片间隔，可以有效得到目标上各点的距离信息，即测量系统与不同位置的目标之间的距离信息，并以此解算出目标速度像。处理器10中采用稀疏密度矩阵算法，可以有效减少每个切片位置的统计成像时间，可以提高目标速度像的探测效率、实时性以及探测精度。
探测器8采用具有时间分辨率的单点探测器实现。具有时间分辨率的单点探测器可以根据光子飞行时间得到目标各点的距离信息，并能实现在相同体积功耗下相比于传统成像方式有更高的探测灵敏度，可以实现更远的成像距离。
进一步还包括示波器9，单点探测器对目标6进行切片处理，输出不同切片位置的强度值波形并在示波器9上显示。
具体实施方式二：下面结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种基于计算关联成像目标速度像探测方法，基于实施方式一所述的计算关联成像目标速度像探测系统实现，目标在移动过程中位置一直在变化中，按本实施方法在任一个位置处都可形成切片距离像及目标整体距离像，再根据任意两个位置同一切片的距离像求取速度像。
该方法包括以下步骤：
S1、设置距离选通，并对运动中的待测目标进行切片处理；
距离选通为：根据单点探测器的采样频率确定激光器1的激光脉冲宽度。
S2、采用单点探测器对每个切片分别进行探测；
目标6被划出的切片序号j＝1,2,...
S3、将探测到的所有切片叠加生成当前目标位置的距离像；
生成距离像的过程为：
S3-1、目标在移动过程中，测量系统发射光束打在目标上进行测量，获取目标与测量系统的距离：
Figure BDA0002982273880000051
式中：Rp为目标在p位置时目标与测量系统的距离；
Tp为目标在p位置进行测量时，从向目标发射激光脉冲至接收到回波信号所需时间；
c为光速；
在任一位置形成距离像过程中都要重复的测量过程为：激光脉冲经DMD调制打在目标上，回波被探测器8接收，相关联进行成像，在此测量过程中，测量系统与目标的距离可根据本步骤获取，成像时该距离信息被关联成像的距离像所携带。
S3-2、任一位置都进行M次测量以获取带有距离信息的物体表面反射率分布；
第j个切片的物体表面反射率分布Gj(x,y)按下式获取：
Figure BDA0002982273880000061
式中，(x,y)表示目标的位置坐标；
j为切片序号；j＝1,2...
I1i(x,y)表示第i次测量时DMD调制后的光场强度分布矩阵，i表示测量次数，i＝1,2,…,M；
I2i(tj)表示单点探测器第i次测量第j个切片时接收到的光场强度；
在任一位置，比如p位置A处、在B处…的关联成像操作相同，关联成像以切片为单位进行计算，每个切片进行测量都是进行多次操作(M次测量)才成像的，比如按本步骤获取的A位置的切片的物体表面反射率分布为：第1个切片的G1(x,y)、第2个切片的G2(x,y)、…、第j个切片的G1(x,y)、…
S3-3、根据步骤S3-2第j个切片的物体表面反射率分布获取该切片在p位置距离像Lp-j：
Figure BDA0002982273880000062
距离像Lp-j为n行m列矩阵，矩阵中rp-j-11～rp-j-nm为距离像矩阵元素，rp-j-xy表示第j个切片在p位置距离像矩阵的(x,y)元素；
步骤S3-2获取的Gj(x,y)以矩阵形式表达的结果即为距离像矩阵Lp-j，携带该位置的距离信息。
S3-4、将目标的所有切片距离像叠加获取目标的距离像。
比如在位置A，将第1、2…所有切片叠加即构建出目标的整体距离像。
S4、根据任意两个位置的某切片距离像、及两个位置之间的移动时间获取目标速度像。本步骤中将目标距离像的每个像素点进行差分，获得不同切片下每个像素点的距离信息，并根据距离信息解算出每个像素点的速度信息，首次重建出待测目标的速度像。
获取速度像的过程为：
S4-1、根据目标在A、B任意两个位置的距离像获取差分图像ΔL
Figure BDA0002982273880000071
距离像Lp-j为n行m列距离像矩阵，矩阵中rA-j-xy为第j个切片在A位置距离像矩阵的(x,y)元素，rB-j-xy为第j个切片在B位置距离像矩阵的(x,y)元素；
本步骤中在A位置的切片序号与B位置的切片序号相同，即以同一切片作为观测目标，求取速度信息。不需要以整体距离像为观测目标，这样速度像计算效率高。
S4-2、获取速度像vimg：
Figure BDA0002982273880000072
式中Δt为目标从A位置移动至B位置所需时间，
速度像vimg为n行m列速度像矩阵，矩阵中vxy为矩阵的(x,y)元素。
现有技术对目标的速度探测只能获取目标的单点速度信息，对多目标或是具有内部相对运动目标的探测还需要多个探测系统共同工作，其工作过程较为繁琐。本实施方式创新性提出了速度像的概念，并将其与计算关联成像相结合，从而实现了对于目标速度像的探测。
本实施方式方法相比于多普勒法测速点对点的探测，该成像机制可以实现对于目标速度的多维探测，给出存在部分相对运动目标的速度像。速度像可以实现目标的姿态、运动状态的判断。即本实施方式方法不但能获取距离像和速度像，还能通过观测不同切片的距离像及速度像可判断目标的姿态是否发生变化，对其运动状态进行进一步判断。

Claims (9)

1.一种基于计算关联成像目标速度像探测方法，
其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1、设置距离选通，并对运动中的待测目标进行切片处理；
S2、采用单点探测器对每个切片分别进行探测；
S3、将探测到的所有切片叠加生成当前目标位置的距离像；
S3生成距离像的过程为：
S3-1、目标在移动过程中，测量系统发射光束打在目标上进行测量，获取目标与测量系统的距离：
Figure FDA0003608386680000011
式中：Rp为目标在p位置时目标与测量系统的距离；
Tp为目标在p位置进行测量时，从向目标发射激光脉冲至接收到回波信号所需时间；
c为光速；
S3-2、任一位置都进行M次测量以获取带有距离信息的物体表面反射率分布；
第j个切片的物体表面反射率分布Gj(x,y)按下式获取：
Figure FDA0003608386680000012
式中，(x,y)表示目标的位置坐标；
j为切片序号；j＝1,2...
I1i(x,y)表示第i次测量时DMD调制后的光场强度分布矩阵，i表示测量次数，i＝1,2,…,M；
I2i(tj)表示单点探测器第i次测量第j个切片时接收到的光场强度；
S3-3、根据步骤S3-2第j个切片的物体表面反射率分布获取该切片在p位置距离像Lp-j：
Figure FDA0003608386680000021
距离像Lp-j为n行m列矩阵，矩阵中rp-j-11～rp-j-nm为距离像矩阵元素，rp-j-xy表示第j个切片在p位置距离像矩阵的(x,y)元素；
S3-4、将目标的所有切片距离像叠加获取目标的距离像；
S4、根据任意两个位置的某切片距离像、及两个位置之间的移动时间获取目标速度像。
2.根据权利要求1所述一种基于计算关联成像目标速度像探测方法，其特征在于，S1中距离选通为：根据单点探测器的采样频率确定激光器1的激光脉冲宽度。
3.根据权利要求1所述一种基于计算关联成像目标速度像探测方法，其特征在于，
步骤S4中获取速度像的过程为：
S4-1、根据目标在A、B任意两个位置的距离像获取差分图像ΔL
Figure FDA0003608386680000022
距离像Lp-j为n行m列距离像矩阵，矩阵中rA-j-xy为第j个切片在A位置距离像矩阵的(x,y)元素，rB-j-xy为第j个切片在B位置距离像矩阵的(x,y)元素；
S4-2、获取速度像vimg：
Figure FDA0003608386680000023
式中Δt为目标从A位置移动至B位置所需时间，
速度像vimg为n行m列速度像矩阵，矩阵中vxy为矩阵的(x,y)元素。
4.一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，该系统是应用权利要求1至3任一权利要求所述方法实现的，其特征在于，探测系统包括信号发生器(1)、激光器(2)、扩束准直模块(3)、DMD调制模块(4)、发射光学系统(5)、接收光学系统(7)、探测器(8)和处理器(10)，
信号发生器(1)控制激光器(2)产生脉冲激光信号，脉冲激光信号经扩束准直模块(3)扩束准直调整后形成的激光光斑打在DMD调制模块(4)的DMD面元上，
经过DMD调制模块(4)调制后的激光光斑由发射光学系统(5)准直照射至目标(6)，经过目标表面的反射，携带目标的信息的回波信号由接收光学系统(7)接收，并发射至探测器(8)的光敏面上，探测器(8)将光学信号转换为电信号后反馈至处理器(10)中；
处理器(10)根据DMD调制模块(4)输出的信息及探测器(8)反馈的信息获取目标的距离像及速度像。
5.根据权利要求4所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，其特征在于，扩束准直模块(3)采用透镜组实现。
6.根据权利要求4所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，其特征在于，DMD调制模块(4)调制的光场矩阵发送给处理器(10)。
7.根据权利要求5所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，其特征在于，经扩束准直模块(3)调制的激光光斑具有单模高斯模式，且该激光光斑大小与DMD面元尺寸适配。
8.根据权利要求4至7任一权利要求所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，其特征在于，探测器(8)采用具有时间分辨率的单点探测器实现。
9.根据权利要求8所述一种基于计算关联成像目标速度像探测系统，其特征在于，还包括示波器(9)，单点探测器对目标(6)进行切片处理，输出不同切片位置的强度值波形并在示波器(9)上显示。
CN202110290416.1A 2021-03-18 2021-03-18 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法 Active CN112924983B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110290416.1A CN112924983B (zh) 2021-03-18 2021-03-18 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110290416.1A CN112924983B (zh) 2021-03-18 2021-03-18 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112924983A CN112924983A (zh) 2021-06-08
CN112924983B true CN112924983B (zh) 2022-06-21

Family

ID=76174995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110290416.1A Active CN112924983B (zh) 2021-03-18 2021-03-18 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112924983B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116184427B (zh) * 2022-12-21 2023-12-29 湖南迈克森伟电子科技有限公司 基于激光距离传感技术的距离探测系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102062861A (zh) * 2010-11-30 2011-05-18 浙江大学 基于单探测器关联成像原理的三维成像方法
CN102375144A (zh) * 2011-09-22 2012-03-14 北京航空航天大学 单光子计数压缩采样激光三维成像方法
CN108107441A (zh) * 2018-02-01 2018-06-01 北京理工大学 一种可实现测距与鬼成像的一体化装置及方法
CN109581408A (zh) * 2018-12-10 2019-04-05 中国电子科技集团公司第十研究所 一种利用激光复合成像进行目标识别的方法和系统
ZA201905785B (en) * 2019-06-11 2020-08-26 Univ Beihang System and method for quick correlated imaging of moving object
EP3705913A1 (en) * 2019-03-06 2020-09-09 Veoneer Sweden AB Lidar imaging apparatus for a motor vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102062861A (zh) * 2010-11-30 2011-05-18 浙江大学 基于单探测器关联成像原理的三维成像方法
CN102375144A (zh) * 2011-09-22 2012-03-14 北京航空航天大学 单光子计数压缩采样激光三维成像方法
CN108107441A (zh) * 2018-02-01 2018-06-01 北京理工大学 一种可实现测距与鬼成像的一体化装置及方法
CN109581408A (zh) * 2018-12-10 2019-04-05 中国电子科技集团公司第十研究所 一种利用激光复合成像进行目标识别的方法和系统
EP3705913A1 (en) * 2019-03-06 2020-09-09 Veoneer Sweden AB Lidar imaging apparatus for a motor vehicle
ZA201905785B (en) * 2019-06-11 2020-08-26 Univ Beihang System and method for quick correlated imaging of moving object

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Combining Non-Uniform Time Slice and Finite Different to Improve 3D Ghost Imaging;Fanghua Zhang;《sensors》;20190207;全文 *
动态距离选通激光成像试验研究;王宁;《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技》;20110601;全文 *
基于卡尔曼滤波的动目标关联成像研究;贾凡;《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》;20200215;全文 *
基于追踪补偿的运动物体计算关联成像方法;宋政言;《光学技术》;20190531;第46卷(第3期);参见正文第343-347页 *
宋政言.基于追踪补偿的运动物体计算关联成像方法.《光学技术》.2019,第46卷(第3期), *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112924983A (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102692622B (zh) 基于密集脉冲的激光探测方法
Hebert et al. 3D measurements from imaging laser radars: how good are they?
US11753003B2 (en) Surface normal determination for LIDAR range samples by detecting probe pulse stretching
CN102062861B (zh) 基于单探测器关联成像原理的三维成像方法
CN101839981B (zh) 激光成像回波波形和层次特征获取方法及装置
CN109115121A (zh) 一种大视场激光三维成像仪及成像方法
CN109164430A (zh) 利用激光回波与光斑探测目标位置与姿态的系统及方法
CN110161519A (zh) 一种宏脉冲光子计数激光雷达
US7576839B2 (en) Range and velocity sensing system
CN112748443B (zh) 一种动态目标三维成像装置及方法
WO2014101408A1 (zh) 基于多次积分的三维成像雷达系统及方法
CN114545428A (zh) 基于单像素-单光子探测器跟踪测距激光雷达装置及方法
CN112924983B (zh) 一种基于计算关联成像目标速度像探测系统及方法
CN107942341A (zh) 一种用于遮蔽目标的光电成像探测系统及方法
CN213023603U (zh) 一种三维成像探地雷达系统
CN113589320B (zh) 一种非扫描式单次三维激光雷达成像方法及装置
EP3862787A1 (en) De-jitter of point cloud data for target recognition
US7679751B1 (en) Method and apparatus for three-dimensional imaging
CN115079199B (zh) 一种水下目标多模态信息感知系统及方法
CN111103592B (zh) 一种高灵敏度的点元化阵列关联检测激光测深系统
Jacob et al. Assessment of Lockheed Martin's aircraft wake vortex circulation estimation algorithms using simulated lidar data
Sruti et al. RCS-Based Imaging of Extended Targets for Classification in Multistatic Radar Systems
Li et al. A 3D lidar scene simulation method based on time-domain tomography and integrated imaging for large-array flash lidars
CN116679320B (zh) 一种气溶胶和风场的同时测量方法、装置、设备及介质
CN112965080B (zh) 闪光式无狭缝条纹相机激光面阵成像方法、系统及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant