CN112923916A - 一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

Description

一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

背景技术

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)技术指的是机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM技术创建的地图由未知环境中的地图点构成。

SLAM在建图的过程中会产生大量的地图点，为了实现实时定位，会在创建的地图中记录这些地图点，而由于环境的未知性，地图需要记录的地图点可能是非常庞大的，不利于地图的存储以及地图在实际工程中的应用。因此，如何精简地图成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，以实现对地图的精简。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种地图精简方法，该方法包括：

获取初始地图及保留参数，其中，初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，保留参数为与初始地图中预保留地图点相关的参数；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括地图点总数目；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据预保留地图点的比例及地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从初始地图中，随机删除目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据所述各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，删除该网格中强度值最低的目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的预保留数目；地图点数据信息包括各地图点的强度值；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

识别初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，其中，关键帧为构建初始地图时所采用的视频帧；

保留匹配上的地图点中强度值最高的预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

第二方面，本发明实施例提供了一种地图精简装置，该装置包括：

获取模块，用于获取初始地图及保留参数，其中，初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，保留参数为与初始地图中预保留地图点相关的参数；

精简模块，用于根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括地图点总数目；

精简模块，具体用于：

根据预保留地图点的比例及地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从初始地图中，随机删除目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标；

精简模块，具体用于：

根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

精简模块，具体用于：

根据所述各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，删除该网格中强度值最低的目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的预保留数目；地图点数据信息包括各地图点的强度值；

精简模块，具体用于：

识别初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，其中，关键帧为构建初始地图时所采用的视频帧；

保留匹配上的地图点中强度值最高的预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，机器可执行指令由处理器加载并执行，以实现本发明实施例第一方面所提供的地图精简方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本发明实施例第一方面所提供的地图精简方法。

本发明实施例提供的一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的地图精简方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的四种精简策略下地图精简实现的流程示意图；

图3为本发明实施例的地图点按网格进行划分的示意图；

图4为本发明另一实施例的地图精简方法的流程示意图；

图5为本发明实施例的地图精简装置的结构示意图；

图6为本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了实现对地图的精简，本发明实施例提供了一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。下面，首先对本发明实施例所提供的地图精简方法进行介绍。

本发明实施例所提供的地图精简方法的执行主体可以为执行SLAM技术的机器人，也可以为后台具有数据处理能力的服务器，以下统称为电子设备。实现本发明实施例所提供的地图精简方法的方式可以为设置于上述电子设备中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种方式。

如图1所示，本发明实施例所提供的一种地图精简方法，可以包括如下步骤。

S101，获取初始地图及保留参数，其中，初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，保留参数为与初始地图中预保留地图点相关的参数。

初始地图是利用SLAM等技术创建的地图，初始地图一般以文件的形式保存在存储介质中，这里所说的存储介质可以为电子设备本地的存储介质，也可以为独立于电子设备的远程存储介质。电子设备可以以从存储介质中读取初始地图的方式获取初始地图，具体在进行读取时，首先识别存储介质存储初始地图的数据结构，以该数据结构从存储介质读取初始地图。

采用SLAM技术创建地图，可实现的SLAM技术种类很多，例如，可以包括以单目或者双目相机为传感器的视觉SLAM方案、以激光雷达为传感器的激光SLAM方案、视觉或激光传感器融合有其它传感器(如里程计、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元))的SLAM方案等。

本发明实施例中所采用的创建地图的技术不做具体限定，只要所创建的初始地图包括多个地图点及地图点数据信息即可，地图点数据信息表征了初始地图中初始的地图点的相关信息，例如初始地图中地图点的总数目、初始地图中地图点的分布、初始地图中各地图点的坐标、初始地图中地图点的强度值等等。地图可以是稀疏的地图，也可以是稠密的地图，这里不做具体限定。

保留参数是指对初始地图中预保留的地图点的相关参数，例如预保留地图点的数目、预保留地图点的强度等特征等。

S102，根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

根据保留参数及地图点数据信息，能够确定出初始地图中预保留的地图点和预删除的地图点的相关信息，预设精简策略为预先设定的对地图点进行删除的策略，基于预设精简策略可以准确的定位出对哪些地图点进行删除，则采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，删除掉预删除地图点，保留下预保留地图点，使得地图所记录的地图点的数目大幅度减少，从而达到了精简地图的目的。

应用本发明实施例，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

S102中提及的预设精简策略可以是预先设定的。可以有多种精简策略，本实施例简单列举四种，如图2所示，这四种精简策略分别为：全局随机删减、局部随机删减、局部按强度值删减和按关键帧匹配的地图点删减。基于初始地图的保留参数，经过这四种精简策略中的任一种对初始地图进行处理，能够得到精简后的地图。下面对这采用四种精简策略对地图进行删减的方式分别进行介绍。

第一种精简策略：全局随机删减。

在该精简策略下，保留参数可以为预保留地图点的比例，地图点数据信息可以包括地图点总数目。

相应的，S102具体可以通过如下步骤实现：根据预保留地图点的比例及地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；从初始地图中，随机删除目标数目个地图点，得到精简后的地图。

在全局随机删减的精简策略下，输入的保留参数表示为预保留地图点的比例，其范围为大于0、小于100％，地图点数据信息包括地图点总数目，根据预保留地图点的比例和地图点总数目，两个值相乘得到的即为整个初始地图中预保留的地图点的总数目，用地图点总数目减去预保留的地图点的总数目，得到的即为预删除地图点的目标数目。按照该目标数目，从初始地图中，随机地删除掉该目标数目个地图点，即可得到精简后的地图。具体删除地图点的方式可以为：随机生成预删除的地图点ID，并将该ID的地图点从地图中删除，直至达到目标数目。其中，地图点ID表示为地图点的序号，是地图点的唯一标识。

第二种精简策略：局部随机删减。

在该精简策略下，保留参数可以为预保留地图点的比例，地图点数据信息可以包括各地图点的坐标。

相应的，S102具体可以通过如下步骤实现：根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；针对各网格，随机删除该网格中目标数目个地图点，得到精简后的地图。

在局部随机删减的精简策略下，输入的保留参数表示为预保留地图点的比例，其范围为大于0，小于100％之间，地图点数据信息包括各地图点的坐标(x,y)，根据各地图点的坐标，可以确定出初始地图中地图点的外接矩形框(该外接矩形框是指在水平面上包括所有地图点的外接矩形框)，如图3所示，将该外接矩形框划分为若干个网格，这样一个网格中会落入几个地图点，对各网格中地图点的数目进行统计。对于每个网格而言，根据预保留地图点的比例和这个网格中地图点的数目，两个值相乘得到的即为这个网格中预保留的地图点的总数目，用这个网格中地图点的数目减去这个网格中预保留的地图点的总数目，得到的即为这个网格中预删除地图点的目标数目。按照该目标数目，从这个网格中，随机地删除掉该目标数目个地图点，对每个网格完成删除操作后，即可得到精简后的地图。具体删除地图点的方式可以为：随机生成预删除的地图点ID(仅限一个网格内)，并将该ID的地图点从地图中删除，直至达到该网格预删除地图点的目标数目。

第三种精简策略：局部按强度值删减。

在该精简策略下，保留参数可以为预保留地图点的比例，地图点数据信息可以包括各地图点的坐标及各地图点的强度值。

相应的，S102具体可以通过如下步骤实现：根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；针对各网格，删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

在局部按强度值删减的精简策略下，输入的保留参数表示为预保留地图点的比例，其范围为大于0、小于100％，地图点数据信息包括各地图点的坐标(x,y)以及各地图点的强度值，强度值可以是特征的灰度值(如Harris响应值)、像素梯度变化值或其他类似衡量标准值。根据各地图点的坐标，可以确定出初始地图中地图点的外接矩形框，将该外接矩形框划分为若干个网格，这样一个网格中会落入几个地图点，对各网格中地图点的数目进行统计。对于每个网格而言，根据预保留地图点的比例和这个网格中地图点的数目，两个值相乘得到的即为这个网格中预保留的地图点的总数目，用这个网格中地图点的数目减去这个网格中预保留的地图点的总数目，得到的即为这个网格中预删除地图点的目标数目。按照该目标数目，从这个网格中，删除掉强度值最低的目标数目个地图点，对每个网格完成删除操作后，即可得到精简后的地图。

第四种精简策略：按关键帧匹配的地图点删减。

在该精简策略下，保留参数为预保留地图点的预保留数目，地图点数据信息包括各地图点的强度值。

相应的，S102具体可以通过如下步骤实现：识别初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，其中，关键帧为构建初始地图时所采用的视频帧；保留匹配上的地图点中强度值最高的预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

在按关键帧匹配的地图点删减的精简策略下，输入的保留参数表示为预保留地图点的预保留数目，地图点数据信息包括各地图点的强度值。初始地图是根据多个视频帧构建出来的，每个视频帧包括多个特征点，基于每个视频帧的特征点可以映射得到多个地图点，这些地图点构建出初始地图。将初始地图中的地图点与关键帧(构建初始地图时所采用的视频帧)的特征点做匹配，对于匹配的地图点，保留其中强度值最高的预保留数目个地图点，并从初始地图中删除掉除保留的地图点以外的剩余地图点，得到精简后的地图。在具体的实现过程中，可以先对匹配上的地图点按照强度值进行降序排列，保留前预保留数目个地图点，从初始地图中删除剩余的地图点。

上述四种精简策略中，全局随机删减策略针对的是全局地图，随机性较大，可能会导致分布较为集中的地图点都被删减，导致最终的地图点分布不均匀；局部随机删减策略针对的是局部地图，对局部的地图点进行删减，保证地图点分布的均匀性；局部按强度值删减策略删减的是局部地图中强度值最低的一些地图点，相较于局部随机删减策略，能够保证保留的地图点具有较高的强度，更益于后续的地图应用；由于关键帧是构建初始地图时所采用的视频帧，因此按关键帧匹配的地图点删减策略，将初始地图的地图点与关键帧的特征点进行匹配，匹配出来的是有效的地图点，再按照强度值的高低，保留强度值较高的地图点，删除其余的地图点，这样能够保证地图点的有效性，有益于后续的地图应用。

上述的对初始图像进行精简的过程可以是离线进行的，可以作为独立的功能模块应用于不同的算法框架中。

基于图1所示实施例，本发明实施例还提供了一种地图精简方法，如图4所示，该方法主要包括地图读取、地图精简和地图保存三个步骤。

地图读取：对于预先利用SLAM技术创建的地图，存储在存储介质中，预先获知存储介质存储地图的数据结构，按照该数据结构，从存储介质中读取初始地图。

地图精简：根据输入的保留参数以及初始地图的地图点数据信息，对初始地图进行精简，得到精简后的地图。具体对初始地图进行精简的方式即为采用预设精简策略对初始地图中的地图点进行删除操作，具体的精简过程见图1所示实施例，这里不再赘述。

地图保存：将精简后的地图存储至存储介质。具体的，可以将精简后的地图以文件的形式存储至存储介质中。根据该地图，可实现该地图覆盖区域的定位。

精简后地图的保存不影响原初始地图的保存，即在生成新的精简地图的同时可以保留初始地图，有效避免初始地图的丢失。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种地图精简装置，如图5所示，该装置可以包括：

获取模块510，用于获取初始地图及保留参数，其中，初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，保留参数为与初始地图中预保留地图点相关的参数；

精简模块520，用于根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

可选的，保留参数可以为预保留地图点的比例；地图点数据信息可以包括地图点总数目；

精简模块520，具体可以用于：

根据预保留地图点的比例及地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从初始地图中，随机删除目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数可以为预保留地图点的比例；地图点数据信息可以包括各地图点的坐标；

精简模块520，具体可以用于：

根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数可以为预保留地图点的比例；地图点数据信息可以包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

精简模块520，具体可以用于：

根据所述各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，删除该网格中强度值最低的目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数可以为预保留地图点的预保留数目；地图点数据信息可以包括各地图点的强度值；

精简模块520，具体可以用于：

识别初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，其中，关键帧为构建初始地图时所采用的视频帧；

保留匹配上的地图点中强度值最高的预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

应用本发明实施例，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

本发明实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括处理器601和存储器602，其中，存储器602存储有能够被处理器601执行的机器可执行指令，机器可执行指令由处理器601加载并执行，以实现本发明实施例所提供的地图精简方法。

上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器602与处理器601之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据传输，并且电子设备与其他设备之间可以通过有线通信接口或者无线通信接口进行通信。图6所示的仅为通过总线进行数据传输的示例，不作为具体连接方式的限定。

本发明实施例中，处理器通过读取存储器中存储的机器可执行指令，并通过加载和执行机器可执行指令，能够实现：通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

另外，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本发明实施例所提供的地图精简方法。

本发明实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的地图精简方法的机器可执行指令，因此能够实现：通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

对于电子设备及机器可读存储介质实施例而言，由于其涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备及机器可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种地图精简方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始地图及保留参数，所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数；

根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括地图点总数目；

所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图，包括：

根据所述比例及所述地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从所述初始地图中，随机删除所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括各地图点的坐标；

所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图，包括：

根据所述各地图点的坐标，确定所述初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据所述比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图，包括：

根据所述各地图点的坐标，确定所述初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据所述比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的预保留数目；所述地图点数据信息包括各地图点的强度值；

所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图，包括：

识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧；

保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

6.一种地图精简装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取初始地图及保留参数，所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数；

精简模块，用于根据所述保留参数及所述地图点数据信息，采用预设精简策略，对所述初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括地图点总数目；

所述精简模块，具体用于：

根据所述比例及所述地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从所述初始地图中，随机删除所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括各地图点的坐标；

所述精简模块，具体用于：

根据所述各地图点的坐标，确定所述初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据所述比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的比例；所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

所述精简模块，具体用于：

根据所述各地图点的坐标，确定所述初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据所述比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点，得到精简后的地图。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述保留参数为预保留地图点的预保留数目；所述地图点数据信息包括各地图点的强度值；

所述精简模块，具体用于：

识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点，所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧；

保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点，并删除剩余地图点，得到精简后的地图。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述机器可执行指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-5任一项所述的方法。

12.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

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