CN112918642B - 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备 - Google Patents

一种水下机器人的供电系统和水下作业设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112918642B
CN112918642B CN202110178741.9A CN202110178741A CN112918642B CN 112918642 B CN112918642 B CN 112918642B CN 202110178741 A CN202110178741 A CN 202110178741A CN 112918642 B CN112918642 B CN 112918642B
Authority
CN
China
Prior art keywords
power supply
underwater
supply system
voltage
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110178741.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112918642A (zh
Inventor
梁浩杨
胡刚毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jingyi Equipment Technology Co ltd
Original Assignee
Guangdong Jingyi Equipment Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jingyi Equipment Technology Co ltd filed Critical Guangdong Jingyi Equipment Technology Co ltd
Priority to CN202110178741.9A priority Critical patent/CN112918642B/zh
Publication of CN112918642A publication Critical patent/CN112918642A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112918642B publication Critical patent/CN112918642B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
    • B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
    • B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种水下机器人的供电系统和水下作业设备，包括：岸基供电系统和水下供电系统，岸基供电系统包括多个岸基电源变化模块用于将三相交流输入电压变换为高压直流电压通过动力电缆输送至水下机器人；水下供电系统包括多个水下电源变化模块，用于将高压直流电压转变换为直流负载需要的低压直流电压,供水下机器人进行水下工作；其中，所述岸基供电系统还包括第一隔离器，用于隔离所述岸基供电系统的输入电路和输出电路；水下供电系统还包括第二隔离器，用于隔离水下供电系统的输入电路和输出电路。适用于多种水下作业机器人的功率需求的同时输出稳定，抗干扰性强，节省成本的同时提高了水下机器人作业时的灵活性。

Description

一种水下机器人的供电系统和水下作业设备
技术领域
本发明涉及水下机器人技术领域及供电系统领域，尤其涉及一种水下机器人的供电系统和水下作业设备。
背景技术
水下机器人虽具有较强的作业能力，但由于功率较大，作业时间较长，其供电方式多数采取岸上接交流市电通过电缆连接直接为机器人供电。有限电缆供电，存在以下几个问题：1、在水下作业时时电缆产生线路压降，影响水下作业设备完成探测或其他作业任务和安全返航；2、且交流电供电不稳定，输入源无法控制，容易在水下发生短路或漏电的问题对操作人员的安全造成很大隐患；3、供电为交流市电，本身存在较大的高低频谐波，由于电力线缆和通信线缆集成在一起，会严重影响通信质量，而且水下作业设备工作时自身产生的谐波信号也同时污染市电。
因此，如何提供一套成熟可靠的供电系统，既可以解决线路压降问题，又可以输出稳定保证供电系统输入输的用电安全，又可以提高水下作业设备工作质量，减少干扰时业内亟待解决的问题。
通常通过增加线缆线径或减少线缆长度来维持电缆最大线路压降。但是，若增加线径，成本增加，线缆重量增加，机器人需要更大动力去克服线缆阻力；若减少线缆长度，则限制了水下作业机器人工作范围。
发明内容
鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种水下机器人的供电系统和水下作业设备。
为实现上述目的，本发明提供了一种水下机器人的供电系统，包括：岸基供电系统和水下供电系统，所述岸基供电系统包括多个岸基电源变化模块用于将三相交流输入电压变换为高压直流电压通过动力电缆输送至所述水下机器人；所述水下供电系统包括多个水下电源变化模块，用于将高压直流电压转变换为直流负载需要的低压直流电压,供所述水下机器人进行水下工作；其中，所述岸基供电系统还包括第一隔离器，用于隔离所述岸基供电系统的输入电路和输出电路；所述水下供电系统还包括第二隔离器，用于隔离所述水下供电系统的输入电路和输出电路。
可选的，单个所述岸基电源变化模块的输出功率为15kw,所述岸基供电系统包括至多32个所述岸基电源变化模块；单个所述水下电源变化模块输出功率为4kw，所述水下供电系统包括至多60个电源模块。
可选的，所述水下电源变化模块还包括谐振软开关和整流器，用于将输入的高压直流电压变化为输出低压直流电压，所述低压直流电压为48V。
可选的，所述水下电源变化模块还包括变化模块，用于将所述低压直流电压降压为多种水下机器人各系统所需的电压。
可选的，所述一种水下机器人的供电系统还包括漏电保护装置，用于在所述供电系统发生电泄露等情况，断开电流输入。
可选的，所述一种水下机器人的供电系统包括监控终端和故障预警控制系统，用于监测所述供电系统的电压、温度、短路和通信情况；当发生故障时，所述故障预警控制系统控制供电系统停止工作，并传输故障信号至所述监控终端。
可选的，所述故障控制系统包括监测模块，判断模块、控制模块及报警模块；所述监测模块用于实时监测所述供电系统的实时输入电压值；所述判断模块用于监测实时输入电压值，若实时输入电压值小于或大于所述预设输入电压区间，所述判断模块将故障信号传输至所述控制系统，所述控制模块接受故障信号后，控制所述供电系统停止工作，并控制所述报警系统传输故障预警信号至所述监控终端；当所述监测模块监测到所述供电电压恢复并大于所述预设电压区间的最小电压值，所述供电系统恢复正常工作状态。
可选的，所述监测模块还用于监测所述供电系统的实时输出电压值，若所述实时输出电压值大于所述预设输出电压，所述判断系统判断所述供电系统故障，并将故障信号传输至所述控制系统；所述控制系统接受故障信号后，控制所述供电系统停止工作，并控制所述报警系统传输故障预警信号至所述监控终端；直至人工冷复位后，所述供电系统重新开始工作。
可选的，所述供电系统还包括稳压电路，EMI抗干扰电路以及防漏电保护装置。
可选的，所述供电系统还包括PFC电路，用于提高所述供电系统的利用率
本申请还公开一种水下作业设备，包括上述任意一项所述一种水下机器人的供电系统。
相对水下作业设备直接通过岸上交流电下水作业，本发明将岸基供电系统的三相交流转为高压直流，通过水下供电系统将高压直流转低压直流对水下机器人供电方法，所需电缆线径更细，机器人不受线缆影响，输出功率更大，操控更方便，整体成本更低，作业范围更广；且可兼容多种电压等级的水下作业设备的供电方案，而供电系统之间电气隔离，是水下机器人的供电系统输出更稳定，减少水下机器人作业的干扰。
附图说明
所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本发明一实施例的一种水下机器人的供电系统的结构示意图；
图2是本发明一实施例的一种水下机器人的供电系统的另一结构示意图。
具体实施方式
这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。
如图1-2所示，本发明提供了一种水下机器人的供电系统，包括：岸基供电系统和水下供电系统，所述岸基供电系统包括多个岸基电源变化模块用于将三相交流输入电压变换为高压直流电压通过动力电缆输送至所述水下机器人；所述水下供电系统包括多个水下电源变化模块，用于将高压直流电压转变换为直流负载需要的低压直流电压, 供所述水下机器人进行水下工作；其中，所述岸基供电系统还包括第一隔离器，用于隔离所述岸基供电系统的输入电路和输出电路；所述水下供电系统还包括第二隔离器，用于隔离所述水下供电系统的输入电路和输出电路。
通过岸基电源系统将380V三相交流电变换成300V至1000V高压直流电，通过动力电缆传输至水下机器人；避免水下机器人由于线路降压导致工作效率低，成本高的问题。
岸基电源系统和水下电源系统输入和输出完全电气隔离，整个机器人设备用电更加安全可靠。目前大部分水下机器人通信线都是和电力线集成在一根电缆内，在大功率输出作业时会产生电磁干扰，电磁干扰通过耦合直接串扰到输入电缆，影响通信质量；设置第一隔离器将输入的三相交流电，和输出的高压直流电完全电气隔离；设置第二隔离器将水下供电系统的高压直流电路和输出至水下机器人的低压直流电路完全绝缘隔离；电气隔离的绝缘强度可以达到3500VDC；对大地的绝缘强度达到3000VDC，与大地的绝缘电阻大于100MΩ；大幅度减小供电系统产生的电磁干扰且使供电系统的保护功能更完善，供电更安全可靠。
进一步的，采用高压直流电为水下机器人供电，由于对线缆的线径、长度和数量都有一定的优化，对于长距离大功率水下机器人工作范围限制更广，性能更优越。
以一个输入功率30KW水下作业机器人分别在三相交流和高压直流输入下脐电缆规格尺寸作分析；
输入电压 380VAC 800VDC
输入功率 30KW 30KW
电力线数量 3根 2根
单根电力线电流 45.5A 37.5A
最大电流密度 ≤6A/mm<sup>2</sup> ≤6A/mm<sup>2</sup>
允许最大线路压降 ≤15％ ≤15％
表1
从上表1可知，电力线缆最大电流密度设定为6A/mm2，交流电缆最小线径为45.5/6＝7.58mm2，直流电缆最小线径为37.5/6＝6.25 mm2；交流输入允许的最大线路压降为57Vac，电缆线阻抗理论值为 57V/45.5A＝1.252Ω，直流输入允许的最大线路压降为120Vdc，电缆线阻抗理论值为120V/37.5A＝3.2Ω。
在满足电流密度和最大线路压降条件下，交流电缆和直流电缆在不同长度下，计算的单根线径结果对比如下表：环境温度为20℃；
输入电压 380VAC 800VDC
100米电缆线径 7.58mm<sup>2</sup> 6.25mm<sup>2</sup>
500米电缆线径 7.58mm<sup>2</sup> 6.25mm<sup>2</sup>
1000米电缆线径 13.97mm<sup>2</sup> 6.25mm<sup>2</sup>
2000米电缆线径 27.95mm<sup>2</sup> 10.93mm<sup>2</sup>
表2
从上表2分析可知，以将380V交流电转换为800V直流电为例；在电缆长度小于500米时，交流和直流电缆线压降都小于允许的最大线压降，选取的线径只跟设计的电缆电流密度有关。在电缆长度为 1000米时，直流输入线压降依然未超过最大线压降，因此线径不变；交流输入线压降无法满足要求，需增大线径，此时交流电缆电流密度小于设定值。在电缆长度为2000米时，交流和直流输入线压降均超过设定值，需增大线径来满足最大线压降要求，此时直流电流单根线径只是交流线缆线径的40％不到，交流和直流电缆总线径比为27.95*3/(10.93*2)＝3.84倍。
综合上述可知，机器人工作距离越远，三相交流380V输入和高压800VDC输入电缆线径差距越大，其体积、重量、成本成倍增加。在水下，机器人除了作业输出功率外，还需要额外增加功率克服电缆在水下带来的阻力，功率的增加导致整个机器人的重量和体积同时增加，因此高压直流输入对于长距离大功率水下作业机器人有着无可比拟的优势。
具体的，岸基电源系统由交流转直流高压岸基电源变化模块组成，单个电源变化模块输出功率为15KW，最大支持32个模块并联冗余工作，输出功率满足了现今几乎所有水下作业机器人的功率需求。单个所述岸基电源变化模块的输出功率为15kw,最大支持60个电源模块并联工作。多个岸基电源变化模块和多个水下电源变化模块均并联输出，自主均流的方式满足不同水下机器人的负载功率。相对于专利201711179639.0《一种远距离海底高压直流供电系统》，在岸基电源系统上采用多个岸基电源变化设备串联只能将380V三相交流电仅能转换为恒定的1250V直流电，功率也无法灵活变化；而本申请实施例通过多个岸基电源变化模块并联，转换的直流电电压可在达到 300V-1000V灵活调节，从而在连接水下电源模块后，能够匹配不同的水下作业设备所需的功率。
水下电源变化模块还包括谐振软开关和整流器，水下电源变化模块采用高频变换技术，将动力电缆传输的高压直流电通过谐振软开关变换 技术和同步整流技术，输出低压48V直流电。
更具体的，所述水下电源变化模块还包括变化模块，用于将所述低压直流电压降压为多种水下机器人各系统所需的电压；水下机器人通变换模块将水下电源元变化模块输出的48V降压为24V/12V/5V等各级低压直流电，供给各种需要不同电压的水下机器人或各水下工作设备的子系统用电设备。水下电源系统输送至不同电压负载需求的水下机器人，通过模块将低压48V的直流电转为更低压的常用24V、12V 或5V的电流，相对于直接将高压直流电转为供水下机器人的负载电压，损耗小转换电压更快更安全，输出更稳定。
整套电源系统采用自主均流技术将多电源模块并联输出，为不同电压等级机器人供电方案提供灵活选择。
另一方面，所述一种水下机器人的供电系统还包括漏电保护装置和稳压电路，漏电保护装置用于在所述供电系统发生电泄露等情况，断开电流输入。
由于输入线损和配电房供电问题使交流电变化范围较大，变化范围达到额定值的15％，为克服输入不稳定性，岸基电源变化模块和水下电源变化变换都使用电压电流双闭环控制PID算法对输出进行有效控制，减少输出静差和提高输出动态性能。岸基供电系统还包括稳压电路和PFC(Power Factor Correction，功率因素校正)电路，设计额定工作允许输入范围达到380V±20％，在输入变化范围内，输出负载从空载到满载之间变化时能稳定输出，稳压精度小于额定输出的±1％；水下电源系统输入高压直流范围在300Vdc～1000Vdc,输出电压稳压精度小于额定输出的±0.6％。达到如下表岸基供电系统和水下供电系统的技术指标和参数：
Figure BDA0002941527840000101
Figure BDA0002941527840000111
30KW岸基电源技术指标
Figure BDA0002941527840000112
20KW水下电源技术指标
本实施例可选的，所述一种水下机器人的供电系统包括监控终端和故障预警控制系统，用于监测所述供电系统的电压、温度、短路和通信情况；当发生故障时，所述故障预警控制系统控制供电系统停止工作，并传输故障信号至所述监控终端。
具体的，所述故障控制系统包括监测模块，判断模块、控制模块及报警模块；监测模块用于实时监测供电系统的电压值、温度和通讯情况；判断模块用于监测实时供电系统的工作状态，若供电系统发生过压、过温、短路、欠压或通讯中断等故障，将故障信号传输至控制系统，控制模块接受故障信号后，控制供电系统停止工作，并控制报警系统传输故障预警信号至监控终端。具体如下：
1、当供电系统输入电压小于或大于设定值时，保护指示灯亮，供电系统停止工作、无输出。告警信息上报给上位机，当输入电压恢复到正常范围内，告警消失，供电系统恢复正常工作状态。
2、当供电系统检测温度大于设定值时，保护指示灯亮，供电系统停止工作、无输出。告警信息上报给上位机，当检测温度恢复到正常范围内，告警消失，供电系统恢复正常工作状态。
3、当供电系统输出短路时，保护指示灯亮，供电系统停止工作、无输出。告警信息上报给上位机，保护后需人工冷复位才能正常输出。
4、当供电系统发生通信中断超过设定时间，供电系统停止工作、无输出，同时保护指示灯亮。当通信恢复后，供电系统恢复成默认状态工作。
更具体的，水下机器人的供电系统还包括抗干扰设计的保护，通过设置EMI线路，并对EMI线路进行参数设置，将输入交流高频谐波吸收过滤到一个较低水平，通过结构及电路板设计，将线路产生电磁辐射信号屏蔽，系统输入ITHD小于5％，输入功率因素大于0.99，在输入端对电网无污染，输出稳压精度小于1％。且采用99.99％退火无氧铜细丝精束集成动力线和通信线，通过双绞绕制，增加通信线缆屏蔽层和总电缆的屏蔽层，减少干扰的同时防止干扰进入。
作为本发明的另一实施例，还公开了一种水下作业设备，包括上述任意一种水下机器人的供电系统。
本申请的水下机器人的供电系统采用岸上和水下两套高性能隔离电源模块相结合的方式，其完全达到了用电安全可靠，抗干扰能力强的作用，机器人作业产生的干扰更小，性能更卓越；同时两套电源系统输出都可并联冗余，其输出功率可简单搭配，为不同功率等级的机器人提供了更多选择，适用性更广。
本发明的水下机器人的供电系统，可以适用于各种需要大功率长距离稳定安全输出电压的用电设备，尤其适用于远距离水下工作的设备，如水下探测，水下清洁，水下定位等，需要水下作业控制及信息反馈将信号至岸上后台终端的设备。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种水下机器人的供电系统，其特征在于，包括：岸基供电系统和水下供电系统，所述岸基供电系统包括多个岸基电源变化模块用于将三相交流输入电压变换为高压直流电压通过动力电缆输送至所述水下机器人；所述水下供电系统包括多个水下电源变化模块，用于将高压直流电压转变换为直流负载需要的低压直流电压,供所述水下机器人进行水下工作；
其中，多个所述岸基电源变化模块并联设置并互相冗余，包括第一隔离器，用于隔离所述岸基供电系统的输入电路和输出电路；所述水下供电系统还包括第二隔离器，用于隔离所述水下供电系统的输入电路和输出电路；通过岸基电源系统将380V三相交流电变换成300V至1000V高压直流电，通过动力电缆传输至水下机器人；所述水下电源变化模块还包括谐振软开关和整流器，用于将输入的高压直流电压变化为输出低压直流电压，所述低压直流电压为48V；
包括监控终端和故障控制系统，用于监测所述供电系统的输入输出电压、温度、短路和通信情况；当发生故障时，所述故障控制系统控制供电系统停止工作，并传输故障信号至所述监控终端；
所述故障控制系统包括监测模块，判断模块、控制模块及报警模块；所述监测模块用于实时监测所述供电系统的实时输入电压值；所述判断模块用于监测实时输入电压值，若实时输入电压值小于或大于预设输入电压区间，所述判断模块将故障信号传输至所述控制模块，所述控制模块接受故障信号后，控制所述供电系统停止工作，并控制所述报警模块传输故障预警信号至所述监控终端；当所述监测模块监测到供电电压恢复并大于所述预设输入电压区间的最小电压值，所述供电系统恢复正常工作状态；
所述监测模块还用于监测所述供电系统的实时输出电压值，若所述实时输出电压值大于预设输出电压，所述判断模块判断所述供电系统故障，并将故障信号传输至所述控制模块；所述控制模块接受故障信号后，控制所述供电系统停止工作，并控制所述报警模块传输故障预警信号至所述监控终端；直至人工冷复位后，所述供电系统重新开始工作。
2.如权利要求1所述的一种水下机器人的供电系统，其特征在于，单个所述岸基电源变化模块的输出功率为15kw,所述岸基供电系统包括至多32个所述岸基电源变化模块；单个所述水下电源变化模块输出功率为4kw，所述水下供电系统包括至多60个电源模块。
3.如权利要求2所述的一种水下机器人的供电系统，其特征在于，所述水下电源变化模块还包括变化模块，用于将所述低压直流电压降压为多种水下机器人各系统所需的电压。
4.如权利要求1所述的一种水下机器人的供电系统，其特征在于，还包括稳压电路，EMI抗干扰电路以及防漏电保护装置。
5.如权利要求1所述的一种水下机器人的供电系统，其特征在于，还包括PFC电路，用于提高所述供电系统的利用率。
6.一种水下作业设备，其特征在于，包括权利要求1-5任意一项所述的一种水下机器人的供电系统。
CN202110178741.9A 2021-02-08 2021-02-08 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备 Active CN112918642B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110178741.9A CN112918642B (zh) 2021-02-08 2021-02-08 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110178741.9A CN112918642B (zh) 2021-02-08 2021-02-08 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112918642A CN112918642A (zh) 2021-06-08
CN112918642B true CN112918642B (zh) 2022-09-13

Family

ID=76171362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110178741.9A Active CN112918642B (zh) 2021-02-08 2021-02-08 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112918642B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113541123B (zh) * 2021-09-07 2021-12-14 天津海翼科技有限公司 用于遥控水下机器人的多线制高压供电系统
CN115250008B (zh) * 2022-09-26 2023-01-31 深圳潜行创新科技有限公司 一种基于岸基供电的水下机器人供电控制系统及方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0852018B1 (en) * 1995-09-22 2003-05-21 Input/Output, Inc. Electrical power distribution and communication system for an underwater cable
AU2001296208A1 (en) * 2000-10-30 2002-05-15 Ng, Yum-Meng A method and apparatus for automatically detecting and managing an ac power fault
CN103885391B (zh) * 2012-12-19 2016-08-03 中国科学院沈阳自动化研究所 一种小型自治水下机器人电源管理系统
CN203661190U (zh) * 2013-12-30 2014-06-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种小型遥控水下机器人共缆传输装置
CN105979193B (zh) * 2016-06-29 2021-08-03 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 用于无人遥控潜水器的电力和通讯数据传输系统
CN106353472A (zh) * 2016-08-29 2017-01-25 中天海洋系统有限公司 一种纵向断面固定式多参数水质在线监测装置
CN109664306A (zh) * 2018-11-26 2019-04-23 西北工业大学 水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰设计方法
CN112249278A (zh) * 2020-10-30 2021-01-22 株洲中车时代电气股份有限公司 遥控水下机器人rov的配电及驱动系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112918642A (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112918642B (zh) 一种水下机器人的供电系统和水下作业设备
CN107093894A (zh) 一种适用于海底恒流供电系统的水下恒流恒压转换装置
CN102097948B (zh) 一种高电位直流电压取能电源
CN110535139B (zh) 一种宽幅调压装置
CN2852526Y (zh) 磁控电抗器触发控制装置
CN206096302U (zh) 一种集中式采样系统
CN113740679B (zh) 一种电容限流取电装置及其局部放电量降低方法
CN107870268A (zh) 一种集中式采样系统
CN105281338B (zh) 一种换流站无功控制用交流电压测点优化配置方法及结构
CN211206602U (zh) 一种电压互感器及其电压跟踪补偿装置
CN209709742U (zh) 一种用于高压电缆监测设备的双ct取电供电装置
CN112467756A (zh) 一种无功补偿装置及方法
CN207368887U (zh) 低压双向电力电子调压器
CN218829225U (zh) 一种水下供电设备和水下机器人的供电系统
CN217135219U (zh) 一种660v供电控制系统
CN216599412U (zh) 一种用于碎岩装置的直流稳压电源变换装置
CN108777490A (zh) 用光伏电主动补能的并网光伏交流稳压器
CN216312681U (zh) 一种小电流中性点接地电网系统消谐装置
CN115967280A (zh) 一种基于矩阵变换的rov动力传输系统及方法
CN217469752U (zh) 一种牵引变电所亭单相滤波稳压装置
CN220527697U (zh) 一种户外岸电稳压装置
CN113746207B (zh) 一种电力监测设备的非接触供电系统
CN109807186B (zh) 连轧管机组控制系统及方法
CN202152367U (zh) 组合式阴极保护恒电位仪
CN215912048U (zh) 一种电解水制氢的整流电源系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210816

Address after: 523000 room 315, unit 1, building 1, No. 1, Keji ninth Road, Songshanhu Park, Dongguan City, Guangdong Province

Applicant after: Guangdong Jingyi Equipment Technology Co.,Ltd.

Address before: 523000 Room 301, unit 2, building 2, No.1, Keji 9 Road, Songshanhu Park, Dongguan City, Guangdong Province

Applicant before: Guangdong Jingyi Intelligent Control Technology Co.,Ltd.

SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant