CN112918482B - 车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质，其方法包括：控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。本发明通过控制器实现对目标车辆转向和车速的智能控制，无需操作人员干涉控制，避免人为操作中由于主观因素导致的标准不统一，量化评价结果，评价结果更加可靠。

Description

车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车性能评价领域，具体是涉及一种车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质。

背景技术

车辆跑偏问题主要出现在各主机厂下线车辆以及售后维修车辆。各主机厂针对下线车辆跑偏问题的检测方法是设置跑偏问题检测跑道，跑道前一百米用于修正车辆方向，使车辆保持直线行驶，跑道后一百米用于检测车辆跑偏程度，驾驶员在前一百米修正好方向后，在后一百米松手测试车辆跑偏。

目前，对于售后维修车辆的跑偏问题检测，只能通过驾驶员驾驶车辆在尽量平直的路面主观评价。基于各个驾驶员主观感受的影响，评价标准不一，评价结果不准确。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种车辆跑偏程度的检测分析方法、系统及存储介质，通过控制器实现对目标车辆转向和车速的智能控制，无需操作人员干涉控制，避免人为操作中由于主观因素导致的标准不统一，量化评价结果，评价结果更加可靠。

第一方面，提供一种车辆跑偏程度的检测分析方法，包括以下步骤：

控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；

控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置；

获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值；

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向、并控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置”步骤，包括以下步骤：

目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间；

接收目标车辆反射的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取所述可反射信号的传播速度；

根据所述信号发送时间、所述信号接收时间、所述信号反射角度以及所述传播速度获取目标车辆的当前时刻位置；

获取目标车辆的所述第一时刻位置和所述第二时刻位置。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，获取每次发送的可反射信号对应的目标车辆位置；

将所述目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶”步骤，包括以下步骤：

根据所述第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、所述当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速；

获取目标车辆的目标车速，所述目标车速为目标车辆初始时刻的车速；

若检测到所述当前时刻车速大于所述目标车速，则控制释放第一预设深度的加速踏板；

若检测到所述当前时刻车速小于所述目标车速，则控制踩下第二预设深度的加速踏板。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，获取目标车辆的转向传动比；

根据所述夹角值和所述转向传动比确定方向盘转角值，根据所述方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述车辆自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

获取目标车辆跑偏程度的检测时间点；

根据所述检测时间点和所述车辆自由行驶轨迹，确定目标车辆的目标位置；

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息。

根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，确定所述目标位置到所述直线行驶轨迹的垂直距离；

根据所述垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

第二方面，提供一种车辆跑偏程度的检测分析系统，包括：

直线控制模块，用于控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；

跑偏测试模块，与所述直线控制模块通讯连接，用于控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

跑偏评价模块，与所述直线控制模块和所述跑偏测试模块通讯连接，用于根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆跑偏程度的检测分析方法。

与现有技术相比，本发明通过控制器实现对目标车辆转向和车速的智能控制，无需操作人员干涉控制，避免人为操作中由于主观因素导致的标准不统一，量化评价结果，评价结果更加可靠。

附图说明

图1是本发明一种车辆跑偏程度的检测分析方法的实施例的流程示意图；

图2是本发明一种车辆跑偏程度的检测分析系统的实施例的控制逻辑图；

图3是本发明目标车辆的测试示意图；

图4是本发明目标车辆跑偏程度信息的示意图；

图5是本发明一种车辆跑偏程度的检测分析系统的实施例的结构示意图。

附图标号：

10、信号发射器；20、信号接收器；30、数据计算单元；40、数据输出单元；50、加速踏板控制器；60、转向控制器；100、车辆跑偏程度的检测分析系统；110、直线控制模块；120、跑偏测试模块；130、跑偏评价模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种车辆跑偏程度的检测分析方法，包括以下步骤：

S100控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；

S200控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

S300根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。

具体的，本实施例中，首先控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，以便于确定后期自由行驶初期的驾驶方向。其中，预设车速的大小并不作具体限定。然后获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹，其中，保持目标车辆匀速直线行驶第一测试时长是为了确保目标车辆的行驶状态，也是为了便于获取其直线行驶轨迹。

之后，控制目标车辆在方向盘处于自由状态下，即不控制目标车辆的行驶方向，同样按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹。其中，第二测试时长并不作具体限定，但是以目标车辆开始自由行驶的位置为参照点，自由行驶轨迹中每个位置点的时间以及坐标均获取并标记，以便后续根据性能测试需要选取不同时间点对应的位置点。最后根据直线行驶轨迹和自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息。

本发明通过控制器实现对目标车辆转向和车速的智能控制，无需操作人员干涉控制，避免人为操作中由于主观因素导致的标准不统一，量化评价结果，评价结果更加可靠。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S100控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

S110控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置；

S120获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值；

S130当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向；

S140控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶；

S150获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

具体的，本实施例中，控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置。获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值，也就是获取目标车辆相邻三个时刻的轨迹所形成的夹角值。

当检测到夹角值小于等于预设转角偏差值时，判定目标车辆处于直线行驶状态，其中，预设转角偏差值的取值为0时，说明目标车辆三点形成的轨迹为直线，但是考虑到获取的数据误差以及车辆驾驶过程中的细微偏移等因素，设置预设转角偏差值，在一定偏差范围内仍然判定目标车辆处于直线行驶状态，无需进行调整。

当检测到夹角值大于预设转角偏差值时，说明目标车辆偏离直线行驶，因此控制目标车辆的方向盘转向、并控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶。最后获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

本发明根据相邻三个时刻目标车辆的位置点形成的轨迹的角度，结合预设转角偏差值控制目标车辆保持直线行驶，对目标车辆实现精准控制，以确保能够快速确定后续自由状态行驶前期的驾驶方向。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S130当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向”步骤，包括以下步骤：

S131当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，获取目标车辆的转向传动比；

S132根据所述夹角值和所述转向传动比确定方向盘转角值，根据所述方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

具体的，本实施例中，当检测到夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向，转向方向为偏差相反方向。因此需要进一步通过第一连线和第二连线分析目标车辆的偏差方向，偏差方向为以第一连线为基准，第二连线相对第一连线的转角方向，根据偏差方向确定转向方向。获取目标车辆的转向传动比，根据夹角值和转向传动比确定方向盘转角值，最后根据转向方向和方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S110获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置”步骤，包括以下步骤：

S111目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间；

S112接收目标车辆反射的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取所述可反射信号的传播速度；

S113根据所述信号发送时间、所述信号接收时间、所述信号反射角度以及所述传播速度获取目标车辆的当前时刻位置；

S114获取目标车辆的所述第一时刻位置和所述第二时刻位置。

具体的，本实施例中，目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间，可反射信号包括但不限于雷达信号、声波信号等。接收由目标车辆反射回来的的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取可反射信号的传播速度。根据信号发送时间、信号接收时间、信号反射角度以及传播速度获取目标车辆的当前时刻位置。获取目标车辆的第一时刻位置和第二时刻位置，第一时刻位置和第二时刻位置与上述当前时刻位置的获取方式相同。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S150获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

S151按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，获取每次发送的可反射信号对应的目标车辆位置；

S152将所述目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

具体的，本实施例中，因此，目标车辆在预设时间内行驶时，按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，基于每个时刻发送的可反射信号按照上述实施例的分析方式分析该时刻对应的目标车辆位置，进然后将目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，从而获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S140控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶”步骤，包括以下步骤：

S141根据所述第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、所述当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速；

S142获取目标车辆的目标车速，所述目标车速为目标车辆初始时刻的车速；

S143若检测到所述当前时刻车速大于所述目标车速，则控制踩下第一预设深度的加速踏板；

S144若检测到所述当前时刻车速小于所述目标车速，则控制释放第二预设深度的加速踏板。

具体的，本实施例中，根据第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速。同时获取目标车辆的目标车速，目标车速为目标车辆初始时刻的车速，其初始时刻为控制目标车速开始直线匀速行驶的开始时刻，其中目标车速的值并不作具体限定。

如果检测到当前时刻车速等于目标车速，则说明目标车辆当前车速处于匀速行驶状态，因此保持当前踩下的加速踏板的深度。如果检测到当前时刻车速大于目标车速，则说明目标车辆车速过快，需要进行减速，因此控制释放第一预设深度的加速踏板，其中释放的加速踏板第一预设深度取决于当前时刻车速与目标车速的差值。反之，如果检测到当前时刻车速小于目标车速，则说明目标车辆车速过慢，需要进行加速，因此控制进一步踩下第二预设深度的加速踏板，其中踩下的加速踏板第二预设深度取决于当前时刻车速与目标车速的差值。

本发明对于车速的控制以及目标车辆直行状态的控制都是通过电控逻辑进行，能够准确的保证车辆的车速和直行状态的准确性。并且每一时刻的当前时刻车速都是基于同一目标车速进行比较控制，以确保目标车辆匀速行驶，避免由于偏差调整导致后期目标车辆的速度偏差较大。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S300根据所述直线行驶轨迹和所述车辆自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

S310获取目标车辆跑偏程度的检测时间点；

S320根据所述检测时间点和所述车辆自由行驶轨迹，确定目标车辆的目标位置；

S330根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息。

具体的，本实施例中，获取的目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹，其中，以目标车辆在任一时刻的位置为参照点，标记目标车辆在整个自由行驶轨迹中的位置。例如，以目标车辆开始自由行驶的位置为参照点，自由行驶轨迹中每个位置点的时间以及坐标均获取并标记。

获取目标车辆跑偏程度的检测时间点，其中检测时间点可以基于用户不同的测试需要进行不同设置，由于整个自由行驶轨迹的位置及对应的时间均获取到，因此根据检测时间点和车辆自由行驶轨迹可以确定目标车辆的目标位置。基于直线行驶轨迹和目标位置，则可以进一步获取目标车辆的跑偏程度信息。

本发明中在自由行驶轨迹中标记每个时刻目标车辆的位置，便于后续根据需要的检测时间点获取对应的目标位置，避免测试不同时刻的跑偏程度时需要重复测试过程，操作繁琐，同时也无法避免重复实现之间的差异导致的误差。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S330根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

S331根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，确定所述目标位置到所述直线行驶轨迹的垂直距离；

S332根据所述垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

具体的，本实施例中，提供其中一种评价目标车辆的跑偏程度信息的方法。根据直线行驶轨迹和目标位置，确定目标位置到直线行驶轨迹的垂直距离，根据垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

本发明将目标车辆的跑偏程度通过客观数据体现出来，方便工作人员进行跑偏判断。

本发明一实施例提供一种车辆跑偏程度的检测分析系统，包括：信号发射器10、信号接收器20、数据计算单元30、数据输出单元40、加速踏板控制器50、转向控制器60。其控制逻辑图如图2所示。

信号发射器10按照固定频率(固定频率通过开闭信号发射器10进行设定，开闭频率按照0.1秒进行设定，每次打开后立即发射雷达信号之后自动关闭，间隔0.1秒再次打开按照此规律循环)发射雷达信号，并记录每次发射的时间，将发射时间输出给数据计算单元30；

信号接收器20接收经车辆反射回来的雷达信号，并记录反射回来的角度，记录接收信号时的时间，将接收时间发送给数据计算单元30；

数据计算单元30能够根据雷达信号发射到接收所用的时间，结合雷达信号本身的传播速度，雷达信号反射的角度，计算出车辆当前位置、车辆当前的车速，并将当前目标车辆的位置发送给数据输出单元40、将车辆当前车速发送给加速踏板控制器50；

数据输出单元40能够根据数据计算单元30计算出的车辆位置，模拟出车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹计算车辆的偏移量，将车辆的偏移量发送给转向控制器60。

通过上述过程，本检测系统能够检测到信号发射器10发出当前信号后，车辆的当前位置、车辆的车速，在使用过程中，信号发射器10按照固定的频率发出连续多个信号，因此，数据计算单元30根据多个信号，能计算出车辆的多个位置，连在一起即为车辆的行驶轨迹；通过行驶轨迹，判断车辆的偏移量，进而通过能够根据偏移量来控制方向盘转向；通过车辆的连续两个位置，可以判断车辆的车速，通过车速变化来控制加速踏板深度。

该检测分析系统的具体实施过程如下：

第一阶段，车辆保持直行状态，此过程是为了修正车辆方向，保证在第二阶段刚松手时车辆为直行状态，此阶段控制逻辑如下：

信号发射器10发射雷达信号给目标车辆，同时，信号发射器10将信号发射时间t₁发送给数据计算单元30，信号接收器20接收经车辆反射回来的雷达信号，信号接收器20将信号接收时间t₂以及信号反射角度α发送给数据计算单元30，数据计算单元30根据雷达信号的传播速度v，如图3所示，计算当前车辆与信号发射器10之间的距离s＝v(t₂-t₁)/2；数据计算单元30再根据反射角度α计算当前信号反馈的车辆位置，数据计算单元30将目标车辆的当前位置发送给数据输出单元40。

雷达信号按照固定频率f发射，因此，在车辆行驶过程中，数据输出单元40会根据雷达信号反馈回来的车辆位置，模拟出车辆的行驶轨迹。

当雷达信号反馈连续两个车辆位置后，数据计算单元30会计算出车辆的行驶车速V₁。第一个车辆位置反馈的角度为α₁，第二个车辆位置反馈的角度为α₂。则车辆行驶车速V1＝f(s_1*sinα₁-s_2*sinα₂)。

恒定车速控制逻辑：当数据计算单元30计算到下一个车速V₂后，V₂与V₁进行对比，若V₂大于V₁，则通过加速踏板控制器50释放踏板，若V₂小于V₁，则踩下加速踏板，加速踏板的控制深度，可通过设定进行优化，后续计算到的车速，一直与V₁进行比对。

在第一阶段，车辆直线行驶控制逻辑：数据输出单元40得到第三个车辆位置a₃后开始控制方向盘转向，数据输出单元40模拟出前两个位置a₁与a₂连线，模拟出a₂与a₃连线，计算两条线之间夹角β₁，设定转角偏差δ₂，若β₁＞δ₂，则需要控制转向控制器60转向，转向方向为偏差相反方向，目的是保持车辆直线行驶，方向盘转向角度根据车辆自身转向传动比i进行设定，方向盘转向角度β₂＝i*β₁。

在得到后续车辆位置a₄、a₅、a₆等一系列位置之后，按照上述逻辑不断修正车辆方向，通过设定第一阶段的第一测试时长T₁，到达第一测试时长T₁后(第一阶段的时间周期最好能使车辆直行100m左右的距离)，停止第一阶段操作，进入第二阶段。

进入到第二阶段后，转向控制器60不起作用使方向盘处于自由状态，加速踏板控制器50继续按照第一阶段控制逻辑控制加速踏板，使车辆保持匀速行驶。在第二阶段，数据输出单元40继续模拟车辆轨迹，记录车辆的位置b₁、b₂、b₃等一系列位置，设定第二阶段的第二测试时长T₂(第二阶段的第二测试时长T₂的设定依据各主机厂标准要求来制定，一般约为车辆行驶100m的时间周期)，对比第二阶段在T2周期内的最后一个位置b_末，数据输出单元40对比b_末与第一阶段直线直行状态的连线之间的偏差，计算b_末到第一阶段模拟直线的垂直距离X，X即为最后计算出来的车辆跑偏程度，如图4所示。

对于不同的主机厂，对车辆跑偏的检测规则不同，举例：某主机厂检测跑偏方法为，车辆以80Km/h的速度手握方向盘直线行驶100m后松开方向盘继续匀速行驶100m的距离，观察松开方向盘后车辆横向偏移距离超过1m即判定车辆跑偏。

本检测方法能自动模拟出车辆保持直行状态与方向盘处于自由状态后的车辆行驶轨迹，通过车辆行驶轨迹，能判断出车辆的跑偏程度，适应不同主机厂的检测要求，同时适应售后维修对车辆跑偏的判定。可以设置为集信号发射器10、信号接收器20、数据计算单元30、数据输出单元40为一体的装置，这样便于携带，方便随时随地测量。能将目标车辆跑偏程度通过客观数据体现出来，方便工作人员进行跑偏判断。对于车速的控制以及第一阶段车辆直行状态的控制都是通过电控逻辑进行，能够准确的保证车辆的车速和直行状态的准确性。通过雷达信号进行检测的，由于雷达信号的频率不同，传播范围会有差距，工作人员可以根据需求，选择不同频率的雷达信号。信号发射频率可根据工作人员需求，进行不同频率的适配，发射频率越高，检测结果越精准。

如图5所示，一种车辆跑偏程度的检测分析系统100，包括：

直线控制模块110，用于控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；具体用于：

控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置；具体步骤为：目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间；接收目标车辆反射的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取所述可反射信号的传播速度；根据所述信号发送时间、所述信号接收时间、所述信号反射角度以及所述传播速度获取目标车辆的当前时刻位置；获取目标车辆的所述第一时刻位置和所述第二时刻位置。

获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值；

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向；具体步骤为：当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，获取目标车辆的转向传动比；根据所述夹角值和所述转向传动比确定方向盘转角值，根据所述方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶；具体步骤为：根据所述第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、所述当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速；获取目标车辆的目标车速，所述目标车速为目标车辆初始时刻的车速；若检测到所述当前时刻车速大于所述目标车速，则控制释放第一预设深度的加速踏板；若检测到所述当前时刻车速小于所述目标车速，则控制踩下第二预设深度的加速踏板。

获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；具体步骤为：按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，获取每次发送的可反射信号对应的目标车辆位置；将所述目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

跑偏测试模块120，与所述直线控制模块110通讯连接，用于控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

跑偏评价模块130，与所述直线控制模块110和所述跑偏测试模块120通讯连接，用于根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息；具体用于：

获取目标车辆跑偏程度的检测时间点；

根据所述检测时间点和所述车辆自由行驶轨迹，确定目标车辆的目标位置；

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息；具体步骤为：根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，确定所述目标位置到所述直线行驶轨迹的垂直距离；根据所述垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹；

控制目标车辆在方向盘处于自由状态下按照预设车速匀速自由行驶，并获取目标车辆在匀速自由行驶第二测试时长时的自由行驶轨迹；

根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息；

所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

控制目标车辆行驶预设时间，并获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置；

获取第一时刻位置与第二时刻位置的第一连线、第二时刻位置与当前时刻位置的第二连线，并获取第一连线与第二连线的夹角值；

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向、并控制目标车辆按照预设车速继续匀速直线行驶，并获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“获取目标车辆在预设时间内依次行驶经过的第一时刻位置、第二时刻位置以及当前时刻位置”步骤，包括以下步骤：

目标车辆在预设时间内行驶时，发送可反射信号至目标车辆，获取信号发送时间；

接收目标车辆反射的可反射信号，获取信号接收时间和信号反射角度，获取所述可反射信号的传播速度；

根据所述信号发送时间、所述信号接收时间、所述信号反射角度以及所述传播速度获取目标车辆的当前时刻位置；

获取目标车辆的所述第一时刻位置和所述第二时刻位置。

3.如权利要求2所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹”步骤，包括以下步骤：

按照预设频率发送可反射信号至目标车辆，获取每次发送的可反射信号对应的目标车辆位置；

将所述目标车辆位置按照对应的可反射信号的发送时间依次排列，获取目标车辆在匀速直线行驶第一测试时长时的直线行驶轨迹。

4.如权利要求3所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“控制目标车辆按照预设车速匀速直线行驶”步骤，包括以下步骤：

根据所述第二时刻位置、第二时刻的信号反射角度、所述当前时刻位置、当前时刻的信号反射角度以及预设频率，获取目标车辆的当前时刻车速；

获取目标车辆的目标车速，所述目标车速为目标车辆初始时刻的车速；

若检测到所述当前时刻车速大于所述目标车速，则控制释放第一预设深度的加速踏板；

若检测到所述当前时刻车速小于所述目标车速，则控制踩下第二预设深度的加速踏板。

5.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，控制目标车辆的方向盘转向”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述夹角值大于预设转角偏差值时，获取目标车辆的转向传动比；

根据所述夹角值和所述转向传动比确定方向盘转角值，根据所述方向盘转角值控制目标车辆的方向盘转向。

6.如权利要求1所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述自由行驶轨迹，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

获取目标车辆跑偏程度的检测时间点；

根据所述检测时间点和所述自由行驶轨迹，确定目标车辆的目标位置；

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息。

7.如权利要求6所述的车辆跑偏程度的检测分析方法，其特征在于，所述“根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，获取目标车辆的跑偏程度信息”步骤，包括以下步骤：

根据所述直线行驶轨迹和所述目标位置，确定所述目标位置到所述直线行驶轨迹的垂直距离；

根据所述垂直距离获取目标车辆的跑偏程度信息。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆跑偏程度的检测分析方法。

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