CN112918479A - 信号处理模块及系统集成模块 - Google Patents

Abstract

提供了一种信号处理模块及系统集成模块。信号处理模块包括：功能权重表，其存储用于自动驾驶模式和ADAS驾驶模式的每个第一传感器的权重，并仅选择和输出每个第一传感器的权重；第一权重应用装置，其通过将每个第一传感器的权重应用于感测物体的传感器的感测信息来生成功能权重应用信号；道路环境确定装置，其基于用于感测物体的传感器的感测信息来确定道路环境；道路环境权重表，用于存储用于道路环境的每个第二传感器的权重，且选择并输出每个第二传感器的权重；以及第二权重应用装置，其通过将每个第二传感器的权重应用于功能权重应用信号来输出数据集。

Description

信号处理模块及系统集成模块

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年11月20日提交的韩国专利申请第10-2019-0149943号和2019年12月31日提交的韩国专利申请第10-2019-0179094号的优先权和权益，出于本文所述的所有目的，其通过引用并入本文。

技术领域

示例性实施例涉及用于支持位于车辆中的自动驾驶系统和高级驾驶员辅助系统(ADAS)两者的信号处理模块以及包括该信号处理模块的系统集成模块。

背景技术

随着技术的进步，为了用户的方便，已经在车辆中设置了各种传感器、电子装置等。特别地，为了方便用户的驾驶，已经积极地进行了针对ADAS的研究。此外，自动驾驶汽车也得到了积极的发展。

因为驾驶员能够选择ADAS驾驶和自动驾驶，所以迫切需要开发一种能够同时应用ADAS驾驶和自动驾驶的系统集成模块。

此外，由于ADAS和自动驾驶车辆必须包括大量的传感器和电子装置，并且由于传感器和电子装置根据车辆的大小和形状再次布置，因此，车辆中的大量传感器和电子装置成为ADAS和自动驾驶汽车普及和发展的绊脚石。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明的背景技术的理解，因此，它可能包含不构成现有技术的信息。

发明内容

已经做出本发明的示例性实施例以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点不变。

本发明的一方面提供了高级驾驶员辅助系统(ADAS)驾驶和自动驾驶均适用的信号处理模块，以及包括该信号处理模块的系统集成模块。

本发明的另一方面提供一种信号处理模块，其用于将权重应用于在ADAS驾驶或自动驾驶期间使用的传感器的感测结果，以及包括该信号处理模块的系统集成模块。

本发明的另一方面提供了一种ADAS集成模块，用于在ADAS中使用的各种电子组件安装在模块上时，将位于模块中的电子组件移动到根据预定布局信息安装的电子组件的位置。

本发明要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。此外，可以容易地看出，可以通过权利要求书及其组合来实现本发明的目的和优点。

根据本发明的一个方面，信号处理模块可以包括：功能权重表，其存储用于自动驾驶模式和ADAS驾驶模式的每个第一传感器的权重，且选择并输出与在自动驾驶模式和ADAS驾驶模式之间选择的驾驶模式相对应的每个第一传感器的权重；第一权重应用装置，其通过将每个第一传感器的所选择的权重应用到用于感测物体的传感器的感测信息来产生功能权重应用信号；道路环境确定装置，其基于用于感测物体的传感器的感测信息来确定道路环境；道路环境权重表，其存储用于道路环境的每个第二传感器的权重，且为每个第二传感器选择并输出权重，为每个第二传感器选择的权重对应于由道路环境确定装置确定的结果；以及第二权重应用装置，其将每个第二传感器的所选择的权重应用到功能权重应用信号来输出数据集。

根据本发明的另一方面，信号处理模块可以包括：多个传感器，其确定车辆外部的物体；内部通信模块，其与车辆内部的控制器通信；外部通信模块，其与车辆外部的装置通信；以及信号处理模块，其将根据驾驶模式的第一权重和针对道路环境的第二权重应用于通过与多个传感器、内部通信模块或外部通信模块中的至少一个通信而获得的信息。

根据本发明的另一方面，信号处理模块可以包括：框架，其安装在车辆的行李架上；轨道，其布置在框架的上部；以及多个模块，其沿轨道移动。多个模块中的至少一个可以包括用于沿轨道移动的电机。

应当理解，前面的一般描述和下面的详细描述都是示例性和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本发明的进一步解释。

附图说明

包括附图以提供对本发明的进一步理解，并且并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是示意性示出根据示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的构造的框图。

图2是示出根据示例性实施例的系统集成模块中包括的信号处理模块的配置的框图。

图3和图4是示出根据示例性实施例的系统集成模块中包括的信号处理模块的操作的流程图。

图5是示出根据示例性实施例的系统集成模块的操作的流程图。

图6是示意性地示出根据另一示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的构造的框图。

图7是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的平面图。

图8A、图8B、图8C和图8D是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的操作的图。

图9是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的侧视图。

图10是示出根据另一示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的图。

图11和图12是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的操作的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的实施方式的各种示例性实施例或实施方式的透彻理解。如本文所使用的，“实施例”和“实施方式”是可互换的词，其是采用本文所公开的一个或多个发明构思的装置或方法的非限制性示例。然而，显而易见的是，可以在没有这些具体细节或具有一个或多个等效布置的情况下实践各种示例性实施例。在其他实例中，以框图形式示出了公知的结构和装置，以避免不必要地混淆各种示例性实施例。此外，各种示例性实施例可以是不同的，但是不必是排他的。例如，在不脱离本发明构思的范围的情况下，可以在另一示例性实施例中使用或实现示例性实施例的特定形状、配置和特性。

除非另有说明，否则所说明的示例性实施例应理解为提供一些可以在实践中实现本发明构思的方式的细节变化的示例性特征。因此，在不脱离本发明构思的范围的情况下，除非另有说明，否则各种实施例的特征、组件、模块、层、薄膜、面板、区域和/或方面等(以下分别或共同称为“元件”)可以以其他方式组合、分离、互换和/或重新布置。

通常在附图中使用交叉影线和/或阴影来阐明相邻元件之间的边界。这样，除非另有说明，否则无论是否存在交叉影线或阴影，都不能传达或指示对特定材料、材料特性、尺寸、比例、所示元件之间的共性和/或元件的任何其他特征、属性、特性等的任何偏爱或要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性目的，可能夸大了元件的尺寸和相对尺寸。当示例性实施例可以不同地实现时，可以与所描述的顺序不同地执行特定处理顺序。例如，两个连续描述的过程可以基本上同时执行或以与所描述的顺序相反的顺序执行。同样，相同的参考数字表示相同的元件。

当元件被称为“在”另一元件或层“上”，“连接至”或“耦接至”另一元件或层时，它可以直接在另一元件或另一层上或与之耦接，或者可以存在中间元件。然而，当元件被称为“直接在”另一元件“上”，“直接连接至”或“直接耦接到”另一元件时，则不存在中间元件。为此，术语“连接”可以指具有或不具有中间元件的物理、电气和/或流体连接。此外，D1轴、D2轴和D3轴不限于直角坐标系的三个轴，例如x、y和z轴，并且可以在更广泛的意义上进行解释。例如，D1轴、D2轴和D3轴可以彼此垂直，或者可以表示彼此不垂直的不同方向。为了本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”和“选自由X、Y和Z组成的组中的至少一个”可以被解释为仅X、仅Y、仅Z、或X、Y和Z中两个或多个的任意组合，例如XYZ、XYY、YZ和ZZ。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。

尽管术语“第一”、“第二”等在本文中可用于描述各种类型的元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语用于将一个元件与另一个元件区分开。因此，在不脱离本公开的教导的情况下，下面讨论的第一元件可以被称为第二元件。

空间相对术语，例如“下方”、“下面”、“下侧”、“较低”、“上方”、“上面”、“上侧”、“较高”、“侧面”(例如，如“侧壁”)等在本文中可用于描述性目的，从而描述一个元件与另一元件之间的关系，如图中所示。空间相对术语旨在涵盖除附图中描绘的方位以外的装置在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下面”或“下方”的元件将被定向为在其他元件或特征“上面”。因此，示例性术语“下面”可以包括上面和下面两个方位。此外，该装置可以以其他方式定向(例如，旋转90度或以其他定向)，并且因此，本文中使用的空间相对描述语被相应地解释。

本文使用的术语是出于描述特定实施例的目的，而不是限制性的。如本文所使用的，除非上下文另外明确指出，单数形式“一”、“一个”和“该”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用时，术语“包含(comprises)”、“包含(comprising)”，“包括(includes)”和/或“包括(including)”指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组。还应注意，如本文所使用的，术语“基本上”、“大约”和其他类似术语被用作近似项而不是度数项，因此，它们用于解释本领域普通技术人员会认识到的测量、计算和/或提供值的固有偏差。

本文参考截面图和/或分解图(它们是理想化的示例性实施例和/或中间结构的示意图)来描述各种示例性实施例。这样，例如由于制造技术和/或公差导致的图示形状的变化是可以预期的。因此，本文公开的示例性实施例不必一定被解释为限于区域的特定示出的形状，而是包括由例如制造引起的形状偏差。以这种方式，附图中示出的区域本质上可以是示意性的，并且这些区域的形状可以不反映装置的区域的实际形状，因此，这不一定是限制性的。

如本领域中的惯例，在功能块、单元和/或模块方面，在附图中描述和示出了一些示例性实施例。本领域技术人员将理解，这些块、单元和/或模块由电子(或光学)电路物理地实现，例如逻辑电路、分立组件、微处理器、硬连线电路、存储元件、布线连接等，它们可以使用基于半导体的制造技术或其他制造技术来形成。在由微处理器或其他类似硬件实现的块、单元和/或模块的情况下，它们可以使用软件(例如，微代码)进行编程和控制以执行本文讨论的各种功能，并且可以可选地由固件和/或软件驱动。还可以预期，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件来实现，或者由执行一些功能的专用硬件和执行其他操作的处理器(例如，一个或多个编程的微处理器和相关电路)的组合来实现。而且，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可以在物理上被分成两个或多个相互作用和离散的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以在物理上组合成更复杂的块、单元和/或模块。

除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开内容所属的本领域普通技术人员通常理解的相同含义。除非在本文中明确定义，否则诸如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与相关领域中它们的含义一致的含义，并且不应以理想化或过于正式的意义来解释。

在下文中，将参照图1、图2、图3、图4和图5详细描述示例性实施例。

图1是示意性地示出根据示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的构造的框图。

参照图1，根据示例性实施例的系统集成模块可以与车辆中的控制单元一体地配置，或者可以被实现为单独的装置，以通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接。

除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开内容所属的本领域普通技术人员通常理解的相同含义。除非在本文中明确定义，否则诸如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与相关领域中它们的含义一致的含义，并且不应以理想化或过于正式的意义来解释。

参照图1，根据示例性实施例的系统集成模块可以包括多个模块。在这种情况下，多个模块中的至少一个可以包括用于检测位于车辆周围的物体的装置和传感器。多个模块中的至少一个可以包括通信模块，其促进车辆中的组件或装置之间的有线/无线通信。多个模块中的至少一个可以包括通信模块，其促进与车辆外部的装置的无线通信。多个模块中的至少一个可以包括用于移动安装在系统集成模块上的多个模块的电机和用于控制电机的模块。

例如，系统集成模块可以包括用于检测位于车辆周围的物体的光检测和测距(LiDAR)、超声波传感器、相机等中的至少一个。

系统集成模块可以包括用于存储高清地图的模块。高清地图可以指的是具有误差范围被大大减小的水平(例如，误差范围在10厘米之内的水平)的精度的地图，其可以包括关于各种结构的信息，例如交通信号灯、路标、路缘石和路面标记，以及线单元(例如道路中心线或边界线)的信息。

系统集成模块可以包括用于通知的显示器。包括在系统集成模块中的显示器可以是用于向车辆的外部提供视觉信息的构造。

系统集成模块可以包括内部通信模块，例如控制器局域网(CAN)模块、局域网(LIN)模块、Flex-ray模块和以太网模块，其有助于车辆中组件和装置之间的有线/无线通信。

系统集成模块可以包括用于车辆到一切(V2X)通信的外部通信模块，其能够与便于与车辆外部的装置进行无线通信的外部网络连接。

系统集成模块可以包括用于移动诸如(安装在系统集成模块中的)通信模块、显示器和物体检测器的装置、组件或模块的传感器模块移动电机，以及用于控制电机的传感器模块控制器。

系统集成模块可以包括用于对诸如LiDAR、相机和超声波传感器的传感器的感测信号进行信号处理以检测物体的信号处理模块。信号处理模块可以执行将权重分配给用于检测物体的传感器的感测信号的信号处理。

详细地，信号处理模块可以根据诸如自动驾驶的选择和ADAS驾驶的选择的功能为每个传感器分配权重，并且可以根据天气环境、道路信息和道路状况为每个传感器分配权重。

具有上述配置的系统集成模块可以与安装在车辆内部的传感器和装置、用于控制车辆底盘的传感器和装置、驾驶员输出接口以及车辆控制接口进行有线/无线通信。

例如，系统集成模块可以与安装在车辆内部的传感器和装置(例如，车辆中的相机、驾驶模式开关、导航NAV、车辆中的超声波传感器或雷达)进行有线/无线通信。

系统集成模块可以与用于控制车辆底盘的传感器和装置(例如，方向盘、加速踏板、制动踏板、车轮速度传感器、偏航率传感器、转向角传感器和重力(G)传感器)进行有线/无线通信。

系统集成模块可以与驾驶员输出接口进行有线/无线通信，以向驾驶员提供视觉信息和语音信息。例如，驾驶员输出接口可以包括安装在车辆中的扬声器和显示器。

系统集成模块可以与车辆控制接口进行有线/无线通信。例如，系统集成模块可以向车辆控制接口提供在车辆内部/外部检测到的物体和操纵信息。

车辆控制接口可以基于从系统集成模块提供的信息来控制车辆的运动。车辆控制接口可以基于从系统集成模块提供的信息来控制发动机控制系统、制动控制系统和转向控制系统。

图2是示出根据示例性实施例的系统集成模块中包括的信号处理模块的配置的框图。

参照图2，根据示例性实施例的系统集成模块100可以包括功能权重表110、第一权重应用装置120、道路环境确定装置130、道路环境权重表140和第二权重应用装置150。

功能权重表110可以存储每个传感器的功能权重。功能权重表110可以为每个传感器选择与驾驶员选择的车辆功能相对应的功能权重，并且可以将选择的功能权重输出为功能选择权重T_s1。

例如，功能权重表110可以存储在自动驾驶期间应用的每个传感器的功能权重，以及在ADAS驾驶期间应用的每个传感器的功能权重。此外，功能权重表110可以基于根据驾驶员选择的车辆功能输入的功能选择信号F_s，选择在自动驾驶期间应用的每个传感器的功能权重或者在ADAS驾驶期间应用的每个传感器的功能权重中的一个，并且可以将为每个传感器选择的功能权重输出为功能选择权重T_s1。

详细地，当启用功能选择信号F_s时，功能权重表110可以将在自动驾驶期间使用的每个传感器的功能权重作为功能选择权重T_s1输出。当禁用功能选择信号F_s时，功能权重表110可以将在ADAS驾驶期间使用的每个传感器的功能权重作为功能选择权重T_s1输出。

第一权重应用装置120可以从功能权重表110接收功能选择权重T_s1，并且可以接收用于检测车辆内部和外部的物体的每个传感器的感测信号S_i。第一权重应用装置120可以通过将功能选择权重T_s1应用到感测信号S_i来输出功能权重应用信号W_a。在这种情况下，感测信号S_i可以包括用于检测车辆内部和外部的物体的传感器的感测结果，例如，LiDAR的感测结果、超声波传感器的感测结果、所获得的相机的图像、根据全球定位系统(GPS)的高清地图的位置信息以及雷达的感测结果。

道路环境确定装置130可以基于感测信号S_i来确定车辆当前正在行驶的道路的环境。

例如，道路环境确定装置130可以基于感测信号S_i来确定天气环境、道路信息以及车辆当前正在行驶的道路的道路状况。在这种情况下，确定天气环境可以包括确定天气，例如道路上的雪，雨或雾，以及确定时间，例如白天和黑夜。道路信息的确定可以包括确定道路形状，例如隧道或桥梁。道路状况的确定可以包括：将城市驾驶与城外驾驶区分开，将高速公路驾驶与国家公路驾驶区分开，以及确定道路上的交通量。

道路环境权重表140可以存储每个传感器的道路环境确定权重。道路环境权重表140可以根据由道路环境确定装置130确定的结果选择道路环境确定权重中的至少一个，并且可以将为每个传感器选择的道路环境确定权重作为环境确定权重T_s2输出。

例如，道路环境权重表140可以为每个传感器选择道路环境确定权重，其对应于在道路环境确定装置130中确定道路环境的结果中包括的确定天气环境、道路信息和道路状况的结果，并且可以将为每个传感器选择的道路环境确定权重作为环境确定权重T_s2输出。

第二权重应用装置150可以从第一权重应用装置120接收功能权重应用信号W_a，并且可以从道路环境权重表140接收环境确定权重T_s2。第二权重应用装置150可以通过将环境确定权重T_s2应用到功能权重应用信号W_a来输出权重应用数据集SD。在这种情况下，权重应用数据集SD可以用于ADAS驾驶和自动驾驶。

图3和图4是示出根据示例性实施例的系统集成模块中包括的信号处理模块的操作的流程图。

图3是示出根据示例性实施例的包括在系统集成模块中的信号处理模块的操作方法的流程图。

参照图3，图2的系统集成模块100中包括的信号处理模块的操作方法可以包括以下步骤：选择功能(S1)，为每个功能选择传感器选择权重(S2)，应用第一权重(S3)，确定道路环境(S4)，为每个道路环境确定传感器选择权重(S5)以及应用第二权重(S6)。

选择功能的步骤(S1)可以包括由驾驶员选择自动驾驶或ADAS驾驶。

为每个功能选择传感器选择权重的步骤(S2)可以包括为每个传感器选择权重以进行自动驾驶，或者为每个传感器选择权重以进行ADAS驾驶。

例如，可以为根据示例性实施例的能够被提供给系统集成模块的多条信息(例如，从相机获得的图像信息(例如相机信息)、从LiDAR获得的LiDAR信息、从超声波传感器获得的超声波信息、从外部通信模块获得的外部通信信息、从GPS和高清地图获得的高清地图信息以及从雷达获得的雷达信息)中的每一条选择权重。另外，对于多条信息中的每一条信息的权重可以随着自动驾驶的选择或ADAS驾驶的选择而变化。

详细地，当在自动驾驶期间用于相机信息的权重是A时，在ADAS驾驶期间用于相机信息的权重可以是B。A和B可以是相同值或不同值。

综上所述，在步骤S1中选择自动驾驶和ADAS驾驶中的一个之后，为每个功能选择传感器选择权重的步骤(S2)可以包括为所选择的驾驶的每个传感器选择权重。

应用第一权重的步骤(S3)可以包括将在步骤S2中选择的每个传感器的权重应用于提供给系统集成模块100中包括的信号处理模块的感测信号S_i(例如，从每个传感器获得的信息)。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的相机权重应用于相机信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的相机权重可以指功能相机权重，且选择自动驾驶或ADAS驾驶时的功能相机权重的值可以变化或相同。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的LiDAR权重应用于LiDAR信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的LiDAR权重可以指功能LiDAR权重，并且当选择自动驾驶或ADAS驾驶时，功能LiDAR权重的值可以不同或相同。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的超声波权重应用于超声波信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的超声波权重可以指功能超声波权重，并且当选择自动驾驶或ADAS驾驶时，功能超声波权重的值可以不同或相同。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的通信权重应用于外部通信信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的通信权重可以指功能通信权重，并且当选择自动驾驶或ADAS驾驶时，功能通信权重的值可以不同或相同。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的位置权重应用于高清地图信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的位置权重可以指功能位置权重，并且当选择自动驾驶或ADAS驾驶时，功能位置权重的值可以不同或相同。

例如，在步骤S3中，可以将在步骤S2中选择的雷达权重应用于雷达信息。在这种情况下，在步骤S2中选择的雷达权重可以指功能雷达权重，当选择自动驾驶或ADAS驾驶时，功能雷达权重的值可以不同或相同。

确定道路环境的步骤(S4)可以是确定车辆当前正在行驶的道路的环境，其可以包括确定包括天气和时间的天气信息，确定包括诸如隧道或桥梁的道路形状的道路信息，并将城市驾驶与城市外驾驶区分开来，将高速公路驾驶与国家公路驾驶区分开来，并确定道路上的交通量。

为每个道路环境确定传感器选择权重的步骤(S5)可以包括为每个传感器选择权重，该权重对应于在步骤S4中确定的结果。

应用第二权重的步骤(S6)可以包括将在步骤S5中选择的每个传感器的权重应用于在步骤S3中被应用了权重的信息。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的相机权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的相机信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的相机权重可以指道路环境确定相机权重。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的LiDAR权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的LiDAR信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的LiDAR权重可以指道路环境确定LiDAR权重。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的超声波权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的超声波信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的超声波权重可以指道路环境确定超声波权重。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的通信权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的通信信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的通信权重可以指道路环境确定通信权重。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的位置权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的位置信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的位置权重可以指道路环境确定位置权重。

例如，在步骤S6中，可以将在步骤S5中选择的雷达权重应用于在步骤S3中对其应用功能权重的雷达信息。在这种情况下，在步骤S5中选择的雷达权重可以指道路环境确定雷达权重。

图4是详细示出确定图3中的道路环境(S4)，为图3中的每个道路环境确定传感器选择权重(S5)以及在图3中应用第二权重(S6)的步骤的流程图。

如图4所示，确定道路环境的步骤(S4)可以包括确定天气环境(S11)、确定道路信息(S21)和确定道路状况(S31)的步骤。

确定天气环境的步骤(S11)可以是基于外部通信信息和相机信息确定道路的天气环境，其可以包括确定是下雨、下雪还是夜晚。

在步骤S11中，当确定下雨、下雪或夜晚时，在步骤S5中，可以为雷达信息和位置信息选择最高权重，为相机信息选择最低权重。

在步骤S12中，可以将在步骤S5中选择的最高权重应用于雷达信息和位置信息，并将在步骤S5中选择的最低权重应用于相机信息。

在步骤S13中，可以将在步骤S11和S12中应用了权重的感测结果(例如，雷达信息、位置信息和相机信息)作为天气环境传感器信号数据集输出。

确定道路信息的步骤(S21)可以是确定车辆当前正在行驶的道路的形状，这可以包括确定车辆当前正在行驶的道路是隧道还是桥梁。

当在步骤S21中确定车辆当前正在行驶的道路是隧道或桥梁时，在步骤S5中，可以为LiDAR信息和位置信息选择最高权重，而为雷达信息和相机信息选择比LiDAR信息和位置信息低的权重。

在步骤S22中，可以将最高权重应用于LiDAR信息和位置信息，将低权重应用于雷达信息和相机信息。

在步骤S23中，可以将在步骤S21和S22中应用了权重的感测结果(例如，LiDAR信息、位置信息、雷达信息和相机信息)作为道路信息传感器信号数据集输出。

确定道路状况的步骤(S31)可以包括：将城市驾驶与城外驾驶区分开，将高速公路驾驶与国家公路驾驶区分开，以及确定道路上的交通量。

当在步骤S31中确定当前驾驶是交通繁忙的城市驾驶时，可以为LiDAR信息、相机信息和位置信息选择最高权重，并且可以为雷达信息选择比LiDAR信息、相机信息、和位置信息低的权重。

在步骤S32中，最高权重可以应用于LiDAR信息、相机信息和位置信息，而低权重可以应用于雷达信息。

在步骤S33中，可以将在步骤S31和S32中应用了权重的感测结果(例如，LiDAR信息、相机信息、位置信息、雷达信息)作为道路状况传感器信号数据集输出。

进行综合确定的步骤(S40)可以包括基于天气环境传感器信号数据集、道路信息传感器信号数据集和道路状况传感器信号数据集，输出根据道路环境的确定对其应用权重的感测结果。

例如，执行综合确定的步骤(S40)可包括处理在包括在天气环境传感器信号数据集、道路信息传感器信号数据集和道路状况传感器信号数据集中的感测结果之中重复的感测结果。

假设在天气环境传感器信号数据集、道路信息传感器信号数据集和道路状况传感器信号数据集中存在重复的相机信息，在步骤S40中，可以添加并输出天气环境传感器信号数据集的相机信息、道路信息传感器信号数据集的相机信息和道路状况传感器信号数据集的相机信息的所有值。

此外，假设在天气环境传感器信号数据集、道路信息传感器信号数据集和道路状况传感器信号数据集中存在重复的相机信息，在步骤S40中，可以仅输出天气环境传感器信号数据集的相机信息、道路信息传感器信号数据集的相机信息和道路状况传感器信号数据集的相机信息的值中具有相同值的相机信息。

此外，假设在天气环境传感器信号数据集、道路信息传感器信号数据集和道路状况传感器信号数据集中存在重复的相机信息，在步骤S40中，可以仅输出天气环境传感器信号数据集的相机信息，道路信息传感器信号数据集的相机信息和道路状况传感器信号数据集的相机信息的值中具有多个相同值的相机信息。

图5是示出根据示例性实施例的系统集成模块的操作的流程图。

系统集成模块可以从安装在车辆中的相机、超声波传感器和雷达接收感测结果，而不是将LiDAR、超声波传感器、相机和高清地图加载到系统集成模块中。

这样，系统集成模块可以接收传感器的感测结果，以用于确定存在于车辆内部或外部的物体。

此外，系统集成模块可以经由通信模块从车辆外部的网络接收用于车辆驾驶的多条信息。

根据示例性实施例的系统集成模块可以将根据驾驶员选择的驾驶模式(例如，自动驾驶模式或ADAS驾驶模式)的权重和根据车辆当前行驶的道路的环境的权重应用于所有信息(该信息应用于系统集成模块)，并且可以将所应用的信息用于自动驾驶或ADAS驾驶，从而通过准确地确定物体来影响安全驾驶。

将参考图5描述系统集成模块的这种操作。

在步骤S50中，驾驶员可以乘坐配备有根据示例性实施例的系统集成模块的车辆，并且可以选择自动驾驶或ADAS驾驶。

当驾驶员选择自动驾驶时，在步骤S61中，可以选择用于自动驾驶的每个传感器的权重。

在执行步骤S61之后，在步骤S62中，可以将为每个传感器选择的权重应用于每个传感器的感测信息。

在执行步骤S62之后，在步骤S63中，可以将应用了用于选择自动驾驶的权重的感测信息作为自动驾驶功能数据集输出。

在根据车辆当前行驶的道路的环境选择权重之后，在步骤S64中，可以将所选择的权重应用于在步骤S63中输出的自动驾驶功能数据集。

在执行步骤S64之后，在步骤S65中，可以将应用了道路环境权重的自动驾驶功能数据集作为道路环境传感器信号数据集输出。

在步骤S66中，可以将道路环境传感器信号数据集应用于车辆的自动驾驶功能。

当驾驶员选择ADAS驾驶时，在步骤S71中，可以选择用于ADAS驾驶的每个传感器的权重。

在执行步骤S71之后，在步骤S72中，可以将为每个传感器选择的权重应用于每个传感器的感测信息。

在执行步骤S72之后，在步骤S73中，可以将应用了用于选择ADAS驾驶的权重的感测信息作为ADAS驾驶功能数据集输出。

在根据车辆当前行驶的道路的环境选择权重之后，在步骤S74中，可以将所选择的权重应用于在步骤S73中输出的ADAS驾驶功能数据集。

在执行步骤S74之后，在步骤S75中，可以将应用了道路环境权重的ADAS驾驶功能数据集作为道路环境传感器信号数据集输出。

在步骤S76中，可以将道路环境传感器信号数据集应用于车辆的ADAS驾驶功能。

图6是示意性地示出根据另一示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的构造的框图。

参照图6，根据另一示例性实施例的系统集成模块100可以包括多个模块。在这种情况下，多个模块中的至少一个可以包括用于检测位于车辆周围的物体的装置和传感器。多个模块中的至少一个可以包括促进车辆中的组件或装置之间的有线/无线通信的通信模块。多个模块中的至少一个可以包括促进与车辆外部的装置的无线通信的通信模块。多个模块中的至少一个可以包括用于移动安装在系统集成模块100上的多个模块的电机。多个模块中的至少一个可以包括电机控制模块，用于控制用于移动安装在系统集成模块100上的模块的至少一个电机。多个模块中的至少一个可以包括显示模块。

例如，系统集成模块100可以包括用于检测位于车辆周围的物体的LiDAR、超声波传感器、相机等中的至少一种。

系统集成模块100可以包括显示器。系统集成模块100中包括的显示器可以是用于向车辆外部提供视觉信息的构造。

系统集成模块100可以包括通信模块，例如控制器局域网(CAN)模块、局域网(LIN)模块、Flex-ray模块和以太网模块，其有助于车辆中组件和装置之间的有线/无线通信。

系统集成模块100可以包括用于车辆到一切(V2X)通信的模块，其能够与便于与车辆外部的装置进行无线通信的外部网络连接。

系统集成模块100可以包括配备有系统集成模块100的电机(用于移动装置、组件或模块(例如通信模块、显示器和物体检测器))以及用于控制电机的模块。

具有上述配置的系统集成模块100可以与安装在车辆内部的传感器和装置、用于控制车辆底盘的传感器和装置、驾驶员输出接口以及车辆控制接口进行有线/无线通信。

例如，系统集成模块100可以与安装在车辆内部的传感器和装置(例如，车辆中的相机、驾驶模式开关、导航NAV、车辆中的超声波传感器或雷达)进行有线/无线通信。

系统集成模块100可以与用于控制车辆底盘的传感器和装置(例如，方向盘、加速踏板、制动踏板、车轮速度传感器、偏航率传感器、转向角传感器和重力(G)传感器)进行有线/无线通信。

系统集成模块100可以与驾驶员输出接口进行有线/无线通信，以向驾驶员提供视觉信息和语音信息。例如，驾驶员输出接口可以包括安装在车辆中的扬声器和显示器。

系统集成模块100可以与车辆控制接口进行有线/无线通信。例如，系统集成模块100可以向车辆控制接口提供在车辆内部/外部检测到的物体和操纵信息。

车辆控制接口可以基于从系统集成模块100提供的信息来控制车辆的运动。车辆控制接口可以基于从系统集成模块100提供的信息来控制发动机控制系统、制动控制系统和转向控制系统。

图7是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的平面图。

参照图7，根据另一示例性实施例的系统集成模块100的多个模块可以分别布置在位置A、B、C、D、E、F、G和H上。在下文中，可以将分别布置多个模块的位置A、B、C、D、E、F、G和H称为多个模块。

布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以包括用于移动每个模块的电机和用于控制电机的模块。

因此，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以由电机移动。

如参考图6所述，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以包括安装在车辆外部的，用于感测车辆外部的物体的传感器(例如，LiDAR、超声波传感器或相机)中的一个。

此外，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以包括能够与安装在车辆内部的传感器10、车辆底盘传感器20、驾驶员输出接口30和车辆控制接口40中的每一个通信的通信模块。

在这种情况下，安装在车辆内部的传感器10可以包括车辆中的相机、驾驶模式开关、导航NAV、车辆中的超声波传感器、雷达等。车辆底盘传感器20可以包括方向盘传感器、加速器踏板传感器、制动踏板传感器、车轮速度传感器、偏航率传感器、转向角传感器、重力(G)传感器等。驾驶员输出接口30可以包括安装在车辆中的扬声器和显示器。车辆控制接口40可以与发动机控制系统通信以控制发动机的输出，可以与制动控制系统通信以控制车辆的制动，以及可以与转向控制系统通信以控制车辆的转向。

另外，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以包括能够与车辆外部的网络通信的通信模块。

例如，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以基于由安装在车辆外部的传感器感测到的结果，由安装在车辆内部的传感器10感测到的结果以及由车辆底盘传感器20感测到的结果来确定车辆的驾驶计划，并且可以将确定的结果提供给驾驶员输出接口30和车辆控制接口40。

例如，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以基于车辆外部的物体、车辆内部的物体以及车辆当前正在行驶的情况来确定车辆的行驶路面(例如，将确定车辆内外物体的结果与当前驾驶情况进行比较，以确定未来的驾驶计划)，并且可以将确定的结果传递给驾驶员输出接口30，从而将未来的驾驶计划作为视觉或听觉信息传递给驾驶员。

此外，布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个可以基于车辆外部的物体、车辆内部的物体以及车辆当前正在行驶的情况来确定车辆的行驶路面(例如，将确定车辆内外物体的结果与当前驾驶情况进行比较，以确定未来的驾驶计划)，并且可以通过车辆控制接口40将确定的结果发送到发动机控制系统、制动控制系统和转向控制系统，从而使用驾驶计划来控制车辆的驾驶。

如图7所示，根据另一示例性实施例的布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H可以布置在系统集成模块100的边缘。

此外，由于根据另一示例性实施例的布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的至少一个包括电机，因此每个包含电机的模块都可以移动。

图8A、图8B、图8C和图8D是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的操作的图。

图8A是示出系统集成模块100中包括的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H布置在系统集成模块100的边缘上的情况的图。

图8B是示出在系统集成模块100中包括的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中以行布置的模块A、B、C、E、F和G移动到系统集成模块100的中心的情况的图。

图8C是示出在系统集成模块100中包括的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中以列布置的模块D和H移动到系统集成模块100的中心的情况的图。

图8D是示出了系统集成模块100中包括的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中的所有模块全部移至系统集成模块100的中心的情况的图。

在图8A、图8B、图8C和图8D中，示出了移动布置在系统集成模块100中的多个模块A、B、C、D、E、F、G和H中以行和列布置的模块，但是一个模块可以被移动。

在图8B中，示出了上排中的模块A、B和C和下排中的模块E、F和G的同时移动，但只能移动上一排中的模块A、B和C，或者仅移动下一排中的模块E、F和G。

在图8C中，示出了左列中的模块H和右列中的模块D的同时移动，但是仅能移动左列中的模块H或仅移动右列中的模块D。

图9是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的侧视图。

如图9所示，根据另一示例性实施例的系统集成模块100可以包括框架、轨道和模块。

系统集成模块100可以包括框架，使得系统集成模块100安装在车辆的行李架上。

系统集成模块100可以包括轨道，其能够使包括在系统集成模块100中的多个模块中的包括电机的模块移动。在这种情况下，轨道可以设置在框架的上部。

如上所述，系统集成模块100可以包括具有电机的模块。

图10是示出根据另一示例性实施例的应用了系统集成模块的车辆的图。

如图10所示，根据另一示例性实施例的系统集成模块100可以安装在车辆的行李架上并且可以由壳体保护。

在根据另一示例性实施例的系统集成模块100中，安装在车辆的行李架上并由壳体保护的装置可以称为ADAS集成装置。

在这种情况下，系统集成模块100可以包括显示模块，其能够在车辆的前部和后部的每一个上显示字符、标志或图像。

图11和图12是示出根据另一示例性实施例的系统集成模块的操作的流程图。

图11是示出根据另一示例性实施例的，根据系统集成模块100中包括的多个模块的布局的移动的流程图。

如上所述，系统集成模块100可以包括多个模块，且多个模块中的至少一个可以包括电机，该电机可以从其最初设置的位置移动。此外，多个模块中的至少一个可以包括用于控制电机的模块。用于控制电机的模块可以输入并存储车辆规格以及由设计者或驾驶员所要求的功能。这样的模块可以被称为传感器控制器。

将参照图11详细描述根据另一示例性实施例的用于布置包括在系统集成模块100中的多个模块(例如，传感器模块)的方法。

该方法可以包括操作S1至S5。每个操作将在下面描述。

在步骤S1中，车辆规格和由用户或设计者所要求的功能可以被输入并存储在系统集成模块100中包括的传感器控制器中。

在步骤S2中，系统集成模块100中包括的传感器控制器可以根据用户或设计者要求的功能以及传感器模块的安装位置来提供传感器模块的通知。

在步骤S3中，可以将根据功能的传感器模块安装在系统集成模块100上。

当传感器模块安装在系统集成模块100上时，在步骤S4中，可以根据车辆规格移动传感器模块。

当确定了布置在系统集成模块100上的传感器模块的位置时，在步骤S5中，可以完成传感器模块的布局确定。

如上所述，根据示例性实施例的系统集成模块可以根据车辆规格以及设计者和用户的要求来布置必要的传感器模块，并且可以移动传感器模块，从而无论车辆的尺寸和类型如何都可应用于车辆。

图12是示出根据另一示例性实施例的配备有系统集成模块的车辆的驾驶的图。参照图12，根据示例性实施例的系统集成模块100可以包括分别布置在车辆的前部和后部的显示模块。

在步骤S11中，显示模块可以显示开始行驶的车辆。

当车辆正在行驶时，在步骤S12中，根据示例性实施例的系统集成模块100可以确定车辆正在行驶的环境。在这种情况下，确定环境的步骤(S12)可以是由系统集成模块100确定车辆内部和外部的环境，这可以包括确定不可能操作本车辆或很有可能发生事故。

当系统集成模块100与安装在图6中的车辆内部的传感器10连接时，在步骤S13中，可以确定乘坐车辆的驾驶员或乘客的身体是否发生异常。当系统集成模块100连接至图6的车辆底盘传感器20时，在步骤S13中，可以确定本车辆是否发生故障。

当确定在乘坐车辆的驾驶员或乘客的身体中发生异常时，系统集成模块100可以通过图6的驾驶员输出接口30将确定的异常状态的结果通知驾驶员或乘客。

当确定不可能操作本车辆时，在步骤S14中，系统集成模块100可以将关于操作本车辆的危险的警告作为通知显示在前显示器和后显示器上。

在步骤S15中，系统集成模块100可以从安装在车辆内部的传感器10之间的导航接收关于车辆行驶的路径的将发生危险的概率的信息(即，关于急剧弯曲的区域、学校区域、野生生物区域等的信息)，并且可以确定前方将发生事故的概率。

当确定很有可能在前面发生事故时，在步骤S16中，系统集成模块100可以在前显示器和后显示器上显示事故危险的通知。

在步骤S17中，系统集成模块100可基于LiDAR、超声波传感器和相机的感测结果检测物体。

当在预定距离内未检测到行人、两轮车或跟随车辆时(即，否)，在步骤S19中，系统集成模块100可能无法在前显示器和后显示器上显示行人、两轮车或跟随车辆的通知。

当在预定距离内将行人、两轮车或跟随车辆检测为物体时，在步骤S20中，系统集成模块100可以在前显示器和后显示器上显示行人、两轮车或跟随车辆的通知。

所示的示例性实施例可以通过同时应用ADAS驾驶和自动驾驶来进一步开发ADAS和自动驾驶系统。

此外，示出的示例性实施例可以通过将权重应用于用于确定物体的传感器的感测结果来提高确定物体的准确性。

此外，所示出的示例性实施例可以通过根据车辆的大小和形状移动装载到模块中的电子部件来容易地将ADAS应用于车辆。

另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

尽管本文已经描述了某些示例性实施例和实施方式，但是根据该描述，其他实施例和修改将是显而易见的。因此，本发明的构思不限于这样的实施例，而是限于所附权利要求的较宽范围以及对本领域普通技术人员显而易见的各种明显的修改和等效布置。

Claims (16)

1.一种信号处理模块，用于输出用于在自动驾驶和高级驾驶员辅助系统驾驶期间确定物体的数据集，所述信号处理模块包括：

功能权重表，其被配置为存储用于自动驾驶模式和高级驾驶员辅助系统驾驶模式的每个第一传感器的权重，所述功能权重表被配置为选择并输出与在所述自动驾驶模式和所述高级驾驶员辅助系统驾驶模式之间选择的驾驶模式相对应的每个所述第一传感器的权重；

第一权重应用装置，其被配置为通过将每个所述第一传感器的所述选择的权重应用到用于感测物体的传感器的感测信息来产生功能权重应用信号；

道路环境确定装置，其被配置为基于用于感测所述物体的所述传感器的所述感测信息来确定道路环境；

道路环境权重表，其被配置为存储用于所述道路环境的每个第二传感器的权重，所述道路环境权重表被配置为为所述每个第二传感器选择并输出权重，为每个所述第二传感器选择的所述权重对应于由所述道路环境确定装置确定的结果；以及

第二权重应用装置，其被配置为通过将每个所述第二传感器的所述选择的权重应用到所述功能权重应用信号来输出数据集。

2.根据权利要求1所述的信号处理模块，其中，用于感测所述物体的所述传感器包括光检测和测距、雷达、相机和超声波传感器中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的信号处理模块，其中，所述道路环境确定装置被配置为基于从所述光检测和测距、所述雷达、所述相机和所述超声波传感器中的至少一个获得的信息来确定天气环境、道路信息以及车辆行驶的道路的道路状况。

4.根据权利要求3所述的信号处理模块，其中，所述道路环境确定装置被配置为：区分下雨或下雪还是未下雨或未下雪，以及区分白天还是黑夜，以确定所述车辆行驶的所述道路是隧道还是桥梁，并确定所述车辆行驶的所述道路上的交通量。

5.一种系统集成模块，包括：

多个传感器，被配置为确定车辆外部的物体；

内部通信模块，被配置为与所述车辆内部的控制器通信；

外部通信模块，被配置为与所述车辆外部的装置通信；以及

信号处理模块，被配置为将根据驾驶模式的第一权重和针对道路环境的第二权重应用于通过与所述多个传感器、所述内部通信模块和所述外部通信模块中的至少一个通信而获得的信息。

6.根据权利要求5所述的系统集成模块，其中，所述信号处理模块被配置为将所述第一权重应用于多条感测信息中的每一条，并且将所述第二权重应用于被应用了所述第一权重的所述多条感测信息中的每一条。

7.根据权利要求6所述的系统集成模块，其中，所述信号处理模块包括：

功能权重表，被配置为存储用于自动驾驶模式和高级驾驶员辅助系统驾驶模式的每个传感器的权重，所述功能权重表被配置为输出与在所述自动驾驶模式和所述高级驾驶员辅助系统驾驶模式之间选择的所述驾驶模式相对应的每个传感器的权重作为所述第一权重；

第一权重应用装置，被配置为通过将所述第一权重应用到所述多条感测信息中的每一条来输出功能权重应用信号；

道路环境确定装置，被配置为从所述多条感测信息确定道路环境；

道路环境权重表，被配置为存储用于所述道路环境的每个传感器的权重，所述道路环境权重表被配置为输出与由所述道路环境确定装置确定的结果相对应的每个传感器的所存储的权重作为所述第二权重；以及

第二权重应用装置，被配置为将所述第二权重应用到所述功能权重应用信号。

8.一种系统集成模块，包括：

框架，安装在车辆的行李架上；

轨道，布置在所述框架的上部；以及

多个模块，被配置为沿所述轨道移动，

其中，所述多个模块中的至少一个包括用于沿所述轨道移动的电机。

9.根据权利要求8所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为感测所述车辆外部的物体的传感器。

10.根据权利要求8所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为与所述车辆内部和外部的装置进行通信的通信模块。

11.根据权利要求8所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为在所述车辆的前部和后部的每一个上显示字符、标志或图像的显示模块。

12.根据权利要求11所述的系统集成模块，其中，所述显示模块布置在所述车辆的所述前部和所述后部中的每一个上。

13.根据权利要求9所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为基于从所述传感器提供的感测结果来确定所述车辆外部的物体的模块。

14.根据权利要求10所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为基于安装在所述车辆内部的传感器的感测结果来确定所述车辆的驾驶员或乘客的身体的异常状态的模块，所述感测结果由所述通信模块提供。

15.根据权利要求13所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为根据确定所述车辆外部的所述物体的所述结果来显示通知的显示器。

16.根据权利要求14所述的系统集成模块，其中，所述多个模块中的至少一个包括被配置为根据确定所述车辆的所述驾驶员或所述乘客的所述异常状态的所述结果来显示通知的显示器。

Images