CN112912755A - 用于在外壳内产生圆形气流的盖 - Google Patents

用于在外壳内产生圆形气流的盖 Download PDF

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Abstract

一种限定传感器外壳的外轮廓的盖，所述盖具有沿垂直轴堆叠的至少三个可识别部分。第一部分，具有圆形穹顶形状。第二部分，设置在第一部分的下方并联接至第一部分的具有截锥体形状的基部。第二部分包括一个或多个突出槽，所述一个或多个突出槽围绕垂直轴对角地布置并且压印在第二部分的外表面上。一个或多个突出槽将吸入到盖的腔体中的入口气流的一部分引导成圆形气流。第三部分，设置在第二部分的下方并联接至具有截锥体形状的第二部分的基部。

Description

用于在外壳内产生圆形气流的盖
相关申请的交叉引用
本申请权利要求于2018年9月17日提交的美国申请第16/133,130号的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及一种用于在外壳内产生圆形气流的盖。更具体地，本公开涉及一种用于在传感器外壳内产生圆形气流的盖。
背景技术
通常，自动驾驶车辆依靠从各种传感器获得的大量信息来确定接下来要进行的操作(例如，转弯、加速、刹车等)。举一些例子，这样的传感器可以包括光检测和测距传感器(LiDAR)、相机和雷达。通常，传感器安装在自动驾驶汽车的外部。这种配置会使传感器处于恶劣的环境条件下(例如，大的温度波动、紫外线辐射、氧化、风等)，从而可能过早缩短传感器的使用寿命。此外，将传感器安装在自动驾驶车辆的外部会使传感器遭受道路碎屑撞击或损坏的风险增加。为了减轻这些和其他问题，可以利用传感器外壳，使得传感器可以被包围在传感器外壳中。这样的传感器外壳可以提供额外的保护以抵抗环境因素和道路碎屑，同时仍然允许传感器运行或操作。
然而，将传感器包围在传感器外壳中会带来操作上的挑战。例如，在夏季操作时，传感器外壳的内部温度可能会上升到传感器的操作温度以上。这可能导致传感器故障，并使自动驾驶汽车无法工作。在另一个示例中，在冬季操作时，传感器外壳内的水分会凝结或起雾，从而阻止传感器收集关键的道路信息。本发明解决了这些不足。
发明内容
本文描述了用于在传感器外壳内产生圆形气流的盖、传感器外壳以及用于操作传感器外壳的方法。
在一个实施例中，本公开内容描述了一种限定传感器外壳的外轮廓的盖，所述盖具有沿着垂直轴堆叠的至少三个可识别部分。第一部分具有圆形穹顶形状。第二部分设置在第一部分的下方并联接至第一部分的具有截锥体形状的基部。第二部分包括一个或多个围绕垂直轴对角地布置并且压印在第二部分的外表面上的突出槽。一个或多个突出槽将吸入到盖的腔体中的入口气流的一部分引导成圆形气流。第三部分设置在第二部分的下方并联接至具有截锥体形状的第二部分的基部。
在一些实施例中，第一部分具有在第一部分的基部处测量的第一直径以及从第一部分的基部到第一部分的外表面测量的第一角度。第二部分具有在第二部分的基部处测量的第二直径以及从第二部分的基部到第二部分的外表面测量的第二角度。第三部分具有在第三部分的基部处测量的第三直径以及从第三部分的基部到第三部分的外表面测量的第三角度。
在一些实施例中，第一直径小于第二直径，并且第二直径小于第三直径。
在一些实施例中，第一角度大于第二角度，并且第二角度小于第三角度。
在一些实施例中，第一角度在从零到九十度的范围内，第二角度在从零到九十度的范围内，并且第三角度在从零到九十度的范围内。
在一些实施例中，一个或多个突出槽是线性、基本线性、弯曲或锥形中的至少一种。
在一些实施例中，盖由以下材料制成：所述材料对传感器外壳内部的一个或多个传感器可接收的光的波长透明。
在一些实施例中，盖由丙烯酸玻璃、强化玻璃或安全玻璃中的至少一种制成。
在一些实施例中，盖选择性地涂覆有薄膜中性滤光片，以改变对穿过盖的光的透射率。
在一些实施例中，盖选择性地涂覆有薄膜有刻度的中性滤光片，以改变沿轴穿过盖的光的透射率。
在一些实施例中，入口气流是沿着盖的垂直轴的垂直气流。
通过参考附图考虑以下描述和所附权利要求书，本文公开的装置的这些和其他特征、以及结构的相关元件和部分的组合的操作和功能的方法以及制造的经济性将变得显而易见，所有附图形成本说明书的一部分，其中在各个附图中，相同的附图标记表示相应的部分。然而，应该明确地理解，附图仅出于说明和描述的目的，并不旨在作为对本发明的限制的定义。
附图说明
在所附权利要求中具体阐述了本发明的各种实施例的某些特征。通过参考下面的详细描述，将获得对发明的特征和优点的更好的理解，以下详细描述阐述了说明性实施例和附图，在说明性实施例中利用了本发明的原理，并且附图中：
图1A示出了根据本公开的实施例的示例性自动驾驶车辆。
图1B示出了根据本公开的实施例的示例性自动驾驶车辆。
图2A至图2B示出根据本公开的实施例的示例性传感器外壳。
图3A至图3B示出了根据本公开的实施例的示例性盖。
图4示出了根据本公开的实施例的示例控制图。
图5示出了根据本公开的实施例的示例方法。
图6示出了计算机系统的框图。
这些附图仅出于说明的目的描绘了所公开的设备的各种实施例，其中，这些附图使用相同的附图标记来指示相同的元件。本领域技术人员将从以下讨论中容易地认识到，在不脱离本文所描述的公开技术的原理的情况下，可以采用图中所示的结构和方法的替代实施例。
具体实施方式
自动驾驶车辆配备有复杂的传感器、数据采集系统、致动系统和计算系统，以使自动驾驶车辆能够在无需人工干预的情况下进行操作。举一些例子，这些传感器可以包括光检测和测距传感器(LiDAR)、相机和雷达。通常，传感器安装在自动驾驶汽车的外部。这样的配置不是理想的，因为将传感器安装在外部使传感器暴露于恶劣的环境条件下(例如，大的温度波动、紫外线辐射、氧化等)。这些恶劣条件会过早缩短传感器的使用寿命。此外，这种配置使传感器遭受道路碎屑撞击或损坏的风险增加。因此，期望将传感器包围在传感器外壳中，以提供额外的保护以抵抗环境条件以及来自道路碎屑的潜在影响。
尽管传感器外壳可以为传感器提供额外的保护，但是传感器外壳也可能带来操作上的挑战。例如，如果不通风，则传感器外壳的内部温度在夏季可能会变热。该温度可能会对传感器的内部组件(例如，半导体、微处理器、焦平面等)造成热应力。该应力可能会引入缺陷或潜在缺陷，这些缺陷或潜在缺陷可能会导致传感器过早失效，并且没有通知。此外，一些传感器可以包含保护电路，使得当温度达到某个点时，保护电路激活并阻止这些传感器运行。在这种情况下，搭载这些传感器的自动驾驶汽车将无法使用。在冬季，传感器外壳也可能造成操作困难。例如，在冬季，水分可能会在传感器外壳的内表面凝结或起雾。该不透明层阻止传感器收集与道路有关的信息。例如，传感器外壳的内表面上的冷凝水可能会阻止传感器外壳内的摄像机收集图像数据。同样，传感器外壳内表面上的冷凝水可能会阻止LiDAR扫描环境。
要求保护的设备克服了上面具体讨论的问题。在各种实施例中，传感器外壳包括盖和结构。盖限定了传感器外壳的外轮廓，所述盖具有沿竖直轴线堆叠的至少三个可识别部分。盖包括具有圆形穹顶形状的第一部分。具有截锥体形状的第二部分设置在第一部分的下方并联接到第一部分的基部。第二部分包括在第二部分的外表面上绕垂直轴对角地布置的一个或多个突出槽。一个或多个突出槽将吸入传感器外壳的腔室中的入口气流引导成圆形气流。圆形气流可以均匀、均整或均质地冷却传感器外壳中包围的传感器。可以将具有截锥体形状的第三部分设置在第二部分的下方并联接到第二部分的基部。该结构为包围在传感器外壳中的传感器提供了各种安装表面。盖、结构和传感器外壳的更多细节将在本文中讨论。
图1A示出了根据本公开的实施例的示例性自动驾驶车辆100。自动驾驶车辆100通常是指能够自身在环境中感测和驾驶的车辆的类别。自动驾驶车辆100可包括无数传感器(例如，LiDAR、相机、雷达等)，以检测和识别环境中的物体。这样的物体可以包括但不限于例如行人、道路标志、交通信号灯和/或其他车辆。自动驾驶车辆100还可包括无数致动器，以推动自动驾驶车辆100在环境中导航。这样的致动器可以包括例如用于控制油门响应、制动动作、转向动作等的任何合适的机电装置或系统。在一些实施例中，自动驾驶车辆100可以识别、解释和理解道路标志(例如限速、学校区域、建筑区域等)和交通信号灯(例如红灯、黄灯、绿灯、闪烁的红灯等)。例如，自动驾驶车辆100可以基于张贴在道路上的限速标志来调节车辆速度。在一些实施例中，自动驾驶车辆100可以相对于环境中的其他物体确定和调整自动驾驶车辆100行驶的速度。例如，自动驾驶车辆100可以与前方车辆保持恒定的安全距离(例如，自适应巡航控制)。在该示例中，自动驾驶车辆100通过不断地将其车速调整为前方车辆的速度来维持该安全距离。
在各种实施例中，自动驾驶车辆100可以在道路、街道和/或地形上以有限的或没有人工输入的方式导航。本文中使用的“车辆”一词包括在地面上行驶的交通工具(例如汽车、卡车、公共汽车等)，但也可能包括在空中行驶的交通工具(例如，无人机、飞机、直升机等)、在水上行驶的交通工具(例如，船、潜艇等)。此外，本文讨论的“车辆”可能在其中容纳一位或多位乘客，也可能在其中不容纳一位或多位乘客。
通常，自动驾驶车辆100可以实现驾驶员可以在常规车辆上进行的对其自身的任何控制。例如，自动驾驶车辆100可以像驾驶员在常规车辆上一样可以加速、制动、向左或向右转或以相反的方向驾驶。自动驾驶车辆100还可以就像驾驶员一样感测环境条件、测量空间关系(例如，物体与其自身之间的距离)、检测和分析道路标志。此外，自动驾驶车辆100可以在没有任何人工输入的情况下执行更复杂的操作，诸如并行停车、在拥挤的停车场停车、避免碰撞等。
在各种实施例中，自动驾驶车辆100可包括一个或多个传感器。如本文所使用的，一个或多个传感器可以包括激光扫描系统(例如，LiDAR)102、雷达系统104、相机系统106等。一个或多个传感器允许自动驾驶车辆100感测自动驾驶车辆100周围的环境。例如，LiDAR 102可以生成环境的三维地图。激光雷达102还可以检测环境中的物体。在另一个示例中，雷达系统104可以确定自动驾驶车辆100周围的物体的距离和速度。在另一个示例中，相机系统106可以捕获并处理图像数据以检测和识别诸如道路标志的对象、以及辨认诸如道路标志上的速度限制的对象的内容。
在图1A的示例中，所示的自动驾驶车辆100具有联接至自动驾驶车辆100的车顶或顶部的LiDAR 102。LiDAR 102可以被配置为生成环境的三维地图并检测环境中的物体。在图1A的示例中，示出了具有四个雷达系统104的自动驾驶车辆100。两个雷达系统联接到自动驾驶车辆100的正面和背面，并且两个雷达系统联接到自动驾驶车辆100的右侧和左侧。在一些实施例中，前侧和后侧雷达系统可以被配置用于自适应巡航控制和/或事故避免。例如，自动驾驶车辆100可以使用前侧雷达系统来保持与自动驾驶车辆100前方的车辆的安全距离。在另一示例中，如果前方车辆经历速度的突然降低，则自动驾驶车辆100可以检测到这种运动上的突然改变并相应地调整其车速。在一些实施例中，右侧和左侧雷达系统可以被配置用于盲点检测。在图1A的示例中，示出了具有六个相机系统106的自动驾驶车辆100。两个相机系统联接到自动驾驶车辆100的前侧，两个相机系统联接到自动驾驶车辆100的后侧，并且两个相机系统联接到自动驾驶车辆100的右侧和左侧。在一些实施例中，前侧和后侧相机系统可以被配置为检测、识别和辨认自动驾驶车辆100的前面和后面的物体，诸如汽车、行人、道路标志。例如，自动驾驶车辆100可以利用前侧相机系统来确定速度限制。在一些实施例中，右侧和左侧相机系统可以被配置为检测物体，诸如车道标记。例如，自动驾驶车辆100可以使用侧相机系统，以确保自动驾驶车辆100在其车道内行驶。
图1B示出了根据本公开的实施例的示例性自动驾驶车辆150。在图1B的示例中，示出了具有传感器外壳152和四个雷达系统154的自动驾驶车辆150。传感器外壳152可以包括LiDAR和一个或多个相机系统。如所讨论的，传感器外壳152可以为LiDAR和一个或多个相机系统提供针对各种环境条件的附加保护，同时仍然允许LiDAR和一个或多个照相机系统可接收的光的波长进入。通常，传感器外壳152的LiDAR和一个或多个相机系统以及四个雷达系统的工作与参照图1A讨论的LiDAR、相机系统和雷达系统完全相同。将参考图2A和图2B更详细地讨论传感器外壳152。
图2A和图2B示出根据本公开的实施例的示例性传感器外壳200。在一些实施例中，图1B的传感器外壳152可以被实现为传感器外壳200。图2A示出了经受风洞(或空气动力学)测试的传感器外壳200。在各种实施例中，传感器外壳200可包括盖202和结构204。自动驾驶车辆的传感器可被安装到结构204并被盖202包围。在一些实施例中，盖202可以可操作地联接到结构204。例如，盖202从结构204可拆卸或可移除，以允许容易地接近传感器。在一些实施例中，盖202可以相对于结构204可旋转地固定(例如，不可旋转)。在该实施例中，可以通过压印在盖202上的突出槽222来被动地使吸入传感器外壳200的腔室中的入口气流圆形化。通过这种圆形气流，传感器外壳200内的传感器可以被均匀、均整或均质地冷却。在一些实施例中，盖202可以围绕垂直轴212绕结构204旋转。在该实施例中，盖的旋转与突出槽222一起可以在传感器外壳200的腔体内产生圆形的气流。在一些实施例中，当天气状况导致盖202起雾或冷凝时，圆形气流可使盖202去雾或除雾。将参考图3A至图3B更详细地讨论圆形化的气流。
盖202限定传感器外壳200的外轮廓、形状或外形。通常，因为传感器外壳200安装在自动驾驶车辆的外部，所以为了使对燃料经济性的负面影响最小化，期望盖202具有低风阻或低阻力系数的轮廓。例如，具有角形轮廓的盖202比正方形轮廓更可取，因为该角形轮廓具有比正方形轮廓更低的风阻。在一些实施例中，盖202可具有三个可识别或视觉上不同的部分(例如，区段、区域等)：第一部分206、第二部分208和第三部分210。这三个可识别的部分沿着垂直轴212彼此堆叠。例如，第一部分206设置在第二部分208的顶部，第二部分208设置在第三部分210的顶部。如图2A所示，第一部分206通常具有圆形穹顶形状。第一部分206具有第一直径214和第一角度216。在第一部分206的基部处测量第一直径214，并且从第一部分206的基部到第一部分206的外表面测量第一角度216。第一角度216可以在零到九十度之间变化。在图2A的示例中，第一角度216被示出为具有大约六十五度的角度。关于传感器外壳200，第一部分210可以包围自动驾驶车辆的光检测和测距传感器230(LiDAR)。
如图2A所示，第二部分208设置在第一部分206的下方，其中第一部分206的基部联接到第二部分208的顶部。第二部分208通常具有截锥体形状，其具有第二直径218和第二角度220。在第二部分208的基部处测量第二直径218，并且从第二部分208的基部到第二部分208的外表面测量第二角度220。第二角度220可以在零到九十度之间变化。在图2A的示例中，第二角度218被示出为具有大约四十度的角度。通常，第二部分208比第一部分208更大或更宽。换句话说，第二直径218大于第一直径214。在一些实施例中，第二部分208的外表面可具有突出槽222。突出槽222围绕垂直轴212对角地布置。通常。当从外部有利位置观察时，突出槽222可具有凸形外观。在一种实施方式中，突出槽222可以是线性的(例如，直线)或基本线性的。在另一实施方式中，突出槽222可略微弯曲。在又一实施方式中，突出槽222可以是锥形的(例如，突出槽的一端比另一端宽)。许多变化是可行的。如所讨论的，突出槽222可以使入口气流圆形化。将参考图3A至图3B讨论圆形化的细节。
如图2A所示，第三部分210设置在第二部分208的下方，其中第二部分208的基部联接到第三部分210的顶部。第三部分210可以具有截锥体形状，其具有第三直径224和第三角度226。在第三部分210的底部处测量第三直径224，并且从第三部分210的底部到第三部分210的外表面测量第三角度226。第三角度226可以从零到九十度变化。在图2A的示例中，第三角度226被示出为具有大约八十度的角度。通常，第三部分210比第二部分208更大或更宽。换句话说，第三直径224大于第二直径218。关于传感器外壳200，第三部分210包围自动驾驶车辆的多个相机232。
尽管前面的段落将盖202描述为具有三个可识别的部分，但是在这里要注意的是，盖202是单个连续的实体，没有接缝或间隙，从而将盖202分成所讨论的部分。为了便于讨论，使用“一部分”或“部分”来描述盖202的各种视觉上不同的特征的术语。与盖202以任何关系或在任何上下文中使用的词语“一部分”或“部分”不应被解释为具有单独的不同实体或质量。
通常，盖202可以由任何合适的材料制成，该材料在使传感器免受环境因素(例如，雨、雪、湿气、风、灰尘、辐射、氧化等)的影响的同时允许传感器外壳200的传感器操作。此外，用于制造盖202的任何材料必须对接收LiDAR230和多个相机232的光(或电磁波)的波长透明。例如，为了使LiDAR 230正常操作，盖202必须允许从LiDAR 230发射的激光脉冲穿过盖202到达目标，然后通过盖202反射回并回到LiDAR 230。类似地，为了使多个相机232正确地操作，盖202必须允许可见光进入。除了对光的波长透明之外，任何合适的材料还必须能够承受路边碎屑的潜在影响。在一个实施方式中，盖202可以由丙烯酸玻璃(例如，Cylux、Plexiglas、Acrylite、Lucite、Perspex等)制成。在另一个实施方式中，盖202可以由强化玻璃(例如，
Figure BDA0003039269130000091
玻璃)制成。在又一实施方式中，盖202可以由层压的安全玻璃制成，该层压的安全玻璃通过聚乙烯醇缩丁醛(PVB)、乙烯-乙酸乙烯酯(EVA)或其他类似化合物的层保持在适当位置。许多实施方式是可行的并且是可以预期的。
在一些实施例中，盖202可以用薄膜神经滤光片着色以减小对进入盖202的光的透射率。例如，在一个实施例中，盖202的第三部分210可以被选择性地用薄膜中性滤光片着色，以减小由多个相机232看到的可见光的强度。在该示例中，由于仅第三部分210被着色，因此对从LiDAR 230发射的激光脉冲的透射率不受色调的影响。在另一个实施例中，第三部分210可以用薄膜有刻度的神经滤光片着色，该滤光片中对可见光的透射率沿轴变化。在另一个实施例中，盖202可以被完全处理或涂覆有反射涂层，使得从外部有利位置看不到传感器外壳200的内部，同时对接收到LiDAR 230和多个相机232的光的波长仍然是透明的。许多变化是可行的并且是可以预期的，例如增加偏振层或抗反射层。
如图2B所示，在各种实施例中，结构204为传感器外壳200提供了机械框架。结构204可以提供可将LiDAR 230和多个相机232安装、锚固、安置或固定在传感器外壳200内部的表面。在一些实施例中，结构204包括框架234、环236和锚固柱238。框架234为LiDAR 230和多个相机232提供机械支撑。环236为盖202提供了安装点，使得盖202包围结构204。锚固柱238提供了机械联接，以将传感器外壳200固定或安装到自动驾驶车辆。
在一些实施例中，框架234可具有由结构240保持在适当位置的两个基板。如图2B所示，框架234的上基板可以为要安装的LiDAR 230提供表面，而框架234的下基板可以为要安装的多个相机232提供表面。通常，可以将任意数量的LiDAR和相机安装到框架234。如图2B所示，框架234不限于具有一个LiDAR和六个相机。例如，在一个实施例中，框架234可具有由结构240保持在适当位置的两个以上的基板。在该示例中，框架234可以具有三个基板，其中上部的两个基板被预留用于两个LiDAR，而下基板用于相机。在另一个实施例中，下基板可以具有六个以上的相机。例如，可以有四个摄像机指向自动驾驶车辆的向前方向，两个相机指向自动驾驶车辆的左右方向，三个相机指向自动驾驶车辆的反向方向。许多变化是可行的。
在图2B中，框架234另外显示为包括温度传感器242、风扇(未显示)和风道244。温度传感器242可以被配置为测量传感器外壳200的内部温度。通常，温度传感器242可以放置在框架234上最能代表内部温度的任何位置。在通常的实施方式中，温度传感器242被放置LiDAR 230和多个相机232产生的热最集中的区域中。在图2B的示例中，温度传感器242被放置在框架234的下基板上，正好在三个前置相机的后面。风扇可以配置为从外部源吸入入口气流。在各种实施方式中，风扇与温度传感器242结合工作以在传感器外壳200的腔体内保持稳定的温度。风扇可以根据内部温度改变风扇速度。例如，当内部温度高时，如由温度传感器242测量的，风扇可以增加其速度以吸入额外的气流以降低内部温度。在图2B的示例中，风扇通常位于框架234的下基板的中央，空气导管244在该下基板处终止。空气导管244是输送或引导由风扇产生的入口气流的物理导管，通过该入口气流可以从各种外部源吸入冷却空气。在一个实施例中，空气导管244可以连接到自动驾驶车辆的客舱。在该实施例中，冷却空气从自动驾驶车辆的乘客室吸入。在另一个实施例中，空气导管246可以连接到分离的空气调节单元，该分离的空气调节单元提供与自动驾驶车辆的客舱分开的分离的冷却空气。在又一个实施例中，空气导管246可以连接到外部开口或孔口以吸入外部环境空气。在一些实施例中，来自客舱或分离的空气调节单元的经空气调节的空气可用于使盖202去雾或除雾。
在一些实施例中，框架234还可包括动力总成(未示出)。动力总成(powertrain)是联接到包括一个或多个齿轮的传动系统(drivetrain)的电动机。动力总成可以使环236顺时针或逆时针旋转。在各种实施例中，电动机可以是直流电刷或无刷电动机，或者是交流同步或异步电机。许多变化是可行的。在各种实施例中，传动系统的一个或多个齿轮可以被配置为具有各种齿轮比，所述齿轮比在扭矩传递和转速上被优化。
通常，框架234可以由能够承受极端温度波动和各种环境条件(例如，雨、雪、腐蚀、氧化等)的任何合适的材料制成。框架234可以使用各种金属合金(例如，铝合金、钢合金等)制造。框架234也可以使用带有热塑性塑料(例如，聚乳酸、丙烯腈丁二烯苯乙烯、聚酰胺、高抗冲聚苯乙烯、热塑性弹性体等)的三维打印机制造。类似地，空气导管426可以由刚性材料(例如，硬塑料、聚氨酯、金属合金等)或半刚性材料(例如，橡胶、硅酮等)制成。许多变化是可行的。
环236可以为盖202提供安装点以包围结构204。环236设置在框架234的外围。在图2B的示例中，环236具有包括附接点246的外部，盖202可通过附接点246被附接和固定。在一些实施例中，环236具有包括齿轮齿248(或齿轮)的内部，从而当齿轮齿248由框架234(未示出)的动力总成驱动时，环236和盖202作为一个整体旋转。如所讨论的，在一些实施例中，盖202的旋转可引起被吸入传感器外壳200的腔中的入口气流成圆形。将参考图3A至图3B更详细地讨论该圆形气流。
类似于框架234，环236可以由能够承受极端温度波动和各种环境条件的任何合适的材料制成。然而，在一些实施方式中，用于环236的合适材料可以比用于框架234的材料更耐用。这是因为，环236的齿轮齿248由于联接至轮236的动力总成而遭受更多的磨损。通常，环236可以使用各种金属合金(例如，碳钢、合金钢等)制造。环236也可以使用具有热塑性塑料(例如，聚乳酸、丙烯腈丁二烯苯乙烯、聚酰胺、高抗冲聚苯乙烯、热塑性弹性体等)的三维打印机制造。
锚固柱238可提供机械联接以将传感器外壳200固定或安装到自动驾驶车辆。锚固柱设置在框架234和环236的下方。通常，可以使用任何数量的锚固柱238。在图2B的示例中，传感器外壳200被示出为具有八个锚固柱：将框架234固定至自动驾驶车辆的四个锚固柱；以及将环236固定至自动驾驶车辆的四个锚固柱。与框架234和环236相似，锚固柱238可以由任何合适的材料制成，并可以使用金属合金(例如碳钢、合金钢等)制成，也可以三维印刷有热塑性塑料(例如聚乳酸、丙烯腈、丁二烯、苯乙烯、高抗冲聚苯乙烯、热塑性弹性体等)。
图3A至图3B示出了根据本公开的实施例的示例性盖300。在一些实施例中，图2A的盖202可以被实现为盖300。类似于图2A的盖子202，盖子300可以具有三个可识别的或视觉上不同的部分(例如，段、区域等)：第一部分302、第二部分304和第三部分306。如先前关于图2A所讨论，第一部分302可具有圆形穹顶形状，其具有小于九十度的第一角度308。类似地，第二部分304可具有截锥体形状，其具有小于第一角度的第二角度310；并且第三部分306可具有截锥体形状，其具有大于第二角度310但小于九十度的第三角度312。通常，第三部分306比第二部分304更大、更宽或具有比第二部分304更大的直径，第二部分304比第一部分302更大、更宽或具有比第一部分302更大的直径。
在各种实施例中，盖300可基于入口气流322生成或产生两个圆形的气流。如图3A所示，可以通过风扇(例如，图2B的风扇)将入口气流322吸入盖300的腔体中。该入口气流322最初被吸入到盖300的第一部分302，在该部分，入口气流322的一部分被圆形化为第一圆形气流318。该圆形化归因于第一部分302的圆形穹顶形状。第一圆形气流318可以均匀地冷却被盖300包围的LiDAR(例如，图2B的LiDAR 230)。入口气流322的未圆形化为第一圆形气流318的部分可以通过突出槽314向下流动至第二部分304。突出槽314围绕垂直轴316对角地布置。向下的气流沿对角线引导穿过突出槽314，以使入口气流322中未被第一部分302环化的部分被第二次圆形化为第二圆形流320。第二圆形气流320可以均匀地冷却由盖300包围的一个或多个相机(例如，图2B的多个相机232)。通常，突出槽314可以是任何形状、形式或图案，只要可以在腔体内产生圆形气流即可。例如，参照图3B，当从俯视空腔的有利位置观察时，突出槽314为凹形外观。突出槽314可以是线性的、基本上线性的、弯曲的、或者在某些情况下是渐缩的，即突出槽的一端比另一端宽。在一些实施例中，入口气流322可以被空气调节。通过两个圆形气流，经空气调节的空气可以使盖300去雾或除雾。例如，入口气流322可以从对客舱进行空气调节的车辆的客舱转移。在另一个示例中，入口气流322可以从独立的空气调节单元的输出转向。许多变化是可行的。
现在再次参考图3A，在一些实施例中，盖300可以绕垂直轴316旋转。例如，动力总成(例如，图2B中的框架234的动力总成)可以被配置为使与盖300联接的环(例如，图2B的环236)旋转。当盖300通过动力总成旋转时，突出槽314可通过主动地引导(或旋转)入口气流322的通过突出槽314未被圆形化为第一圆形气流318的部分来产生第二圆形气流320。通常，盖300旋转得越快，第二圆形气流320循环得越快。第二圆形气流320可以均匀、均整或均质地分布入口气流322的一部分，以冷却被盖300包围的传感器(例如，图2B中的多个相机232)。这种圆形气流的好处之一是通过对流辐射均匀地扫除了从传感器散发的热量。
图4示出了根据本公开的实施例的示例控制图400。在一些实施例中，控制图400可以包括控制引擎402、温度传感器404、入口气流致动器406、盖致动器408和设定点410。控制引擎402可以被配置为通过控制入口气流致动器406(例如，图2B的风扇)来控制入口气流(例如，图3A的入口气流322)的速度。控制引擎402还可被配置为控制速度，在该速度下，传感器外壳(例如，图2A和图2B的传感器外壳200)的盖(例如，图2A的盖202或图3A至图3B的盖300)通过盖致动器408(例如，图2B的框架234的动力总成)旋转。在各种实施例中，控制引擎402可以在预定时间帧或以特定采样率从温度传感器404(例如，图2B的温度传感器242)接收温度读数。例如，控制引擎402可以每秒、每三十秒、每分钟、每五分钟等从温度传感器404接收温度读数。在各种实施方式中，控制引擎402可以将该温度读数与由计算系统设置的设定点410进行比较。根据此比较，控制引擎402引导入口气流致动器406或盖致动器408或两者，以增大或减小致动速度，以将传感器外壳的腔体内的温度保持在设定点410的某个公差内。通常，控制引擎402可以用任何合适的控制算法或控制器来实现。例如，在一个实施例中，控制引擎402可以被实现为反馈控制。在一些实施例中，控制引擎402可以被实现为具有前馈回路的反馈控制。在一些实施例中，控制引擎402可以被实现为开关式控制。许多变化是可行的。
图5示出了根据本公开的实施例的示例方法500。应当理解，除非另有说明，否则在各种实施例的范围内可以以相似或替代顺序或并行执行的附加、较少或替代步骤。
在框502处，示例性方法500可以沿第一方向将入口气流转移到传感器外壳的腔中。在框504处，示例性方法500可以将入口气流的一部分通过压印在传感器外壳的盖上的一个或多个突出槽重定向到第二方向。在框506处，示例性方法500可以测量传感器外壳的腔体内的温度。在框508，示例方法500可以基于温度设定点来调节入口气流的速度。
硬件实现方式
本文中描述的技术由一个或多个专用计算设备来实现。专用计算设备可以硬连线以执行该技术，或者可能包含电路或数字电子设备(诸如一个或多个专用集成电路(ASIC)或被永久编程为执行该技术的现场可编程门阵列(FPGA))，或者可以包括一个或多个硬件处理器，该硬件处理器被编程为根据固件、存储器、其他储存器(storage)或组合中的程序指令来执行技术。这样的专用计算设备还可以将定制的硬连线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程相结合，以实现这些技术。专用计算设备可以是台式计算机系统、服务器计算机系统、便携式计算机系统、手持式设备、网络设备或结合硬连线和/或程序逻辑来实现技术的任何其他设备或设备组合。
计算设备通常由操作系统软件控制和协调，诸如iOS、Android、Chrome OS、Windows XP、Windows Vista、Windows 7、Windows 8、Windows Server、Windows CE、Unix、Linux、SunOS、Solaris、iOS、Blackberry OS、VxWorks或其他兼容的操作系统。在其他实施例中，计算设备可以由专有操作系统控制。传统的操作系统控制和调度以供执行的计算机进程，执行存储器管理，提供文件系统、联网、I/O服务，并且提供诸如图形用户界面(“GUI”)的用户界面功能，等等。
图6是示出了可以实现本文中所描述的任何实施例的计算机系统600的框图。计算机系统600包括用于传送信息的总线602或其他通信机制、用于处理信息的与总线602联接的一个或多个硬件处理器604。硬件处理器604可以是例如一个或多个通用微处理器。
计算机系统600还包括联接到总线602的主存储器606(诸如随机存取存储器(RAM)、高速缓存和/或其他动态存储设备)，用于存储将由处理器604执行的信息和指令。主存储器606还可以用于在执行将由处理器604执行的指令期间存储临时变量或其他中间信息。这些指令在被存储在处理器604可访问的存储介质中时将计算机系统600渲染为被定制为执行指令中指定的操作的专用机器。
计算机系统600进一步包括联接到总线602的只读存储器(ROM)608或其他静态存储设备，用于存储用于处理器604的静态信息和指令。提供了存储设备610(诸如磁盘、光盘或USB拇指驱动器(闪存驱动器)等)，其耦合到总线602，用于存储信息和指令。
计算机系统600可以经由总线602联接到显示器612(诸如阴极射线管(CRT)或LCD显示器(或触摸屏))，用于向计算机用户显示信息。包括字母数字键和其他键的输入设备614联接到总线602，用于将信息和命令选择传送给处理器604。用户输入设备的另一种类型是光标控件616(诸如鼠标、轨迹球或光标方向键)，其用于将方向信息和命令选择传送给处理器604并控制输出设备612上的光标移动。该输入设备通常在两个轴上具有两个自由度，即第一轴(例如，x)和第二轴(例如，y)，这允许该设备指定平面中的位置。在一些实施例中，可以通过在没有光标的情况下接收触摸屏上的触摸来实现与光标控制相同的方向信息和命令选择。
计算系统600可以包括用户接口模块以实现GUI，该用户接口模块可以作为由计算设备执行的可执行软件代码存储在大容量存储设备中。举例来说，该模块和其他模块可以例如包括组件，诸如软件组件、面向对象的软件组件、类组件和任务组件、进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组和变量。
一般而言，本文中所使用的单词“模块”是指体现在硬件或固件中的逻辑，或者指用编程语言(例如，Java、C或C++)编写的、可能具有入口点和出口点的软件指令的集合。可以将软件模块编译并链接到可执行程序中、安装在动态链接库中，或者可以用解释性编程语言(例如，Basic、Perl或Python)编写该软件模块。可以理解，软件模块可以从其他模块或从其自身调用，并/或可以响应于检测到的事件或中断而被调用。可以将被配置为在计算设备上执行的软件模块提供在计算机可读介质(诸如光盘、数字视频光盘、闪存驱动器、磁盘或任何其他有形介质)上，或者可以提供为数字下载(并且可以最初以需要在执行之前进行安装、解压缩或解密的压缩或可安装的格式存储)。可以将这样的软件代码部分或全部地存储在执行中的计算设备的存储设备上，以由该计算设备执行。可以将软件指令嵌入在诸如EPROM的固件中。还将理解，硬件模块可以由连接的逻辑单元(诸如门和触发器)组成，并/或可以由可编程单元(诸如可编程门阵列或处理器)组成。本文中描述的模块或计算设备功能优选地被实现为软件模块，但是可以以硬件或固件来表示。通常，本文中描述的模块是指可以与其他模块组合的模块或被划分为子模块的逻辑模块，而不考虑其物理组织或存储方式。
计算机系统600可以使用定制的硬连线逻辑、一个或多个ASIC或FPGA、固件和/或程序逻辑(其与计算机系统结合使计算机系统600成为或编程为专用机器)来实施本文中描述的技术。根据一个实施例，本文中的技术由计算机系统600响应于处理器604执行包含在主存储器606中的一个或多个指令的一个或多个序列来执行。可以从诸如存储设备610的另一存储介质将这样的指令读入主存储器606。主存储器606中包含的指令序列的执行使处理器604执行本文中所述的处理步骤。在替代性实施例中，硬连线电路可以代替软件指令来使用或与软件指令结合使用。
如本文中所用，术语“非暂时性介质”和类似术语是指存储使机器以特定方式操作的数据和/或指令的任何介质。这样的非暂时性介质可以包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘，诸如储存设备610。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器606。非暂时性介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其他磁数据存储介质、CD-ROM、任何其他光数据存储介质、具有孔图案的任何物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NVRAM，任何其他存储器片或盒式磁盘以及其网络版本。
非暂时性介质不同于传输介质，但是可以与传输介质结合使用。传输介质参与非暂时性介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括构成总线602的线。传输介质还可以采用声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外数据通信期间生成的声波或光波。
各种形式的介质可涉及将一个或多个指令的一个或多个序列传送给处理器604以供执行。例如，最初可以将指令承载在远程计算机的磁盘或固态驱动器上。远程计算机可以将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线发送指令。计算机系统600本地的调制解调器可以在电话线上接收数据，并使用红外发射器将该数据转换为红外信号。红外检测器可以接收红外信号中携带的数据，并且适当的电路可以将该数据放置在总线602上。总线602将数据携带到主存储器606，处理器604从主存储器606中检索并执行指令。由主存储器606接收的指令可以检索并执行指令。由主存储器606接收的指令可以可选地在由处理器604执行之前或之后被存储在存储设备610上。
计算机系统600还包括联接到总线602的通信接口618。通信接口618提供双向数据通信，其联接到连接到一个或多个本地网络的一个或多个网络链路。例如，通信接口618可以是集成服务数字网络(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或调制解调器，以提供到对应类型的电话线的数据通信连接。作为另一示例，通信接口618可以是局域网(LAN)卡，以提供与兼容LAN(或与WAN通信的WAN组件)的数据通信连接。也可以实现无线链接。在任何这样的实现中，通信接口618发送和接收携带表示各种类型的信息的数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。
网络链路通常通过一个或多个网络向其他数据设备提供数据通信。例如，网络链路可以通过本地网络提供到主机计算机或到由互联网服务提供商(ISP)操作的数据设备的连接。ISP依次通过现在通常被称为“互联网(Internet)”的全球分组数据通信网络提供数据通信服务。局域网和互联网都使用承载数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。通过各种网络的信号以及在网络链路上并且通过通信接口618的信号(其携带去往和来自计算机系统600的数字数据)是传输介质的示例形式。
计算机系统600可以通过网络、网络链路和通信接口618发送消息并接收数据(包括程序代码)。在互联网示例中，服务器可以通过互联网、ISP、本地网络和通信接口618传输针对应用程序的请求代码。
所接收的代码可以在其被接收时由处理器604执行，并/或被存储在储存设备610或其他非易失性储存器中，以供以后执行。
前面各部分中描述的进程、方法和算法中的每个可以体现在由一个或多个计算机系统或包括计算机硬件的计算机处理器执行的代码模块中，或者由该代码模块完全或部分自动化。可以在应用专用电路中部分或全部实现进程和算法。
前述的各种特征和过程可以彼此独立地使用，或者可以以各种方式组合。所有可能的组合和子组合旨在落入本公开的范围内。另外，在某些实施方式中，可以省略某些方法或过程框。本文中所述的方法和过程也不限于任何特定的顺序，并且与其相关的框或状态可以以其他适当的顺序执行。例如，可以以不同于具体公开的顺序来执行所描述的框或状态，或者可以在单个框或状态中组合多个框或状态。示例框或状态可以串行、并行或以其他方式执行。块或状态可以被添加到所公开的示例实施例中或从所公开的示例实施例中去除。本文中描述的示例系统和组件可以被配置为与所描述的不同。例如，与所公开的示例实施例相比，元件可以被添加到所公开的示例性实施例中、从所公开的示例性实施例中移除或重新排列。
条件语言，诸如“能够”、“能”、“可能”或“可以”，除非另外特别说明，或者在所使用的上下文中另外理解，通常旨在传达某些实施例包括而某些实施例不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件语言通常不旨在暗示特征、元件和/或步骤无论如何都是一个或多个实施例所需的，或者暗示一个或多个实施例必须包括用于在具有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤是否包括在任何特定实施例中的逻辑或将在任何特定实施例中执行的逻辑。
在本文中描述的和/或在附图中描绘的流程图中的任何过程描述、元件或框应当被理解为潜在地表示代码的模块、段或部分，其包括一个或多个用于在进程中实现特定逻辑功能或步骤的可执行指令。如本领域技术人员将理解的，替代性实施方式包括在本文中所述实施例的范围内，其中取决于所涉及的功能，可以删除、不按所示的或所讨论的顺序执行(包括基本上同时或以相反的顺序执行)元件或功能。
应该强调的是，可以对上述实施例进行许多变型和修改，其元件应被理解为是其他可接受的示例中的一种。所有这些修改和变型旨在包括在本公开的范围内。前面的描述详述了本发明的某些实施例。然而，应当理解，无论前述内容在文本中显示的多么详细，都可以以许多方式来实践本发明。如上所述，应当注意的是，在描述本发明的某些特征或方面时，使用特定术语并不意味着暗示术语在本文中被重新定义为限于包括与该术语相关联的本发明的特征或方面的任何特定特征。因此，本发明的范围应根据所附权利要求及其任何等同物来解释。
引擎、组件和逻辑
本文中将某些实施例描述为包括逻辑或多个组件、引擎或机制。引擎可以构成软件引擎(例如，体现在机器可读介质上的代码)或硬件引擎。“硬件引擎”是能够执行某些操作的有形单元，并且可以以某种物理方式被配置或布置。在各种示例实施例中，可以通过软件(例如，应用程序或应用程序部分)将一个或多个计算机系统(例如，独立计算机系统、客户端计算机系统或服务器计算机系统)或计算机系统的一个或多个硬件引擎(例如，一个处理器或一组处理器)被配置为被操作为执行本文所述的某些操作的硬件引擎。
在一些实施例中，可以机械地、电子地或其任何合适的组合来实现硬件引擎。例如，硬件引擎可以包括永久性地被配置为执行某些操作的专用电路或逻辑。例如，硬件引擎可以是专用处理器，诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)。硬件引擎还可以包括可编程逻辑或电路，其由软件临时被配置为执行某些操作。例如，硬件引擎可以包括由通用处理器或其他可编程处理器执行的软件。一旦通过此类软件进行配置，则硬件引擎将成为专门定制为执行配置功能的特定机器(或机器的特定组件)，并且不再是通用处理器。将意识到，机械地、在专用且永久配置的电路中或在临时配置的电路中实施硬件引擎的决定可能受成本和时间考虑的影响。
因此，短语“硬件引擎”应被理解为包括有形实体，该有形实体是被物理构造、永久配置(例如，硬连线)或临时配置(例如，编程)为以某种方式操作或执行本文所述的某些操作的实体。如本文中所使用的，“硬件实现的引擎”是指硬件引擎。考虑到硬件引擎被临时配置(例如，编程)的实施例，硬件引擎中的每个无需在任何时候都及时被配置或实例化。例如，在硬件引擎包括由软件被配置为专用处理器的通用处理器的情况下，该通用处理器可以在不同时间分别被配置为不同的专用处理器(例如，包括不同的硬件引擎)。软件相应地配置一个或多个特定处理器，例如，以在一个时间实例中构成特定的硬件引擎，并在不同的时间实例中构成不同的硬件引擎。
硬件引擎可以向其他硬件引擎提供信息并从其他硬件引擎接收信息。因此，所描述的硬件引擎可以被认为是通信联接的。在同时存在多个硬件引擎的情况下，可以通过在硬件引擎中的两个或多个之间的信号传输(例如，通过适当的电路和总线)来实现通信。在以不同时间配置或实例化多个硬件引擎的实施例中，可以例如通过在多个硬件引擎可以访问的存储器结构中存储和检索信息来实现这种硬件引擎之间的通信。例如，一个硬件引擎可执行操作并将该操作的输出存储在其通信联接的存储设备中。然后，另一硬件引擎可以在以后的时间访问该存储设备以检索和处理所存储的输出。硬件引擎还可以发起与输入或输出设备的通信，并且可以在资源(例如，信息的集合)上进行操作。
本文中描述的示例方法的各种操作可以至少部分地由一个或多个临时配置(例如，通过软件)或永久被配置为执行相关操作的处理器执行。无论是临时配置还是永久配置，这样的处理器都可以构成处理器实现的引擎，其被操作为执行本文所述的一个或多个操作或功能。如本文所使用的，“处理器实现的引擎”是指使用一个或多个处理器实现的硬件引擎。
类似地，本文中描述的方法可以至少部分地由处理器实现，其中一个或多个特定处理器是硬件的示例。例如，方法的操作中的至少一些可以由一个或多个处理器或处理器实现的引擎来执行。此外，一个或多个处理器还可操作为在“云计算”环境中或作为“软件即服务”(SaaS)支持相关操作的性能。例如，操作中的至少一些可以由一组计算机(作为包括处理器的机器的示例)执行，其中这些操作可以通过网络(例如，互联网)和一个或多个适当的接口(例如，应用程序接口(API))来访问。
某些操作的性能可以分布在处理器之间，不仅驻留在单个计算机内，而且可以部署在多个计算机上。在一些示例实施例中，处理器或处理器实现的引擎可以位于单个地理位置中(例如，在家庭环境、办公室环境或服务器场内)。在其他示例实施例中，处理器或处理器实现的引擎可以分布在多个地理位置上。
语言
在整个说明书中，多个实例可以实现被描述为单个实例的组件、操作或结构。尽管将一种或多种方法的单独操作示出并描述为单独的操作，但是可以同时执行单独操作中的一个或多个，并且不需要按照所示顺序执行操作。在示例配置中被呈现为单独的组件的结构和功能可以被实现为组合的结构或组件。类似地，被呈现为单个组件的结构和功能可以被实现为单独的组件。这些和其他变型、修改、添加和改进落入本文中的主题的范围内。
尽管已经参考特定示例实施例描述了本主题的概述，但是在不脱离本公开的实施例的更广范围的情况下，可以对这些实施例进行各种修改和改变。主题的这样的实施例在本文中可以仅仅为了方便起见而单独地或共同地由术语“发明”来指代，并且如果实际上公开了多个公开或概念，则并不旨在将本申请的范围限制为任何单个公开或概念。
足够详细地描述了本文所示的实施例，以使本领域技术人员能够实践所公开的教导。可以使用其他实施例并从中导出，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑上的替换和改变。因此，不应从限制的意义上理解详细描述，并且各种实施例的范围仅由所附权利要求以及这些权利要求所授权的等同物的全部范围来限定。
应当理解，“引擎”、“系统”、“数据存储库”和/或“数据库”可以包括软件、硬件、固件和/或电路。在一个示例中，包括能够由处理器执行的指令的一个或多个软件程序可以执行本文中所述的引擎、数据存储库、数据库或系统的一个或多个功能。在另一示例中，电路可以执行相同或相似的功能。替代性实施例可以包括更多、更少或功能上等效的引擎、系统、数据存储库或数据库，并且仍在本实施例的范围内。例如，各种系统、引擎、数据存储库和/或数据库的功能可以被不同地组合或划分。
“开源”软件在本文中被定义为允许作为源代码和编译形式分发的源代码，具有获得源的公开和索引方式，可选地具有允许修改和衍生作品的许可。
本文所述的数据存储库可以是任何合适的结构(例如，活动数据库、关系数据库、自引用数据库、表、矩阵、数组、平面文件、面向文档的存储系统、非关系型No-SQL系统等)，并且可以基于云或以其他方式。
如本文所使用的，术语“或”可被解释为包含性的或排他性的意义。此外，可以为在本文中被描述为单个实例的资源、操作或结构提供多个实例。另外，各种资源、操作、引擎、引擎和数据存储库之间的边界在某种程度上是任意的，并且在特定说明性配置的上下文中说明了特定操作。可以设想其他的功能分配，并且可以落入本公开的各种实施例的范围内。一般而言，在示例配置中呈现为单独资源的结构和功能可以被实现为组合的结构或资源。类似地，呈现为单个资源的结构和功能可以实现为单独的资源。这些和其他变型、修改、添加和改进落入由所附权利要求表示的本公开的实施例的范围内。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而不是限制性的。
条件语言，诸如“能够”、“能”、“可能”或“可以”，除非另外特别说明，或者在所使用的上下文中另外理解，通常旨在传达某些实施例包括而某些实施例不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件语言通常不旨在暗示特征、元件和/或步骤无论如何都是一个或多个实施例所需的，或者暗示一个或多个实施例必须包括用于在具有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤是否包括在任何特定实施例中的逻辑或将在任何特定实施例中执行的逻辑。
尽管出于说明的目的已经基于当前被认为是最实际和优选的实施方式详细描述了本发明，但是应当理解，这种细节仅用于该说明的目的，并且本发明不限于所公开的实施方式，但是，相反地，其旨在覆盖所附权利要求的精神和范围内的修改和等同布置。例如，应当理解，本发明考虑了在可能的范围内，任何实施例的一个或多个特征可以与任何其他实施例的一个或多个特征及进行组合。

Claims (20)

1.一种限定传感器外壳的外轮廓的盖，所述盖具有沿垂直轴堆叠的至少三个可识别部分，所述盖包括：
第一部分，其具有圆形穹顶形状；
第二部分，其设置在所述第一部分的下方并联接至所述第一部分的具有截锥体形状的基部，其中，所述第二部分包括一个或多个突出槽，所述一个或多个突出槽围绕所述垂直轴对角地布置并压印在所述第二部分的外表面上，并且其中，所述一个或多个突出槽将吸入到所述盖的腔体中的入口气流的一部分引导成圆形气流；以及
第三部分，其设置在所述第二部分的下方并联接至具有截锥体形状的所述第二部分的基部。
2.根据权利要求1所述的盖，其中：
所述第一部分具有在所述第一部分的所述基部处测量的第一直径以及从所述第一部分的所述基部到所述第一部分的外表面测量的第一角度；
所述第二部分具有在所述第二部分的所述基部处测量的第二直径以及从所述第二部分的所述基部到所述第二部分的外表面测量的第二角度；以及
所述第三部分具有在所述第三部分的基部处测量的第三直径以及从所述第三部分的所述基部到所述第三部分的外表面测量的第三角度。
3.根据权利要求2所述的盖，其中，所述第一直径小于所述第二直径，并且其中，所述第二直径小于所述第三直径。
4.根据权利要求2所述的盖，其中，所述第一角度大于所述第二角度，并且其中，所述第二角度小于所述第三角度。
5.根据权利要求2所述的盖，其中，所述第一角度在从零到九十度的范围内，其中，所述第二角度在从零到九十度的范围内，并且其中所述第三角度在从零到九十度的范围内。
6.根据权利要求1所述的盖，其中，所述一个或多个突出槽是线性、基本线性、弯曲或锥形中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的盖，其中，所述盖由以下材料制成：所述材料对所述传感器外壳内的一个或多个传感器能够接收的光的波长透明。
8.根据权利要求7所述的盖，其中，所述盖由丙烯酸玻璃、强化玻璃或安全玻璃中的至少一种制成。
9.根据权利要求7所述的盖，其中，所述盖选择性地涂覆有薄膜中性滤光片，以改变对穿过所述盖的光的透射率。
10.根据权利要求7所述的盖，其中，所述盖选择性地涂覆有薄膜有刻度的中性滤光片，以改变沿轴穿过所述盖的光的透射率。
11.根据权利要求1所述的盖，其中，所述入口气流是沿着所述盖的所述垂直轴的垂直气流。
12.一种传感器外壳，包括：
根据权利要求1所述的盖；以及
被所述盖包围的结构，所述结构包括：
框架，其具有通过一个或多个结构保持在适当位置的上基板和下基板，所述上基板提供用于至少一个LiDAR的安装表面，所述下基板提供用于一个或多个相机的安装表面；
环，其布置在所述框架的外围，所述环可操作地联接到所述盖；以及
一个或多个锚固柱，其布置在所述框架和所述环的下方，以将所述传感器外壳锚固至车辆。
13.根据权利要求11所述的传感器外壳，其中，所述框架包括：
温度传感器，其被配置为测量所述传感器外壳的腔体中的温度；
风扇，其被配置为将入口气流吸入所述传感器外壳的所述腔体中；以及
空气导管，其被配置为将来自外部源的所述入口气流传送到所述传感器外壳的所述腔体中。
14.根据权利要求13所述的传感器外壳，其中，所述框架还包括：
动力总成，其被配置为使所述环和联接至所述环的所述盖旋转。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述动力总成包括联接至传动系统的电动机。
16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述传动系统包括一个或多个齿轮。
17.根据权利要求13所述的设备，其中，所述入口气流被空气调节。
18.根据权利要求13所述的设备，其中，所述外部源是车辆舱或单独的空气调节单元中的至少一个。
19.一种用于操作传感器外壳的方法，包括：
在第一方向上将入口气流转移到所述传感器外壳的腔体中；
通过压印在所述传感器外壳的盖上的一个或多个突出槽，将所述入口气流的一部分重定向到第二方向；
测量所述传感器外壳的所述腔体内的温度；以及
基于温度设定值调整所述入口气流的速度。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述第一方向是垂直方向，并且其中，所述第二方向是圆形方向。
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