CN112907938B - 一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法及系统，通过在电子地图上绘制电子围栏，融合公交线路上行驶的公交车的GPS定位信息，生成带有电子围栏的实时路况态势电子交通态势图；再根据改进的射线判断法判别公交车是否位于电子围栏内，当判断电子围栏内公交车辆的行驶状况不符合预先设定的行驶状况条件时，向公交车辆上的告警单元发送告警信息，告警单元根据告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向，本发明通过设置电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，来实现诸如缓解车辆拥堵路况、车辆运行轨迹异常报警、自动识别车辆到离站等多方面交通管控应用，进一步提高对智能公交的运营管理水平。

Description

一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法及系统
技术领域
本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法及系统。
背景技术
公交运营在日常生活中发挥着的重要作用，国家也将其当作一件大事来抓。各地政府花大力气建设公交智能调度系统，对车辆进行计划调度，实现智能排班，提高公交车辆的利用率。智能公交是未来公共交通发展的必然模式，对缓减日益严重的交通拥堵问题有着重大的意义。其中实现车辆拥堵路况实时展现、车辆运行轨迹异常报警、自动识别车辆到离站等功能，电子围栏技术便成了首选。
目前，在智能公交技术领域中，电子围栏的应用比较单一，主要还是通过电子围栏来监控公交车的行驶轨迹是否越界，或是停车场监控方面的应用，在判断高速行驶的公交车的行驶轨迹是否越界时精确度有待提高。
发明内容
本发明提供一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法及系统，以克服上述技术问题。
本发明一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法，包括：
在调度中心单元的电子地图上绘制电子围栏，并将所述电子围栏加载至调度中心单元数据库中；
公交车辆上的GPS定位单元将本车的定位信息上传至调度中心单元；
调度中心单元汇集融合所述定位信息，在所述电子地图上形成带有所述电子围栏的实时路况态势；
调度中心单元根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于所述电子围栏内；
调度中心单元监控所述电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向。
进一步地，所述设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，包括：
设定所述行驶状况条件为电子围栏内公交车辆的数量的最大值为n；
电子围栏内公交车辆的数量大于n时，向位于所述电子围栏内相对于公交车辆前进方向后方的第n+i辆公交车辆上的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员减缓车速，与前车拉开距离，以避免车辆过近引发交通事故。
进一步地，所述设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，包括：
设定所述行驶状况条件为所述电子围栏内公交车辆的行驶轨迹不能偏离所述电子围栏的两侧边沿；
当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整行驶方向，以位于所述电子围栏内行驶。
进一步地，所述当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息，包括：
通过式(1)计算所述公交车辆行驶处的两侧边沿的坐标；
Figure BDA0002951157630000021
若
Figure BDA0002951157630000022
(x2,y2)＝(gm,lm)，(x3,y3)＝(x2+k,y2)，
否则
Figure BDA0002951157630000023
式中，gi,li为一侧所有边沿坐标；x1,y1为公交车辆当前位置坐标；k为两侧边沿之间的宽度；x2,y2为所述公交车辆当前位置所对应的靠近一侧的边沿的位置坐标，x3,y3为另一侧边沿的位置坐标；gm,lm为一侧所有边沿坐标中第m个位置点的坐标，m∈[1,i]；
通过式(2)判断所述公交车辆是否偏离所述电子围栏的两侧边沿；
Figure BDA0002951157630000031
式中，d为公交车与两侧边沿距离的和，如果d>＝k，则判断为true，否则，判断为fasle；若判断结果为true，则判定为所述公交车辆当前行驶处偏离所述电子围栏的边沿；若判断结果为false，则判定为未偏离所述电子围栏的边沿。
进一步地，所述向公交车辆上的告警单元发送告警信息之后，还包括：
当调度中心单元判断所述电子围栏内恢复正常后，向所述公交车辆的告警单元发送解除告警信息。
一种基于电子围栏的城市智能公交管控系统，包括：
位于公交车辆上的GPS定位单元、告警单元及位于公交车辆远端的调度中心单元；
所述GPS定位单元，用于将本车的定位信息上传至调度中心单元；
所述调度中心，用于在电子地图上绘制电子围栏，并将所述电子围栏加载至调度中心单元数据库中；用于汇集融合所述定位信息，在所述电子地图上形成带有所述电子围栏的实时路况态势；用于根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于所述电子围栏内；用于监控所述电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，以使得所述公交车辆根据所述告警信息调整车速/行驶方向；
所述告警单元，用于接收所述调度中心单元发送的所述告警信息，根据所述告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向。
本发明通过在电子地图上绘制电子围栏，融合公交线路上行驶的公交车的GPS定位信息，生成带有电子围栏的实时路况态势电子交通态势图；再根据改进的射线判断法判别公交车是否位于电子围栏内，当判断电子围栏内公交车辆的行驶状况不符合预先设定的行驶状况条件时，向公交车辆上的告警单元发送告警信息，告警单元根据告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向，本发明通过设置电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，来实现诸如缓解车辆拥堵路况、车辆运行轨迹异常报警、自动识别车辆到离站等多方面交通管控应用，进一步提高对智能公交的运营管理水平。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法流程图；
图2为本发明中绘制的电子围栏的示意图；
图3为本发明中绘制电子围栏的方法流程图；
图4为本发明中调度中心单元融合实时路况数据的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例提供了一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法，包括：
101、在调度中心单元的电子地图上绘制电子围栏，并将电子围栏加载至调度中心单元数据库中；
具体而言，调度中心单元的电子地图支持Windows BMP栅格地图和由MapInfo转换的矢量地图两种格式，电子地图均按照地理位置和比例尺进行拼接和分层，用户可以将图纸扫描成BMP栅格图像，或者用MapInfo转换成矢量地图。调度中心单元的电子地图预装了各个城市的定制交通地图，绘制了准确的城市交通线路。电子地图支持多方位角分段建模。
用户可在地图上进行添加信息和标绘等操作。如图2所示，在绘制电子围栏时，可根据实际掌握的城市交通路况数据，区分不同的应用场景或不同的路况等级，用不同的颜色或不同的线条来进行分类，例如：需要利用电子围栏实现缓解路段拥堵的应用场景，可以按照以往掌握的路况拥堵数据，按照不同路段的拥堵等级，分别用红、黄、绿三种颜色来绘制拥堵等级由高到低的电子围栏。
在绘制电子围栏时，如图3所示，可以根据不同路段的形状绘制矩形或平行四边形或多边形等图形，但必须是封闭的图形，因此，在绘制结束后，系统会判断绘制的电子围栏是否为封闭的图形，若不是封闭图形，提示需要重新绘制；若是封闭图形，提示是否保存围栏数据，数据保存后，系统将电子围栏加载至服务器数据库中，在使用时可以选择已录入的电子围栏。
102、公交车辆上的GPS定位单元将本车的定位信息上传至调度中心单元；
具体而言，公交车辆上装载的定位单元主要是由主控制器(CPU)、GPS接收模块、GSM无线通信模块、GPS天线、GSM天线、电源连接线等组成。定位单元通过GPS接收天线接收GPS卫星发射的定位信号，经过CPU主控器处理，计算出车辆的日期、时间、经纬度、速度和行驶方向等定位信息，由GSM无线通讯模块将数据发送至调度中心。
GPS数据是定位单元进行定位的基础，GPS数据通过GPS天线接收卫星信号获得。GPS信号接收模块通过对运动载体相对差分距离的实时测量，能够捕获到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星的信号，再将卫星信号发送GPS信号接收模块，GPS信号接收模块对所接收到的GPS信号进行变换、放大和处理，以便测量出GPS信号从卫星到接收机天线的传播时间，解译出GPS卫星所发送的导航电文，实时地计算出观测点的三维位置、三维速度和时间，即可测量出GPS天线至卫星的伪距离和距离变化率，解调出卫星轨道参数等数据。GPS信号接收模块将这些数据发送主控制器(CPU)处理，主控制器(CPU)就可按定位解算方法进行定位计算，计算出公交车辆所在的地理经纬度、高度、速度、时间等信息，然后主控制器(CPU)将处理好的定位信息通过GSM无线通信模块上传至调度中心系统当中，调度中心系统即可根据定位信息计算出当前车辆的位置与前车和后车的距离。GPS坐标系采用WGS-84坐标系或大地坐标系。
公交车辆通过GPRS通信网络来上传GPS定位数据，GPRS通信网络可24小时*365天全天候工作，根据用户指令30秒自动上传实时卫星定位数据。
103、调度中心单元汇集融合定位信息，在电子地图上形成带有电子围栏的实时路况态势；
具体而言，如图4所示，调度中心单元的数据库中整合了整个交通相关的数据，包括：前端采集的实时交通数据、路网数据、公交车数据、交警数据中心、交通运输管理数据中心的数据，公交车上传的实时定位数据与这些数据融合后，可准确掌握公交车的运行状况和当前所处的路况，主要包括有：主干道评价运速、出车信息、运营公里信息、车次信息等。将电子围栏数据与以上的数据融合后，便可应用电子围栏进行公交车辆管控。
104、调度中心单元根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于电子围栏内；
具体而言，现有技术中常用电子围栏判断法，包括:点线判断法和射线判断法；
点线判断法：点线判断法首先将多边形的每条边看做成为首尾相连的有向线段，假如某个点相对于多边形的每条边的方向都相同的情况下，那么它就在这个多边形内部，核心步骤在于求出这个点(x,y)离它最近的两个点的(x1,y1)和(x2,y2)值，它适用于凸多边形；
射线判断法：判断由P点发出的射线与多边形的交点个数，交点个数是奇数表示P点在多边形内(在多边形的边上也视为在多边形内部的特殊情况)，但是也可能碰到多种非正常情况，比如刚好经过多边形一个定点的情况，这会被误认为和两条边都有交点，还可能与某一条边共线，共线就有无穷多的交点，导致判断规则失效，还要考虑凹多边形的情况。
本实施例中，在现有的射线判断法基础上稍作改进，射线穿越一条线段需要线段两个端点分别在射线两侧；点和多边形顶点重合的情况，可以直接比较点坐标和多边形顶点的坐标，从而提高了判别的效率。
105、调度中心单元监控电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合行驶状况条件时，向公交车辆上的告警单元发送告警信息；
106、所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向。
具体而言，可以通过设置电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，来实现诸如缓解车辆拥堵路况、车辆运行轨迹异常报警、自动识别车辆到离站等多方面交通管控应用。
第一种应用场景：利用电子围栏来缓解路段拥堵。
设定行驶状况条件为电子围栏内公交车辆的数量的最大值为n；
电子围栏内公交车辆的数量大于n时，向位于电子围栏内相对于公交车辆前进方向后方的第n+i辆公交车辆上的告警单元发送告警信息；
告警单元根据告警信息提示驾驶员减缓车速，与前车拉开距离，以避免车辆过近引发交通事故。
第二种应用场景：利用电子围栏来监控车辆运行轨迹是否偏离围栏。
设定行驶状况条件为电子围栏内公交车辆的行驶轨迹不能偏离电子围栏的两侧边沿；
当电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离电子围栏的两侧边沿时，向公交车辆的告警单元发送告警信息；
通过式(1)计算公交车辆行驶处的两侧边沿的坐标；
Figure BDA0002951157630000071
若
Figure BDA0002951157630000072
(x2,y2)＝(gm,lm)，(x3,y3)＝(x2+k,y2)，
否则
Figure BDA0002951157630000073
式中，gi,li为一侧所有边沿坐标；x1,y1为公交车辆当前位置坐标；k为两侧边沿之间的宽度；x2,y2为所述公交车辆当前位置所对应的靠近一侧的边沿的位置坐标，x3,y3为另一侧边沿的位置坐标；gm,lm为一侧所有边沿坐标中第m个位置点的坐标，m∈[1,i]；
通过式(2)判断公交车辆是否偏离电子围栏的两侧边沿；
Figure BDA0002951157630000074
式中，d为公交车与两侧边沿距离的和，如果d>＝k，则判断为true，否则，判断为fasle；若判断结果为true，则判定为公交车辆当前行驶处偏离电子围栏的边沿；若判断结果为false，则判定为未偏离电子围栏的边沿。
告警单元根据告警信息提示驾驶员调整行驶方向，以位于电子围栏内行驶。
第三种应用场景：利用电子围栏来计算各路段的拥堵状况。
根据大数据分析，亦可快速计算进出电子围栏内的车流量、速度、实时路况等。
第四种应用场景：利用电子围栏来对场站内车辆进行有效管理、车辆防盗；
第五种应用场景：利用电子围栏来自动识别车辆到离站点。
本实施例中，向公交车辆上的告警单元发送告警信息之后，当调度中心单元判断电子围栏内恢复正常后，向公交车辆的告警单元发送解除告警信息。
一种基于电子围栏的城市智能公交管控系统，包括：
位于公交车辆上的GPS定位单元、告警单元及位于公交车辆远端的调度中心单元；
GPS定位单元，用于将本车的定位信息上传至调度中心单元；
调度中心，用于在电子地图上绘制电子围栏，并将电子围栏加载至调度中心单元数据库中；用于汇集融合定位信息，在电子地图上形成带有电子围栏的实时路况态势；用于根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于电子围栏内；用于监控所述电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合行驶状况条件时，向公交车辆上的告警单元发送告警信息，以使得公交车辆根据告警信息调整车速/行驶方向；
告警单元，用于接收调度中心单元发送的告警信息，根据告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法，其特征在于，包括：
在调度中心单元的电子地图上绘制电子围栏，并将所述电子围栏加载至调度中心单元数据库中；
公交车辆上的GPS定位单元将本车的定位信息上传至调度中心单元；
调度中心单元汇集融合所述定位信息，在所述电子地图上形成带有所述电子围栏的实时路况态势；
调度中心单元根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于所述电子围栏内；
调度中心单元监控所述电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向；
所述设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，包括：
设定所述行驶状况条件为所述电子围栏内公交车辆的行驶轨迹不能偏离所述电子围栏的两侧边沿；
当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整行驶方向，以位于所述电子围栏内行驶；
所述当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息，包括：
通过式(1)计算所述公交车辆行驶处的两侧边沿的坐标；
Figure FDA0003598759150000011
若
Figure FDA0003598759150000013
(x2,y2)＝(gm,lm)，(x3,y3)＝(x2+k,y2)，
否则
Figure FDA0003598759150000012
式中，gi,li为一侧所有边沿坐标；x1,y1为公交车辆当前位置坐标；k为两侧边沿之间的宽度；x2,y2为所述公交车辆当前位置所对应的靠近一侧的边沿的位置坐标，x3,y3为另一侧边沿的位置坐标；gm,lm为一侧所有边沿坐标中第m个位置点的坐标，m∈[1,i]；
通过式(2)判断所述公交车辆是否偏离所述电子围栏的两侧边沿；
Figure FDA0003598759150000021
式中，d为公交车与两侧边沿距离的和，如果d>＝k，则判断为true，否则，判断为fasle；若判断结果为true，则判定为所述公交车辆当前行驶处偏离所述电子围栏的边沿；若判断结果为false，则判定为未偏离所述电子围栏的边沿。
2.根据权利要求1所述的一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法，其特征在于，所述设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，包括：
设定所述行驶状况条件为电子围栏内公交车辆的数量的最大值为n；
电子围栏内公交车辆的数量大于n时，向位于所述电子围栏内相对于公交车辆前进方向后方的第n+i辆公交车辆上的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员减缓车速，与前车拉开距离，以避免车辆过近引发交通事故。
3.根据权利要求1所述的一种基于电子围栏的城市智能公交管控方法，其特征在于，向公交车辆上的告警单元发送告警信息之后，还包括：
当调度中心单元判断所述电子围栏内恢复正常后，向所述公交车辆的告警单元发送解除告警信息。
4.一种基于电子围栏的城市智能公交管控系统，其特征在于，包括：
位于公交车辆上的GPS定位单元、告警单元及位于公交车辆远端的调度中心单元；
所述GPS定位单元，用于将本车的定位信息上传至调度中心单元；
所述调度中心，用于在电子地图上绘制电子围栏，并将所述电子围栏加载至调度中心单元数据库中；用于汇集融合所述定位信息，在所述电子地图上形成带有所述电子围栏的实时路况态势；用于根据改进的射线判断法判别公交车辆是否位于所述电子围栏内；用于监控所述电子围栏内公交车辆的行驶状况，并设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，以使得所述公交车辆根据所述告警信息调整车速/行驶方向；
所述告警单元，用于接收所述调度中心单元发送的所述告警信息，根据所述告警信息提示驾驶员调整车速/行驶方向；
所述设定电子围栏内公交车辆的行驶状况条件，当判断不符合所述行驶状况条件时，向所述公交车辆上的告警单元发送告警信息，包括：
设定所述行驶状况条件为所述电子围栏内公交车辆的行驶轨迹不能偏离所述电子围栏的两侧边沿；
当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息；
所述告警单元根据所述告警信息提示驾驶员调整行驶方向，以位于所述电子围栏内行驶；
所述当所述电子围栏内的公交车辆的行驶轨迹偏离所述电子围栏的两侧边沿时，向所述公交车辆的告警单元发送告警信息，包括：
通过式(1)计算所述公交车辆行驶处的两侧边沿的坐标；
Figure FDA0003598759150000031
若
Figure FDA0003598759150000032
(x2,y2)＝(gm,lm)，(x3,y3)＝(x2+k,y2)，
否则
Figure FDA0003598759150000033
式中，gi,li为一侧所有边沿坐标；x1,y1为公交车辆当前位置坐标；k为两侧边沿之间的宽度；x2,y2为所述公交车辆当前位置所对应的靠近一侧的边沿的位置坐标，x3,y3为另一侧边沿的位置坐标；gm,lm为一侧所有边沿坐标中第m个位置点的坐标，m∈[1,i]；
通过式(2)判断所述公交车辆是否偏离所述电子围栏的两侧边沿；
Figure FDA0003598759150000034
式中，d为公交车与两侧边沿距离的和，如果d>＝k，则判断为true，否则，判断为fasle；若判断结果为true，则判定为所述公交车辆当前行驶处偏离所述电子围栏的边沿；若判断结果为false，则判定为未偏离所述电子围栏的边沿。
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