CN112904386A - 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统 - Google Patents

一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112904386A
CN112904386A CN202110054630.7A CN202110054630A CN112904386A CN 112904386 A CN112904386 A CN 112904386A CN 202110054630 A CN202110054630 A CN 202110054630A CN 112904386 A CN112904386 A CN 112904386A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gnss
lora
frequency
monitoring station
station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110054630.7A
Other languages
English (en)
Inventor
熊连海
陈住生
程健
邱辉
胡峰
姚祖荣
肖进杰
余鹏
黄远明
张文静
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Mengxin Technology Co ltd
Original Assignee
Wuhan Mengxin Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Mengxin Technology Co ltd filed Critical Wuhan Mengxin Technology Co ltd
Priority to CN202110054630.7A priority Critical patent/CN112904386A/zh
Publication of CN112904386A publication Critical patent/CN112904386A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/02—Arrangements for optimising operational condition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统，其方法包括，利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出GNSS监测站相对GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；根据多普勒频率偏差对GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；将补偿频率转化为频率控制字，并将频率控制字写入GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。本发明通过固定站和监测站的位置向量和速度向量来计算和补偿LoRa RF多普勒频偏简单易行，计算的多普勒频偏实时而且准确，最终能够降低监测站侧的LoRa RF的接收数据的BER。

Description

一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统
技术领域
本发明涉及GNSS卫星通信系统领域和LoRa通信领域，具体涉及一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统。
背景技术
LoRa(Long Range Radio)是一种低功耗低成本无线物理层标准，架设成本低，传输距离远，实现了低功耗和远距离的统一。高精度差分定位系统使用LoRa作为数据链路技术。目前市场上LoRa RF的芯片一般为semtech公司的sx126X/sx127X系列，我们使用sx1262芯片作为LoRa RF芯片。基于LoRa的广播通信的高精度差分定位系统组成框图如附图1，由固定站和监测站两部分组成。固定站和监测站的数据链路部分是基于LoRa广播通信实现。固定站的LoRa RF广播差分数据，监测站的LoRa RF接收差分数据。固定站的精确坐标要求已知，固定站的接收机负责估算每颗卫星的测距误差并对其生成差分校正值。然后固定站负责把差分校正值或者原始观测数据通过LoRa RF发送给监测站处的GNSS接收机。监测站处的GNSS接收机会结合收到的差分校正值和自身的观测数据计算出精度级别更高的定位结果。
通过实际路测发现，当监测站运动的移动速度超过20km/h时,监测站的LoRa RF接收的数据BER(比特出错率/误码率)比较高。根据通信理论，运动的物体会产生多普勒效应，多普勒效应是波源和观察者有相对运动时，观察者接受到波的频率与波源发出的频率并不相同的现象。为了降低LoRa RF的传输数据的BER，需要实时的补偿运动产生的多普勒频偏，目前LoRa RF本身无法计算多普勒频偏。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统，可以降低监测站中LoRa RF芯片接收数据的BER。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，包括以下步骤，
S1，利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
S2，根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
S3，将所述补偿频率转化为频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
基于上述一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，本发明还提供了一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统。
一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统，包括以下模块，
多普勒频率偏差计算模块，其用于利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
频率补偿模块，其用于根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
写入模块，其用于将所述补偿频率转化为频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
基于上述一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，本发明还提供了一种计算机存储介质。
一种计算机存储介质，包括存储器，所述存储器内存储有至少一个计算机指令，在所述计算机指令被处理器执行时实现如上述所述的方法。
本发明的有益效果是：本发明一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统，通过获取GNSS RTK定位系统中固定站和监测站的位置向量和速度向量来计算和补偿LoRa RF多普勒频偏简单易行，充分利用GNSS RTK定位系统的输出特征参数，并采用三维坐标系来计算多普勒频偏，计算的多普勒频偏实时而且准确，最终能够降低监测站侧的LoRaRF的接收数据的BER。
附图说明
图1为基于LoRa的广播通信的高精度差分定位系统的结构框图；
图2为本发明一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法的流程图；
图3为固定站和监测站在WGS-84坐标系下的状态图；
图4为本发明一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。如图2所示，一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，包括以下步骤，
S1，利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
S2，根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
S3，将所述补偿频率转化为频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
在本具体实施例中，还具有如下优选方案：
优选的，所述S1具体为，S11，利用所述GNSS固定站的位置向量以及所述GNSS监测站的位置向量，计算出所述GNSS固定站在所述GNSS监测站处的单位观测向量；S12，利用所述单位观测向量、所述GNSS固定站的速度向量以及所述GNSS监测站的速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差。
在本发明中，所述GNSS固定站的位置向量具体为在WGS-84坐标系下的位置向量，所述GNSS监测站的位置向量具体为在WGS-84坐标系下的位置向量；图3为固定站和监测站在WGS-84坐标系下的状态图，令所述GNSS固定站在WGS-84坐标系下的位置向量为(xs，ys，zs)，令所述GNSS监测站在WGS-84坐标系下的位置向量为(xr，yr，zr)，则在所述S11中计算所述单位观测向量的公式为
Figure BDA0002900463520000041
其中，
Figure BDA0002900463520000042
为所述单位观测向量；令所述GNSS固定站的速度向量为
Figure BDA0002900463520000043
令所述GNSS监测站的速度向量为
Figure BDA0002900463520000044
则在所述S12中计算所述多普勒频率偏差的公式为
Figure BDA0002900463520000045
其中，
Figure BDA0002900463520000046
为
Figure BDA0002900463520000047
与
Figure BDA0002900463520000048
的数量积，λ为所述GNSS固定站发射出的信号的波长。
优选的，所述GNSS固定站的速度向量
Figure BDA0002900463520000049
则计算所述多普勒频率偏差的公式为
Figure BDA00029004635200000410
优选的，在所述S2中，所述补偿频率的计算公式为fb＝f+fd，其中，fb为所述补偿频率，f为所述GNSS固定站发射出的信号的频率。
优选的，在所述S3中，将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中的具体步骤为，
S31，将所述补偿频率转化为32位频率控制字；
S32，将所述频率控制字转换为32bit的16进制数；
S33，通过SPI将32bit的16进制数写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
优选的，所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的型号为sx1262，则在所述S3中，将所述补偿频率转化为频率控制字的具体公式为，
Figure BDA0002900463520000051
其中，RFFreq_new为32位寄存器的值，也就是所述补偿频率的32位频率控制字，RFfrequency为所述LoRa RF芯片中设置的接收信号频率，也就是所述GNSS固定站发射出的信号的频率，即RFfrequency＝f，RFfrequency+fd＝f+fd＝fb，FXTAL为所述监控站中LoRa RF芯片的本振频率。
具体的，在本具体实施例中，多普勒频率偏差的调整过程具体如下：
1、监测站中GNSS接收机获取
Figure BDA0002900463520000052
向量，根据公式
Figure BDA0002900463520000053
计算多普勒频率偏差fd。
2、在监测站中，GNSS接收机根据多普勒频率偏差fd更新LoRa RF芯片的频率控制字，对于LoRa RF芯片sx1262，其设置的接收信号频率计算公式为，
Figure BDA0002900463520000054
其中，FXTAL是LoRa RF的本振频率，一般为32MHz；RFFreq是32位寄存器的值，也就是频率控制字；RFfrequency为LoRa RF芯片中设置的接收信号频率。例如当RFfrequency为475MHz时，RFFreq为0x1DB00000。当存在多普勒频率偏差fd时，LoRa RF频率控制字计算公式为，
Figure BDA0002900463520000061
3、将RFFreq_new转换为32bit的16进制数。
4、监测站中GNSS接收机将32bit的16进制数的频率控制字通过SPI写到LoRa RF驱动。
基于上述一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，本发明还提供了一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统。
如图4所示，一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统，包括以下模块，
多普勒频率偏差计算模块，其用于利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
频率补偿模块，其用于根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
写入模块，其用于将所述补偿频率转化为32位频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
基于上述一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，本发明还提供了一种计算机存储介质。
一种计算机存储介质，包括存储器，所述存储器内存储有至少一个计算机指令，在所述计算机指令被处理器执行时实现如上述所述的方法。
本发明一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统，通过获取GNSS RTK定位系统中固定站和监测站的位置向量和速度向量来计算和补偿LoRa RF多普勒频偏简单易行，充分利用GNSS RTK定位系统的输出特征参数，并采用三维坐标系来计算多普勒频偏，计算的多普勒频偏实时而且准确，最终能够降低监测站侧的LoRa RF的接收数据的BER。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1，利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
S2，根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
S3，将所述补偿频率转化为频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：所述S1具体为，
S11，利用所述GNSS固定站的位置向量以及所述GNSS监测站的位置向量，计算出所述GNSS固定站在所述GNSS监测站处的单位观测向量；
S12，利用所述单位观测向量、所述GNSS固定站的速度向量以及所述GNSS监测站的速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差。
3.根据权利要求2所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：所述GNSS固定站的位置向量具体为在WGS-84坐标系下的位置向量，所述GNSS监测站的位置向量具体为在WGS-84坐标系下的位置向量；
令所述GNSS固定站在WGS-84坐标系下的位置向量为(xs，ys，zs)，令所述GNSS监测站在WGS-84坐标系下的位置向量为(xr，yr，zr)，则在所述S11中计算所述单位观测向量的公式为
Figure FDA0002900463510000011
其中，
Figure FDA0002900463510000012
为所述单位观测向量；
令所述GNSS固定站的速度向量为
Figure FDA0002900463510000021
令所述GNSS监测站的速度向量为
Figure FDA0002900463510000022
则在所述S12中计算所述多普勒频率偏差的公式为
Figure FDA0002900463510000023
其中，
Figure FDA0002900463510000024
为
Figure FDA0002900463510000025
与
Figure FDA0002900463510000026
的数量积，λ为所述GNSS固定站发射出的信号的波长。
4.根据权利要求3所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：所述GNSS固定站的速度向量
Figure FDA0002900463510000027
则计算所述多普勒频率偏差的公式为
Figure FDA0002900463510000028
5.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：在所述S2中，所述补偿频率的计算公式为fb＝f+fd，其中，fb为所述补偿频率，f为所述GNSS固定站发射出的信号的频率。
6.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：在所述S3中，将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中的具体步骤为，
S31，将所述补偿频率转化为32位频率控制字；
S32，将所述频率控制字转换为32bit的16进制数；
S33，通过SPI将32bit的16进制数写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
7.根据权利要求5所述的基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法，其特征在于：所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的型号为sx1262，则在所述S3中，将所述补偿频率转化为频率控制字的具体公式为，
Figure FDA0002900463510000029
其中，RFFreq_new为32位寄存器的值，也就是所述补偿频率的32位频率控制字，RFfrequency为所述LoRa RF芯片中设置的接收信号频率，也就是所述GNSS固定站发射出的信号的频率，即RFfrequency＝f，RFfrequency+fd＝f+fd＝fb，FXTAL为所述监控站中LoRa RF芯片的本振频率。
8.一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的系统，其特征在于：包括以下模块，
多普勒频率偏差计算模块，其用于利用GNSS固定站的位置向量和速度向量以及GNSS监测站的位置向量和速度向量，计算出所述GNSS监测站相对所述GNSS固定站移动的多普勒频率偏差；
频率补偿模块，其用于根据所述多普勒频率偏差对所述GNSS监测站中LoRa RF芯片中设置的接收信号频率进行补偿，得到所述GNSS监测站中LoRa RF芯片接收信号的补偿频率；
写入模块，其用于将所述补偿频率转化为32位频率控制字，并将所述频率控制字写入所述GNSS监测站中LoRa RF芯片的驱动中。
9.一种计算机存储介质，其特征在于：包括存储器，所述存储器内存储有至少一个计算机指令，在所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
CN202110054630.7A 2021-01-15 2021-01-15 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统 Pending CN112904386A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110054630.7A CN112904386A (zh) 2021-01-15 2021-01-15 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110054630.7A CN112904386A (zh) 2021-01-15 2021-01-15 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112904386A true CN112904386A (zh) 2021-06-04

Family

ID=76113358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110054630.7A Pending CN112904386A (zh) 2021-01-15 2021-01-15 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112904386A (zh)

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030016170A1 (en) * 2001-07-18 2003-01-23 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a geometric mode
JP2003332952A (ja) * 2003-03-24 2003-11-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 線形信号予測を用いた受信装置及び方法
US20050272379A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-08 Rotta Phillip R Apparatus and method for correcting doppler shift in mobile communication systems
CN101420253A (zh) * 2008-12-05 2009-04-29 航天恒星科技有限公司 全弧段卫星遥控多普勒补偿方法
CN101692163A (zh) * 2009-09-24 2010-04-07 中国计量科学研究院 一种频率标准远程校准方法及其系统
CN101776753A (zh) * 2010-01-29 2010-07-14 中国科学院空间科学与应用研究中心 机群链路的对称式双程非相干测速方法
CN101867386A (zh) * 2009-04-20 2010-10-20 大唐移动通信设备有限公司 一种频偏预校准的方法、系统及设备
US20110068973A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-24 Coherent Navigation, Inc. Assimilating GNSS Signals to Improve Accuracy, Robustness, and Resistance to Signal Interference
KR20110083960A (ko) * 2010-01-15 2011-07-21 한국표준과학연구원 로란 신호를 이용한 시각 보정과 동기 장치 및 그를 이용한 시각 보정과 동기 방법
US20160094270A1 (en) * 2014-09-30 2016-03-31 Semtech Corporation Synchronization apparatus and method
CN105871495A (zh) * 2015-12-29 2016-08-17 中国科学院国家天文台 一种时间同步方法、通信地面站和用户终端
CN107462905A (zh) * 2017-07-31 2017-12-12 武汉南斗六星系统集成有限公司 一种北斗gps双模定位方法、定位终端及定位系统
CN109547059A (zh) * 2019-01-30 2019-03-29 上海磐启微电子有限公司 一种Chirp-GFSK联合扩频调制解调系统
CN109787924A (zh) * 2019-03-13 2019-05-21 重庆邮电大学 一种基于压缩感知的LoRa信道估计方法
CN110311874A (zh) * 2019-07-18 2019-10-08 锐迪科微电子（上海）有限公司 载波频偏确定方法及装置
CN110324076A (zh) * 2019-04-30 2019-10-11 北京曦华科技发展有限公司 一种天基物联网监控系统及监控方法
US20190369264A1 (en) * 2018-05-29 2019-12-05 Skaotlom Llc Method and System for Signal Detection Including Positioning Signals
CN112039811A (zh) * 2020-07-01 2020-12-04 武汉梦芯科技有限公司 一种时间频率同步过程中的计算方法

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030016170A1 (en) * 2001-07-18 2003-01-23 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a geometric mode
JP2003332952A (ja) * 2003-03-24 2003-11-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 線形信号予測を用いた受信装置及び方法
US20050272379A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-08 Rotta Phillip R Apparatus and method for correcting doppler shift in mobile communication systems
CN101420253A (zh) * 2008-12-05 2009-04-29 航天恒星科技有限公司 全弧段卫星遥控多普勒补偿方法
CN101867386A (zh) * 2009-04-20 2010-10-20 大唐移动通信设备有限公司 一种频偏预校准的方法、系统及设备
US20110068973A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-24 Coherent Navigation, Inc. Assimilating GNSS Signals to Improve Accuracy, Robustness, and Resistance to Signal Interference
CN101692163A (zh) * 2009-09-24 2010-04-07 中国计量科学研究院 一种频率标准远程校准方法及其系统
KR20110083960A (ko) * 2010-01-15 2011-07-21 한국표준과학연구원 로란 신호를 이용한 시각 보정과 동기 장치 및 그를 이용한 시각 보정과 동기 방법
CN101776753A (zh) * 2010-01-29 2010-07-14 中国科学院空间科学与应用研究中心 机群链路的对称式双程非相干测速方法
US20160094270A1 (en) * 2014-09-30 2016-03-31 Semtech Corporation Synchronization apparatus and method
CN105871495A (zh) * 2015-12-29 2016-08-17 中国科学院国家天文台 一种时间同步方法、通信地面站和用户终端
CN107462905A (zh) * 2017-07-31 2017-12-12 武汉南斗六星系统集成有限公司 一种北斗gps双模定位方法、定位终端及定位系统
US20190369264A1 (en) * 2018-05-29 2019-12-05 Skaotlom Llc Method and System for Signal Detection Including Positioning Signals
CN109547059A (zh) * 2019-01-30 2019-03-29 上海磐启微电子有限公司 一种Chirp-GFSK联合扩频调制解调系统
CN109787924A (zh) * 2019-03-13 2019-05-21 重庆邮电大学 一种基于压缩感知的LoRa信道估计方法
CN110324076A (zh) * 2019-04-30 2019-10-11 北京曦华科技发展有限公司 一种天基物联网监控系统及监控方法
CN110311874A (zh) * 2019-07-18 2019-10-08 锐迪科微电子（上海）有限公司 载波频偏确定方法及装置
CN112039811A (zh) * 2020-07-01 2020-12-04 武汉梦芯科技有限公司 一种时间频率同步过程中的计算方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘旭;: "中短波广播发射频率偏差监测", 广播电视信息, no. 05 *
吴庭薇等: "LoRa调制在低轨卫星物联网下适应性研究", 电视技术, vol. 42, no. 9, pages 2 *
王刚;周云;伍蔡伦;李胜军;: "高动态RDSS短报文通信入站信号的频率补偿研究", 数字通信世界, no. 06 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2156208B1 (en) Positioning using a reference station
CN100403054C (zh) 根据初始粗位置估计提供经改善的位置估计的方法和装置
US7656352B2 (en) Troposphere corrections for ground based positioning systems
CN110275182B (zh) 一种临近空间大气温度和压强廓线探测系统
US6307505B1 (en) Apparatus and method for coupling data to a position determination device
CN108089204A (zh) 一种地基高精度区域定位导航系统及方法
CN111342888B (zh) 一种无线反馈式伪卫星系统时间同步方法和系统
US20160313450A1 (en) Automotive gnss real time kinematic dead reckoning receiver
CN110072187B (zh) 差分数据的分发、接收方法及装置
EP2597487B1 (en) Ionospheric delay compensation using a scale factor based on an altitude of a receiver
CN110749904B (zh) 一种基于虚拟卫星的隧道内卫星导航信号增强方法
CN101809411A (zh) 定位系统和方法
CN117377057A (zh) 一种低轨卫星和地面站的星地时间同步方法及系统
CN104765047A (zh) 同步卫星运动导致站间时间同步误差的修正方法
CN109752737B (zh) 一种导航卫星星间Ka波段双向测量伪距的预处理方法
CN101865992B (zh) 一种利用多普勒频移平滑伪距的方法
CN112904386A (zh) 一种基于GNSS来补偿LoRa多普勒频偏的方法及系统
CN103345146B (zh) 一种用于卫星双向时间传递的卫星轨道摄动补偿方法
JP2006317241A (ja) 測位装置及び測位方法
CN116106949A (zh) 一种基于伪卫星的室内定位系统和方法
CN114047527A (zh) 伪距信号的发送方法、装置、存储介质及电子装置
CN208296745U (zh) 一种一机多天线gnss位移监测系统
Zhang et al. Positioning Performance based on Integrated GNSS Network of Vehicles
US8912952B2 (en) Global positioning system device and ionosphere error estimation method thereof
CN101793529A (zh) 一种双伪卫星辅助惯性导航系统位置校准方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination