CN112896457A

CN112896457A - 一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统

Info

Publication number: CN112896457A
Application number: CN202110040177.4A
Authority: CN
Inventors: 于秀华; 单余昊; 李武成; 李雪梅; 于帅; 白光; 王刚; 刘明舒; 张重继; 张莹
Original assignee: Baicheng Normal University
Current assignee: Baicheng Normal University
Priority date: 2021-01-11
Filing date: 2021-01-11
Publication date: 2021-06-04

Abstract

本发明公开了一种水中辅助救援机器鱼，同时公开了一种水中辅助救援机器鱼的控制系统，包括鱼头和鱼身，在机壳二底部靠近机壳一一侧设置转向调节组件，在壳体的底板上端靠近机壳一一侧设置偏向机构，在支撑板上端开设十字槽活动卡合配重滑块，配重滑块的顶端设置有钢球，且在十字槽对应槽心的一侧内壁上设置弹簧，弹簧的另一端分别与配重滑块的四周侧壁相接触，且弹簧保持正常舒张状态时，配重滑块位于十字槽的中心处，以及在十字槽末端的端口处的支撑板上端分别设置电磁铁，电磁铁电性连接机壳二内部的微机控制处理模块，当选择性控制钢球一侧的电磁铁通电，其获得磁力吸引钢球带动配重滑块滑动引起机器鱼重心偏离，帮助机器鱼进行快速转向。

Description

一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统

技术领域

本发明涉及救援辅助设备技术领域，具体为一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统。

背景技术

机器鱼，顾名思义，从材料制作的外形像鱼的机器，配备有化学传感器的自主机器鱼，它能够在水中游数小时，机器鱼用以发现污染物质，并绘制港口的实时三维图，从而表明当前海水中存在什么化学物质以及位于什么地方。这项技术的开发将增加港口管理部门监视船舶污染、其他类型有害污染物和来自水下管道排放污染物质的灵活性和适应性。除了有益于欧盟港口的监视操作外，这个项目还能带来机器人技术、化分析、水下通讯和机器人智能的重要进步。

机器鱼还可以用于水中救援代替人们在水中行动，为救助落水的受害者提供帮助，特别是在洪水灾害中，例如巡航探索、横穿狭缝联系受困人员等。然而现有的机器鱼转向不便，特别是在洪水中受水流冲击，机器鱼在洪水中的转向阻力更大，使其不能更好地进行灵活操作；而且现有的机器鱼大多用于探索寻找等，主要是为救援行动提供精确信息，无法对受困者直接提供帮助。

因此，我们推出了一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统，安装转向调节组件防止机器鱼在水中转向不灵活，并在鱼身的侧壁上开设收纳槽设置浮筒和带有扁平气囊的翻板增加浮力，利用浮筒装载救生衣等救援器具投向受困者，以及在浮筒侧壁上设置把手拖载受困者上岸，从而解决了上述背景中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水中辅助救援机器鱼，包括鱼头和鱼身，鱼身设置在鱼头的尾部，鱼头包括机壳一、安装板一、红外摄像头、隔离罩和探照灯，机壳一的前部端头侧壁上设置有安装板一，安装板一的外壁上均匀间隔设置有红外摄像头，且安装板一外部设置有隔离罩，隔离罩两侧的机壳一侧壁上分别对称设置有探照灯，机壳一的尾部固定连接鱼身。

鱼身包括机壳二、转向调节组件、驱动组件、收纳槽、翻盖、电动伸缩推杆、扁平气囊、液压推杆和浮筒，机壳二固定连接于机壳一的尾部，机壳二底部靠近机壳一一侧设置有一体的转向调节组件，机壳二的尾部安装有驱动组件，收纳槽分别对称开设于机壳二靠近驱动组件一端的两侧外壁上，收纳槽端口处的顶部侧壁间通过销轴活动连接翻盖，且收纳槽的两侧内壁上分别设置有电动伸缩推杆，电动伸缩推杆的另一端活动连接于翻盖内壁上的两侧边沿处，电动伸缩推杆间的翻盖内壁上设置有一体的扁平气囊，液压推杆安装于收纳槽对应端口的一侧内壁上，且液压推杆的末端固定连接于浮筒的一侧外壁中部处。

进一步地，隔离罩与机壳一的端头侧壁间连接处通过防水密封胶密封处理，且隔离罩为改性树脂材料所制成的构件，隔离罩为透明结构。

进一步地，浮筒为中空的柱状结构，且水平放置于收纳槽的内腔，浮筒的底端与收纳槽底板相接触，浮筒的顶端开设有通口，通口的端口处内壁间设置有十字开口密封垫，浮筒靠近驱动组件一端的侧壁上分别设置有把手，且浮筒的内腔分类储存有救生衣、氧气瓶和潜水管。

进一步地，转向调节组件包括壳体、偏向机构、电机一、螺旋桨和套筒，壳体固定连接于机壳二底部靠近机壳一一侧，壳体的底板上端靠近机壳一一侧设置有偏向机构，偏向机构相邻的壳体底板上端通过固定螺钉安装有电机一，电机一的传动轴贯穿壳体的侧壁并延伸至其外部，电机一传动轴平行于驱动组件设置，且电机一传动轴末端外壁上固定套接有螺旋桨，螺旋桨外部套接有套筒，套筒固定连接于螺旋桨外部的壳体侧壁上，且套筒的侧壁上均匀设置有漏孔。

进一步地，偏向机构包括支撑板、十字槽、电磁铁、配重滑块、钢球和弹簧，支撑板设置于壳体的底板上端靠近机壳一一侧，且支撑板顶部开设有十字槽，十字槽末端的端口处的支撑板上端分别设置有电磁铁，配重滑块活动卡合于十字槽的内腔，且配重滑块的顶端设置有钢球，弹簧分别固定连接于十字槽对应槽心的一侧内壁上，且弹簧的另一端分别与配重滑块的四周侧壁相接触，且弹簧保持正常舒张状态时，配重滑块位于十字槽的中心处。

进一步地，驱动组件包括连接板、连杆、锥齿轮一、固定套环和尾鳍，连接板固定连接于机壳二的尾部，且连接板上端贯穿设置有连杆，连杆的底端延伸至连接板下端，连杆的上下两端分别活动卡合于机壳二尾部上下端内壁间，且连接板上端的连杆外壁上固定套接有锥齿轮一，固定套环固定连接于连接板下端的连杆外壁上，固定套环的侧壁上固定连接有一体的尾鳍。

进一步地，水中辅助救援机器鱼的控制系统，包括安装板二、大容量电池、微机控制处理模块、指令接收模块、电机二、定位板、螺杆和锥齿轮二，安装板二设置于机壳二的内壁间，安装板二上端靠近机壳一一侧分别依次设置有大容量电池、微机控制处理模块和指令接收模块，指令接收模块相邻处的安装板二上端安装有电机二，电机二外侧并排平行设置有两组定位板，定位板的侧壁上的定位孔内套接有螺杆，螺杆平行于尾鳍设置，且螺杆的一端与电机二的输出端固定相连，螺杆另一端的末端外壁上固定套接有锥齿轮二，锥齿轮二与锥齿轮一向啮合。

进一步地，电机二为正反转异步电动机，其型号为5RK60GU-CF，且电机二通过导线与大容量电池和微机控制处理模块电性连接，微机控制处理模块通过导线与指令接收模块电性连接，微机控制处理模块通过指令接收模块无线连接遥控器，且微机控制处理模块通过导线与电机一和电磁铁电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明提出的一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统，在机壳二靠近驱动组件一端的两侧外壁上分别开设收纳槽，翻盖通过电动伸缩推杆活动连接于收纳槽端口处的顶部侧壁间，电动伸缩推杆间的翻盖内壁上设置有一体的扁平气囊，并在收纳槽内部利用液压推杆设置浮筒，浮筒的顶端开设有通口，通口的端口处内壁间设置有十字开口密封垫，且浮筒的内腔分类储存有救生衣、氧气瓶和潜水管，以及在浮筒靠近驱动组件一端的侧壁上分别设置有把手，翻盖通过电动伸缩推杆撑开后平行于水面设置，其底部的扁平气囊接触水面，配合伸出收纳槽的浮筒极大的增加了机器鱼的浮力，当水中的受困者穿戴好浮筒内装载的救生衣等设备后，双手紧握浮筒侧壁上的把手后，受困者可以直接借助机器鱼在救生衣等设备的帮助下拖载上岸，使用方便。

2.本发明提出的一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统，在机壳二底部靠近机壳一一侧设置转向调节组件，在壳体的底板上端靠近机壳一一侧设置偏向机构，在支撑板上端开设十字槽活动卡合配重滑块，配重滑块的顶端设置有钢球，且在十字槽对应槽心的一侧内壁上设置弹簧，弹簧的另一端分别与配重滑块的四周侧壁相接触，且弹簧保持正常舒张状态时，配重滑块位于十字槽的中心处，以及在十字槽末端的端口处的支撑板上端分别设置电磁铁，电磁铁呈十字对称分布于钢球的四周，电磁铁电性连接机壳二内部的微机控制处理模块，当选择性控制钢球一侧的电磁铁通电，其获得磁力吸引钢球带动配重滑块滑动，利用配重滑块和钢球的重力引起机器鱼重心偏离，帮助机器鱼进行快速转向，提高其在水中转向的灵活度。

3.本发明提出的一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统，在偏向机构相邻的壳体底板上端通过固定螺钉安装电机一，电机一的传动轴贯穿壳体的侧壁并延伸至其外部，电机一传动轴平行于驱动组件设置，且电机一传动轴末端外壁上固定套接有螺旋桨，螺旋桨外部套接有套筒，套筒固定连接于螺旋桨外部的壳体侧壁上，且套筒的侧壁上均匀设置漏孔，螺旋桨配合驱动组件增强机器鱼的动力，利用套筒对螺旋桨进行隔离防护，避免螺旋桨在水中受到水草等杂物缠绕致使机器鱼出现搁置，保证机器鱼的使用顺畅。

附图说明

图1为本发明一种水中辅助救援机器鱼的整体结构示意图；

图2为本发明一种水中辅助救援机器鱼的翻盖安装结构示意图；

图3为本发明一种水中辅助救援机器鱼的浮筒安装结构示意图；

图4为本发明一种水中辅助救援机器鱼的鱼身内部结构示意图；

图5为本发明一种水中辅助救援机器鱼的转向调节组件截面图；

图6为本发明一种水中辅助救援机器鱼的偏向机构结构示意图；

图7为本发明一种水中辅助救援机器鱼的图6中A处放大结构示意图；

图8为本发明一种水中辅助救援机器鱼的驱动组件结构示意图。

图中：1、鱼头；11、机壳一；12、安装板一；13、红外摄像头；14、隔离罩；15、探照灯；2、鱼身；21、机壳二；22、转向调节组件；221、壳体；222、偏向机构；2221、支撑板；2222、十字槽；2223、电磁铁；2224、配重滑块；2225、钢球；2226、弹簧；223、电机一；224、螺旋桨；225、套筒；23、驱动组件；231、连接板；232、连杆；233、锥齿轮一；234、固定套环；235、尾鳍；24、收纳槽；25、翻盖；26、电动伸缩推杆；27、扁平气囊；28、液压推杆；29、浮筒；210、十字开口密封垫；211、把手；212、安装板二；213、大容量电池；214、微机控制处理模块；215、指令接收模块；216、电机二；217、定位板；218、螺杆；219、锥齿轮二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种水中辅助救援机器鱼，包括鱼头1和鱼身2，鱼身2设置在鱼头1的尾部，鱼头1包括机壳一11、安装板一12、红外摄像头13、隔离罩14和探照灯15，机壳一11的前部端头侧壁上设置有安装板一12，安装板一12的外壁上均匀间隔设置有红外摄像头13，且安装板一12外部设置有隔离罩14，隔离罩14与机壳一11的端头侧壁间连接处通过防水密封胶密封处理，且隔离罩14为改性树脂材料所制成的构件，隔离罩14为透明结构，隔离罩14两侧的机壳一11侧壁上分别对称设置有探照灯15，机壳一11的尾部固定连接鱼身2。

请参阅图2-3，一种水中辅助救援机器鱼，鱼身2包括机壳二21、转向调节组件22、驱动组件23、收纳槽24、翻盖25、电动伸缩推杆26、扁平气囊27、液压推杆28和浮筒29，机壳二21固定连接于机壳一11的尾部，机壳二21底部靠近机壳一11一侧设置有一体的转向调节组件22，机壳二21的尾部安装有驱动组件23，收纳槽24分别对称开设于机壳二21靠近驱动组件23一端的两侧外壁上，收纳槽24端口处的顶部侧壁间通过销轴活动连接翻盖25，且收纳槽24的两侧内壁上分别设置有电动伸缩推杆26，电动伸缩推杆26的另一端活动连接于翻盖25内壁上的两侧边沿处，电动伸缩推杆26间的翻盖25内壁上设置有一体的扁平气囊27，液压推杆28安装于收纳槽24对应端口的一侧内壁上，且液压推杆28的末端固定连接于浮筒29的一侧外壁中部处，浮筒29为中空的柱状结构，且水平放置于收纳槽24的内腔，浮筒29的底端与收纳槽24底板相接触，浮筒29的顶端开设有通口，通口的端口处内壁间设置有十字开口密封垫210，浮筒29靠近驱动组件23一端的侧壁上分别设置有把手211，且浮筒29的内腔分类储存有救生衣、氧气瓶和潜水管。

请参阅图2和图5，一种水中辅助救援机器鱼，转向调节组件22包括壳体221、偏向机构222、电机一223、螺旋桨224和套筒225，壳体221固定连接于机壳二21底部靠近机壳一11一侧，壳体221的底板上端靠近机壳一11一侧设置有偏向机构222，偏向机构222相邻的壳体221底板上端通过固定螺钉安装有电机一223，电机一223的传动轴贯穿壳体221的侧壁并延伸至其外部，电机一223传动轴平行于驱动组件23设置，且电机一223传动轴末端外壁上固定套接有螺旋桨224，螺旋桨224外部套接有套筒225，套筒225固定连接于螺旋桨224外部的壳体221侧壁上，且套筒225的侧壁上均匀设置有漏孔。

请参阅图5-7，一种水中辅助救援机器鱼，偏向机构222包括支撑板2221、十字槽2222、电磁铁2223、配重滑块2224、钢球2225和弹簧2226，支撑板2221设置于壳体221的底板上端靠近机壳一11一侧，且支撑板2221顶部开设有十字槽2222，十字槽2222末端的端口处的支撑板2221上端分别设置有电磁铁2223，配重滑块2224活动卡合于十字槽2222的内腔，且配重滑块2224的顶端设置有钢球2225，弹簧2226分别固定连接于十字槽2222对应槽心的一侧内壁上，且弹簧2226的另一端分别与配重滑块2224的四周侧壁相接触，且弹簧2226保持正常舒张状态时，配重滑块2224位于十字槽2222的中心处。

请参阅图3和图8，一种水中辅助救援机器鱼，驱动组件23包括连接板231、连杆232、锥齿轮一233、固定套环234和尾鳍235，连接板231固定连接于机壳二21的尾部，且连接板231上端贯穿设置有连杆232，连杆232的底端延伸至连接板231下端，连杆232的上下两端分别活动卡合于机壳二21尾部上下端内壁间，且连接板231上端的连杆232外壁上固定套接有锥齿轮一233，固定套环234固定连接于连接板231下端的连杆232外壁上，固定套环234的侧壁上固定连接有一体的尾鳍235。

请参阅图4，一种水中辅助救援机器鱼的控制系统，包括安装板二212、大容量电池213、微机控制处理模块214、指令接收模块215、电机二216、定位板217、螺杆218和锥齿轮二219，安装板二212设置于机壳二21的内壁间，安装板二212上端靠近机壳一11一侧分别依次设置有大容量电池213、微机控制处理模块214和指令接收模块215，指令接收模块215相邻处的安装板二212上端安装有电机二216，电机二216外侧并排平行设置有两组定位板217，定位板217的侧壁上的定位孔内套接有螺杆218，螺杆218平行于尾鳍235设置，且螺杆218的一端与电机二216的输出端固定相连，螺杆218另一端的末端外壁上固定套接有锥齿轮二219，锥齿轮二219与锥齿轮一233向啮合。

电机二216为正反转异步电动机，其型号为5RK60GU-CF，且电机二216通过导线与大容量电池213和微机控制处理模块214电性连接，微机控制处理模块214通过导线与指令接收模块215电性连接，微机控制处理模块214通过指令接收模块215无线连接遥控器，且微机控制处理模块214通过导线与电机一223和电磁铁2223电性连接。

综上所述：本发明提出的一种水中辅助救援机器鱼及其控制系统，在机壳二21靠近驱动组件23一端的两侧外壁上分别开设收纳槽24，翻盖25通过电动伸缩推杆26活动连接于收纳槽24端口处的顶部侧壁间，电动伸缩推杆26间的翻盖25内壁上设置有一体的扁平气囊27，并在收纳槽24内部利用液压推杆28设置浮筒29，浮筒29的顶端开设有通口，通口的端口处内壁间设置有十字开口密封垫210，且浮筒29的内腔分类储存有救生衣、氧气瓶和潜水管，以及在浮筒29靠近驱动组件23一端的侧壁上分别设置有把手211，翻盖25通过电动伸缩推杆26撑开后平行于水面设置，其底部的扁平气囊27接触水面，配合伸出收纳槽24的浮筒29极大的增加了机器鱼的浮力，当水中的受困者穿戴好浮筒29内装载的救生衣等设备后，双手紧握浮筒29侧壁上的把手211后，受困者可以直接借助机器鱼在救生衣等设备的帮助下拖载上岸，使用方便；在机壳二21底部靠近机壳一11一侧设置转向调节组件22，在壳体221的底板上端靠近机壳一11一侧设置偏向机构222，在支撑板2221上端开设十字槽2222活动卡合配重滑块2224，配重滑块2224的顶端设置有钢球2225，且在十字槽2222对应槽心的一侧内壁上设置弹簧2226，弹簧2226的另一端分别与配重滑块2224的四周侧壁相接触，且弹簧2226保持正常舒张状态时，配重滑块2224位于十字槽2222的中心处，以及在十字槽2222末端的端口处的支撑板2221上端分别设置电磁铁2223，电磁铁2223呈十字对称分布于钢球2225的四周，电磁铁2223电性连接机壳二21内部的微机控制处理模块214，当选择性控制钢球2225一侧的电磁铁2223通电，其获得磁力吸引钢球2225带动配重滑块2224滑动，利用配重滑块2224和钢球2225的重力引起机器鱼重心偏离，帮助机器鱼进行快速转向，提高其在水中转向的灵活度；在偏向机构222相邻的壳体221底板上端通过固定螺钉安装电机一223，电机一223的传动轴贯穿壳体221的侧壁并延伸至其外部，电机一223传动轴平行于驱动组件23设置，且电机一223传动轴末端外壁上固定套接有螺旋桨224，螺旋桨224外部套接有套筒225，套筒225固定连接于螺旋桨224外部的壳体221侧壁上，且套筒225的侧壁上均匀设置漏孔，螺旋桨224配合驱动组件23增强机器鱼的动力，利用套筒225对螺旋桨224进行隔离防护，避免螺旋桨224在水中受到水草等杂物缠绕致使机器鱼出现搁置，保证机器鱼的使用顺畅。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种水中辅助救援机器鱼，包括鱼头(1)和鱼身(2)，鱼身(2)设置在鱼头(1)的尾部，其特征在于：鱼头(1)包括机壳一(11)、安装板一(12)、红外摄像头(13)、隔离罩(14)和探照灯(15)，机壳一(11)的前部端头侧壁上设置有安装板一(12)，安装板一(12)的外壁上均匀间隔设置有红外摄像头(13)，且安装板一(12)外部设置有隔离罩(14)，隔离罩(14)两侧的机壳一(11)侧壁上分别对称设置有探照灯(15)，机壳一(11)的尾部固定连接鱼身(2)；

鱼身(2)包括机壳二(21)、转向调节组件(22)、驱动组件(23)、收纳槽(24)、翻盖(25)、电动伸缩推杆(26)、扁平气囊(27)、液压推杆(28)和浮筒(29)，机壳二(21)固定连接于机壳一(11)的尾部，机壳二(21)底部靠近机壳一(11)一侧设置有一体的转向调节组件(22)，机壳二(21)的尾部安装有驱动组件(23)，收纳槽(24)分别对称开设于机壳二(21)靠近驱动组件(23)一端的两侧外壁上，收纳槽(24)端口处的顶部侧壁间通过销轴活动连接翻盖(25)，且收纳槽(24)的两侧内壁上分别设置有电动伸缩推杆(26)，电动伸缩推杆(26)的另一端活动连接于翻盖(25)内壁上的两侧边沿处，电动伸缩推杆(26)间的翻盖(25)内壁上设置有一体的扁平气囊(27)，液压推杆(28)安装于收纳槽(24)对应端口的一侧内壁上，且液压推杆(28)的末端固定连接于浮筒(29)的一侧外壁中部处。

2.如权利要求1所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：隔离罩(14)与机壳一(11)的端头侧壁间连接处通过防水密封胶密封处理，且隔离罩(14)为改性树脂材料所制成的构件，隔离罩(14)为透明结构。

3.如权利要求1所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：浮筒(29)为中空的柱状结构，且水平放置于收纳槽(24)的内腔，浮筒(29)的底端与收纳槽(24)底板相接触，浮筒(29)的顶端开设有通口，通口的端口处内壁间设置有十字开口密封垫(210)，浮筒(29)靠近驱动组件(23)一端的侧壁上分别设置有把手(211)，且浮筒(29)的内腔分类储存有救生衣、氧气瓶和潜水管。

4.如权利要求1所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：转向调节组件(22)包括壳体(221)、偏向机构(222)、电机一(223)、螺旋桨(224)和套筒(225)，壳体(221)固定连接于机壳二(21)底部靠近机壳一(11)一侧，壳体(221)的底板上端靠近机壳一(11)一侧设置有偏向机构(222)，偏向机构(222)相邻的壳体(221)底板上端通过固定螺钉安装有电机一(223)，电机一(223)的传动轴贯穿壳体(221)的侧壁并延伸至其外部，电机一(223)传动轴平行于驱动组件(23)设置，且电机一(223)传动轴末端外壁上固定套接有螺旋桨(224)，螺旋桨(224)外部套接有套筒(225)，套筒(225)固定连接于螺旋桨(224)外部的壳体(221)侧壁上，且套筒(225)的侧壁上均匀设置有漏孔。

5.如权利要求4所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：偏向机构(222)包括支撑板(2221)、十字槽(2222)、电磁铁(2223)、配重滑块(2224)、钢球(2225)和弹簧(2226)，支撑板(2221)设置于壳体(221)的底板上端靠近机壳一(11)一侧，且支撑板(2221)顶部开设有十字槽(2222)，十字槽(2222)末端的端口处的支撑板(2221)上端分别设置有电磁铁(2223)，配重滑块(2224)活动卡合于十字槽(2222)的内腔，且配重滑块(2224)的顶端设置有钢球(2225)，弹簧(2226)分别固定连接于十字槽(2222)对应槽心的一侧内壁上，且弹簧(2226)的另一端分别与配重滑块(2224)的四周侧壁相接触，且弹簧(2226)保持正常舒张状态时，配重滑块(2224)位于十字槽(2222)的中心处。

6.如权利要求1所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：驱动组件(23)包括连接板(231)、连杆(232)、锥齿轮一(233)、固定套环(234)和尾鳍(235)，连接板(231)固定连接于机壳二(21)的尾部，且连接板(231)上端贯穿设置有连杆(232)，连杆(232)的底端延伸至连接板(231)下端，连杆(232)的上下两端分别活动卡合于机壳二(21)尾部上下端内壁间，且连接板(231)上端的连杆(232)外壁上固定套接有锥齿轮一(233)，固定套环(234)固定连接于连接板(231)下端的连杆(232)外壁上，固定套环(234)的侧壁上固定连接有一体的尾鳍(235)。

7.一种如权利要求1-6任意一项所述的水中辅助救援机器鱼的控制系统，包括安装板二(212)、大容量电池(213)、微机控制处理模块(214)、指令接收模块(215)、电机二(216)、定位板(217)、螺杆(218)和锥齿轮二(219)，安装板二(212)设置于机壳二(21)的内壁间，安装板二(212)上端靠近机壳一(11)一侧分别依次设置有大容量电池(213)、微机控制处理模块(214)和指令接收模块(215)，指令接收模块(215)相邻处的安装板二(212)上端安装有电机二(216)，电机二(216)外侧并排平行设置有两组定位板(217)，定位板(217)的侧壁上的定位孔内套接有螺杆(218)，螺杆(218)平行于尾鳍(235)设置，且螺杆(218)的一端与电机二(216)的输出端固定相连，螺杆(218)另一端的末端外壁上固定套接有锥齿轮二(219)，锥齿轮二(219)与锥齿轮一(233)向啮合。

8.如权利要求7所述的一种水中辅助救援机器鱼，其特征在于：电机二(216)为正反转异步电动机，其型号为5RK60GU-CF，且电机二(216)通过导线与大容量电池(213)和微机控制处理模块(214)电性连接，微机控制处理模块(214)通过导线与指令接收模块(215)电性连接，微机控制处理模块(214)通过指令接收模块(215)无线连接遥控器，且微机控制处理模块(214)通过导线与电机一(223)和电磁铁(2223)电性连接。