CN112896298A - 一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法，属于转向系统技术领域。本发明根据转向电机和冗余电机的状态切换不同的转向模式，并且默认状态下的线控转向模式一能够实现差速控制，从而保证汽车的容错冗余性能并优化汽车的转向性能，提高汽车的稳定性；本发明的电子控制单元根据车轮转速信号、转向盘转角信号和电机状态信号，控制转向电机、冗余电机、路感电机、各个电磁锁止器的开闭以及各个电磁阀的导通与闭合，实现不同转向模式的切换与线控转向的容错。本发明结构简单、工作可靠，可实现转向时的差速控制并保证电机在故障时车辆仍然能够正常转向。

Description

一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法
技术领域
本发明属于转向系统技术领域，具体涉及一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法。
背景技术
汽车转向系统是汽车的关键组成之一，其可靠性与实用性在很大程度上决定了汽车能否正常工作。如今汽车转向系统正在从传统的机械转向往线控转向发展，线控转向系统取消了原有的转向盘与转向轮之间的机械连接，利用电控实现转向，打破了传统转向系统的一系列限制，在一定程度上提高了汽车整体空间的可利用率；但这也意味着线控转向系统需要有一定的容错性，目前针对这方面的研究主要是利用多电机进行线控转向系统的冗余容错。
线控转向系统的组成与工作原理为：汽车线控转向系统主要由转向盘模块、转向模块、ECU以及自动防故障系统组成，其工作原理是将来自转向盘转角传感器以及车辆中各个当前状态的信息送给电子控制系统，计算机对这些信息进行分析计算，然后对车辆转向系统输出相应指令，实现车辆的转向；同时车轮转向系统中的转向阻力传感器的信号经电子控制系统的处理分析后，将输出信号发送至转向盘系统中模拟路感的部件，实现转向盘上的路感模拟。
差速控制可通过控制制动器从而控制左右两个车轮的转速，使得横摆力矩作用于车身，提高车辆稳定性。
随着线控转向的不断发展，安全性是必须要考虑的问题。现有的线控转向失效保护主要有硬件冗余、软件容错以及机械保护三种，而已有的技术中大多是对三种方法的融合。其中，对于硬件冗余所采取的方案大多是通过多电机进行相互的容错，但是这类方案中的电机基本只是用于对转向的冗余，电机所实现的功能比较单一，消耗了安装空间而实现的功能却比较单一；此外有的线控转向方案实现了差速控制，但却不具备容错功能。
发明内容
针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法，结构简单，在提高线控转向系统的容错性的同时还能够实现差速控制，提高车辆转向时的稳定性。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种具有差速控制功能的线控转向容错装置，包括转向管柱、转向制动传动装置、第一行星架、第二行星架和电子控制单元ECU；
所述转向制动传动装置包括制动系统和转向系统，制动系统和转向系统的齿圈外圈相互啮合，转向系统的齿圈与其行星轮啮合，转向系统的太阳轮通过电机输入轴与转向电机相连；制动系统的齿圈与其行星轮啮合，制动系统的太阳轮通过电机输入轴与冗余电机相连；转向系统的齿圈与第三电磁锁止器相连接，制动系统的齿圈与第四电磁锁止器相连接，转向系统的电机输入轴与第六电磁锁止器相连接；
所述转向管柱上从上到下依次设有第一电磁锁止器、第二电磁锁止器和转向齿轮；
所述第一行星架一端与转向滚珠丝杠配合，第一行星架另一端与转向系统的行星轮啮合；所述第二行星架一端与制动滚珠丝杠配合，第二行星架另一端与制动系统的行星轮啮合；第二行星架与第五电磁锁止器相连接；
所述制动滚珠丝杠设置在制动活塞外部的活塞套筒内；
所述液压油缸与左前轮制动器连接的液压油路上分别设有第一单向电磁阀和第一电磁阀，液压油缸与右前轮制动器连接的液压油路分别设有第二单向电磁阀和第二电磁阀。
上述技术方案中，所述转向齿轮与转向齿条啮合，转向齿条两端分别与左横拉杆和右横拉杆连接，转向齿条内部布置有转向滚珠丝杠。
上述技术方案中，所述左横拉杆与左前轮连接，左前轮上设有左前轮轮速传感器。
上述技术方案中，所述右横拉杆与右前轮连接，右前轮上设有右前轮轮速传感器。
上述技术方案中，所述第一电磁锁止器与路感电机相连。
上述技术方案中，所述电子控制单元ECU采集车轮轮速信号、转向盘转角信号、电机状态信号、转向器齿条位移信号，并对所述信号进行计算分析处理，然后对电磁阀、电机和电磁锁止器进行控制。
一种具有差速控制功能的线控转向容错装置的控制方法，具体为：
当转向电机和冗余电机均正常工作时，所述线控转向容错装置为线控转向模式一，第三电磁锁止器和第四电磁锁止器闭合、第五电磁锁止器和第六电磁锁止器断开；
当转向电机正常工作、冗余电机发生故障时，所述线控转向容错装置为线控转向模式二，第三电磁锁止器和第四电磁锁止器闭合、第五电磁锁止器和第六电磁锁止器断开；
当转向电机发生故障、冗余电机正常工作时，所述线控转向容错装置为线控转向模式三，第三电磁锁止器和第四电磁锁止器断开、第五电磁锁止器和第六电磁锁止器闭合；
当转向电机和冗余电机均发生故障时，所述线控转向容错装置为机械转向模式，第三电磁锁止器和第四电磁锁止器闭合、第五电磁锁止器和第六电磁锁止器断开，同时第一电磁锁止器和第二电磁锁止器均断开。
进一步，线控转向模式一时，电子控制单元ECU接收车轮轮速传感器的信号，当车轮轮速超过安全转向轮速时实现差速控制，当车轮轮速不超过安全转向轮速时不实现差速控制。
更进一步，实现差速控制时，当转向请求为左转时，第一单向电磁阀和第一电磁阀闭合，第二单向电磁阀和第二电磁阀导通，液压油流向右前轮制动器，对右前轮进行制动；当转向请求为右转时，第一单向电磁阀和液压油路第一电磁阀导通，第二单向电磁阀和第二电磁阀闭合，液压油流向左前轮制动器，对左前轮进行制动。
进一步，所述线控转向容错装置为线控转向模式一、线控转向模式二、线控转向模式三时，第一电磁锁止器和第二电磁锁止器均闭合。
本发明的有益效果是：
本发明能够准确地检测电机是否发生故障，根据转向电机和冗余电机的状态进入相应的转向模式，从而保证汽车的安全性能并优化汽车的转向性能，提高汽车转向时的稳定性；当转向电机和冗余电机均未发生故障时，进入线控转向模式一，控制第三电磁锁止器、第四电磁锁止器、第五电磁锁止器、第六电磁锁止器，转向电机作为执行机构实现汽车转向，控制液压油路电磁阀和单向电磁阀，冗余电机和液压油路作为执行机构实现汽车差速控制；当冗余电机故障，转向电机未发生故障时，首先断开冗余电机供电，切换为线控转向模式二，控制第三电磁锁止器、第四电磁锁止器、第五电磁锁止器、第六电磁锁止器，转向电机作为执行机构实现汽车转向，控制液压油路电磁阀和单向电磁阀保持闭合状态，不实现差速控制；当转向电机故障，冗余电机未发生故障时，首先断开转向电机供电，切换为线控转向模式三，控制第三电磁锁止器、第四电磁锁止器、第五电磁锁止器、第六电磁锁止器，冗余电机作为执行机构实现汽车转向，控制液压油路电磁阀和单向电磁阀保持闭合状态，不实现差速控制；当转向电机和冗余电机均发生故障时，进入机械转向模式，控制第一电磁锁止器、第二电磁锁止器、第三电磁锁止器、第四电磁锁止器、第五电磁锁止器、第六电磁锁止器，由驾驶员操纵转向盘，通过机械机构实现汽车转向。因此，本发明具有的优点包括：
(1)本发明结构简单、易于实现，在所占空间与现有的双电机转向冗余方案相同的情况下能够实现差速控制，实现的功能更多，冗余性更强，有效提高汽车转向时的稳定性；
(2)本发明在电机发生故障时能够快速进行转向模式的切换，执行机构的响应速度快、执行效率高，保证汽车的转向能够正常实现；
(3)本发明中的制动系统不但能够用于转向系统的冗余与差速控制，还能对现有的线控制动系统和液压制动系统进行容错冗余；
(4)本发明在电机发生故障时，能够及时断开电机与传动部件间的连接，保证电机在发生故障时不对转向系统造成影响；
(5)本发明采用滚柱丝杠，可精确控制转向齿条和制动活塞位移量，准确实现驾驶员转向意图和差速控制。
附图说明
图1为本发明所述具有差速控制功能的线控转向容错装置的结构示意图；
图2为本发明所述转向制动传动装置的结构示意图：
图3为本发明所述信号处理传输示意图：
图4为本发明所述具有差速控制功能的线控转向容错装置的控制流程图：
图5为本发明所述具有差速控制功能的线控转向容错装置在线控转向模式一下的控制流程图：
图中，1-转向盘，2-转向盘转角传感器，3-第一电磁锁止器，4-路感电机，5-转向管柱，6-第二电磁锁止器，7-转向齿条，8-第一单向电磁阀，9-第一电磁阀，10-左前轮制动器，11-左前轮，12-左前轮制动盘，13-左前轮轮速传感器，14-左横拉杆，15-转向齿轮，16-转向滚珠丝杠，17-右横拉杆，18-右前轮轮速传感器，19-右前轮，20-右前轮制动盘，21-右前轮制动器，22第二电磁阀，23-第二单向电磁阀，24-第三电磁锁止器，25-转向电机，26-制动滚珠丝杠，27-第二行星架，28-第六电磁锁止器，29-第一行星架，30-转向制动传动装置，31-冗余电机，32-第四电磁锁止器，33-第五电磁锁止器，34-活塞套筒，35-制动活塞，36-液压油缸，37-电子控制单元ECU，301-制动系统太阳轮，302-制动系统电机输入轴，303-转向系统齿圈，304-转向系统行星轮，305-转向系统太阳轮，306-转向系统电机输入轴，307-制动系统行星轮，308-制动系统齿圈。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1所示，一种具有差速控制功能的线控转向容错装置，包括转向盘1、转向管柱5、电机(包括路感电机4、转向电机25、冗余电机31)、齿轮齿条转向器(包括转向齿条7、转向齿轮15和转向滚珠丝杠16)、转向制动传动装置30、第一行星架29、第二行星架27、液压油路、电磁锁止器(包括第一电磁锁止器3、包括第二电磁锁止器6、第三电磁锁止器24、第四电磁锁止器32、第五电磁锁止器33和第六电磁锁止器28)、电子控制单元ECU37、车轮(包括左前轮11和右前轮19)、传感器(包括转向盘转角传感器2、左前轮轮速传感器13和右前轮轮速传感器18，转向盘转角传感器2采集转向盘转角信号，左前轮轮速传感器13和右前轮轮速传感器18采集车轮轮速信号)和执行机构。
如图2所示，转向制动传动装置30包括制动系统太阳轮301、制动系统电机输入轴302、制动系统行星轮307、制动系统齿圈308、转向系统齿圈303、转向系统行星轮304、转向系统太阳轮305和转向系统电机输入轴306，转向系统齿圈303和制动系统齿圈308的内外圈均加工有齿，转向系统齿圈303和制动系统齿圈308的外圈相互啮合，转向系统电机输入轴306与转向系统太阳轮305通过键连接配合，转向系统太阳轮305与转向系统行星轮304啮合，转向系统行星轮304与转向系统齿圈303啮合，制动系统电机输入轴302与制动系统太阳轮301通过键连接配合，制动系统太阳轮301与制动系统行星轮307啮合，制动系统行星轮307与制动系统齿圈308啮合；转向系统电机输入轴306与转向电机25相连，制动系统电机输入轴302与冗余电机31相连。
转向盘1设置在转向管柱5上端，转向管柱5上从上到下依次设有转向盘转角传感器2、第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6和转向齿轮15，第一电磁锁止器3和第二电磁锁止器6将转向管柱5分为三段，第一电磁锁止器3与路感电机4相连，转向齿轮15与转向齿条7啮合；转向齿条7两端分别与左横拉杆14和右横拉杆17连接，转向齿条7内部布置有转向滚珠丝杠16；左横拉杆14与左前轮11连接，左前轮11上设有左前轮制动器10、左前轮制动盘12和左前轮轮速传感器13，左前轮制动器10安装在左前轮11内部，左前轮制动盘12安装在左前轮11的车桥上；右横拉杆17与右前轮19连接，右前轮19上设有右前轮制动器21、右前轮制动盘20和右前轮轮速传感器18，右前轮制动器21安装在右前轮19内部，右前轮制动盘20安装在左前轮19的车桥上。
转向滚珠丝杠16与第一行星架29一端配合，第一行星架29另一端为齿轮状，且与转向系统行星轮304啮合；制动系统行星轮307与第二行星架27齿轮状的一端啮合，第二行星架27另一端与制动滚珠丝杠26配合，制动滚珠丝杠26设置在制动活塞35外部的活塞套筒34内部，制动活塞35头部位于液压油缸36内。
液压油缸36通过液压油路分别与左前轮制动器10、右前轮制动器21连接，液压油缸36与左前轮制动器10连接的液压油路上分别设有第一单向电磁阀8和第一电磁阀9，液压油缸36与右前轮制动器21连接的液压油路分别设有第二单向电磁阀23和第二电磁阀22。
如图1所示，转向系统齿圈303与第三电磁锁止器24相连接，通过控制第三电磁锁止器24的断开与闭合来改变转向系统齿圈303的自由度；制动系统齿圈308与第四电磁锁止器32相连接，通过控制第四电磁锁止器32的断开与闭合来改变制动系统齿圈308的自由度；第二行星架27与第五电磁锁止器33相连接，通过控制第五电磁锁止器33的断开与闭合来改变第二行星架27和制动系统行星轮307的自由度，电磁锁止器33闭合后，制动系统行星轮307无法公转但可以自转；转向系统电机输入轴306与第六电磁锁止器28相连接，通过控制第六电磁锁止器28的断开与闭合来改变转向系统太阳轮305的自由度。
如图3所示，电子控制单元ECU37采集车轮轮速信号、转向盘转角信号、电机状态信号(判断电机电流是否在理想区间内，得到电机的工作状态是否正常，为现有技术)，并对上述信号进行计算分析处理，然后对电磁阀(包括第一单向电磁阀8和第一电磁阀9、第二单向电磁阀23和第二电磁阀22)、电机、电磁锁止器进行信号的输出。
电子控制单元ECU37接收电机电流信号，若电机电流不在理想区间内，判定电机发生故障。
转向电机25用于转向，冗余电机31用于转向冗余和差速控制。
本发明一种具有差速控制功能的线控转向容错装置的转向模式分为线控转向模式和机械转向模式，其中线控转向模式分为线控转向模式一、线控转向模式二、线控转向模式三；当转向模式为线控转向模式时，第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6闭合，转向管柱5为分离状态，实现线控转向，路感电机4提供模拟路感；当转向模式为机械转向模式时，第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6断开，转向管柱5为连接状态，路感电机4不提供模拟路感，路感由机械机构传递到转向盘1。
各电机均工作正常为默认状态，该状态下的转向模式为线控转向模式一。
在转向电机25和冗余电机31均工作正常时，转向模式为线控转向模式一，该模式下电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合(即转向系统齿圈303锁止)、第四电磁锁止器32闭合(即制动系统齿圈308锁止)、第五电磁锁止器33断开(即制动系统行星轮307不锁止)、第六电磁锁止器28断开(即转向系统太阳轮305不锁止)，转向电机25实现汽车转向，线控转向模式一可实现差速控制。
当转向模式为线控转向模式一时，电子控制单元ECU37接收车轮轮速传感器的信号，是否实现差速控制，是根据车轮轮速是否超过安全转向轮速进行决策的，当车轮轮速超过安全转向轮速时实现差速控制，当车轮轮速不超过安全转向轮速时不实现差速控制。车轮轮速超过安全转向轮速实现差速控制时，当转向请求为左转时，电子控制单元ECU37控制第一单向电磁阀8和第一电磁阀9处于闭合状态、第二单向电磁阀23和第二电磁阀22处于导通状态，液压油经电磁阀流向右前轮制动器20，对右前轮19进行制动，抵消一部分横摆力矩，实现差速控制，提高汽车的稳定性。当转向请求为右转时，电子控制单元ECU37控制第一单向电磁阀8和第一电磁阀9处于导通状态、第二单向电磁阀23和第二电磁阀22处于闭合状态，液压油经电磁阀流向左前轮制动器12，对左前轮11进行制动，抵消一部分横摆力矩，实现差速控制，提高汽车的稳定性。
在转向电机25工作正常、冗余电机31故障时，转向模式为线控转向模式二，该模式下电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合(即转向系统齿圈303锁止)、第四电磁锁止器32闭合(即制动系统齿圈308锁止)、第五电磁锁止器33断开(即制动系统行星轮307不锁止)、第六电磁锁止器28断开(即转向系统太阳轮305不锁止)，转向电机25实现汽车转向，线控转向模式二不实现差速控制。
在转向电机25故障、冗余电机31工作正常时，转向模式为线控转向模式三，该模式下电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24断开(即转向系统齿圈303不锁止)，第四电磁锁止器32断开(即制动系统齿圈308不锁止)，第五电磁锁止器33闭合(即制动系统行星轮307锁止)，制动系统行星轮307只能自转而不能公转，第六电磁锁止器28闭合(即转向系统太阳轮305锁止)，转向系统太阳轮305不自转；冗余电机31的力矩通过转向制动传动装置30传递到转向齿条7实现汽车转向，线控转向模式三不实现差速控制。
在转向电机25和冗余电机31均故障时，转向模式为机械转向模式，该模式下电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合、第四电磁锁止器32闭合、第五电磁锁止器33和第六电磁锁止器28断开，第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6断开，转向管柱5为连接状态，机械转向模式不实现差速控制。
所述第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6、第三电磁锁止器24、第四电磁锁止器32、第五电磁锁止器33、第六电磁锁止器28均采用同一结构、同以一原理，即在未通电断开的状态下处于非锁止状态，在通电闭合的状态下处于非锁止状态。
图4所示为一种具有差速控制功能的线控转向容错装置的控制方法，具体步骤如下：
步骤(1)，电子控制单元37接收转向电机25和冗余电机31的电流信号，根据电流实际值判断电机是否故障；当转向电机25和冗余电机31均工作正常时，执行步骤(2)；当转向电机25工作正常，冗余电机31发生故障时，执行步骤(3)；当转向电机25发生故障，冗余电机31工作正常时，执行步骤(4)；当转向电机25和冗余电机31均发生故障时，执行步骤(5)。
步骤(2)，电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合(即转向系统齿圈303锁止)、第四电磁锁止器32闭合(即制动系统齿圈308锁止)、第五电磁锁止器33断开(即制动系统行星轮307不锁止)、第六电磁锁止器28断开(即转向系统太阳轮305不锁止)，转向模式为默认状态时的模式即线控转向模式一。
步骤(3)，电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合(即转向系统齿圈303锁止)、第四电磁锁止器32闭合(即制动系统齿圈308锁止)、第五电磁锁止器33断开(即制动系统行星轮307不锁止)、第六电磁锁止器28断开(即转向系统太阳轮305不锁止)，转向模式切换为线控转向模式二。
步骤(4)，电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24断开(即转向系统齿圈303不锁止)，第四电磁锁止器32断开(即制动系统齿圈308不锁止)，第五电磁锁止器33闭合(即制动系统行星轮307锁止)，制动系统行星轮307只能自转，第六电磁锁止器28闭合(即转向系统太阳轮305锁止)，转向系统太阳轮305不自转；转向模式切换为线控转向模式三。
步骤(5)，电子控制单元ECU37控制第三电磁锁止器24闭合、第四电磁锁止器32闭合、第五电磁锁止器33断开、第六电磁锁止器28断开，第一电磁锁止器3、第二电磁锁止器6断开，转向管柱5为连接状态；转向模式切换为机械转向模式。
图5所示为转向模式为线控转向模式一下的容错装置控制方法，具体步骤如下：
步骤(1)，电子控制单元37接收轮速传感器的信号，并进行计算分析，根据车轮轮速是否超过安全转向轮速来决策是否进行差速控制；当车轮轮速不超过安全转向轮速时，执行步骤(2)；当车轮轮速超过安全转向轮速时，执行步骤(3)。
步骤(2)，电子控制单元37控制冗余电机31不通电，转向过程不进行差速控制。
步骤(3)，电子控制单元37控制冗余电机31通电，转向过程进行差速控制。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，包括转向管柱(5)、转向制动传动装置(30)、第一行星架(29)、第二行星架(27)和电子控制单元ECU(37)；
所述转向制动传动装置(30)包括制动系统和转向系统，制动系统和转向系统的齿圈外圈相互啮合，转向系统的齿圈与其行星轮啮合，转向系统的太阳轮通过电机输入轴与转向电机(25)相连；制动系统的齿圈与其行星轮啮合，制动系统的太阳轮通过电机输入轴与冗余电机(31)相连；转向系统的齿圈与第三电磁锁止器(24)相连接，制动系统的齿圈与第四电磁锁止器(32)相连接，转向系统的电机输入轴与第六电磁锁止器(28)相连接；
所述转向管柱(5)上从上到下依次设有第一电磁锁止器(3)、第二电磁锁止器(6)和转向齿轮(15)；
所述第一行星架(29)一端与转向滚珠丝杠(16)配合，第一行星架(29)另一端与转向系统的行星轮啮合；所述第二行星架(27)一端与制动滚珠丝杠(26)配合，第二行星架(27)另一端与制动系统的行星轮啮合；第二行星架(27)与第五电磁锁止器(33)相连接；
所述制动滚珠丝杠(26)设置在制动活塞(35)外部的活塞套筒(34)内；
所述液压油缸(36)与左前轮制动器(10)连接的液压油路上分别设有第一单向电磁阀(8)和第一电磁阀(9)，液压油缸(36)与右前轮制动器(21)连接的液压油路分别设有第二单向电磁阀(23)和第二电磁阀(22)。
2.根据权利要求1所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，所述转向齿轮(15)与转向齿条(7)啮合，转向齿条(7)两端分别与左横拉杆(14)和右横拉杆(17)连接，转向齿条(7)内部布置有转向滚珠丝杠(16)。
3.根据权利要求2所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，所述左横拉杆(14)与左前轮(11)连接，左前轮(11)上设有左前轮轮速传感器(13)。
4.根据权利要求2所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，所述右横拉杆(17)与右前轮(19)连接，右前轮(19)上设有右前轮轮速传感器(18)。
5.根据权利要求1所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，所述第一电磁锁止器(3)与路感电机(4)相连。
6.根据权利要求1所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置，其特征在于，所述电子控制单元ECU(37)采集车轮轮速信号、转向盘转角信号、电机状态信号、转向器齿条位移信号，并对所述信号进行计算分析处理，控制电磁阀、电机和电磁锁止器。
7.一种根据权利要求1-6任一项所述的具有差速控制功能的线控转向容错装置的控制方法，其特征在于：
当转向电机(25)和冗余电机(31)均正常工作时，所述线控转向容错装置为线控转向模式一，第三电磁锁止器(24)和第四电磁锁止器(32)闭合、第五电磁锁止器(33)和第六电磁锁止器(28)断开；
当转向电机(25)正常工作、冗余电机(31)发生故障时，所述线控转向容错装置为线控转向模式二，第三电磁锁止器(24)和第四电磁锁止器(32)闭合、第五电磁锁止器(33)和第六电磁锁止器(28)断开；
当转向电机(25)发生故障、冗余电机(31)正常工作时，所述线控转向容错装置为线控转向模式三，第三电磁锁止器(24)和第四电磁锁止器(32)断开、第五电磁锁止器(33)和第六电磁锁止器(28)闭合；
当转向电机(25)和冗余电机(31)均发生故障时，所述线控转向容错装置为机械转向模式，第三电磁锁止器(24)和第四电磁锁止器(32)闭合、第五电磁锁止器(33)和第六电磁锁止器(28)断开，同时第一电磁锁止器(3)和第二电磁锁止器(6)均断开。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，线控转向模式一时，电子控制单元ECU(37)接收车轮轮速传感器的信号，当车轮轮速超过安全转向轮速时实现差速控制，当车轮轮速不超过安全转向轮速时不实现差速控制。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，实现差速控制时，当转向请求为左转时，第一单向电磁阀(8)和第一电磁阀(9)闭合，第二单向电磁阀(23)和第二电磁阀(22)导通，液压油流向右前轮制动器(20)，对右前轮(19)进行制动；当转向请求为右转时，第一单向电磁阀(8)和第一电磁阀(9)导通，第二单向电磁阀(23)和第二电磁阀(22)闭合，液压油流向左前轮制动器(12)，对左前轮(11)进行制动。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述线控转向容错装置为线控转向模式一、线控转向模式二、线控转向模式三时，第一电磁锁止器(3)和第二电磁锁止器(6)均闭合。
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