CN112891121A - 脑血管介入手术中的智能辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，包括底座，所述底座顶端固定安装有手术床，所述手术床上设置有导管介入定位组件，所述导管介入定位组件顶端固定安装有导管自动介入组件，所述端盖上设有外穿管孔，所述外穿管孔与内穿管孔共轴线，所述外穿管孔与内穿管孔内穿设有介入导管，所述介入导管与上下对称设置的两组橡胶摩擦圈相配合，所述底座左端顶部中间位置处设置有CT扫描成像组件，所述底座左侧顶端前部固定连接有安装臂，所述安装臂顶端固定安装有触屏控制器，本发明提供了一种能够自动将介入导管精确的推送至病人体内且能够很好的保护医生的脑血管介入手术智能辅助装置。

Description

脑血管介入手术中的智能辅助装置
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种脑血管介入手术中的智能辅助装置。
背景技术
脑血管疾病已对人类健康构成了巨大威胁，并已成为全球的重大公共卫生问题。由于高血压患者数量的增加及其病情控制的不甚理想、人口老龄化的加速等，脑血管疾病的发生率在我国还会继续上升、造成的危害将日趋严重。
目前，介入式放射疗法已经发展成为救治心脑血管病患最及时、最有效的方法之一，脑血管内介入治疗利用导管操作技术，在计算机控制下的数字减影血管造影(DSA系统)的支持下，对累及神经系统血管内的病变进行诊断和治疗。脑血管内介入技术是一项新发展起来的防治脑血管病的方法。与传统的脑血管病治疗方法相比较具有一定的优势，改变了脑血管疾病诊断和治疗的传统模式，随着科学技术的迅猛发展，脑血管介入手术因其具有更好的精确性及创伤性小，使手术治疗效果得到显著提高。
然而现有技术中的脑血管介入手术辅助装置往往还需要医生手动揉搓将介入导管推送至病人体内，由于脑血管介入手术需要在CT下进行，医生长期受到辐射的侵害，由于目前医患比很低，造成医生工作强度极大，受到的累计辐射量非常大，严重影响医生的身体健康，其次，医生需穿铅防护服进行手术，对医生体力消耗较大，容易疲劳导致操作精度下降，影响手术效果，脑血管介入手术是一种高风险、高复杂性的手术，由于手术医生的经验各不相同，手术操作技巧水平参差不齐，手术操作过程无法绝对客观化、标准化，从而造成了手术时间、效果的不稳定性。
针对上述问题，本发明设计了一种脑血管介入手术中的智能辅助装置。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种脑血管介入手术中的智能辅助装置。尽最大可能解决上述问题，从而提供了一种能够自动将介入导管精确的推送至病人体内且能够很好的保护医生的脑血管介入手术智能辅助装置。
本发明通过以下技术方案予以实现：
一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，包括底座，所述底座顶端固定安装有手术床，所述手术床上设置有导管介入定位组件，所述导管介入定位组件顶端固定安装有导管自动介入组件，所述导管自动介入组件包含机体、螺栓、端盖、矩形块、连接臂、连接轴、安装支架、连接支架、第一铰接轴、连杆、第二铰接轴、纵向滑块、联动齿轮、联动齿轮轴、从动齿轮、从动齿轮轴、T型齿条、L型上驱动块、L型下驱动块、第一加强筋、第二加强筋、驱动齿轮、驱动齿轮轴、第三伺服电机、固定轴、摩擦轮、橡胶摩擦圈、限位连接轴、限位拨片、弹性片、滑轮支架、滑轮轴、滑轮、上滑块和下滑块，所述矩形块设置有两组且左右对齐设置，所述连接臂设置有四组且分别对称设置在矩形块右端前后上下部，上下同侧的两组连接臂之间通过连接轴转动连接在安装支架右侧，所述连接支架固定连接在安装支架左端内侧中部，所述连接支架通过第一铰接轴铰接有连杆一端，所述连杆另一端通过第二铰接轴铰接有纵向滑块外侧端部，所述矩形块内部设有安装腔，所述安装腔左端上下对称设有两组纵向滑孔，所述纵向滑块滑动连接在该纵向滑孔内，所述纵向滑块内侧端右侧设有第一齿槽，所述联动齿轮齿轮啮合该第一齿槽，所述联动齿轮通过联动齿轮轴转动连接在矩形块上，所述联动齿轮齿轮啮合从动齿轮，所述从动齿轮通过从动齿轮轴转动连接在矩形块上，所述T型齿条横向上下两端面上对称设有两组第二齿槽，所述第二齿槽齿轮啮合从动齿轮，所述矩形块中部设有横向滑孔，所述T型齿条滑动连接在该横向滑孔内，所述T型齿条纵向端设置在矩形块右侧，左右两侧的两组T型齿条左端分别固定连接L型上驱动块和L型下驱动块，所述L型上驱动块底端右侧和L型下驱动块顶端左侧分别设有第三齿槽和第四齿槽，所述驱动齿轮设置在第三齿槽和第四齿槽之间且分别齿轮啮合第三齿槽和第四齿槽，所述驱动齿轮中部固定连接有驱动齿轮轴，所述驱动齿轮轴后端固定连接有第三伺服电机输出端，所述安装支架右端前部固定连接有固定轴，所述固定轴上转动连接有摩擦轮，所述摩擦轮上套接有橡胶摩擦圈，所述摩擦轮后端设有棘轮槽，所述安装支架前端固定连接有限位连接轴，所述限位连接轴上转动连接有限位拨片，所述限位拨片与棘轮槽相配合，所述安装支架前端还固定连接有弹性片，所述弹性片端部与限位拨片一侧固定连接，所述矩形块前后两侧上下对称设置有四组滑轮支架，所述滑轮支架通过滑轮轴转动连接有滑轮，所述L型上驱动块和L型下驱动块下端前后分别对称设置有两组上滑块和下滑块，所述矩形块前侧中部设有内穿管孔，所述机体内部设有容纳腔，所述容纳腔上下前后对称设有四组滑轮槽，所述容纳腔下端上下两端分别左右设有两组上滑槽和下滑槽，四组滑轮滚动并滑动连接在四组滑轮槽上，两组上滑块和下滑块分别滑动连接在两组上滑槽和下滑槽上，所述容纳腔后端下部设有嵌入安装槽，所述第三伺服电机固定安装在该嵌入安装槽内，所述端盖设置有两组且分别通过四组螺栓固定安装在机体的左右端，所述端盖上设有外穿管孔，所述外穿管孔与内穿管孔共轴线，所述外穿管孔与内穿管孔内穿设有介入导管，所述介入导管与上下对称设置的两组橡胶摩擦圈相配合，所述底座左端顶部中间位置处设置有CT扫描成像组件，所述底座左侧顶端前部固定连接有安装臂，所述安装臂顶端固定安装有触屏控制器。
优选的，所述L型上驱动块和L型下驱动块相对设置且上端转角处分别固定连接有第一加强筋和第二加强筋。
优选的，所述摩擦轮圆弧端中部设有截面为半圆形的环形凹槽，所述橡胶摩擦圈截面为半圆环形，所述橡胶摩擦圈内壁粘接固定在环形凹槽内，所述橡胶摩擦圈外侧端的半圆凹槽内径小于介入导管的外径且大于介入导管内径，所述环形凹槽的半圆形内径大于介入导管外径。
优选的，所述机体前端设有观察孔。
优选的，所述导管介入定位组件包含支撑臂、第一螺杆、第一伺服电机、 T型滑座、第二螺杆、第二伺服电机、铰接支架、第一铰接轴、第一支架、安装座、第二支架、第二铰接轴、电动伸缩杆、第三铰接轴和第三支架，所述手术床前端中部设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有支撑臂底端，所述支撑臂底端螺纹连接第一螺杆，所述第一螺杆右端固定连接第一伺服电机输出端，所述第一伺服电机固定安装在手术床前端右侧，所述支撑臂顶端设有第二滑槽，所述第二滑槽上滑动连接有T型滑座，所述T型滑座下端螺纹连接第二螺杆，所述第二螺杆前端固定连接第二伺服电机输出端，所述第二伺服电机固定安装在支撑臂顶端前部，所述T型滑座顶端左侧前后对称设置有两组铰接支架，所述铰接支架通过第一铰接轴铰接第一支架，所述第一支架顶端固定连接安装座，所述安装座底端右侧中部固定连接第二支架，所述第二支架通过第二铰接轴铰接电动伸缩杆伸缩端，所述电动伸缩杆下部固定端通过第三铰接轴铰接第三支架，所述第三支架底端固定连接在T型滑座顶端右侧中部，所述机体固定安装在安装座顶端面，所述第一伺服电机、第二伺服电机和电动伸缩杆分别电性连接有电源。
优选的，所述手术床顶端左侧设置有枕头，所述枕头为乳胶枕。
优选的，所述CT扫描成像组件包含L型支撑臂、悬座、第三螺杆、第四伺服电机、CT扫描仪、杆架、显示屏安装轴和医疗显示屏，所述L型支撑臂上端底部设有第三滑槽，所述悬座滑动连接在第三滑槽内，所述悬座中部螺纹连接第三螺杆，所述第三螺杆左端固定连接第四伺服电机输出端，所述第四伺服电机固定安装在L型支撑臂上端左侧，所述CT扫描仪固定安装在悬座底端，所述杆架设置有两组且分别对称设置在L型支撑臂后端上下两侧，两组杆架相向的内侧端中部对称设有两组轴孔，所述医疗显示屏上下两端对称固定连接有两组显示屏安装轴，两组显示屏安装轴分别转动连接在两组轴孔内，所述第四伺服电机、CT扫描仪和医疗显示屏分别电性连接有电源。
优选的，所述底座后端下部设置有导线，所述导线端部固定安装有插头。
优选的，所述第三伺服电机和触屏控制器分别电性连接有电源，所述触屏控制器输出端分别电性连接第一伺服电机、第二伺服电机、电动伸缩杆、第三伺服电机、第四伺服电机、CT扫描仪和医疗显示屏输入端，所述CT扫描仪输出端电性连接医疗显示屏输入端。
本发明的有益效果为：通过将介入导管穿设在导管自动介入组件上，并通过触屏控制器控制导管介入定位组件工作，使介入导管以精确的位置和方向穿设进穿刺针并进入病人动脉内部，然后通过触屏控制器控制第三伺服电机以合适的转速和转矩工作，第三伺服电机通过驱动齿轮轴带动驱动齿轮周期性的正反转，从而带动L型上驱动块和L型下驱动块左右交错往复运动，同时L型上驱动块和L型下驱动块分别带动两组T型齿条沿着两组横向滑孔交错滑动，左侧的T型齿条向左侧位移时带动上下对称设置的两组从动齿轮转动进而带动两组联动齿轮以与从动齿轮转动方向相反的方向转动，两组联动齿轮驱动两组纵向滑块沿着纵向滑孔向内侧端滑动进而通过连杆拉动安装支架沿着连接轴转动并使上下对称设置的两组摩擦轮相背运动，使摩擦轮上的橡胶摩擦圈释放被压紧的介入导管并沿着介入导管外壁滚动，而右侧的T 型齿条向右侧位移驱动上下对称设置的两组摩擦轮相向运动，使摩擦轮上的橡胶摩擦圈压紧介入导管外壁并实现推动动作，实现对介入导管的推送，无需医生手动推送，使医生尽可能的避免被CT辐射，同时医生也无需穿铅防护服进行手术，使医生体力消耗减小，很好的避免了疲劳导致操作精度下降，保证手术效果，同时整个介入导管推送动作具有一定的标准化，保证手术的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明在第一螺杆处的剖视图；
图3是本发明在第二螺杆处的剖视图；
图4是本发明的后侧视角视图；
图5是本发明的底部视角视图；
图6是本发明在第三螺杆处的剖视图；
图7是本发明导管自动介入组件的外部结构视图；
图8是本发明导管自动介入组件去除一侧端盖后的结构视图；
图9是本发明导管自动介入组件的主视图；
图10是本发明导管自动介入组件的内部结构视图；
图11是本发明导管自动介入组件内部结构横向纵剖视图；
图12是本发明导管自动介入组件内部结构的后侧视角视图；
图13是本发明导管自动介入组件内部结构在限位拨片处的横向纵剖视图；
图14是本发明导管自动介入组件在第三伺服电机处的纵剖视图；
图15是本发明导管自动介入组件的横向纵剖视图。
图中：1-底座，2-手术床，3-支撑臂，4-第一螺杆，5-第一伺服电机，6-T 型滑座，7-第二螺杆，8-第二伺服电机，9-铰接支架，10-第一铰接轴，11-第一支架，12-安装座，13-第二支架，14-第二铰接轴，15-电动伸缩杆，16-第三铰接轴，17-第三支架，18-导管自动介入组件，1801-机体，18011-容纳腔，18012- 滑轮槽，18013-上滑槽，18014-下滑槽，18015-观察孔，1802-螺栓，1803-端盖，1804-矩形块，18041-安装腔，18042-内穿管孔，1805-连接臂，1806-连接轴，1807-安装支架，1808-连接支架，1809-第一铰接轴，1810-连杆，1811- 第二铰接轴，1812-纵向滑块，18121-第一齿槽，1813-联动齿轮，1814-联动齿轮轴，1815-从动齿轮，1816-从动齿轮轴，1817-T型齿条，18171-第二齿槽， 1818-L型上驱动块，18181-第三齿槽，1819-L型下驱动块，18191-第四齿槽， 1820-第一加强筋，1821-第二加强筋，1822-驱动齿轮，1823-驱动齿轮轴，1824- 第三伺服电机，1825-固定轴，1826-摩擦轮，18261-棘轮槽，1827-橡胶摩擦圈， 1828-限位连接轴，1829-限位拨片，1830-弹性片，1831-滑轮支架，1832-滑轮轴，1833-滑轮，1834-上滑块，1835-下滑块，19-枕头，20-L型支撑臂，21- 悬座，22-第三螺杆，23-第四伺服电机，24-CT扫描仪，25-杆架，26-显示屏安装轴，27-医疗显示屏，28-安装臂，29-触屏控制器，30-导线，31-插头，32- 介入导管。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～15，一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，包括底座1，底座1顶端固定安装有手术床2，手术床2上设置有导管介入定位组件，导管介入定位组件顶端固定安装有导管自动介入组件18，导管自动介入组件18包含机体1801、螺栓1802、端盖1803、矩形块1804、连接臂1805、连接轴1806、安装支架1807、连接支架1808、第一铰接轴1809、连杆1810、第二铰接轴 1811、纵向滑块1812、联动齿轮1813、联动齿轮轴1814、从动齿轮1815、从动齿轮轴1816、T型齿条1817、L型上驱动块1818、L型下驱动块1819、第一加强筋1820、第二加强筋1821、驱动齿轮1822、驱动齿轮轴1823、第三伺服电机1824、固定轴1825、摩擦轮1826、橡胶摩擦圈1827、限位连接轴1828、限位拨片1829、弹性片1830、滑轮支架1831、滑轮轴1832、滑轮 1833、上滑块1834和下滑块1835，矩形块1804设置有两组且左右对齐设置，连接臂1805设置有四组且分别对称设置在矩形块1804右端前后上下部，上下同侧的两组连接臂1805之间通过连接轴1806转动连接在安装支架1807右侧，连接支架1808固定连接在安装支架1807左端内侧中部，连接支架1808 通过第一铰接轴1809铰接有连杆1810一端，连杆1810另一端通过第二铰接轴1811铰接有纵向滑块1812外侧端部，矩形块1804内部设有安装腔18041，安装腔18041左端上下对称设有两组纵向滑孔，纵向滑块1812滑动连接在该纵向滑孔内，纵向滑块1812内侧端右侧设有第一齿槽18121，联动齿轮1813 齿轮啮合该第一齿槽18121，联动齿轮1813通过联动齿轮轴1814转动连接在矩形块1804上，联动齿轮1813齿轮啮合从动齿轮1815，从动齿轮1815通过从动齿轮轴1816转动连接在矩形块1804上，T型齿条1817横向上下两端面上对称设有两组第二齿槽18171，第二齿槽18171齿轮啮合从动齿轮1815，矩形块1804中部设有横向滑孔，T型齿条1817滑动连接在该横向滑孔内，T 型齿条1817纵向端设置在矩形块1804右侧，左右两侧的两组T型齿条1817 左端分别固定连接L型上驱动块1818和L型下驱动块1819，L型上驱动块1818底端右侧和L型下驱动块1819顶端左侧分别设有第三齿槽18181和第四齿槽18191，驱动齿轮1822设置在第三齿槽18181和第四齿槽18191之间且分别齿轮啮合第三齿槽18181和第四齿槽18191，驱动齿轮1822中部固定连接有驱动齿轮轴1823，驱动齿轮轴1823后端固定连接有第三伺服电机1824 输出端，安装支架1807右端前部固定连接有固定轴1825，固定轴1825上转动连接有摩擦轮1826，摩擦轮1826上套接有橡胶摩擦圈1827，摩擦轮1826 后端设有棘轮槽18261，安装支架1807前端固定连接有限位连接轴1828，限位连接轴1828上转动连接有限位拨片1829，限位拨片1829与棘轮槽18261 相配合，安装支架1807前端还固定连接有弹性片1830，弹性片1830端部与限位拨片1829一侧固定连接，矩形块1804前后两侧上下对称设置有四组滑轮支架1831，滑轮支架1831通过滑轮轴1832转动连接有滑轮1833，L型上驱动块1818和L型下驱动块1819下端前后分别对称设置有两组上滑块1834 和下滑块1835，矩形块1804前侧中部设有内穿管孔18042，机体1801内部设有容纳腔18011，容纳腔18011上下前后对称设有四组滑轮槽18012，容纳腔18011下端上下两端分别左右设有两组上滑槽18013和下滑槽18014，四组滑轮1833滚动并滑动连接在四组滑轮槽18012上，两组上滑块1834和下滑块1835分别滑动连接在两组上滑槽18013和下滑槽18014上，容纳腔18011 后端下部设有嵌入安装槽，第三伺服电机1824固定安装在该嵌入安装槽内，端盖1803设置有两组且分别通过四组螺栓1802固定安装在机体1801的左右端，端盖1803上设有外穿管孔，外穿管孔与内穿管孔18042共轴线，外穿管孔与内穿管孔18042内穿设有介入导管32，介入导管32与上下对称设置的两组橡胶摩擦圈1827相配合，底座1左端顶部中间位置处设置有CT扫描成像组件，底座1左侧顶端前部固定连接有安装臂28，安装臂28顶端固定安装有触屏控制器29。
具体的，请参阅图10，L型上驱动块1818和L型下驱动块1819相对设置且上端转角处分别固定连接有第一加强筋1820和第二加强筋1821，通过设置的第一加强筋1820和第二加强筋1821能够很好的提高L型上驱动块1818 和L型下驱动块1819的强度。
请参阅图12～13，摩擦轮1826圆弧端中部设有截面为半圆形的环形凹槽，橡胶摩擦圈1827截面为半圆环形，橡胶摩擦圈1827内壁粘接固定在环形凹槽内，橡胶摩擦圈1827外侧端的半圆凹槽内径小于介入导管32的外径且大于介入导管32内径，环形凹槽的半圆形内径大于介入导管32外径，通过设置的摩擦轮1826配合橡胶摩擦圈1827能够很好的实现对介入导管32的推送动作，且具有很好的精度。
请参阅图9，机体1801前端设有观察孔18015，通过设置的观察孔18015 能够很好的观察导管自动介入组件18内部的工作情况。
请参阅图1～3，导管介入定位组件包含支撑臂3、第一螺杆4、第一伺服电机5、T型滑座6、第二螺杆7、第二伺服电机8、铰接支架9、第一铰接轴 10、第一支架11、安装座12、第二支架13、第二铰接轴14、电动伸缩杆15、第三铰接轴16和第三支架17，手术床2前端中部设有第一滑槽201，第一滑槽201内滑动连接有支撑臂3底端，支撑臂3底端螺纹连接第一螺杆4，第一螺杆4右端固定连接第一伺服电机5输出端，第一伺服电机5固定安装在手术床2前端右侧，支撑臂3顶端设有第二滑槽301，第二滑槽301上滑动连接有T型滑座6，T型滑座6下端螺纹连接第二螺杆7，第二螺杆7前端固定连接第二伺服电机8输出端，第二伺服电机8固定安装在支撑臂3顶端前部，T 型滑座6顶端左侧前后对称设置有两组铰接支架9，铰接支架9通过第一铰接轴10铰接第一支架11，第一支架11顶端固定连接安装座12，安装座12底端右侧中部固定连接第二支架13，第二支架13通过第二铰接轴14铰接电动伸缩杆15伸缩端，电动伸缩杆15下部固定端通过第三铰接轴16铰接第三支架17，第三支架17底端固定连接在T型滑座6顶端右侧中部，机体1801固定安装在安装座12顶端面，第一伺服电机5、第二伺服电机8和电动伸缩杆 15分别电性连接有电源，通过设置的第一伺服电机5、第二伺服电机8和电动伸缩杆15能够精确的调节安装座12上导管自动介入组件18和介入导管32 的位置和方向，保证介入导管32介入的精确度。
手术床2顶端左侧设置有枕头19，枕头19为乳胶枕。
请参阅图4～6，CT扫描成像组件包含L型支撑臂20、悬座21、第三螺杆22、第四伺服电机23、CT扫描仪24、杆架25、显示屏安装轴26和医疗显示屏27，L型支撑臂20上端底部设有第三滑槽2001，悬座21滑动连接在第三滑槽2001内，悬座21中部螺纹连接第三螺杆22，第三螺杆22左端固定连接第四伺服电机23输出端，第四伺服电机23固定安装在L型支撑臂20上端左侧，CT扫描仪24固定安装在悬座21底端，杆架25设置有两组且分别对称设置在L型支撑臂20后端上下两侧，两组杆架25相向的内侧端中部对称设有两组轴孔，医疗显示屏27上下两端对称固定连接有两组显示屏安装轴 26，两组显示屏安装轴26分别转动连接在两组轴孔内，第四伺服电机23、 CT扫描仪24和医疗显示屏27分别电性连接有电源，通过设置的第四伺服电机23能够很好的调节CT扫描仪24的位置，使CT扫描仪24能够实时的显示介入导管32在血管内的运动情况，通过设置的医疗显示屏27能够对CT扫描仪24输出的画面进行显示，便于介入手术的顺利进行。
底座1后端下部设置有导线30，导线30端部固定安装有插头31。
第三伺服电机1824和触屏控制器29分别电性连接有电源，触屏控制器 29输出端分别电性连接第一伺服电机5、第二伺服电机8、电动伸缩杆15、第三伺服电机1824、第四伺服电机23、CT扫描仪24和医疗显示屏27输入端，CT扫描仪24输出端电性连接医疗显示屏27输入端，通过设置的触屏控制器29能够很好的控制整个装置的运行，保证手术的精度，提高手术成功率。
本发明中，在病人需要脑血管介入手术的时候，病人先躺在手术床2上，医生给病人打麻药，接着将插头31插接在通电插座上，然后通过触屏控制器 29控制第四伺服电机23工作，第四伺服电机23驱动第三螺杆22转动进而驱动悬座21和CT扫描仪24位移至病人上方并对病人进行CT扫描，扫描的成像结果在型号为MD26C的医疗显示屏27上显示出来，医生可以根据实际使用需要来调节医疗显示屏27的观看角度，接着医生在病人股动脉处以合适的角度和位置进行穿刺，穿刺完成后通过触屏控制器29分别控制第一伺服电机 5、第二伺服电机8和电动伸缩杆15工作，使介入导管32以精确的位置和方向穿设进穿刺针并进入病人股动脉内部，接着医生只需根据触屏控制器29控制第三伺服电机1824以合适的转速和转矩工作，第三伺服电机1824通过驱动齿轮轴1823带动驱动齿轮1822周期性的正反转，从而带动L型上驱动块 1818和L型下驱动块1819左右交错往复运动，同时L型上驱动块1818和L 型下驱动块1819分别带动两组T型齿条1817沿着两组横向滑孔交错滑动，左侧的T型齿条1817向左侧位移时带动上下对称设置的两组从动齿轮1815 转动进而带动两组联动齿轮1813以与从动齿轮1815转动方向相反的方向转动，两组联动齿轮1813驱动两组纵向滑块1812沿着纵向滑孔向内侧端滑动进而通过连杆1810拉动安装支架1807沿着连接轴1806转动并使上下对称设置的两组摩擦轮1826相背运动，使摩擦轮1826上的橡胶摩擦圈1827释放被压紧的介入导管32并沿着介入导管32外壁滚动，而右侧的T型齿条1817向右侧位移驱动上下对称设置的两组摩擦轮1826相向运动，使摩擦轮1826上的橡胶摩擦圈1827压紧介入导管32外壁并实现推动动作，实现对介入导管 32的推送，无需医生手动推送，使医生尽可能的避免被CT辐射，同时医生也无需穿铅防护服进行手术，使医生体力消耗减小，很好的避免了疲劳导致操作精度下降，保证手术效果，同时整个介入导管32推送动作具有一定的标准化，保证手术的成功率，整个运动过程中由于安装支架1807前端固定连接有限位连接轴1828，限位连接轴1828上转动连接有限位拨片1829，限位拨片1829与棘轮槽18261相配合，安装支架1807前端还固定连接有弹性片1830，弹性片1830端部与限位拨片1829一侧固定连接，使摩擦轮1826在进行推送动作时无法转动，而在进行收放动作时能够沿着介入导管32外壁滚动且不拉扯介入导管32。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)顶端固定安装有手术床(2)，所述手术床(2)上设置有导管介入定位组件，所述导管介入定位组件顶端固定安装有导管自动介入组件(18)，所述导管自动介入组件(18)包含机体(1801)、螺栓(1802)、端盖(1803)、矩形块(1804)、连接臂(1805)、连接轴(1806)、安装支架(1807)、连接支架(1808)、第一铰接轴(1809)、连杆(1810)、第二铰接轴(1811)、纵向滑块(1812)、联动齿轮(1813)、联动齿轮轴(1814)、从动齿轮(1815)、从动齿轮轴(1816)、T型齿条(1817)、L型上驱动块(1818)、L型下驱动块(1819)、第一加强筋(1820)、第二加强筋(1821)、驱动齿轮(1822)、驱动齿轮轴(1823)、第三伺服电机(1824)、固定轴(1825)、摩擦轮(1826)、橡胶摩擦圈(1827)、限位连接轴(1828)、限位拨片(1829)、弹性片(1830)、滑轮支架(1831)、滑轮轴(1832)、滑轮(1833)、上滑块(1834)和下滑块(1835)，所述矩形块(1804)设置有两组且左右对齐设置，所述连接臂(1805)设置有四组且分别对称设置在矩形块(1804)右端前后上下部，上下同侧的两组连接臂(1805)之间通过连接轴(1806)转动连接在安装支架(1807)右侧，所述连接支架(1808)固定连接在安装支架(1807)左端内侧中部，所述连接支架(1808)通过第一铰接轴(1809)铰接有连杆(1810)一端，所述连杆(1810)另一端通过第二铰接轴(1811)铰接有纵向滑块(1812)外侧端部，所述矩形块(1804)内部设有安装腔(18041)，所述安装腔(18041)左端上下对称设有两组纵向滑孔，所述纵向滑块(1812)滑动连接在该纵向滑孔内，所述纵向滑块(1812)内侧端右侧设有第一齿槽(18121)，所述联动齿轮(1813)齿轮啮合该第一齿槽(18121)，所述联动齿轮(1813)通过联动齿轮轴(1814)转动连接在矩形块(1804)上，所述联动齿轮(1813)齿轮啮合从动齿轮(1815)，所述从动齿轮(1815)通过从动齿轮轴(1816)转动连接在矩形块(1804)上，所述T型齿条(1817)横向上下两端面上对称设有两组第二齿槽(18171)，所述第二齿槽(18171)齿轮啮合从动齿轮(1815)，所述矩形块(1804)中部设有横向滑孔，所述T型齿条(1817)滑动连接在该横向滑孔内，所述T型齿条(1817)纵向端设置在矩形块(1804)右侧，左右两侧的两组T型齿条(1817)左端分别固定连接L型上驱动块(1818)和L型下驱动块(1819)，所述L型上驱动块(1818)底端右侧和L型下驱动块(1819)顶端左侧分别设有第三齿槽(18181)和第四齿槽(18191)，所述驱动齿轮(1822)设置在第三齿槽(18181)和第四齿槽(18191)之间且分别齿轮啮合第三齿槽(18181)和第四齿槽(18191)，所述驱动齿轮(1822)中部固定连接有驱动齿轮轴(1823)，所述驱动齿轮轴(1823)后端固定连接有第三伺服电机(1824)输出端，所述安装支架(1807)右端前部固定连接有固定轴(1825)，所述固定轴(1825)上转动连接有摩擦轮(1826)，所述摩擦轮(1826)上套接有橡胶摩擦圈(1827)，所述摩擦轮(1826)后端设有棘轮槽(18261)，所述安装支架(1807)前端固定连接有限位连接轴(1828)，所述限位连接轴(1828)上转动连接有限位拨片(1829)，所述限位拨片(1829)与棘轮槽(18261)相配合，所述安装支架(1807)前端还固定连接有弹性片(1830)，所述弹性片(1830)端部与限位拨片(1829)一侧固定连接，所述矩形块(1804)前后两侧上下对称设置有四组滑轮支架(1831)，所述滑轮支架(1831)通过滑轮轴(1832)转动连接有滑轮(1833)，所述L型上驱动块(1818)和L型下驱动块(1819)下端前后分别对称设置有两组上滑块(1834)和下滑块(1835)，所述矩形块(1804)前侧中部设有内穿管孔(18042)，所述机体(1801)内部设有容纳腔(18011)，所述容纳腔(18011)上下前后对称设有四组滑轮槽(18012)，所述容纳腔(18011)下端上下两端分别左右设有两组上滑槽(18013)和下滑槽(18014)，四组滑轮(1833)滚动并滑动连接在四组滑轮槽(18012)上，两组上滑块(1834)和下滑块(1835)分别滑动连接在两组上滑槽(18013)和下滑槽(18014)上，所述容纳腔(18011)后端下部设有嵌入安装槽，所述第三伺服电机(1824)固定安装在该嵌入安装槽内，所述端盖(1803)设置有两组且分别通过四组螺栓(1802)固定安装在机体(1801)的左右端，所述端盖(1803)上设有外穿管孔，所述外穿管孔与内穿管孔(18042)共轴线，所述外穿管孔与内穿管孔(18042)内穿设有介入导管(32)，所述介入导管(32)与上下对称设置的两组橡胶摩擦圈(1827)相配合，所述底座(1)左端顶部中间位置处设置有CT扫描成像组件，所述底座(1)左侧顶端前部固定连接有安装臂(28)，所述安装臂(28)顶端固定安装有触屏控制器(29)。
2.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述L型上驱动块(1818)和L型下驱动块(1819)相对设置且上端转角处分别固定连接有第一加强筋(1820)和第二加强筋(1821)。
3.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述摩擦轮(1826)圆弧端中部设有截面为半圆形的环形凹槽，所述橡胶摩擦圈(1827)截面为半圆环形，所述橡胶摩擦圈(1827)内壁粘接固定在环形凹槽内，所述橡胶摩擦圈(1827)外侧端的半圆凹槽内径小于介入导管(32)的外径且大于介入导管(32)内径，所述环形凹槽的半圆形内径大于介入导管(32)外径。
4.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述机体(1801)前端设有观察孔(18015)。
5.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述导管介入定位组件包含支撑臂(3)、第一螺杆(4)、第一伺服电机(5)、T型滑座(6)、第二螺杆(7)、第二伺服电机(8)、铰接支架(9)、第一铰接轴(10)、第一支架(11)、安装座(12)、第二支架(13)、第二铰接轴(14)、电动伸缩杆(15)、第三铰接轴(16)和第三支架(17)，所述手术床(2)前端中部设有第一滑槽(201)，所述第一滑槽(201)内滑动连接有支撑臂(3)底端，所述支撑臂(3)底端螺纹连接第一螺杆(4)，所述第一螺杆(4)右端固定连接第一伺服电机(5)输出端，所述第一伺服电机(5)固定安装在手术床(2)前端右侧，所述支撑臂(3)顶端设有第二滑槽(301)，所述第二滑槽(301)上滑动连接有T型滑座(6)，所述T型滑座(6)下端螺纹连接第二螺杆(7)，所述第二螺杆(7)前端固定连接第二伺服电机(8)输出端，所述第二伺服电机(8)固定安装在支撑臂(3)顶端前部，所述T型滑座(6)顶端左侧前后对称设置有两组铰接支架(9)，所述铰接支架(9)通过第一铰接轴(10)铰接第一支架(11)，所述第一支架(11)顶端固定连接安装座(12)，所述安装座(12)底端右侧中部固定连接第二支架(13)，所述第二支架(13)通过第二铰接轴(14)铰接电动伸缩杆(15)伸缩端，所述电动伸缩杆(15)下部固定端通过第三铰接轴(16)铰接第三支架(17)，所述第三支架(17)底端固定连接在T型滑座(6)顶端右侧中部，所述机体(1801)固定安装在安装座(12)顶端面，所述第一伺服电机(5)、第二伺服电机(8)和电动伸缩杆(15)分别电性连接有电源。
6.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述手术床(2)顶端左侧设置有枕头(19)，所述枕头(19)为乳胶枕。
7.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述CT扫描成像组件包含L型支撑臂(20)、悬座(21)、第三螺杆(22)、第四伺服电机(23)、CT扫描仪(24)、杆架(25)、显示屏安装轴(26)和医疗显示屏(27)，所述L型支撑臂(20)上端底部设有第三滑槽(2001)，所述悬座(21)滑动连接在第三滑槽(2001)内，所述悬座(21)中部螺纹连接第三螺杆(22)，所述第三螺杆(22)左端固定连接第四伺服电机(23)输出端，所述第四伺服电机(23)固定安装在L型支撑臂(20)上端左侧，所述CT扫描仪(24)固定安装在悬座(21)底端，所述杆架(25)设置有两组且分别对称设置在L型支撑臂(20)后端上下两侧，两组杆架(25)相向的内侧端中部对称设有两组轴孔，所述医疗显示屏(27)上下两端对称固定连接有两组显示屏安装轴(26)，两组显示屏安装轴(26)分别转动连接在两组轴孔内，所述第四伺服电机(23)、CT扫描仪(24)和医疗显示屏(27)分别电性连接有电源。
8.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述底座(1)后端下部设置有导线(30)，所述导线(30)端部固定安装有插头(31)。
9.根据权利要求1所述的一种脑血管介入手术中的智能辅助装置，其特征在于：所述第三伺服电机(1824)和触屏控制器(29)分别电性连接有电源，所述触屏控制器(29)输出端分别电性连接第一伺服电机(5)、第二伺服电机(8)、电动伸缩杆(15)、第三伺服电机(1824)、第四伺服电机(23)、CT扫描仪(24)和医疗显示屏(27)输入端，所述CT扫描仪(24)输出端电性连接医疗显示屏(27)输入端。
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