CN112888985B - 激光雷达振镜的控制方法、控制装置和激光雷达 - Google Patents

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Abstract

一种振镜的控制方法、控制装置和激光雷达，属于激光雷达领域。方法包括：输出控制信号(S301)；其中，控制信号用于控制振镜进行扫描；检测振镜进行扫描的反馈信号(S302)；根据反馈信号确定振镜的实际幅度增益，以及确定实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差(S303)；根据误差确定频率调节量，以及根据频率调节量进行频率调节得到输出信号(S304)。能够实现在振镜的谐振频率发生偏移时保持振镜的扫描角度的稳定。

Description

激光雷达振镜的控制方法、控制装置和激光雷达
技术领域
本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种振镜的控制方法、控制装置和激光雷达。
背景技术
固态激光雷达的关键器件是电磁式振镜(以下简称振镜)，振镜的主要工作原理是通过水平扫描和垂直扫描组合成二维扫描，当激光光束打在工作的振镜时，通过镜面反射扫描出一个二维的面阵。振镜受输入的单频信号驱动以简谐运动的方式进行扫描，当振镜工作在谐振频率上才能在安全的增益内扫描到合适的角度。由于振镜工作过程中受温度等环境因素的影响，振镜的谐振频率可能发生偏移，从而导致振镜设置的快轴扫描频率和谐振频率错开，造成振镜的扫描角度发生变化。
发明内容
本申请实施例提供了的振镜的控制方法、控制装置及激光雷达，可以解决振镜的谐振频率发生偏移造成振镜的扫描角度发生变化的问题。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种振镜的控制方法，所述方法包括：
输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
检测所述振镜进行扫描的反馈信号；
根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及确定所述实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差；
根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到所述输出信号。
在一种可能的设计中，所述生成输出信号，包括：
生成单频信号；
将所述单频信号进行放大处理得到所述控制信号。
在一种可能的设计中，所述确定所述实际幅度增益和幅度增益阈值之间的误差，包括：
获取预设的幅度阈值和预设的脉冲宽度阈值；其中，所述脉冲宽度阈值是所述振镜工作在预设的谐振频率时所述幅度阈值对应的脉冲宽度；
根据所述幅度阈值确定所述反馈信号对应的实际脉冲宽度；
将所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值进行比较得到所述误差。
在一种可能的设计中，所述误差为所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值之间的差值的绝对值。
在一种可能的设计中，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
获取预存储的上一次误差和上一次频率调节量的符号；
判断当前误差是否大于所述上一次误差；
若为是，将所述上一次频率调节量的符号进行取反作为当前频率调节量的符号；或
若为否，将所述上一次频率调节量的符号作为当前频率调节量的符号；
存储所述当前误差和所述当前频率调节量的符号。
在一种可能的设计中，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
基于线性闭环控制算法确定所述误差对应的频率调节量。
在一种可能的设计中，所述根据所述误差确定频率调节量之前，还包括：
确定所述误差大于预设的误差阈值。
第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达系统的控制装置，控制装置包括：
信号发生器，用于输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
信号检测器，用于检测所述振镜进行扫描的反馈信号；
信号比较器，用于根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及确定所述实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差；
线性控制器，用于根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到所述输出信号。
在一种可能的设计中，所述线性控制器为比例积分控制器。
第四方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括振镜和上述的控制装置。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
输出用于控制振镜进行扫描的控制信号，检测表示振镜的运动状态的反馈信号，根据反馈信号得到的实际幅度增益和幅度增益阈值之间的误差确定频率调节量，根据频率调节量进行频率调节得到用于驱动振镜进行扫描的控制信号，以实现对振镜的幅度增益的闭环控制，控制振镜的幅度增益的稳定性，解决相关技术中采用锁相环造成的谐振频率发生偏移时幅度增益发生变化从而导致振镜的扫描角度发生变化的问题，本申请实施例振镜在稳定的幅度增益下进行扫描，从而保证振镜在指定的扫描角度下进行扫描。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的谐振频率发生偏移时发生幅度变化的示意图；
图2是本申请实施例提供的反馈信号的示意图；
图3是本申请实施例提供的振镜的控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的计算误差的原理示意图；
图5是本申请提供的一种振镜的控制装置的结构示意图；
图6是本申请提供的一种激光雷达的另一结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
图1示出了相关技术中振镜的谐振频率和幅度增益之间的对应关系的曲线图。
在相关技术中，激光雷达主要是通过锁相环在对振镜运动的反馈信号的过零点进行相位监测，当监测到的相位与原设定的相位之间的偏差在容差范围内时就认为成功追踪到谐振频率。但是如图1所示，振镜在初始状态下的谐振频率为f0，对应的幅度增益为G0；在振镜的谐振频率受环境因素影响，例如：振镜受环境温度的影响，环境温度在0摄氏度～26摄氏度之间时，振镜的谐振频率为f0；环境温度在0摄氏度以下时，振镜的谐振频率为f1；环境温度在26摄氏度以上时，振镜的谐振频率为f2。振镜的谐振频率从f0偏移到f1或f2，f0、f1和f2对应的相位是相同的，但是锁相环认为已经锁定幅度增益，但是，振镜的谐振频率f1时，对应的幅度增益为G2，G2＞G1；振镜的谐振频率为f2时，对应的幅度增益为G1，G1＜G2，因此振镜的谐振频率在偏移过程中可能发生增益的变化，导致振镜扫描的幅度和原始幅度不相同。
例如，参见图2所示，图2表示不同谐振频率下对应的反馈信号的曲线图，图2中从上到下排列分别为曲线1、曲线2和曲线3(图2中未画出)，曲线1表示振镜工作在谐振频率f1下的曲线图，曲线2表示振镜工作在谐振频率f0下的曲线图，曲线3表示振镜工作在谐振频率f2下的曲线图，从图中可以看出，曲线1的最大幅度＞曲线2的最大幅度＞曲线3的最大幅度。
如图3所示，为本申请实施例提供了一种振镜的控制方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S301、输出控制信号。
其中，控制信号用于控制振镜进行扫描，控制信号为单频信号，控制信号的类型可以是正弦信号或余弦信号，控制信号用于控制振镜以简谐运动的方式进行水平扫描和垂直扫描。
S302、检测振镜进行扫描的反馈信号。
其中，反馈信号用于表示振镜受控制信号控制进行周期性运动的，通过可以设置在振镜上的位置传感器来检测振镜的反馈信号，例如：位置传感器可以是重力传感器、加速度传感器或角度传感器等。在一般情况下，振镜的反馈信号也是单频信号，反馈信号的相位和控制信号的相位之间具有相位差。反馈信号的幅度即振镜转动的角度，反馈信号的幅度增益与反馈信号的最大幅度和控制信号的最大幅度有关，反馈信号的幅度的幅度增益与控制信号的频率有关，在控制信号的频率等于振镜的谐振频率时，振镜的幅度增益达到最大值。
S303、根据反馈信号确定振镜的实际幅度增益，以及确定实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差。
其中，振镜的实际幅度增益表示反馈信号的最大幅度与控制信号的最大幅度之间的增益，例如：控制信号的最大幅度为A1，振镜的反馈信号的最大幅度为A2，反馈信号的实际幅度增益为10*lg(A2/A1)dB。控制装置预存储或预配置有预设幅度增益，预设幅度增益表示振镜工作在预设谐振频率下的幅度增益，误差可以使用绝对值来表示。例如：参见图1所示，预设幅度增益为振镜工作在谐振频率f0下的幅度增益。
在一种可能的实施方式中，计算误差的方法可以包括：
参见图4所示，反馈信号1是振镜工作在谐振频率为f0下的反馈信号。控制装置预存储有幅度阈值，幅度阈值在反馈信号1上对应的时间宽度为脉冲宽度阈值cpw_G0；反馈信号2是振镜实际的反馈信号，根据幅度阈值确定反馈信号2上的脉冲宽度cpw_Gn，比较脉冲宽度阈值和实际脉冲宽度之间的差值，将差值取绝对值|cpw_G0-cpw_Gn|作为误差。
举例来说：幅度阈值为10mv，脉冲宽度阈值为5s，控制装置检测振镜的反馈信号，确定幅度阈值在振镜的反馈信号上对应的实际脉冲宽度为4.5s，控制装置计算脉冲宽度阈值5s和4.5s之间的差值的绝对值为0.5s，将0.5s作为误差。
在一种可能的实施方式中，计算误差的方法可以包括：
计算幅度阈值和反馈信号的最大幅度阈值之间的差值，将该差值作为所述误差。
举例来说，控制装置预存储的幅度阈值为5mV，控制装置确定反馈信号的最大幅度阈值为4mV，控制装置计算幅度阈值和最大幅度增益之间的差值的绝对值为0.5mV，将0.5mV作为误差。
在一种可能的实施方式中，计算误差可以包括：
计算反馈信号的实际幅度增益和幅度增益阈值之间的差值，将该差值的绝对值作为所述误差。
举例来说，反馈信号的实际幅度增益35dB，控制信号预存储的幅度增益阈值为40dB，控制装置计算实际幅度增益和幅度增益阈值之间的差值的绝对值为5dB，将5dB作为误差。
S304、根据误差确定频率调节量，以及根据频率调节量进行频率调节得到输出信号。
其中，频率调节量用于对信号发生器的频率进行调节，频率调节量是带符号的，在频率调节量的符号是正时，将信号发生器当前的频率增加频率调节量；在频率调节量的符号是负时，将信号发生器当前的频率减小频率调节量。控制装置可以基于线性闭环控制算法根据S303得到的误差确定频率调节量。闭环线性控制算法是指误差和频率调节量成线性的负反馈调节算法，闭环线性控制算法包括但不限于比例积分控制算法、比例微分控制算法、比例控制算法中的任意一种。
举例来说，信号发生器输出的控制信号的当前频率为100KHz，频率调节量为+10KHz，信号发生器将控制信号的频率调节为100KHz+10KHz＝110KHz；频率调节量为-10KHz时，信号发生器将控制信号的频率调节为100KHz-10KHz＝90KHz。
在一种可能的实施方式中，确定频率调节量的符号的方法包括：
获取存储的上一次误差和上一次频率调节量的符号；
判断当前误差是否大于上一次误差；
若为是，将上一次频率调节量的符号进行取反作为当前频率调节量的符号；或
若为否，将上一次频率调节量的符号作为当前频率调节量的符号；
存储当前误差和当前频率调节量。
其中，频率调节量的符号为正或负，频率调节量为正时，表示增加频率调节量，频率调节量的符号为负时，表示减少频率调节量。控制装置计算出的当前误差为W(n)，当前频率调节量为Δf(n)；获取上一次误差为W(n-1)，上一次频率调节量的符号为S(n-1)。比较W(n)和W(n-1)之间的大小，在W(n)＞W(n-1)时，表明误差在增加，那么将上一次频率调节量的符号S(n-1)取反得到-S(n-1)，将-S(n-1)作为当前频率调节量的符号；在W(n)≤W(n-1)，则将上一次频率调节量的符号S(n)作为当前频率调节量的符号。控制装置存储当前误差W(n)和当前频率调节量的符号。应理解，n为大于或等于2的整数，n＝1时，初始的Δf(1)的符号可以是负，也可以为正。
举例来说，控制装置存储的上一次误差为a1s，上一次频率调节量的符号为+；控制装置计算当前误差为a2s，确定当前误差a2s大于上一次误差a1s，控制装置将上一次频率调节量的符号+取反得到符号-，当前频率调节量为10KHz，控制装置指示信号发生器在当前频率的基础上减少10KHz。
又举例来说，控制装置存储的上一次误差为a1s，上一次频率调节量的符号为+；控制装置计算当前误差为a2s，确定当前误差a2s小于上一次误差a1s，控制装置将上一次频率调节量的符号+作为当前频率调节量的符号，当前频率调节量为10KHz，控制装置指示信号发生器在当前频率的基础上增加10KHz。
在一种可能的实施方式中，根据误差确定频率调节量之前，还包括：
确定误差大于误差阈值。
其中，控制装置预存储有误差阈值，控制装置判断当前误差是否大于误差阈值，若为是，执行S304；若为否，不执行频率调节。
实施本申请的实施例，输出用于控制振镜进行扫描的控制信号，检测表示振镜的运动状态的反馈信号，根据反馈信号得到的实际幅度增益和幅度增益阈值之间的误差确定频率调节量，根据频率调节量进行频率调节得到用于驱动振镜进行扫描的控制信号，以实现对振镜的幅度增益的闭环控制，控制振镜的幅度增益的稳定性，解决相关技术中采用锁相环造成的谐振频率发生偏移时幅度增益发生变化从而导致振镜的扫描角度发生变化的问题，本申请实施例振镜在稳定的幅度增益下进行扫描，从而保证振镜在指定的扫描角度下进行扫描。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图5，其示出了本申请一个示例性实施例提供的振镜的的控制装置的结构示意图，以下简称控制装置5。该控制装置5可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为激光雷达的全部或一部分。控制装置5包括：信号发生器501、信号检测器502、信号比较器503和线性控制器504。
其中，信号发生器501与振镜505连接，振镜505与信号检测器502连接，信号检测器502与信号比较器503连接，信号比较器503与线性控制器504连接，线性控制器504与信号发生器501连接。信号发生器501、振镜505、信号检测器502、信号比较器503和线性控制器504组成反馈控制环路。例如：线性控制器504的类型可以是比例积分控制器或比例控制器等。
信号发生器501，用于输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
信号检测器502，用于检测所述振镜505进行扫描的反馈信号；
信号比较器503，用于根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及确定所述实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差；
线性控制器504，用于根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到所述输出信号。
在一种可能的实施方式中，所述生成输出信号，包括：
生成单频信号；
将所述单频信号进行放大处理得到所述控制信号。
在一种可能的实施方式中，所述确定所述实际幅度增益和幅度增益阈值之间的误差，包括：
获取预设的幅度阈值和预设的脉冲宽度阈值；其中，所述脉冲宽度阈值是所述振镜工作在预设的谐振频率时所述幅度阈值对应的脉冲宽度；
根据所述幅度阈值确定所述反馈信号对应的实际脉冲宽度；
将所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值进行比较得到所述误差。
在一种可能的实施方式中，所述误差为所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值之间的差值的绝对值。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
获取预存储的上一次误差和上一次频率调节量的符号；
判断当前误差是否大于所述上一次误差；
若为是，将所述上一次频率调节量的符号进行取反作为当前频率调节量的符号；或
若为否，将所述上一次频率调节量的符号作为当前频率调节量的符号；
存储所述当前误差和所述当前频率调节量的符号。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
基于线性闭环控制算法确定所述误差对应的频率调节量。
在一种可能的实施方式中，信号比较器503，还用于确定所述误差大于预设的误差阈值。
需要说明的是，上述实施例提供的控制装置5在执行振镜的控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的振镜的控制装置与振镜的控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图3-图4所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图3-图4所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上各个实施例所述的振镜的控制方法。
请参见图6，为本申请实施例提供了一种激光雷达的结构示意图。如图6所示，所述激光雷达6可以包括：至少一个主控制器601、存储器602、振镜603和至少一个通信总线610。
其中，通信总线610用于实现激光雷达内的各个组件之间的连接通信。例如：通信总线610为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。
其中，激光雷达6还包括：外部接口604、激光发射单元605、激光接收单元606、定位单元607、电源608、传感器609。外部接口604用于与外部设备进行数据传输，例如：外部接口604包括串口、局域网接口等。激光发射单元605用于发射探测物体的激光，激光发射单元605可以包括boost电源、LD驱动开光、激光器、发射温度控制单元、供电电源。激光接收单元606接收接收物体反射的激光。电源608用于为激光雷达提供工作电压。定位单元607用于获取位置信息，例如：定位单元607可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位单元。传感器609用于测量环境参数或姿态参数，例如：传感器609包括温度传感器和姿态传感器，温度传感器用于检测环境温度，姿态传感器用于检测当前的姿态。
其中，主控制器601可以包括一个或者多个处理核心。主控制器601利用各种接口和线路连接整个激光雷达6内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器602内的数据，执行激光雷达6的各种功能和处理数据。可选的，主控制器601可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。主控制器601可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到主控制器601中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器602可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器602包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器602可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器602可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器602可选的还可以是至少一个位于远离前述主控制器601的存储装置。
在图6所示的激光雷达6中，主控制器601可以用于调用存储器602中存储的计算机程序，并具体执行以下步骤步骤：
输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
检测所述振镜进行扫描的反馈信号；
根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及确定所述实际幅度增益和预设的幅度增益阈值之间的误差；
根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到所述输出信号。
在一种可能的实施方式中，主控制器601执行所述生成输出信号，包括：
生成单频信号；
将所述单频信号进行放大处理得到所述控制信号。
在一种可能的实施方式中，主控制器601执行所述确定所述实际幅度增益和幅度增益阈值之间的误差，包括：
获取预设的幅度阈值和预设的脉冲宽度阈值；其中，所述脉冲宽度阈值是所述振镜工作在预设的谐振频率时所述幅度阈值对应的脉冲宽度；
根据所述幅度阈值确定所述反馈信号对应的实际脉冲宽度；
将所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值进行比较得到所述误差。
在一种可能的实施方式中，所述误差为所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值之间的差值的绝对值。
在一种可能的实施方式中，主控制器601执行所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
获取预存储的上一次误差和上一次频率调节量的符号；
判断当前误差是否大于所述上一次误差；
若为是，将所述上一次频率调节量的符号进行取反作为当前频率调节量的符号；或
若为否，将所述上一次频率调节量的符号作为当前频率调节量的符号；
存储所述当前误差和所述当前频率调节量的符号。
在一种可能的实施方式中，主控制器601执行所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
基于线性闭环控制算法确定所述误差对应的频率调节量。
在一种可能的实施方式中，主控制器601还用于执行：确定所述误差大于预设的误差阈值。
其中，图6的实施例和图3的方法实施例基于相同的构思，其带来的技术效果也相同，图6的具体实现过程可参照图3的描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种振镜的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
检测所述振镜进行扫描的反馈信号；
根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及获取预设的幅度阈值和预设的脉冲宽度阈值；其中，所述脉冲宽度阈值是所述振镜工作在预设的谐振频率时所述幅度阈值对应的脉冲宽度；
根据所述幅度阈值确定所述反馈信号对应的实际脉冲宽度；
将所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值进行比较得到误差；
根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到输出信号。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述输出控制信号，包括：
生成单频信号；
将所述单频信号进行放大处理得到所述控制信号。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述误差为所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值之间的差值的绝对值。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
获取预存储的上一次误差和上一次频率调节量的符号；
判断当前误差是否大于所述上一次误差；
若为是，将所述上一次频率调节量的符号进行取反作为当前频率调节量的符号；或
若为否，将所述上一次频率调节量的符号作为当前频率调节量的符号；
存储所述当前误差和所述当前频率调节量的符号。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差确定频率调节量，包括：
基于线性闭环控制算法确定所述误差对应的频率调节量。
6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差确定频率调节量之前，还包括：
确定所述误差大于预设的误差阈值。
7.一种振镜的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
信号发生器，用于输出控制信号；其中，所述控制信号用于控制振镜进行扫描；
信号检测器，用于检测所述振镜进行扫描的反馈信号；
信号比较器，用于根据反馈信号确定所述振镜的实际幅度增益，以及获取预设的幅度阈值和预设的脉冲宽度阈值；其中，所述脉冲宽度阈值是所述振镜工作在预设的谐振频率时所述幅度阈值对应的脉冲宽度；根据所述幅度阈值确定所述反馈信号对应的实际脉冲宽度；将所述实际脉冲宽度和所述脉冲宽度阈值进行比较得到误差；
线性控制器，用于根据所述误差确定频率调节量，以及根据所述频率调节量进行频率调节得到输出信号。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述线性控制器为比例积分控制器。
9.一种激光雷达，其特征在于，包括：振镜和如权利要求7或8所述的控制装置。
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