CN112885015A - 区域入侵检测方法、系统、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种区域入侵检测方法、系统、存储介质及电子设备。其中，该区域入侵检测方法通过获取机器人提供的当前目标的方位信息；根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。本方案可以降低检测成本。
Description
技术领域
本申请实施例涉及安防技术领域，具体涉及一种区域入侵检测方法、系统、存储介质及电子设备。
背景技术
随着智能监控技术的不断发展，原有的采用人力对可疑目标进行监控已经满足不了需求，而以人工智能和视频分析等技术为主的智能安防系统很大程度上能弥补人力不足的问题。
目前，对于一些大范围的临时性活动区域，通常需要提前布置多个固定摄像机或增加人工方案。然而，提前布置多个固定摄像机的方案成本较高，增加人工方案监控的实时性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种区域入侵检测方法、系统、存储介质及电子设备，可以降低检测成本。
第一方面，本申请实施例提供了一种区域入侵检测方法，包括：
获取机器人提供的当前目标的方位信息；
根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；
基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；
根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，在所述获取机器人提供的当前目标的方位信息之前，还包括：
获取所述摄像模组的第二坐标；
所述基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标，包括：
基于所述第一距离、所述第一偏转角和所述第二坐标获取所述当前目标的第一坐标。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，所述基于所述第一距离、所述第一偏转角和所述第二坐标获取所述当前目标的第一坐标，包括：
根据所述第一距离和所述第一偏转角获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一横轴距离和第一竖轴距离；
基于所述第二坐标、所述第一横轴距离和所述第一竖轴距离获取所述当前目标的第一坐标。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，所述根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵，包括：
由所述第一坐标向布控区域靠近所述第一坐标的边缘做垂直于所述边缘的有向线段；
基于所述有向线段确定所述当前目标是否入侵。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，所述基于所述有向线段确定所述当前目标是否入侵，包括：
判断所述有向线段的指向；
若所述有向线段指向所述布控区域的内测，则确定所述当前目标未入侵；
若所述有向线段指向所述布控区域的外侧，则确定所述当前目标已入侵。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，在所述获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角之后，所述基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标之前，还包括：
根据所述第一距离调整所述摄像模组的焦距，以获取所述当前目标的特征信息；
基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
在本申请实施例提供的区域入侵检测方法中，所述基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标，包括：
判断所述特征信息是否属于白名单；
若是，则返回执行步骤获取当前目标的方位信息；
若否，则执行步骤所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
第二方面，本申请实施例提供了一种区域入侵检测系统，包括机器人、摄像模组、测距模组和布控模组，所述机器人、所述摄像模组和所述测距模组分别与所述布控模组连接，所述测距模组设置于所述摄像模组上，所述测距模组的光轴与所述摄像模组的光轴平行；
所述机器人用于获取当前目标的方位信息，并将所述方位信息发送至所述布控模组；
所述测距模组用于获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角，并将所述第一距离和所述第一偏转角发送至所述布控模组；
所述布控模组用于根据所述方位信息控制所述摄像模组进行偏转；以及在所述摄像模组偏转后，基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行以上任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如以上任一项所述的方法。
本申请实施例提供的区域入侵检测方法通过获取机器人提供的当前目标的方位信息；根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。本方案可以降低检测成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的区域入侵检测方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的区域入侵检测方法的应用场景示意图。
图3是本申请实施例提供的区域入侵检测系统的结构示意图。
图4是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。
图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请实施例提供一种区域入侵检测方法、系统、存储介质及电子设备。以下将分别进行详细说明，以下各个实施例的描述先后顺序并不构成对具体实施先后顺序的限定。
请参照图1，图1为本申请的区域入侵检测方法的流程示意图。该区域入侵检测方法的具体流程可以如下：
101、获取机器人提供的当前目标的方位信息。
其中，该机器人可以自由活动。该机器人上可以设置有红外发生装置和/或摄像头等设备，该机器人可以通过红外线、视频分析等技术发现当前目标。在一些实施例中，该机器人上可以集成有定位装置。该机器人可以实时发送自身的坐标。
具体的，该机器人在发现当前目标后，可以获取当前目标的方位信息，然后通过无线传输方式进行发送。比如，该机器人可以通过WiFi、射频等无线传输方式进行发送。
102、根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角。
需要说明的是，本申请实施例中的摄像模组可以为PTZ云台摄像模组。PTZ云台摄像模组可以全方位(左右/上下)移动及镜头变倍、变焦控制。
可以理解的是，机器人提供的当前目标的方位信息是相对于机器人的位置的方位信息。
在一些实施例中，在获取机器人提供的当前目标的方位信息之后，可以根据机器人提供的当前目标的方位信息，获取当前目标相对于摄像模组的位置的方位信息，然后再根据当前目标相对于摄像模组的位置的方位信息控制摄像模组进行偏转。
在本申请实施例中，摄像模组上设置有测距模组。需要说明的是，测距模组的光轴与摄像模组的光轴平行。即是，摄像模组和测距模组的行动是同步且一致的。当摄像模组捕捉到当前目标时，测距模组也可以同时捕捉到当前目标。在一些实施例中，该测距模组可以集成在摄像模组中。
也即，当摄像模组捕捉到当前目标后，可以控制测距模组获取摄像模组与当前目标之间的第一距离以及摄像模组的第一偏转角。可以理解的是，该第一距离为摄像模组到当前目标之间的最短直线距离。该第一偏转角为摄像模组相对于初始朝向所发生的偏转角度。
需要说明的是，测距模组中可以设置有陀螺仪，该测距模组可以通过陀螺仪获取摄像模组的第一偏转角。摄像模组的初始朝向与坐标轴的竖轴相同。
103、基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
可以理解的是，在得到摄像模组与当前目标之间的第一距离和摄像模组的第一偏转角的基础上，可以通过三角函数得到当前目标相对于摄像模组的横轴距离和竖轴距离。而想要获取当前目标的第一坐标，除了第一距离和第一偏转角之外，还需要得到摄像模组的第二坐标。
一般的，摄像模组是固定不动的。在一些实施例中，为了节省检测时间，可以在设置好布控区域后，预先获取该摄像模组的第二坐标。也即，在步骤“获取机器人提供的当前目标的方位信息”之前，还可以包括步骤“获取摄像模组的第二坐标”。
此时，步骤“基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标”可以包括：
基于所述第一距离、所述第一偏转角和所述第二坐标获取所述当前目标的第一坐标。
具体的，可以根据第一距离和第一偏转角获取所述摄像模组与当前目标之间的第一横轴距离和第一竖轴距离；然后基于第二坐标、第一横轴距离和第一竖轴距离获取当前目标的第一坐标。
在一些实施例中，得到第一横轴距离和第一竖轴距离之后，可以根据比例尺将该第一横轴距离和第一竖轴距离转化为第一横轴坐标距离和第一竖轴坐标距离。然后，再通过将第二坐标的横轴坐标与第一横轴坐标距离相加或相减，将第二坐标的竖轴坐标与第一竖轴坐标距离相加或相减，得到当前目标的第一坐标。
比如，摄像模组的第二坐标为(10，20)，第一横轴距离为20，第一竖轴距离为40，比例尺为10：1。此时，可以先将第一横轴距离和第一竖轴距离转化为第一横轴坐标距离和第一竖轴坐标距离。即，第一横轴坐标距离为2，第一竖轴坐标距离5。由此，当前目标的第一坐标可以为(10+2，20+5)。
在一些实施例中，摄像模组的第二坐标可以根据机器人的第三坐标得到。其中，该机器人上集成有定位装置，可以实时发送自身的坐标。
具体的，在设置好布控区域后，可以根据机器人提供的自身的第三坐标控制摄像模组朝向机器人，然后由测距模组获取摄像模组与机器人之间的第二距离以及摄像模组的第二偏转角，最后，根据第三坐标、第二距离和第二偏转角得到摄像模组的第二坐标。
其中，该第二距离为摄像模组与机器人之间的最短直线距离。该第二偏转角为摄像模组相对于初始朝向的偏转角度。
在一些实施例中，可以根据第二距离和第二偏转角获取所述摄像模组与机器人之间的第二横轴距离和第二竖轴距离；然后基于第三坐标、第二横轴距离和第二竖轴距离获取摄像模组的第二坐标。
具体的，可以在得到第二横轴距离和第二竖轴距离之后，根据比例尺将该第二横轴距离和第二竖轴距离转化为第二横轴坐标距离和第二竖轴坐标距离。然后，再通过将第三坐标的横轴坐标与第二横轴坐标距离相加或相减，将第三坐标的竖轴坐标与第二竖轴坐标距离相加或相减，得到摄像模组的第二坐标。
104、根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
在一些实施例中，可以通过判断第一坐标是否位于布控区域来确定当前目标是否入侵。
具体的，可以通过预先获取布控区域各边缘角的坐标，然后将各边缘角的坐标，然后根据各边缘角的坐标建立虚拟布控区域图，再将虚拟布控区域图存储到预设数据库中。当得到当前目标的第一坐标时，可以通过将该第一坐标与存储在预设数据库中的虚拟布控区域进行比较，判断该第一坐标是否位于虚拟布控区域内。
在一些实施例中，可以由第一坐标向布控区域靠近该第一坐标的边缘做垂直于该边缘的有向线段，然后基于该有向线段确定当前目标是否入侵。
具体的，可以通过判断该有向线段的指向来确定当前目标是否入侵。其中，若该有向线段指向布控区域的内测，则确定当前目标未入侵；若有向线段指向布控区域的外侧，则确定当前目标已入侵。
例如图2，图2是本申请实施例提供的入侵检测方法的应用场景示意图。可以将布控区域设定为一个具有多个边缘角的多边形(P1...Pn)，图2中的人员已入侵，图2中的出租车未入侵。
具体的，当图2中的人员为当前目标时，测距模块获取的云台摄像机(摄像模组)与人员之间的第一距离为Da，云台摄像机(摄像模组)的第一偏转角为α。此时，可以基于云台摄像机(摄像模组)的坐标、第一距离Da以及第一偏转角α得到人员的坐标。然后，由该人员的坐标向布控区域靠近该人员的边缘P1-P2做垂直于该边缘P1-P2的有向线段PaPa’。此时，有向线段PaPa’指向布控区域的外侧，则可以确定该人员已入侵。
当图2中的出租车为当前目标时，测距模块获取的云台摄像机(摄像模组)与出租车之间的第一距离为Db，云台摄像机(摄像模组)的第一偏转角为β。此时，可以基于云台摄像机(摄像模组)的坐标、第一距离Db以及第一偏转角β得到出租车的坐标。然后，由该出租车的坐标向布控区域靠近该出租车的边缘P3-P4做垂直于该边缘P3-P4的有向线段PbPb’。此时，有向线段PbPb’指向布控区域的内侧，则可以确定该出租车未入侵。
可以理解的是，区域入侵检测实际上预防未被授权的目标入侵到布控区域。因此，当控制摄像模组根据当前目标的方位信息进行偏转之后，需要对当前目标进行鉴权。
可以理解的是，当摄像模组捕捉到当前目标后，有可能由于距离过远而导致无法获取当前目标的特征信息，导致无法进行鉴权。因此，为了可以获取到当前目标的特征信息，可以根据当前目标与摄像模组的第一距离来对摄像模组的焦距进行调整。
也即，在步骤“根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角”之后，步骤“基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标”之前，还可以包括：
根据所述第一距离调整所述摄像模组的焦距，以获取所述当前目标的特征信息；
基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
其中，步骤“基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标”可以包括：
判断所述特征信息是否属于白名单；
若是，则返回执行步骤获取当前目标的方位信息；
若否，则执行步骤所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
其中，该特征信息可以为人脸信息或车牌信息等。白名单为预先存储的已授权目标的特征信息的集合。
可以理解的是，当确定该特征信息属于白名单时，则可以确定当前目标为已授权目标，该当前目标可以进入到布控区域。因此，不需要判断当前目标是否入侵，从而不需要获取当前目标的坐标。而当该特征信息不属于白名单时，则可以确定当前目标为未授权目标，当前目标不可以进入到布控区域。因此，需要判断当前目标是否入侵。
在一些实施例中，当确定当前目标为未授权目标且已入侵时，可以对当前目标发出警示信息。比如，可以通过机器人发出声光驱离信息，也可以通过其他的警报装置发出警示信息。
综上，本申请实施例提供的区域入侵检测方法通过获取机器人提供的当前目标的方位信息；根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。本申请实施例提供的区域入侵检测方法通过机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组相互配合，可以对布控区域进行区域入侵的实时检测。并且，由于本方案中的机器人可以同时对多个布控区域进行监控，且本方案中的机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组可以重复利用，在一定程度降低了检测成本。
为了更好地实施以上区域入侵检测方法，本申请实施例还提供一种区域入侵检测系统。其中名词的含义与上述区域入侵检测方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
比如，如图3所示，图3是本申请实施例提供的区域入侵检测系统的结构示意图，该区域入侵检测系统可以包括机器人201、摄像模组202、测距模组203和布控模组204。其中，本申请实施例提供的区域入侵检测方法可以集成于本申请实施例提供的区域入侵检测系统中的布控模组204中进行实现。其中，该布控模组204可以集成于服务器或电子设备中。
其中，机器人201、摄像模组202和测距模组203分别与布控模组204连接。测距模组203设置于摄像模组202上。测距模组203的光轴与摄像模组202的光轴平行。在一些实施例中，测距模组203可以集成在摄像模组202上。
其中，机器人201用于获取当前目标的方位信息，并将该方位信息发送至布控模组204。
测距模组203用于获取摄像模组202与当前目标之间的第一距离以及摄像模组202的第一偏转角，并将第一距离和第一偏转角发送至布控模组204。
布控模组204用于根据方位信息控制摄像模组202进行偏转；以及在摄像模组202偏转后，基于第一距离和第一偏转角获取当前目标的第一坐标；根据该第一坐标确定当前目标是否入侵。
本申请实施例提供的区域入侵检测系统通过机器人201获取当前目标的方位信息，并将该方位信息发送至布控模组204；由测距模组203获取摄像模组202与当前目标之间的第一距离以及摄像模组202的第一偏转角，并将第一距离和第一偏转角发送至布控模组204。由布控模组204根据方位信息控制摄像模组202进行偏转；以及在摄像模组202偏转后，基于第一距离和第一偏转角获取当前目标的第一坐标；根据该第一坐标确定当前目标是否入侵。本申请实施例提供的区域入侵检测系统通过机器人201、可偏转的摄像模组202、测距模组203和布控模组204相互配合，可以对布控区域进行区域入侵的实时检测。并且，由于本方案中的区域入侵检测系统可以同时对多个布控区域进行监控，且本方案中的区域入侵检测系统可以重复利用，在一定程度降低了检测成本。
本申请实施例还提供一种服务器，如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的服务器的结构示意图，具体来讲：
该服务器可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器401是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
服务器还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该服务器还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取机器人提供的当前目标的方位信息；
根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；
基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；
根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
以上操作具体可参见前面的实施例，在此不作赘述。
由上可知，本实施例提供的服务器通过获取机器人提供的当前目标的方位信息；根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。本申请实施例提供的区域入侵检测方法通过机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组相互配合，可以对布控区域进行区域入侵的实时检测。并且，由于本方案中的机器人可以同时对多个布控区域进行监控，且本方案中的机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组可以重复利用，在一定程度降低了检测成本。
相应的，本申请实施例还提供一种电子设备，如图5所示，该电子设备可以包括射频(RF，Radio Frequency)电路501、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、输入单元503、显示单元504、传感器505、音频电路506、无线保真(WiFi，WirelessFidelity)模块507、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器508、以及电源509等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
RF电路501可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器508处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路501包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM，Subscriber Identity Module)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(LNA，LowNoiseAmplifier)、双工器等。此外，RF电路501还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GSM，Global System ofMobile communication)、通用分组无线服务(GPRS，GeneralPacket Radio Service)、码分多址(CDMA，Code DivisionMultipleAccess)、宽带码分多址(WCDMA，Wideband Code DivisionMultipleAccess)、长期演进(LTE，Long TermEvolution)、电子邮件、短消息服务(SMS，ShortMessaging Service)等。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器508通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器508和输入单元503对存储器502的访问。
输入单元503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，在一个具体的实施例中，输入单元503可包括触敏表面以及其他输入设备。触敏表面，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面上或在触敏表面附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器508，并能接收处理器508发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面。除了触敏表面，输入单元503还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元504可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元504可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器(LCD，Liquid CrystalDisplay)、有机发光二极管(OLED，Organic Light-Emitting Diode)等形式来配置显示面板。进一步的，触敏表面可覆盖显示面板，当触敏表面检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器508以确定触摸事件的类型，随后处理器508根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。虽然在图5中，触敏表面与显示面板是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面与显示面板集成而实现输入和输出功能。
电子设备还可以包括至少一种传感器505，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板的亮度，接近传感器可在电子设备移动到耳边时，关闭显示面板和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于电子设备还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路506、扬声器，传声器可提供用户与电子设备之间的音频接口。音频电路506可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路506接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器508处理后，经RF电路501以发送给比如另一电子设备，或者将音频数据输出至存储器502以便进一步处理。音频电路506还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与电子设备的通信。
WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块507可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了WiFi模块507，但是可以理解的是，其并不属于电子设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器508是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器508可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器508可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器508中。
电子设备还可以包括给各个部件供电的电源509(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器508逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源509还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器508会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器508来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能：
获取机器人提供的当前目标的方位信息；
根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；
基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；
根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
以上操作具体可参见前面的实施例，在此不作赘述。
由上可知，本实施例提供的电子设备通过获取机器人提供的当前目标的方位信息；根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。本申请实施例提供的区域入侵检测方法通过机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组相互配合，可以对布控区域进行区域入侵的实时检测。并且，由于本方案中的机器人可以同时对多个布控区域进行监控，且本方案中的机器人、可偏转的摄像模组以及测距模组可以重复利用，在一定程度降低了检测成本。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种资产状态的判断方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
获取机器人提供的当前目标的方位信息；
根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；
基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；
根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一区域入侵检测方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一区域入侵检测方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种区域入侵检测方法、系统和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种区域入侵检测方法，其特征在于，包括：
获取机器人提供的当前目标的方位信息；
根据所述方位信息控制摄像模组进行偏转，以获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角；
基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；
根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
2.如权利要求1所述的区域入侵检测方法，其特征在于，在所述获取机器人提供的当前目标的方位信息之前，还包括：
获取所述摄像模组的第二坐标；
所述基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标，包括：
基于所述第一距离、所述第一偏转角和所述第二坐标获取所述当前目标的第一坐标。
3.如权利要求2所述的区域入侵检测方法，其特征在于，所述基于所述第一距离、所述第一偏转角和所述第二坐标获取所述当前目标的第一坐标，包括：
根据所述第一距离和所述第一偏转角获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一横轴距离和第一竖轴距离；
基于所述第二坐标、所述第一横轴距离和所述第一竖轴距离获取所述当前目标的第一坐标。
4.如权利要求1所述的区域入侵检测方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵，包括：
由所述第一坐标向布控区域靠近所述第一坐标的边缘做垂直于所述边缘的有向线段；
基于所述有向线段确定所述当前目标是否入侵。
5.如权利要求4所述的区域入侵检测方法，其特征在于，所述基于所述有向线段确定所述当前目标是否入侵，包括：
判断所述有向线段的指向；
若所述有向线段指向所述布控区域的内测，则确定所述当前目标未入侵；
若所述有向线段指向所述布控区域的外侧，则确定所述当前目标已入侵。
6.如权利要求1所述的区域入侵检测方法，其特征在于，在所述获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角之后，所述基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标之前，还包括：
根据所述第一距离调整所述摄像模组的焦距，以获取所述当前目标的特征信息；
基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
7.如权利要求6所述的区域入侵检测方法，其特征在于，所述基于所述特征信息确定是否执行步骤基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标，包括：
判断所述特征信息是否属于白名单；
若是，则返回执行步骤获取当前目标的方位信息；
若否，则执行步骤所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标。
8.一种区域入侵检测系统，其特征在于，包括机器人、摄像模组、测距模组和布控模组，所述机器人、所述摄像模组和所述测距模组分别与所述布控模组连接，所述测距模组设置于所述摄像模组上，所述测距模组的光轴与所述摄像模组的光轴平行；
所述机器人用于获取当前目标的方位信息，并将所述方位信息发送至所述布控模组；
所述测距模组用于获取所述摄像模组与所述当前目标之间的第一距离以及所述摄像模组的第一偏转角，并将所述第一距离和所述第一偏转角发送至所述布控模组；
所述布控模组用于根据所述方位信息控制所述摄像模组进行偏转；以及在所述摄像模组偏转后，基于所述第一距离和所述第一偏转角获取所述当前目标的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述当前目标是否入侵。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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