CN112879717A - 一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，包括机载外壳；电池组，设置在所述机载外壳内；旋转电机，安装在所述机载外壳内，并与所述电池组电连接；以及永磁体，设置在所述机载外壳内，并与所述旋转电机的输出端连接，所述永磁体所辐射的磁信号的频率与所述旋转电机的旋转频率同频。圆柱形永磁体在旋转电机的带动下，绕轴转动，对外发射与转速同频的电磁波。通过改变永磁体转速，实现极低频磁场上调频信息的加载。本发明的装置给海底管道机器人内外通信开辟了一条新道路，对于提升海底管道机器人的内外通讯效率具有重要作用。
Description
技术领域
本发明属于管道机器人内外通讯应用领域，具体涉及一种以机械驱动方式实现的极低频磁信号发射装置。
背景技术
海底石油管道作为快捷、安全和经济的海上油气输送方式，在能源运输中担任着重要角色。因此对管道的安全维护显得尤为重要，管内作业机器人应运而生。海底管道机器人在实现清洗、检测、封堵等一系列工作时，需要与管道外监测设备进行通信。管道机器人在执行相应的动作后，将极低频磁信号给管道外监测设备，完成工作状态反馈。
由于一定厚度的金属管壁具有很强的屏蔽作用，传统的声、光、电信号难以应用于海底管道机器人通讯中。极低频信号是指频率在3Hz-30Hz范围内的信号，其对金属、海水、土层等介质具有良好的穿透性。此外该频段电磁波波长较长，趋肤深度大，信号损耗小，有其他频段的电磁波无法替代的地位。因此在管道机器人通讯、定位等领域得到了广泛的应用。
在管道机器人通讯系统的应用中，低频发射天线均为电小天线，依靠振荡电流来激励电磁波。然而现有低频天线发信系统存在辐射效率低、发射功率高及能耗大等一系列问题，使低频电小天线的应用受到严重的制约。为解决极低频通信存在功耗大和效率低等问题，机械天线作为一种新概念被提出。与传统电小天线不同，机械天线利用强磁场材料(永磁体)或强电场材料(驻极体)的机械运动产生低频电磁波。区别于传统天线，机械天线通过控制电机转速来改变辐射源的运动状态实现信息加载。机械天线传输系统在极低频电磁波信号的产生和辐射方面具有极大的优势，可以显著提升极低频的通信效率。在技术原理、装置和系统方面与现有水平相比有革命性的提升和明显的技术进步。基于机械天线的极低频通信给海底管道机器人通信及定位开辟了一条新路，对于提升海底管道机器人的内外通讯效率具有重要作用。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有极低频发射天线体积庞大，辐射效率低，发射功率及能耗大等问题。提出一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，应用于海底管道机器人内外通讯系统中。
本发明采用的技术手段如下：
一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，包括：
机载外壳；所述机载外壳为铝合金制成，所述机载外壳尺寸设计由电池组、控制板卡、驱动器、旋转电机、联轴器和永磁体几何尺寸决定。
电池组，设置在所述机载外壳内；
旋转电机，安装在所述机载外壳内，并与所述电池组电连接；
永磁体，设置在所述机载外壳内，并与所述旋转电机的输出端连接，所述永磁体所辐射的磁信号的频率与所述旋转电机的旋转频率同频。采用永磁体作为发射源，可直接产生静态强磁场，提高磁信号强度。此外由于不存在额外的能量转换损耗，能够有效的提高辐射效率。所述永磁体采用钕铁硼材料制成，并径向充磁。所述永磁体呈圆柱体，并采用联轴器与所述旋转电机的输出端连接，且所述联轴器为铝合金制成。铝合金材料磁导率较低，可以减小对发射装置辐射信号产生的影响。永磁体以不同的转速旋转，产生不同频率的磁场信号，以频率调制方法实现信息的加载。
控制板卡，设置在所述机载外壳内，与所述电池组电连接，其包括信号调制系统和电机控制系统，所述信号调制系统用于根据所需通讯指令，产生调制信号；所述电机控制系统用于根据所述调制信号，生成控制信号；以及
驱动器，其设置在所述机载外壳内，并分别与所述电池组、所述控制板卡和所述旋转电机电连接，用于根据接收到的所述控制信号驱动所述旋转电机和调整所述旋转电机的转动速度。
所述旋转电机通过电机支架安装在所述机载外壳内，且所述电机支架采用锌合金制成，锌合金材料磁导率较低，可以减小对发射装置辐射信号产生的影响。
进一步地，所述机载外壳的一端外安装有隔振胶圈，提高发射装置的减震缓冲和抗颠簸性能。
较现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明只要通过电机驱动永磁体以不同的转速旋转，即可在空间中产生极低频磁信号。所产生的极低频磁信号能够有效穿透一定厚度的金属管壁、海水等介质，实现管道机器人的内外通讯需求。
基于上述理由本发明可在管内机器人通讯等领域广泛推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明具体实施方式中一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置结构示意图。
图2为本发明具体实施方式中一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置基本结构图。
图3为本发明具体实施方式中发射装置频率调制信号的示意图。
图中：1、机载外壳；2、电池组；3、控制板卡；4、驱动器；5、旋转电机；6、电机支架；7、联轴器；8、永磁体；9、隔振橡圈。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式示意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1～3所示，一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，包括：
机载外壳1；
电池组2，设置在所述机载外壳1内；
旋转电机5，安装在所述机载外壳1内，并与所述电池组2电连接；
永磁体8，设置在所述机载外壳1内，并与所述旋转电机5的输出端连接，所述永磁体8所辐射的磁信号的频率与所述旋转电机5的旋转频率同频。采用永磁体8作为发射源，可直接产生静态强磁场，提高磁信号强度。此外由于不存在额外的能量转换损耗，能够有效的提高辐射效率。所述永磁体8采用钕铁硼材料制成，并径向充磁。所述永磁体8呈圆柱体，并采用联轴器7与所述旋转电机5的输出端连接，且所述联轴器7为铝合金制成。铝合金材料磁导率较低，可以减小对发射装置辐射信号产生的影响。永磁体8以不同的转速旋转，产生不同频率的磁场信号，以频率调制方法实现信息的加载。
控制板卡3，设置在所述机载外壳1内，与所述电池组2电连接，其包括信号调制系统和电机控制系统，所述信号调制系统用于根据所需通讯指令，产生调制信号；所述电机控制系统用于根据所述调制信号，生成控制信号；以及
驱动器4，其设置在所述机载外壳1内，并分别与所述电池组2、所述控制板卡3和所述旋转电机5电连接，用于根据接收到的所述控制信号驱动所述旋转电机5和调整所述旋转电机5的转动速度。
所述旋转电机5通过电机支架6安装在所述机载外壳1内，且所述电机支架6采用锌合金制成，锌合金材料磁导率较低，可以减小对发射装置辐射信号产生的影响。
进一步地，所述机载外壳1的一端外安装有隔振胶圈9，提高发射装置的减震缓冲和抗颠簸性能。
管道机器人在完成相应动作后，控制板卡3中的信号调制系统根据指令要求产生调制信号。控制系统根据调制信号，生成驱动器4的控制信号，驱动器4接受后，对旋转电机5进行转速调节。当旋转电机5通过联轴器7带动永磁体8旋转时，永磁体8向外辐射与旋转频率同频的极低频磁信号。
其中信号调制系统采用了频率调制(2FSK)方案，2FSK频率调制是用以信号频率的变化来表征被传递信息的状态，被调信号的频率随信息如0、1码元状态的变化而变化。对于基于机械天线的发射装置来说，即通过调节永磁体的旋转速度实现调频。频率调制方式的应用主要优点是:实现起来较容易，抗噪声与抗衰减的性能较好。适合海底管道机器人在海底复杂工作环境下的应用。
用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，通过旋转电机5带动永磁体8旋转，通过对永磁体8转速的实时控制实现频率调制。工作时，转速按照所需传递信号的变化规律而变化，如：实际应用中，以永磁体8转速1200r/min和1800r/min分别代表“0”码和“1”码，对应发射极低频电磁波频率为20Hz和30Hz。规定当管道机器人完成管内作业时，向外发送“任务结束”指令，此时以指令码:“0101”代表“任务结束”指令。此时控制板卡3与驱动器4根据指令码，共同完成旋转电机的转速调节。使永磁体以1200r/min和1800r/min转速分别持续0.5s并周期交替，向外辐射信号。图3为本发明中通过comsol仿真软件得到的频率调制信号图，上述仿真分析证明了本发明所提方法的正确性与有效性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，包括：
机载外壳；
电池组，设置在所述机载外壳内；
旋转电机，安装在所述机载外壳内，并与所述电池组电连接；以及
永磁体，设置在所述机载外壳内，并与所述旋转电机的输出端连接，所述永磁体所辐射的磁信号的频率与所述旋转电机的旋转频率同频。
2.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，还包括：
控制板卡，设置在所述机载外壳内，与所述电池组电连接，其包括信号调制系统和电机控制系统，所述信号调制系统用于根据所需通讯指令，产生调制信号；所述电机控制系统用于根据所述调制信号，生成控制信号；以及
驱动器，其设置在所述机载外壳内，并分别与所述电池组、所述控制板卡和所述旋转电机电连接，用于根据接收到的所述控制信号驱动所述旋转电机和调整所述旋转电机的转动速度。
3.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，所述永磁体呈圆柱体，并采用联轴器与所述旋转电机的输出端连接，且所述联轴器为铝合金制成。
4.根据权利要求3所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，所述永磁体采用钕铁硼材料制成，并径向充磁。
5.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，所述机载外壳为铝合金制成。
6.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，所述旋转电机通过电机支架安装在所述机载外壳内，且所述电机支架采用锌合金制成。
7.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，其特征在于，所述机载外壳的一端外安装有隔振胶圈。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210601 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |