CN112873232A - 一种地下管廊用多角度监测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公布了一种地下管廊用多角度监测机器人，包括移动座，移动座的右部前后两侧安装有从动轮，移动座的左部安装有轮轴，轮轴前后端连接有主动轮，轮轴外壁连接有第一锥齿圈和第一带轮，移动座左侧壁安装有驱动电机，驱动电机输出端连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合连接第一锥齿圈，移动座的中部嵌合安装有集尘箱，集尘箱的顶部转动连接有立柱，立柱的顶部前端连接有圆盘，圆盘上部嵌合安装有摄像头；本发明结构设计合理，摄像头能够对不同方位进行监控，刮板能够将摄像头附着灰尘刮除，能够将滤芯上附着的灰尘抖落，振动块能够拍打滤芯，进一步加快灰尘脱落速度。

Description

一种地下管廊用多角度监测机器人
技术领域
本发明涉及机器人相关设备技术领域，尤其涉及一种地下管廊用多角度监测机器人。
背景技术
管廊，即管道的走廊，是大型装置管道集中敷设的主要场所，它由钢结构或钢筋混凝土结构的立柱、横梁以及桁架所构成，按类型可分为单层或多层，可通行的或不可通行的等。化工及其相关类工厂中很多管道被集中在一起，沿着装置或厂房外布置，一般是在空中，用支架撑起，形成和走廊类似的样子。也有少数管廊位于地下。
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。
由于地下管廊短则几公里，长则数十公里，巡检人员不可能实时完全掌握地下管廊的运行工控，由此监测机器人应运而生，现有的监测机器人大多通过摄像头实时捕捉监测画面，在地下管廊这种复杂环境中，摄像头容易被灰尘附着遮蔽，影响监测效果，为此，我们提出了一种地下管廊用多角度监测机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种地下管廊用多角度监测机器人，以克服现有技术中存在的技术问题。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明提供如下技术方案：
一种地下管廊用多角度监测机器人，包括移动座，所述移动座的右部前后两侧安装有从动轮，所述移动座的左部安装有轮轴，所述轮轴前后端连接有主动轮，所述轮轴外壁连接有第一锥齿圈和第一带轮，所述移动座左侧壁安装有驱动电机，所述驱动电机输出端连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合连接第一锥齿圈，所述移动座的中部嵌合安装有集尘箱，所述集尘箱的顶部转动连接有立柱，所述立柱的顶部前端连接有圆盘，所述圆盘上部嵌合安装有摄像头。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述集尘箱的内腔前后两侧均连接有滤芯，所述集尘箱内转动连接有从动轴，所述从动轴的前端连接有第二带轮，所述第二带轮与第一带轮外壁之间套设有传动带，所述从动轴的中部连接有U形杆，所述集尘箱的顶部开设有圆槽，所述圆槽内连接有固定架，所述固定架的底部连接有活塞筒，所述活塞筒外壁与滤芯之间连接有折叠气囊，所述活塞筒内密封滑动连接有滑块，所述滑块底部连接有竖杆，所述竖杆下端连接有升降块，所述升降块与活塞筒下端之间连接有复位弹簧。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述立柱内部嵌合安装有引气管，所述引气管上端连通圆盘底部，所述引气管下端伸入圆槽，所述圆盘中心转动连接有第一转轴，所述第一转轴前端连接有刮板，所述刮板抵接摄像头端部，所述第一转轴后端连接有清洁电机，所述立柱底部与固定架之间连接有第二转轴，所述立柱外壁连接有第二锥齿圈，所述集尘箱顶部连接有转向电机，所述转向电机输出端连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮啮合连接第二锥齿圈。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述U形杆上嵌合安装有第一磁块，所述集尘箱的下端螺接有料盒，所述料盒的内腔底部安装有感应板，所述料盒的内腔侧壁连接有弹性片，所述弹性片通过压电陶瓷制作而成，所述弹性片外部连接有金属片。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述活塞筒的内壁嵌合安装有螺旋线圈，所述滑块内嵌合安装有第二磁块，所述集尘箱的内侧壁连接有导电弹簧，所述导电弹簧靠近滤芯的一端连接有振动块。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述集尘箱的后端开设有通槽，所述通槽后端连接有防尘网，所述通槽内设有叶轮，所述叶轮连接从动轴后端。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述立柱底部连接有密封圈，所述密封圈下端抵接集尘箱，所述密封圈开口面积大于圆槽开口面积。
优选地，一种地下管廊用多角度监测机器人中，所述移动座内安装有移动电源和无线控制模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明结构设计合理，通过驱动电机带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮啮合传动第一锥齿圈，使得轮轴带动主动轮转动，移动座能够在地下管廊上运动，利用摄像头实时拍摄传输监控画面，能够达到远程监控效果，通过转向电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮啮合传动第二锥齿圈，使得立柱带动圆盘转动，摄像头能够对不同方位进行监控，通过清洁电机带动第一转轴旋转，刮板能够将摄像头附着灰尘刮除；
2、本发明中第一带轮随轮轴同步转动，使得传动带带动第二带轮转动，从动轴带动叶轮旋转，能够产生负压气流，将灰尘沿引气管吸入集尘箱内，通过滤芯对灰尘过滤收集，从动轴能够带动U形杆转动，U形杆周期性顶动升降块，利用复位弹簧进行弹性复位，使得竖杆带动滑块竖直升降，能够对活塞筒内壁进行抽吸气，进而使得折叠气囊伸缩后滤芯振动，能够将滤芯上附着的灰尘抖落，清理十分方便；
3、本发明中U形杆转动时第一磁块高度周期变化，从而对下方弹性片上的金属片进行周期吸附，弹性片发生振动后在端部聚集电荷，从而使得感应板生电，能够将灰尘吸附聚在料盒内，便于统一收集处理，第二磁块随滑块往复升降，螺旋线圈能够切割磁感线产生感应电流，导电弹簧间歇通电后进行伸缩，振动块能够拍打滤芯，进一步加快灰尘脱落速度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的主视结构图；
图2为本发明的俯视结构图；
图3为本发明中集尘箱的内部结构示意图；
图4为图3中A处的局部放大示意图；
图5为本发明中活塞筒的结构示意图；
图6为本发明中料盒的结构示意图。
图中：1、移动座；2、从动轮；3、轮轴；4、主动轮；5、第一锥齿圈；6、第一带轮；7、驱动电机；8、第一锥齿轮；9、集尘箱；10、立柱；11、圆盘；12、摄像头；13、滤芯；14、从动轴；15、第二带轮；16、传动带；17、U形杆；18、圆槽；19、固定架；20、活塞筒；21、折叠气囊；22、滑块；23、竖杆；24、升降块；25、复位弹簧；26、第二锥齿轮；27、引气管；28、第一转轴；29、刮板；30、清洁电机；31、第二转轴；32、第二锥齿圈；33、转向电机；171、第一磁块；901、料盒；902、感应板；903、弹性片；904、金属片；905、导电弹簧；906、振动块；907、通槽；908、叶轮；201、螺旋线圈；221、第二磁块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6所示，本实施例为一种地下管廊用多角度监测机器人，包括移动座1，移动座1的右部前后两侧安装有从动轮2，移动座1的左部安装有轮轴3，轮轴3前后端连接有主动轮4，轮轴3外壁连接有第一锥齿圈5和第一带轮6，移动座1左侧壁安装有驱动电机7，驱动电机7输出端连接有第一锥齿轮8，第一锥齿轮8啮合连接第一锥齿圈5，移动座1的中部嵌合安装有集尘箱9，集尘箱9的顶部转动连接有立柱10，立柱10的顶部前端连接有圆盘11，圆盘11上部嵌合安装有摄像头12。
集尘箱9的内腔前后两侧均连接有滤芯13，集尘箱9内转动连接有从动轴14，从动轴14的前端连接有第二带轮15，第二带轮15与第一带轮6外壁之间套设有传动带16，从动轴14的中部连接有U形杆17，集尘箱9的顶部开设有圆槽18，圆槽18内连接有固定架19，固定架19的底部连接有活塞筒20，活塞筒20外壁与滤芯13之间连接有折叠气囊21，活塞筒20内密封滑动连接有滑块22，滑块22底部连接有竖杆23，竖杆23下端连接有升降块24，升降块24与活塞筒20下端之间连接有复位弹簧25。
立柱10内部嵌合安装有引气管27，引气管27上端连通圆盘11底部，引气管27下端伸入圆槽18，圆盘11中心转动连接有第一转轴28，第一转轴28前端连接有刮板29，刮板29抵接摄像头12端部，第一转轴28后端连接有清洁电机30，立柱10底部与固定架19之间连接有第二转轴31，立柱10外壁连接有第二锥齿圈32，集尘箱9顶部连接有转向电机33，转向电机33输出端连接有第二锥齿轮26，第二锥齿轮26啮合连接第二锥齿圈32。
U形杆17上嵌合安装有第一磁块171，集尘箱9的下端螺接有料盒901，料盒901的内腔底部安装有感应板902，料盒901的内腔侧壁连接有弹性片903，弹性片903通过压电陶瓷制作而成，弹性片903外部连接有金属片904。
活塞筒20的内壁嵌合安装有螺旋线圈201，滑块22内嵌合安装有第二磁块221，集尘箱9的内侧壁连接有导电弹簧905，导电弹簧905靠近滤芯13的一端连接有振动块906。
集尘箱9的后端开设有通槽907，通槽后端连接有防尘网，通槽907内设有叶轮908，叶轮908连接从动轴14后端。
立柱10底部连接有密封圈，密封圈下端抵接集尘箱9，密封圈开口面积大于圆槽18开口面积。
移动座1内安装有移动电源和无线控制模块。
本实施例的具体实施方式为：
本装置在使用时，通过驱动电机7带动第一锥齿轮8转动，第一锥齿轮8啮合传动第一锥齿圈5，使得轮轴3带动主动轮4转动，移动座1能够在地下管廊上运动，利用摄像头12实时拍摄传输监控画面，能够达到远程监控效果，通过转向电机33带动第二锥齿轮26转动，第二锥齿轮26啮合传动第二锥齿圈32，使得立柱10带动圆盘11转动，摄像头12能够对不同方位进行监控，通过清洁电机30带动第一转轴28旋转，刮板29能够将摄像头12附着灰尘刮除；
第一带轮6随轮轴3同步转动，使得传动带16带动第二带轮15转动，从动轴14带动叶轮908旋转，能够产生负压气流，将灰尘沿引气管27吸入集尘箱9内，通过滤芯13对灰尘过滤收集，从动轴14能够带动U形杆17转动，U形杆17周期性顶动升降块24，利用复位弹簧25进行弹性复位，使得竖杆23带动滑块22竖直升降，能够对活塞筒20内壁进行抽吸气，进而使得折叠气囊21伸缩后滤芯13振动，能够将滤芯13上附着的灰尘抖落，清理十分方便；
U形杆17转动时第一磁块171高度周期变化，从而对下方弹性片903上的金属片904进行周期吸附，弹性片903发生振动后在端部聚集电荷，从而使得感应板902生电，能够将灰尘吸附聚在料盒901内，便于统一收集处理，第二磁块221随滑块22往复升降，螺旋线圈201能够切割磁感线产生感应电流，导电弹簧905间歇通电后进行伸缩，振动块906能够拍打滤芯13，进一步加快灰尘脱落速度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种地下管廊用多角度监测机器人，包括移动座(1)，其特征在于：所述移动座(1)的右部前后两侧安装有从动轮(2)，所述移动座(1)的左部安装有轮轴(3)，所述轮轴(3)前后端连接有主动轮(4)，所述轮轴(3)外壁连接有第一锥齿圈(5)和第一带轮(6)，所述移动座(1)左侧壁安装有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)输出端连接有第一锥齿轮(8)，所述第一锥齿轮(8)啮合连接第一锥齿圈(5)，所述移动座(1)的中部嵌合安装有集尘箱(9)，所述集尘箱(9)的顶部转动连接有立柱(10)，所述立柱(10)的顶部前端连接有圆盘(11)，所述圆盘(11)上部嵌合安装有摄像头(12)。
2.根据权利要求1所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述集尘箱(9)的内腔前后两侧均连接有滤芯(13)，所述集尘箱(9)内转动连接有从动轴(14)，所述从动轴(14)的前端连接有第二带轮(15)，所述第二带轮(15)与第一带轮(6)外壁之间套设有传动带(16)，所述从动轴(14)的中部连接有U形杆(17)，所述集尘箱(9)的顶部开设有圆槽(18)，所述圆槽(18)内连接有固定架(19)，所述固定架(19)的底部连接有活塞筒(20)，所述活塞筒(20)外壁与滤芯(13)之间连接有折叠气囊(21)，所述活塞筒(20)内密封滑动连接有滑块(22)，所述滑块(22)底部连接有竖杆(23)，所述竖杆(23)下端连接有升降块(24)，所述升降块(24)与活塞筒(20)下端之间连接有复位弹簧(25)。
3.根据权利要求2所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述立柱(10)内部嵌合安装有引气管(27)，所述引气管(27)上端连通圆盘(11)底部，所述引气管(27)下端伸入圆槽(18)，所述圆盘(11)中心转动连接有第一转轴(28)，所述第一转轴(28)前端连接有刮板(29)，所述刮板(29)抵接摄像头(12)端部，所述第一转轴(28)后端连接有清洁电机(30)，所述立柱(10)底部与固定架(19)之间连接有第二转轴(31)，所述立柱(10)外壁连接有第二锥齿圈(32)，所述集尘箱(9)顶部连接有转向电机(33)，所述转向电机(33)输出端连接有第二锥齿轮(26)，所述第二锥齿轮(26)啮合连接第二锥齿圈(32)。
4.根据权利要求2所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述U形杆(17)上嵌合安装有第一磁块(171)，所述集尘箱(9)的下端螺接有料盒(901)，所述料盒(901)的内腔底部安装有感应板(902)，所述料盒(901)的内腔侧壁连接有弹性片(903)，所述弹性片(903)通过压电陶瓷制作而成，所述弹性片(903)外部连接有金属片(904)。
5.根据权利要求2所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述活塞筒(20)的内壁嵌合安装有螺旋线圈(201)，所述滑块(22)内嵌合安装有第二磁块(221)，所述集尘箱(9)的内侧壁连接有导电弹簧(905)，所述导电弹簧(905)靠近滤芯(13)的一端连接有振动块(906)。
6.根据权利要求2所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述集尘箱(9)的后端开设有通槽(907)，所述通槽后端连接有防尘网，所述通槽(907)内设有叶轮(908)，所述叶轮(908)连接从动轴(14)后端。
7.根据权利要求2所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述立柱(10)底部连接有密封圈，所述密封圈下端抵接集尘箱(9)，所述密封圈开口面积大于圆槽(18)开口面积。
8.根据权利要求1所述的一种地下管廊用多角度监测机器人，其特征在于：所述移动座(1)内安装有移动电源和无线控制模块。
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