CN112866571A - 一种镜头的调焦方法、装置、终端和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于光学镜头领域，提供了一种镜头的调焦方法、装置、终端和计算机可读存储介质。其中，镜头包括多个透镜组，该镜头的调焦方法包括：通过对目标透镜组进行逐个自由度的姿态变更，并对每个自由度下对应的第一感光图像的筛选，获得在各个自由度下的目标姿态数据，并将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。本申请实施例提供的镜头的调焦方法能够提高镜头的成像品质。

Description

一种镜头的调焦方法、装置、终端和计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于光学镜头技术领域，尤其涉及一种镜头的调焦方法、装置、终端和计算机可读存储介质。

背景技术

随着移动电子设备的普及，被应用于移动电子设备的用于帮助使用者获取影像(例如视频或者图像)的摄像模组的相关技术得到了迅猛的发展和进步。并且，在近年来，摄像模组在诸如无人机、自动驾驶、AR、VR、安防设备、可穿戴电子设备、手机平板等诸多的领域都得到了广泛的应用。

摄像模组包括一光学镜头和一感光芯片，光学镜头被设置于感光芯片的感光路径，被物体反射的光线能够自光学镜头进入摄像模组的内部并被感光芯片接收和进行光电转化，从而在后续摄像模组能够获得与物体相关的影像。

为了使影像达到更好的效果，一般在使用摄像模组前需要对镜头进行调焦。但是，现有的镜头一般通过组立的方式制成整体，即通过镜筒的堆叠组装成一个完整的镜头，透镜固定于镜筒内部，整个镜头的成像效果由镜筒的生产与堆叠工艺决定，产品不良率高，镜头成像效果差。

发明内容

本申请实施例提供一种镜头的调焦方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以解决现有的镜头的成像效果差的问题。

本申请实施例第一方面提供一种镜头的调焦方法，所述镜头包括多个透镜组，所述镜头的调焦方法，包括：

对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

本申请实施例第二方面提供的一种镜头的调焦装置，所述镜头包括多个透镜组，所述镜头的调焦装置，包括：

变更单元，用于对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

筛选单元，用于对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

确定单元，用于将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

循环单元，用于对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

调整单元，用于将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请的实施例，通过对目标透镜组进行逐个自由度的姿态变更，并对每个自由度下对应的第一感光图像的筛选，获得在各个自由度下的目标姿态数据，并将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态，即可以通过单个镜头内透镜组之间的姿态调整，完成对镜头的调焦，使得可以根据透镜组之间的位姿控制镜头的成像效果。并且，由于本申请的目标位姿数据是逐个自由度进行确定的，每个自由度都可以确定出该自由度下满足对应的参数条件的目标图像对应的目标姿态数据，使得每个自由度都可以调整到目标姿态数据对应的姿态，即根据目标姿态数据对目标透镜组进行调整，可以在每个自由度下达到成像效果最佳的状态，提升了镜头的成像效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种镜头的调焦方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更的具体实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的筛选目标图像的第一具体实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的筛选目标图像的第二具体实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的筛选目标图像的第三具体实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种镜头的调焦装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着移动电子设备的普及，被应用于移动电子设备的用于帮助使用者获取影像(例如视频或者图像)的摄像模组的相关技术得到了迅猛的发展和进步。并且，在近年来，摄像模组在诸如无人机、自动驾驶、AR、VR、安防设备、可穿戴电子设备、手机平板等诸多的领域都得到了广泛的应用。

摄像模组包括一光学镜头和一感光芯片，光学镜头被设置于感光芯片的感光路径，被物体反射的光线能够自光学镜头进入摄像模组的内部并被感光芯片接收和进行光电转化，从而在后续摄像模组能够获得与物体相关的影像。

随着摄像模组在各个行业和领域的应用的进一步深化，市场上也对摄像模组的成像品质提出了更为苛刻的要求。然而，由于摄像模组的封装工艺和摄像模组的镜头的制造工艺的限制，现阶段市场上的摄像模组很难满足市场对于高品质的摄像模组的使用需求。

具体地说，镜头一般由多个透镜相互重叠地封装在一起制成，在镜头中，每个镜片的中心轴线的位置会影响镜头作为一组镜片集整体的中心轴线，最理想的情况是每个镜片的中心轴线重合在一起。现有的镜头一般通过组立的方式制成整体，即通过镜筒的堆叠组装成一个完整的镜头，透镜固定于镜筒内部。这种一体式镜头的成像效果由堆叠过程中使用的工艺以及镜筒的加工公差决定，例如当镜筒加工公差较为宽松时，各个镜筒可能不能准确地切合在一起，导致将每个镜片封装于镜筒中相互堆叠所形成的镜头的中心轴线存在较大的偏差。

当将镜头和感光芯片封装在一起而形成摄像模组的过程中，很难保证光学镜头的中心轴线与感光芯片的中心轴线保持一致，而一旦光学镜头的中心轴线与感光芯片的中心轴线存在偏差，出现偏心、倾斜现象，则必然导致摄像模组的成像品质受到较大的影响，导致摄像模组解像力不达标，从而导致摄像模组的产品良率很难被控制和保证。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种镜头的调焦方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端，可适用于需提高镜头的成像品质的情形。

其中，上述终端可以为电脑、智能手机等终端，可以用于组装镜头，或者用于提供镜头各个透镜组所需的姿态数据。

具体的，上述镜头的调焦方法可以包括以下步骤S101至步骤S105。

步骤S101，对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过多个透镜组所形成的第一感光图像。

为了使镜头达到更好的成像效果，在本申请的实施方式中，需要对镜头进行调焦。其中，上述镜头是指需要调焦的光学镜头，镜头内包括多个透镜组。

具体的，在本申请的一些实施方式中，在对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更之前，可以包括：对镜头的透镜进行分组，得到多个透镜组。并且，在多个透镜组中每个透镜组至少包含一个透镜。

也就是说，在对镜头进行调焦之前，可以对镜头内包含的透镜进行分组，得到的每个透镜组内包含至少一个透镜的多个透镜组。透镜的分组方式可以根据实际情况进行选择。

在本申请的实施方式中，通过对多个透镜组之间的姿态进行调整，可以完成对镜头的调焦操作，使得被物体反射的光线经过调整后的透镜组被感光芯片接收和进行光电转化，获得与物体相关的成像效果较好的影像。

具体的，上述对多个透镜组之间的姿态进行调整，可以是对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更。通过对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，在每次姿态变更后，可以获取光线经过变更后的多个透镜组所形成的第一感光图像。

其中，上述目标透镜组是指当前进行调节的透镜组，目标透镜组是上述多个透镜组中的一个透镜组，并且，目标透镜组内包含至少一个透镜。在本申请的实施方式中，目标透镜组的选择方式可以根据实际情况进行调整。

上述第一自由度是指平面空间的自由度(Degree Of Freedom，DOF)中的一个自由度，其中自由度的数量可以为三自由度，也可以为六自由度。并且，第一自由度可以是指上述镜头的多个透镜组中，目标透镜组以外的另一透镜组的坐标系下的一个自由度。

具体的，当上述第一自由度是指平面空间的六自由度中的一个自由度时，在本申请的一些实施方式中，每个透镜组均对应有一个独立的六轴调节装置，利用六轴调节装置即可实现对目标透镜组第一自由度下的姿态变更。并且，每个六轴调节装置可以配置有马达，通过马达实现自动化控制。

上述第一感光图像是指被物体反射的光线经过透镜组被感光芯片接收和进行光电转化生成的图像。在每次变更后得到的第一感光图像成像效果往往不同。

步骤S102，对第一感光图像进行筛选，得到满足第一自由度对应的参数条件的第一目标图像。

在本申请的实施方式中，由于每个第一自由度会对成像效果中的某一参数产生影响，例如对场曲、峰值或者像面倾斜度产生影响。因此，在本申请的实施方式中，基于每次姿态变更后的第一感光图像，可以从第一感光图像中筛选出满足第一自由度对应的参数条件的第一目标图像。其中，第一目标图像是指该第一自由度对应的成像效果最好的图像。

步骤S103，将第一目标图像对应的目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据。

在本申请的实施方式中，在对目标透镜组的第一自由度进行姿态变更的过程中，可以确定出一个第一目标图像，进而将目标透镜组在第一自由度下的姿态数据作为目标图像对应的第一自由度下的目标姿态数据，也即确定出了目标透镜组在第一自由度下进行调整到成像效果最好的位姿时所使用的目标姿态数据。

步骤S104，对目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过多个透镜组所形成的第二感光图像，对第二感光图像进行筛选，得到满足第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将第二目标图像对应的目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到目标透镜组各个自由度的目标姿态数据。

本申请的实施方式中，在确定出第一自由度的目标位姿数据之后，可以对下一个自由度进行姿态变更，即对第二自由度进行姿态变更，其中，第二自由度为与第一自由度不同的另一个自由度。参照本申请步骤S101至步骤S103的描述，同样可以得到满足第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并进一步确定出第二自由度的目标姿态数据。以此类推，直至得到目标透镜组各个自由度的目标姿态数据。

步骤S105，将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

在本申请的实施方式中，通过将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态，即将该目标透镜组每个自由度下的位姿都调整到最佳成像效果对应的位姿，完成该目标透镜组的调焦。

需要说明的是，在本申请的实施方式中，可以在完成单个自由度的变更之后，对该自由度下的位姿进行调整，即在步骤S103之后，对第一自由度对应的姿态调整为第一自由度的目标姿态数据，再进行下一自由度的目标姿态数据确定与位姿调整。也可以在得到目标透镜组各个自由度的目标姿态数据之后，再将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

本申请的实施例，通过对目标透镜组进行逐个自由度的姿态变更，并对每个自由度下对应的第一感光图像的筛选，获得在各个自由度下的目标姿态数据，并将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态，即可以通过单个镜头内透镜组之间的姿态调整，完成对镜头的调焦，使得可以根据透镜组之间的位姿控制镜头的成像效果。并且，由于本申请的目标位姿数据是逐个自由度进行确定的，每个自由度都可以确定出该自由度下满足对应的参数条件的目标图像对应的目标姿态数据，使得每个自由度都可以调整到目标姿态数据对应的姿态，即根据目标姿态数据对目标透镜组进行调整，可以在每个自由度下达到成像效果最佳，提升了镜头的成像效果。

本申请实现了镜头调焦过程可监测，结果可控制，相较于现有的通过镜筒组立的方式得到的镜头，能够有效降低产品不良率。

在本申请的一些实施方式中，上述镜头的调焦方法还包括：依次对多个透镜组中的每个透镜组进行姿态变更，分别得到多个透镜组中的每个透镜组对应的各个自由度的目标姿态数据，并将多个透镜组中的每个透镜组各个自由度对应的姿态分别调整为各个透镜组各自对应的各个自由度的目标姿态数据。

也就是说，当完成目标透镜组各个自由度下的姿态变更之后，可以将当前目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态，接着对下一个目标透镜组进行姿态变更，得到下一透镜组各个自由度的目标姿态数据，以此类推，最终得到上述镜头各个透镜组各个自由度的目标姿态数据，并将多个透镜组中的每个透镜组各个自由度对应的姿态分别调整为各个透镜组各自对应的各个自由度的目标姿态数据。

本申请的实施例，通过对镜头的多个透镜组逐个进行调整，使得每个透镜组的六个自由度都可以调整到成像效果最好的姿态，并且，透镜之间也可以处于较好的相对姿态，即，使得透镜组组成的镜头达到的成像效果更好。

在本申请的一些实施方式中，在完成上述多个透镜组的姿态调整之后，还可以获取光线经过调整后的多个透镜组所形成的第三感光图像，基于第三感光图像，检测第三感光图像的峰值、场曲以及像面倾斜度等是否满足成像效果要求，若第三感光图像不满足成像效果要求，则返回执行对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更操作。即当调整后的透镜组形成的第三感光图像成像效果未满足成像效果要求，例如峰值、场曲或像面倾斜度未达到预设的阈值要求，可以重新对多个透镜组进行姿态调整，通过多次对各个透镜组的调整，使得镜头的成像效果满足成像效果要求。

需要说明的是，在本申请的一些实施方式中，可以在确定出单个自由度的目标姿态数据后，重新对透镜进行分组；也可以在确定出对单个透镜组的各个自由度的目标姿态数据之后，进行下一透镜组的姿态变更之前，重新对透镜进行分组；或者，还可以在完成对本次分组的各个透镜组的姿态变更之后，重新对透镜进行分组，并再次计算目标姿态数据。

本申请的实施例中，通过多次对透镜组进行分组，可以使得每个透镜的六个自由度都可以调整到成像效果最好的姿态，即，使得各个透镜组成的镜头达到的成像效果更好。

在本申请的一些实施方式中，通过对多个透镜进行分组之后得到的上述多个透镜组中，包含第一透镜组和第二透镜组。此时，如图2所示，上述步骤S101中，对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，可以包括：步骤S201至步骤S203。

步骤S201，将第一透镜组作为目标透镜组，以第二透镜组为参考物建立坐标系。

即，从多个透镜组选择第一透镜组作为目标透镜组，此时第一透镜组为需要进行姿态变更的透镜组。需要说明的是，第一透镜组具体的选择方式可以根据实际情况调整。

在本申请的一些实施方式中，可以以第二透镜组为参考物建立坐标系，使得目标透镜组可以基于建立好的坐标系进行运动，进而调整目标透镜组和第二透镜组之间的相对位姿。

具体的，可以以第二透镜组的中心点为坐标原点，X轴与Y轴为光线穿过的第二透镜组的平面中互相垂直的两条直线轴，Z轴为与光线穿过的第二透镜组的平面垂直的直线轴建立坐标系。

步骤S202，将目标透镜组，沿着第一自由度对应的坐标轴移动预设距离。

步骤S203，将目标透镜组，沿着第一自由度对应的坐标轴旋转预设角度。

也就是说，在每次对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更时，可以通过将目标透镜组沿着建立好的坐标系中的X轴、Y轴或Z轴移动预设距离，或者通过将目标透镜组沿着建立好的坐标系中的X轴、Y轴或Z轴旋转预设角度。

其中，预设距离是指每次进行姿态变更时移动的距离，预设角度则是指每次进行姿态变更时旋转的角度，预设距离和预设角度均可以根据实际情况进行调整。

本申请的实施方式中，在镜头的透镜组中包含的两个透镜组中，将其中的第一透镜组作为姿态变更的对象，即作为目标透镜组，将第二透镜组作为参加物，通过沿着任一直线轴移动预设距离或沿着任一旋转轴旋转预设角度调整第一透镜组和第二透镜组之间的相对位姿，使得根据目标姿态数据调整得到的第一透镜组可以和第二透镜组达到第一透镜组和第二透镜组所达到的最佳成像效果，实现对镜头的调焦操作。

需要说明的是，当对目标透镜组进行姿态变更时，沿着不同直线轴移动预设距离或者沿着不同的旋转轴旋转预设角度，会对表征成像效果的不同参数产生影响。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度；此时，对目标透镜的姿态变更会对像面倾斜度产生较大的影响，因此，可以根据像面倾斜度确定成像效果的好坏。

具体的，如图3所示，上述对第一感光图像进行筛选，得到满足第一自由度对应的参数条件的目标图像，可以包括：以下步骤S301至步骤S302。

步骤S301，分别计算各个第一感光图像中各个图像区域对应的离焦曲线，并计算每个第一感光图像中的各个离焦曲线之间的峰值的差值，得到每个第一感光图像对应的差值的第一最大差值。

其中，上述图像区域是指每个第一感光图像中的部分图像区域，具体可以指远离图像中心的多个区域，每个图像区域处于图像区域的不同位置，例如上述图像区域可以为靠近图像四个角点的区域。

在本申请的一些实施方式中，以上述图像区域为靠近图像四个角点的区域为例进行说明，像面倾斜度表现为图像的四个角点的区域达到的效果的差异，即单个第一感光图像中四个图像区域之间存在的差异可以表示像面倾斜度。因此，在本申请的一些实施方式中，可以在将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度的过程中，对每次获取到的第一感光图像均进行一次第一最大差值计算操作，该第一最大差值计算操作是指计算每个所述第一感光图像中的各个离焦曲线之间的峰值的差值，得到每个所述第一感光图像对应的所述差值的第一最大差值。其中，该第一最大差值是指各个图像区域的离焦曲线峰值之间的最大差值，可以用于表示像面倾斜度。

为了方便理解，以图像区域包括图像左上角点对应的A区域、图像右上角点对应的B区域、图像右下角点对应的C区域和图像左下角点对应的D区域为例进行说明，对于第一次获取到的第一感光图像，可以分别计算出该第一感光图像A区域的离焦曲线、该第一感光图像B区域的离焦曲线、该第一感光图像C区域的离焦曲线和该第一感光图像D区域的离焦曲线，每个区域的离焦曲线都会对于有一个峰值，如果四个峰值中A区域的离焦曲线峰值最大、D区域的离焦曲线峰值最小，则第一最大差值即为A区域的离焦曲线峰值和D区域的离焦曲线峰值之差。在将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度之后，可以再次进行上述四个区域的计算操作，最终可以获得每次沿着X轴或Y轴旋转预设角度之后得到的第一最大差值。

步骤S302，从多个第一感光图像中筛选出第一最大差值最小的第一感光图像，并将第一最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像。

在本申请的一些实施方式中，第一最大差值越大，则说明第一感光图像各个图像区域成像效果差异越大，表示第一感光图像对应的像面倾斜度越大，则成像效果越差；第一最大差值越小，则说明第一感光图像各个图像区域成像效果差异越小，表示第一感光图像对应的像面倾斜度越小，则成像效果越好。因此，可以从多个第一感光图像中筛选出第一最大差值最小的第一感光图像，并将第一最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像。

也即，在将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度的过程中得到的N个第一感光图像中，选取其中像面倾斜度最小的一个第一感光图像作为目标图像。

本申请的实施方式中，通过分别计算各个所述第一感光图像中各个图像区域对应的离焦曲线，并计算每个所述第一感光图像中的各个离焦曲线之间的峰值的差值，得到每个所述第一感光图像对应的所述差值的第一最大差值，然后从多个第一感光图像中筛选出第一最大差值最小的第一感光图像，并将第一最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像，使得可以通过将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度，找到像面倾斜度最小的目标图像，并依据该目标图像对应的X轴与Y轴的数值作为该目标透镜组的目标位姿，实现更好的调焦效果。

在本申请的另一些实施方式中，上述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度；此时，对目标透镜的姿态变更会对峰值产生较大的影响，因此，可以根据峰值确定成像效果的好坏。

具体的，如图4所示，上述对第一感光图像进行筛选，得到满足第一自由度对应的参数条件的目标图像，可以包括：步骤S401至步骤S402。

步骤S401，分别计算多个第一感光图像的离焦曲线的空间频率响应峰值。

在本申请的一些实施方式中，由于峰值表现为图像的空间频率响应(SpatialFrequency Response，SFR)峰值的高低。因此，在本申请的一些实施方式中，可以在将目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度的过程中，对每次获取到的第一感光图像均进行一次空间频率响应峰值计算的操作，该空间频率响应峰值计算操作是指计算第一感光图像中的离焦曲线的空间频率响应峰值。

在本申请的一些实施方式中，可以分别对每个第一感光图像计算其图像四周区域和图像中心区域的空间频率响应峰值。其中，图像四周区域是指第一感光图像中远离图像中心点的区域，例如四个角点附近的区域，图像中心区域是指每个第一感光图像中图像中心的区域。

为了方便理解，以图像四周区域包括图像左上角点对应的A区域、图像右上角点对应的B区域、图像右下角点对应的C区域和图像左下角点对应的D区域，图像中心区域为E区域为例进行说明，对于第一次获取到的第一感光图像，可以分别计算出该第一感光图像A区域的离焦曲线的空间频率响应峰值、该第一感光图像B区域的离焦曲线的空间频率响应峰值、该第一感光图像C区域的离焦曲线的空间频率响应峰值、该第一感光图像D区域的离焦曲线的空间频率响应峰值和该第一感光图像E区域的离焦曲线的空间频率响应峰值。在沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度之后，可以再次进行上述五个区域的计算操作，最终可以获得每次沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度之后得到的五个区域的空间频率响应峰值。

步骤S402，从多个第一感光图像中筛选出空间频率响应峰值最大的第一感光图像，并将空间频率响应峰值最大的第一感光图像确认为目标图像。

在本申请的一些实施方式中，空间频率响应峰值越大，则说明第一感光图像峰值越大，则成像效果越好；空间频率响应峰值越小，则说明第一感光图像峰值越小，则成像效果越差。因此，可以从多个第一感光图像中筛选出空间频率响应峰值最大的第一感光图像，并将空间频率响应峰值最大的第一感光图像确认为目标图像。

也即，在将目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度的过程中得到的N个第一感光图像中，选取其中峰值最大的一个第一感光图像作为目标图像。

本申请的实施方式中，通过分别计算多个第一感光图像的离焦曲线的空间频率响应峰值，并从多个第一感光图像中筛选出空间频率响应峰值最大的第一感光图像，并将空间频率响应峰值最大的第一感光图像确认为目标图像，使得可以通过将目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者沿着Z轴旋转预设角度，找到峰值最大的目标图像，并依据该目标图像对应的X轴、Y轴或Z轴的数值作为该目标透镜组的目标位姿，实现更好的调焦效果。

在本申请的另一些实施方式中，上述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离；此时，对目标透镜的姿态变更会对场曲产生较大的影响，因此，可以根据场曲确定成像效果的好坏。

具体的，如图5所示，上述对第一感光图像进行筛选，得到满足第一自由度对应的参数条件的目标图像，可以包括：步骤S501至步骤S502。

步骤S501，分别计算各个第一感光图像中图像中心区域与至少一个图像四周区域对应的离焦曲线，并计算每个第一感光图像中图像中心区域的离焦曲线的峰值和图像四周区域的离焦曲线的峰值的第二最大差值。

在本申请的一些实施方式中，由于场曲表现为图像的四个角点的区域和图像的中心区域达到的成像效果不相同，即单个第一感光图像中四周区域和中心区域之间存在差异。因此，在本申请的一些实施方式中，可以在将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离的过程中，对每次获取到的第一感光图像均进行一次差值计算操作，该差值计算操作是指计算第一感光图像中图像中心区域的离焦曲线的峰值和图像四周区域的离焦曲线的峰值的第二最大差值。

其中，第二最大差值是指图像中心区域的离焦曲线的峰值和各个图像四周区域的离焦曲线的峰值之间的最大差值，可以用于表示场曲。

为了方便理解，以图像四周区域包括图像左上角点对应的A区域、图像右上角点对应的B区域、图像右下角点对应的C区域和图像左下角点对应的D区域，图像中心区域为E区域为例进行说明，对于第一次获取到的第一感光图像，可以分别计算出该第一感光图像A区域的离焦曲线、该第一感光图像B区域的离焦曲线、该第一感光图像C区域的离焦曲线、该第一感光图像D区域的离焦曲线和该第一感光图像E区域的离焦曲线，每个区域的离焦曲线都会对于有一个峰值，如果E区域的离焦曲线峰值与A区域离焦曲线峰值的差，比E区域的离焦曲线峰值与其他三个区域离焦曲线峰值大，则第二最大差值即为E区域的离焦曲线峰值与A区域离焦曲线峰值的差。在将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离之后，可以再次进行上述五个区域的计算操作，最终可以获得每次沿着Z轴移动预设距离之后得到的第二最大差值。

步骤S502，从多个第一感光图像中筛选出第二最大差值最小的第一感光图像，并将第二最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像。

在本申请的一些实施方式中，第二最大差值越大，则说明第一感光图像的图像中心区域与图像四周区域成像效果差异大，表示第一感光图像场曲越大，则成像效果越差；第二最大差值越小，则说明第一感光图像的图像中心区域与图像四周区域成像效果差异小，表示第一感光图像场曲越小，则成像效果越好。因此，从多个第一感光图像中筛选出第二最大差值最小的第一感光图像，并将第二最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像。

也即，在将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离的过程中得到的N个第一感光图像中，选取其中场曲最小的一个第一感光图像作为目标图像。

本申请的实施方式中，通过分别计算各个第一感光图像中图像中心区域与至少一个图像四周区域对应的离焦曲线，并计算每个第一感光图像中图像中心区域的离焦曲线的峰值和图像四周区域的离焦曲线的峰值的第二最大差值，然后，从多个第一感光图像中筛选出第二最大差值最小的第一感光图像，并将第二最大差值最小的第一感光图像确认为目标图像，使得可以通过将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离，找到场曲最小的目标图像，并依据该目标图像对应的Z轴的数值作为该目标透镜组的目标位姿，实现更好的调焦效果。

需要说明的是，本申请在对六个自由度分别进行姿态变更的过程中，依据上述图3至图5的说明，可以使场曲、峰值和像面倾斜度均达到对应自由度下最好的状态，在确定出各个自由度下的目标姿态之后，即可完成对目标透镜组的调焦操作。接着进行下一个透镜组的调焦操作，直至完成整个镜头的调焦。

在本申请的一些实施方式中，当本申请的终端是用于组装摄像模组的终端时，在得到各个透镜组各个自由度的目标姿态数据之后，可以根据目标姿态数据调整各个透镜组，并将用于采集第一感光图像的芯片替换成摄像模组的感光芯片，完成整个摄像模组的组装。

并且，由于现有的光学变焦一般是由多个镜头配合完成的，而通过本申请调焦之后得到的镜头，各个透镜组之间相互独立，因此可以配合微型马达驱动透镜组的移动，实现单颗摄像头模组连续光学变焦，使得镜头及镜头组成的摄像模组可以满足高品质拍照效果的需求。

具体的，在将目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为各个自由度的目标姿态数据对应的姿态之后，可以为每个透镜组配置微型马达，并将用于采集第一感光图像的芯片替换成摄像模组的感光芯片，组装形成摄像模组。其中，上述微型马达用于调整透镜组之间的相对距离。

也就是说，当目标透镜组的姿态确定下来之后，可以利用微型马达调整六自由度下Z轴，其他五个自由度保存固定，通过微型马达驱动Z轴的移动，能够实现镜头及摄像头模组的光学变焦，相较于多摄像头变焦的方式，本申请的就即光学模组的成像效果更好，同时也可以降低生产成本。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图6所示为本申请实施例提供的一种镜头的调焦装置600的结构示意图，所述镜头的调焦装置600配置于终端上。其中所述镜头包括多个透镜组，所述镜头的调焦装置600可以包括：

变更单元601，用于对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

筛选单元602，用于对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

确定单元603，用于将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

循环单元604，用于对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

调整单元605，用于将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

在本申请的一些实施方式中，上述调整单元605还可以用于：依次对所述多个透镜组中的每个透镜组进行姿态变更，分别得到所述多个透镜组中的每个透镜组对应的各个自由度的目标姿态数据，并将所述多个透镜组中的每个透镜组各个自由度对应的姿态分别调整为各个透镜组各自对应的各个自由度的目标姿态数据。

在本申请的一些实施方式中，上述镜头的调焦装置600还包括分组单元，可以用于：对所述镜头的透镜进行分组，得到所述多个透镜组，并且，所述多个透镜组中每个透镜组至少包含一个透镜。

在本申请的一些实施方式中，上述多个透镜组包含第一透镜组和第二透镜组；上述变更单元601，还可以用于：将所述第一透镜组作为目标透镜组，以所述第二透镜组为参考物建立坐标系；将所述目标透镜组，沿着所述第一自由度对应的坐标轴移动预设距离；或者，将所述目标透镜组，沿着所述第一自由度对应的坐标轴旋转预设角度。

在本申请的一些实施方式中，上述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度；上述筛选单元602还可以用于：分别计算各个所述第一感光图像中各个图像区域对应的离焦曲线，并计算每个所述第一感光图像中的各个离焦曲线之间的峰值的差值，得到每个所述第一感光图像对应的所述差值的第一最大差值；从多个所述第一感光图像中筛选出所述第一最大差值最小的所述第一感光图像，并将所述第一最大差值最小的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

在本申请的一些实施方式中，上述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为沿着Z轴旋转预设角度；上述筛选单元602还可以用于：分别计算多个所述第一感光图像的离焦曲线的空间频率响应峰值；从多个所述第一感光图像中筛选出所述空间频率响应峰值最大的所述第一感光图像，并将所述空间频率响应峰值最大的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

在本申请的一些实施方式中，对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将目标透镜组沿着Z轴移动预设距离；上述筛选单元602还可以用于：分别计算各个所述第一感光图像中图像中心区域与至少一个图像四周区域对应的离焦曲线，并计算每个所述第一感光图像中所述图像中心区域的离焦曲线的峰值和所述图像四周区域的离焦曲线的峰值的第二最大差值；从多个所述第一感光图像中筛选出所述第二最大差值最小的所述第一感光图像，并将所述第二最大差值最小的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述镜头的调焦装置600的具体工作过程，可以参考图1至图5所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端7可以包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如镜头的调焦程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个镜头的调焦方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示的变更单元、筛选单元、确定单元、循环单元和调整单元的功能。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。

例如，所述计算机程序可以被分割成：变更单元、筛选单元、确定单元、循环单元和调整单元。各单元具体功能如下：

变更单元，用于对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

筛选单元，用于对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

确定单元，用于将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

循环单元，用于对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

调整单元，用于将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

所述终端可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种镜头的调焦方法，其特征在于，所述镜头包括多个透镜组；所述镜头的调焦方法，包括：

对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

2.如权利要求1所述的镜头的调焦方法，其特征在于，所述镜头的调焦方法还包括：

依次对所述多个透镜组中的每个透镜组进行姿态变更，分别得到所述多个透镜组中的每个透镜组对应的各个自由度的目标姿态数据，并将所述多个透镜组中的每个透镜组各个自由度对应的姿态分别调整为各个透镜组各自对应的各个自由度的目标姿态数据。

3.如权利要求1或2所述的镜头的调焦方法，其特征在于，在所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更之前，包括：

对所述镜头的透镜进行分组，得到所述多个透镜组，并且，所述多个透镜组中每个透镜组至少包含一个透镜。

4.如权利要求1或2所述的镜头的调焦方法，其特征在于，所述多个透镜组包含第一透镜组和第二透镜组；

所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，包括：

将所述第一透镜组作为目标透镜组，以所述第二透镜组为参考物建立坐标系；

将所述目标透镜组，沿着所述第一自由度对应的坐标轴移动预设距离；

或者，将所述目标透镜组，沿着所述第一自由度对应的坐标轴旋转预设角度。

5.如权利要求4所述的镜头的调焦方法，其特征在于，所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将所述目标透镜组沿着X轴或Y轴旋转预设角度；

相应的，所述对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的目标图像，包括：

分别计算各个所述第一感光图像中各个图像区域对应的离焦曲线，并计算每个所述第一感光图像中的各个离焦曲线之间的峰值的差值，得到每个所述第一感光图像对应的所述差值的第一最大差值；

从多个所述第一感光图像中筛选出所述第一最大差值最小的所述第一感光图像，并将所述第一最大差值最小的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

6.如权利要求4所述的镜头的调焦方法，其特征在于，所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将所述目标透镜组沿着X轴或Y轴移动预设距离，或者所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为沿着Z轴旋转预设角度；

相应的，所述对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的目标图像，包括：

分别计算多个所述第一感光图像的离焦曲线的空间频率响应峰值；

从多个所述第一感光图像中筛选出所述空间频率响应峰值最大的所述第一感光图像，并将所述空间频率响应峰值最大的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

7.如权利要求4所述的镜头的调焦方法，其特征在于，所述对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更为将所述目标透镜组沿着Z轴移动预设距离；

相应的，所述对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的目标图像，包括：

分别计算各个所述第一感光图像中图像中心区域与至少一个图像四周区域对应的离焦曲线，并计算每个所述第一感光图像中所述图像中心区域的离焦曲线的峰值和所述图像四周区域的离焦曲线的峰值的第二最大差值；

从多个所述第一感光图像中筛选出所述第二最大差值最小的所述第一感光图像，并将所述第二最大差值最小的所述第一感光图像确认为所述目标图像。

8.一种镜头的调焦装置，其特征在于，所述镜头包括多个透镜组；所述镜头的调焦装置包括：

变更单元，用于对目标透镜组进行第一自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第一感光图像；其中，所述目标透镜组为所述多个透镜组中的一个透镜组；

筛选单元，用于对所述第一感光图像进行筛选，得到满足所述第一自由度对应的参数条件的第一目标图像；

确定单元，用于将所述第一目标图像对应的所述目标透镜组的第一自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第一自由度的目标姿态数据；

循环单元，用于对所述目标透镜组进行第二自由度的姿态变更，并在每次姿态变更后获取光线经过所述多个透镜组所形成的第二感光图像，对所述第二感光图像进行筛选，得到满足所述第二自由度对应的参数条件的第二目标图像，并将所述第二目标图像对应的所述目标透镜组的第二自由度的姿态数据作为所述目标透镜组的第二自由度的目标姿态数据；依此类推，直至得到所述目标透镜组各个自由度的目标姿态数据；

调整单元，用于将所述目标透镜组各个自由度对应的姿态调整为所述各个自由度的目标姿态数据对应的姿态。

9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处5理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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