CN112859844B - 控制可移动设备转向的方法、设备和通信系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种控制可移动设备转向的方法、设备和通信系统，涉及智能控制领域，用以解决大型厂房中，设备管理效率低下的问题。所述方法包括：获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。本申请用于确定转向角度。
Description
技术领域
本申请涉及设备控制领域，尤其涉及一种控制可移动设备转向的方法、设备和通信系统。
背景技术
随着智能控制设备的发展，目前，在设备控制领域，多种设备的集中电源开关越来越多的使用智能控制机柜。而在大型电厂中，数量庞大的智能控制机柜，通常都需要设备管理人员进行日常设备管理。
设备管理人员通常需要对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检，设备管理人员在进行巡检的过程中，通常需要随身携带繁重的维修器械，当发现设备故障时，才会使用随身携带的维修器械。而大多数情况下，设备并不会出现故障，随身携带的维修器械反而给设备管理人员的日常巡检带来了额外的负担。而常见的器械运载工具，例如运载车辆，由于不能实现精准转向，因此并不能实现维修器械的精准送达。
由此可见，目前亟需一种控制可移动设备转向的方法、设备和通信系统，控制可移动设备的精准转向，以提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制可移动设备转向的方法，用以解决现有的控制可移动设备转向的方法，由于不能控制可移动设备精准转向，导致设备管理人员进行日常设备管理效率低下的问题。
本申请实施例还提供了一种控制设备，用以解决现有的控制可移动设备转向的方法，由于不能控制可移动设备精准转向，导致设备管理人员进行日常设备管理效率低下的问题。
本申请实施例还提供了一种通信系统，用以解决现有的控制可移动设备转向的方法，由于不能控制可移动设备精准转向，导致设备管理人员进行日常设备管理效率低下的问题。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，提供一种控制可移动设备转向的方法，包括：
获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；
获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；
基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；
基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
第二方面，提供一种控制设备，包括：
获取模块，用于获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；
确定模块，用于基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；
转向模块，用于基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
第三方面，提供一种通信系统，包括：
上文所描述的控制设备。其中，所述控制设备可以为基站或者可移动设备。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图；
图2是本申请实施例中一种示例的无线同步的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图；
图6是本申请实施例中一种示例的可移动设备转向的示意图；
图7是本申请实施例中一种示例的可移动设备转向的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图；
图9是本申请实施例提供的控制设备的结构框图；
图10是本申请实施例提供的通信系统的结构框图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种控制可移动设备转向的方法、设备和通信系统。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
图1是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法可以包括步骤11、步骤12、步骤13和步骤14。下面对步骤11、步骤12、步骤13和步骤14依次进行阐释。
步骤11，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标。
步骤12，获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标。
其中，所述标签的功能具体可以包括但不限于：通信和定位功能。
其中，所述第一标签和所述第二标签可以安装在同一可移动设备上，而且所述第一标签和所述第二标签可以安装在同一可移动设备的同一水平线上。
在本申请实施例中，可参见图6，以所述可移动设备的外壳体的下边沿为基准，建立X轴，以所述X轴垂直的方向建立Y轴。以所述X轴和所述Y轴建立直角坐标系，所述直角坐标系满足右手法则。
其中，所述水平线可以是与所述X轴平行的。
在本申请实施例中，所述标签可以与所述基站之间通过无载波通信技术(UltraWideband，UWB)进行通信，并确定所述位置坐标。UWB通信技术适用于近距离高速无线通信传输，可以利用亚纳秒级超窄脉冲来确定精确位置坐标。所述标签确定所述位置坐标的方式可以有多种，并不仅限于UWB通信技术，具体确定位置坐标的方式并不构成对本申请的限定。
在本申请实施例中，所述可移动设备可以包括但不限于自驱动运载车辆，智能运载设备等，所述可移动设备可以具有运输功能和自动控制功能，驱动功能等，所述可移动设备的具体设置方式并不构成对本申请的限定。
在本申请实施例中，在步骤11之前，本申请实施例提供的控制可移动设备转向的方法还可以包括对所述第一标签和所述第二标签进行无线同步的步骤。
其中，通过所述无线同步可以保证所述第一标签和所述第二标签在同一时刻采集所述位置坐标，并将同一时刻的位置坐标同步传输到基站，从而保证基站接收到的所述至少两个标签的位置坐标，是所述标签同一时刻采集的。
具体的，可参见图2，在本申请实施例中，在步骤11之前，还可以包括如下过程：
子步骤一：由基站3同时向第一标签1和第二标签2发送同步信号，第一标签1和第二标签2接收所述同步信号。
其中，所述同步信号包括：帧头(Framehead)；卡号组；定位序号(Locationnumber)，用于统计所述标签的定位次数，所述定位次数由所述基站生成，所述定位序号从1开始自增，直到65535，完成一次循环过程。
子步骤二：第一标签1和第二标签2根据所述同步信号，生成配置信号。
其中，所述配置信号包括，配置成功信号和/或配置失败信号。
子步骤三：若所述第一标签1和所述第二标签2配置成功，则所述第一标签1和所述第二标签2分别生成相应的配置成功信号，并将所述配置成功信号发送至所述基站3。若所述1和所述副卡2配置失败，则所述主卡1和副卡2分别生成相应的配置失败信号，并将所述配置失败信号发送至所述基站3。
步骤13：基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度。
在本申请实施例中，可参见图3，步骤13可包括步骤131、步骤132和步骤133。下面对这几个步骤进行阐释。
步骤131：基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第一目标角度。
可选地，在本申请实施例中，可参见图4，步骤131可包括如下步骤：
步骤1311：确定第一目标差值，所述第一目标差值为所述第一位置坐标的纵坐标和所述第二位置坐标的纵坐标之差。
步骤1312；确定第二目标差值，所述第二目标差值为所述第一位置坐标的横坐标和所述第二位置坐标的横坐标之差。
步骤1313：基于所述第一目标差值和所述第二目标差值，确定第一目标角度。
下面针对步骤131中的各个子步骤进行具体举例说明，图6为一种示例的可移动设备转向的示意图。
在本申请的一个实施例中，如图6所示，在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上安装有第一标签1和第二标签2。在转向过程中的第一时刻，所述第一标签1的第一位置坐标记为(X1,Y1)，以及所述可移动设备上的第二标签2的第二位置坐标记为(X2,Y2)。
所述第一目标差值为所述第一位置坐标(X1,Y1)的纵坐标Y1和所述第二位置坐标(X2,Y2)的纵坐标Y2之差。将所述第一目标差值记为D1。
其中，D1＝Y2-Y1
所述第二目标差值为所述第一位置坐标(X1,Y1)的横坐标X1和所述第二位置坐标(X2,Y2)的横坐标X2之差。将所述第二目标差值记为D2。
其中，D2＝X2-X1
基于所述第一目标差值D1和所述第二目标差值D2，确定第一目标角度，将所述第一目标角度记为α,则所述第一目标角度α的正切值记为Tanα。
其中，Tanα＝D1/D2
步骤132：基于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标，确定第二目标角度。
可选地，在本申请实施例中，步骤132可包括如下步骤：
步骤1321：确定第三目标差值，所述第三目标差值为所述第三位置坐标的纵坐标和所述第四位置坐标的纵坐标之差。
步骤1322：确定第四目标差值，所述第四目标差值为所述第三位置坐标的横坐标和所述第四位置坐标的横坐标之差。
步骤1323：基于所述第三目标差值和所述第四目标差值，确定第二目标角度。
下面针对步骤132中的各个子步骤进行具体举例说明，图7为本申请一种示例的可移动设备转向的示意图。
在本申请的一个实施例中，如图7所示，在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上安装有第一标签1和第二标签2。在转向过程中的第二时刻，所述第一标签1的第三位置坐标记为(X3,Y3)，以及所述可移动设备上的第二标签2的第四位置坐标记为(X4,Y4)。
所述第三目标差值为所述第三位置坐标(X3,Y3)的纵坐标Y3和所述第四位置坐标(X4,Y4)的纵坐标Y4之差。将所述第三目标差值记为D3。
其中，D3＝Y4-Y3
所述第四目标差值为所述第三位置坐标(X3,Y3)的横坐标X3和所述第四位置坐标(X4,Y4)的横坐标X4之差。将所述第四目标差值记为D4。
其中，D4＝X4-X3
基于所述第三目标差值D3和所述第四目标差值D4，确定第二目标角度，将所述第二目标角度记为β,则所述二目标角度β的正切值记为Tanβ。
Tanβ＝D3/D4
步骤133：基于所述第一目标角度和所述第二目标角度，确定所述可移动设备的转向角度。
在本申请一个实施例中，步骤133可包括如下步骤：
步骤1331：计算所述第一目标角度和所述第二目标角度之间的差值。
步骤1332：将所述差值确定为所述可移动设备的转向角度。
步骤14：基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
其中，所述基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向，可以将计算得到的转向角度与预先规划的转向角度进行匹配，若所述计算得到的转向角度与所述预先规划的转向角度存在偏差，控制所述可移动设备及时对所述转向转向角度进行纠正，从而控制所述可移动设备按照规划的转向角度实现精准转向。
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
可选的，在一个实施例中，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法，所述可移动设备为车辆，所述方法还包括：
在所述车辆未到达指定位置时，对所述转向角度进行修正，并发出警报。
可选的，在一个实施例中，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法，所述对所述转向角度进行修正包括：利用所述摄像头采集所述可移动设备当前位置的图像信息；基于所述图像信息，对所述可移动设备的转向角度进行修正。
其中，所述基于所述图像信息，对所述可移动设备的转向角度进行修正的方式可以通过将所述当前位置的图像信息与预先采集的指定位置的图像信息进行比对。若所述当前位置的图像信息与预先采集的指定位置的图像信息完全相同，则所述可移动设备的转向角度无需修正；若所述当前位置的图像信息与预先采集的指定位置的图像信息有差异，则通过校正算法判断所述可移动设备的偏差角度，对所述可移动设备的转向角度进行校正。
图8是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法的流程图。如图8所示，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法可以包括以下步骤：
步骤210：确定第一目标差值，所述第一目标差值为所述第一位置坐标的纵坐标和所述第二位置坐标的纵坐标之差。
步骤220：确定第二目标差值，所述第二目标差值为所述第一位置坐标的横坐标和所述第二位置坐标的横坐标之差。
步骤230：基于所述第一目标差值和所述第二目标差值，确定第一目标角度。
步骤240：确定第三目标差值，所述第三目标差值为所述第三位置坐标的纵坐标和所述第四位置坐标的纵坐标之差。
步骤250：确定第四目标差值，所述第四目标差值为所述第三位置坐标的横坐标和所述第四位置坐标的横坐标之差。
步骤260：基于所述第三目标差值和所述第四目标差值，确定第二目标角度。
步骤270：计算所述第一目标角度和所述第二目标角度之间的差值。
步骤280：将所述差值确定为所述可移动设备的转向角度。
步骤290：基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
可选地，在一个实施例中，为了更进一步提高转向的精度，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法还可以包括以下步骤：
步骤一：获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第三标签的第五位置坐标，以及获取在转向过程中的第二时刻所述第三标签的第六位置坐标；其中，所述第五位置坐标位于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标之间的连接线上，所述第六位置坐标位于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标之间的连接线上。
步骤二：基于所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述第三位置坐标、所述第四位置坐标、所述第五位置坐标以及所述第六位置坐标确定所述可移动设备的转向角度。
其中，上述步骤二，具体可以包括以下子步骤：
子步骤一：基于所述第一位置坐标和所述第五位置坐标，确定第三目标角度；
下面针对上述子步骤一中，确定第三目标角度的过程，进行具体举例说明：
在转向过程中的第一时刻，所述第三标签的第五位置坐标记为(X5,Y5)，以及在转向过程中的第二时刻，所述第三标签的第六位置坐标(X6,Y6)。
基于所述第一位置坐标(X1,Y1)和所述第五位置坐标(X5,Y5)，确定第三目标角度；
第五目标差值为所述第一位置坐标(X1,Y1)的纵坐标Y1和所述第五位置坐标(X5,Y5)的纵坐标Y5之差。将所述第五目标差值记为D5。
其中，D5＝Y5-Y1
第六目标差值为所述第一位置坐标(X1,Y1)的横坐标X1和所述第五位置坐标(X5,Y5)的横坐标X5之差。将所述第六目标差值记为D6。
其中，D6＝X5-X1
基于所述第五目标差值D5和所述第六目标差值D6，确定第三目标角度，将所述第三目标角度记为α1,则所述第三目标角度α1的正切值记为Tanα1。
其中，Tanα1＝D5/D6
子步骤二：基于所述第三位置坐标和所述第六位置坐标，确定第四目标角度。
下面针对上述子步骤二中，确定第四目标角度的过程，进行具体举例说明：
基于所述第三位置坐标(X3,Y3)和所述第六位置坐标(X6,Y6)，确定第四目标角度；
第七目标差值为所述第三位置坐标(X3,Y3)的纵坐标Y3和所述第六位置坐标(X6,Y6)的纵坐标Y6之差。将所述第七目标差值记为D7。
其中，D7＝Y6-Y3
第八目标差值为所述第三位置坐标(X3,Y3)的横坐标X3和所述第六位置坐标(X6,Y6)的横坐标X6之差。将所述第八目标差值记为D8。
其中，D8＝X6-X3
基于所述第七目标差值D7和所述第八目标差值D8，确定第四目标角度，将所述第四目标角度记为α2,则所述第四目标角度α2的正切值记为Tanα2。
其中，Tanα2＝D7/D8
子步骤三：基于所述第三目标角度和所述第四目标角度，确定所述可移动设备的第一计算转向角度；
其中，所述第一计算转向角度是所述第三目标角度和所述第四目标角度之间的差值。
子步骤四：基于所述第五位置坐标和所述第二位置坐标，确定第五目标角度；
下面针对上述子步骤四中，确定第五目标角度的过程，进行具体举例说明：
基于所述第五位置坐标(X5,Y5)和所述第二位置坐标(X2,Y2)，确定第五目标角度；
第九目标差值为所述第五位置坐标(X5,Y5)的纵坐标Y5和所述第二位置坐标(X2,Y2)的纵坐标Y2之差。将所述第九目标差值记为D9。
其中，D9＝Y5-Y2
第十目标差值为所述第五位置坐标(X5,Y5)的横坐标X5和所述第二位置坐标(X2,Y2)的横坐标X2之差。将所述第十目标差值记为D10。
其中，D10＝X5-X2
基于所述第九目标差值D9和所述第十目标差值D10，确定第五目标角度，将所述第五目标角度记为α3,则所述第五目标角度α3的正切值记为Tanα3。
其中，Tanα3＝D9/D10
子步骤五：基于所述第六位置坐标和所述第四位置坐标，确定第六目标角度；
下面针对上述子步骤五中，确定第六目标角度的过程，进行具体举例说明：
基于所述第六位置坐标(X6,Y6)和所述第四位置坐标(X4,Y4)，确定第六目标角度；
第十一目标差值为所述第六位置坐标(X6,Y6)的纵坐标Y6和所述第四位置坐标(X4,Y4)的纵坐标Y4之差。将所述第十一目标差值记为D11。
其中，D11＝Y6-Y4
第十二目标差值为所述第六位置坐标(X6,Y6)的横坐标X6和所述第四位置坐标(X4,Y4)的横坐标X4之差。将所述第十二目标差值记为D12。
其中，D12＝X6-X4
基于所述第十二目标差值D12和所述第十三目标差值D13，确定第六目标角度，将所述第六目标角度记为α4，则所述第六目标角度α4的正切值记为Tanα4。
其中，Tanα4＝D12/D13
子步骤六：基于所述第五目标角度和所述第六目标角度，确定所述可移动设备的第二计算转向角度；
其中，所述第二计算转向角度是第五目标角度和所述第六目标角度之间的差值。
子步骤七：基于所述第一计算转向角度和所述第二计算转向角度，确定所述可移动设备的转向角度。
其中，所述基于所述第一计算转向角度和所述第二计算转向角度，确定所述可移动设备的转向角度，可以通过计算所述第一计算转向角度和所述第二计算转向角度的平均值，将所述平均值确定为所述可移动设备的转向角度。
可选地，在一个实施例中，为了更进一步提高转向的精度，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的方法还可以包括：
在所述第一标签和所述第二标签的连线上，设置多个标签，近一步提高转向精度。可以通过下述公式，近一步提高转向精度。
其中，所述xi为第i标签的横坐标；所述yi为第i标签的纵坐标；所述
为i个标签横坐标的平均值，所述/>
为i个标签纵坐标的平均值。
可以理解的是，通过设置多个标签，可以通过标签的位置信息优化角度误差。上述
更能反映在多个标签时，所述可移动设备实际转向线与所述X轴的角度差，从而使得转向精度更加准确。
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第三标签的第五位置坐标，以及获取在转向过程中的第二时刻所述第三标签的第六位置坐标，其中，所述第五位置坐标位于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标之间的连接线上，所述第六位置坐标位于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标之间的连接线上；所述基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度包括：基于所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述第三位置坐标、所述第四位置坐标、所述第五位置坐标以及所述第六位置坐标确定所述可移动设备的转向角度。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
图9是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的控制设备的结构框图。参见图9，本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的控制设备可包括：
获取模块502，用于获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；
确定模块504，用于基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；
转向模块506，用于基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定模块504包括：
第一确定单元，用于基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第一目标角度；
第二确定单元，用于基于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标，确定第二目标角度。
计算单元，用于计算所述第一目标角度和所述第二目标角度之间的差值；
第三确定单元，用于将所述差值确定为所述可移动设备的转向角度。
在本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的控制设备中的各个模块所执行的步骤的具体过程可参见方法实施例，在此不再赘述。
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的通信系统可包括：上文所描述的控制设备。其中，所述控制设备可以为基站或者可移动设备。
图10是本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的通信系统的结构框图。当所述控制设备可以为可移动设备时，所述通信系统600还可包括基站。参见图10，图10所示的通信系统包括可移动设备602和基站604。
本申请实施例提供的控制设备可包括上文提及的获取模块502、确定模块504和转向模块506。
在本申请实施例提供的一种控制可移动设备转向的通信系统的各个模块所执行的步骤的具体过程可参见方法实施例，在此不再赘述。
在本申请实施例中，获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；基于所述第一位置坐标，所述第二位置坐标、所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述可移动设备的转向角度；基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。如此，设备管理人员在对厂房内的智能控制机柜进行日常巡检时，并不需要随身携带繁重的维修器械。当发现有设备故障时，通过上述方法控制可移动设备实现精准转向，从而通过可移动设备实现维修器械的精准送达，进一步提升设备管理人员进行日常设备管理的效率。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (4)
1.一种控制可移动设备转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；
获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；
获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第三标签的第五位置坐标，以及获取在转向过程中的第二时刻所述第三标签的第六位置坐标，其中，所述第五位置坐标位于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标之间的连接线上，所述第六位置坐标位于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标之间的连接线上；
基于所述第一位置坐标和所述第五位置坐标，确定第三目标角度；
基于所述第三位置坐标和所述第六位置坐标，确定第四目标角度；
基于所述第三目标角度和所述第四目标角度，确定所述可移动设备的第一计算转向角度；
基于所述第五位置坐标和所述第二位置坐标，确定第五目标角度；
基于所述第六位置坐标和所述第四位置坐标，确定第六目标角度；
基于所述第五目标角度和所述第六目标角度，确定所述可移动设备的第二计算转向角度；
基于所述第一计算转向角度和所述第二计算转向角度，确定所述可移动设备的转向角度；
基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动设备为车辆，所述方法还包括：
在所述车辆未到达指定位置时，对所述转向角度进行修正，并发出警报；
其中，所述可移动设备包括摄像装置，所述对所述转向角度进行修正包括：
利用所述摄像装置采集当前位置的图像信息；
基于所述图像信息，对所述可移动设备的转向角度进行修正。
3.一种控制可移动设备转向的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：
获取模块，用于获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第一标签的第一位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第二位置坐标；获取在转向过程中的第二时刻所述可移动设备上的第一标签的第三位置坐标，以及所述可移动设备上的第二标签的第四位置坐标；获取在转向过程中的第一时刻所述可移动设备上的第三标签的第五位置坐标，以及获取在转向过程中的第二时刻所述第三标签的第六位置坐标，其中，所述第五位置坐标位于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标之间的连接线上，所述第六位置坐标位于所述第三位置坐标和所述第四位置坐标之间的连接线上；
确定模块，用于基于所述第一位置坐标和所述第五位置坐标，确定第三目标角度；基于所述第三位置坐标和所述第六位置坐标，确定第四目标角度；基于所述第三目标角度和所述第四目标角度，确定所述可移动设备的第一计算转向角度；基于所述第五位置坐标和所述第二位置坐标，确定第五目标角度；基于所述第六位置坐标和所述第四位置坐标，确定第六目标角度；基于所述第五目标角度和所述第六目标角度，确定所述可移动设备的第二计算转向角度；基于所述第一计算转向角度和所述第二计算转向角度，确定所述可移动设备的转向角度；
转向模块，用于基于所述转向角度，控制所述可移动设备转向。
4.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括根据权利要求3所述的控制设备；其中，所述控制设备为基站或者可移动设备。
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