CN112859190A - 一种物体检测方法、装置及传感器设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物体检测方法、装置及传感器，适用于物体检测领域，该方法应用于第一传感器，用于对空间区域内的第一局部空间进行物体检测并生成第一检测值，方法包括：若第一检测值属于第一取值区间，判定第一局部空间内存在目标物体；若第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的第一强度信号作为目标响应信号；根据目标响应信号，或者根据第一检测值和目标响应信号，获得第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果。在申请实施例可以保障对距离较远的目标物体的准确检测，提高了传感器对物体检测的准确率和可信度。

Description

一种物体检测方法、装置及传感器设备

技术领域

本申请属于物体检测领域，尤其涉及物体检测方法、装置及传感器设备。

背景技术

传感器在进行物体检测时，根据物体与传感器实际距离的不同，传感器生成的检测值情况也会有较大的差异。

为了实现对物体的检测，一般都是预先设置一个检测值的取值范围，当检测值处于该取值范围内时则认为检测到了目标物体，反之当检测值在该取值范围之外时则认为未检测到目标物体。这种方式虽然能一定程度上实现对物体的检测，但在一些需要利用传感器对指定空间区域进行物体检测，并根据是否存在目标物体的检测结果来进行输出响应的场景中，若物体处于空间区域中与设备距离较远的位置处，此时传感器进行物体检测生成的检测值往往会在对应的取值范围之外，从而使得传感器无法正常检测出目标物体，进而使得无法对空间区域进行有效的输出响应，因此，现有的物体检测方法准确率和可信度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种物体检测方法及传感器，可以解决物体检测的准确率和可信度较低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种物体检测方法，应用于第一传感器，所述第一传感器用于对空间区域内的第一局部空间进行物体检测，并生成第一检测值，所述物体检测方法包括：

若所述第一检测值属于第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体；

若所述第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个所述第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述第一强度信号作为目标响应信号；根据所述目标响应信号，或者根据所述第一检测值和所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，其中，所述第一强度信号由所述第二传感器在自身生成的第二检测值属于所述第二取值区间时生成。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，包括：

若所述第一检测值属于第二取值区间，生成第二强度信号，并广播所述第二强度信号。

在第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述识别每个所述第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述第一强度信号作为目标响应信号，包括：

计算每个所述第一强度信号对应的质量参数，并将所述质量参数大于或等于第一质量阈值的所述第一强度信号作为所述目标响应信号，所述质量参数与所述设备距离呈负相关。

在第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

统计在第一时长内接收到所述目标响应信号的总次数，若所述总次数大于第一次数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

在第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

统计所述目标响应信号的总个数，若所述总个数大于第一条数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

在第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，

所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

根据各个所述目标响应信号对应的所述设备距离和所述第一检测标识，计算所述第一传感器对应的响应分数；

若所述响应分数大于第一分数阈值，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

在第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，

所述根据所述第一检测值和所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

基于所述目标响应信号携带的所述第一检测标识对所述第一检测值进行数值调整，得到调整后的所述第一检测值；

若调整后的所述第一检测值属于所述第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

本申请实施例的第二方面提供了一种物体检测装置，包括：

物体检测模块，用于对空间区域内的第一局部空间进行物体检测，并生成第一检测值；

第一判定模块，用于若所述第一检测值属于第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体；

第二判定模块，用于若所述第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个所述第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述第一强度信号作为目标响应信号；根据所述目标响应信号，或者根据所述第一检测值和所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，其中，所述第一强度信号由所述第二传感器在自身生成的第二检测值属于所述第二取值区间时生成。

本申请实施例的第三方面提供了一种物体检测系统，包括：至少一个第一传感器以及至少一个第二传感器，其中，每个所述第一传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第一检测值；每个所述第二传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第二检测值；

所述第一传感器用于，若生成的第一检测值属于第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体；

所述第一传感器还用于，若生成的第一检测值属于第二取值区间，生成强度信号，并广播所述强度信号；

所述第二传感器用于，若生成的第二检测值属于所述第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体；

所述第二传感器还用于，若生成的第二检测值属于所述第二取值区间，接收由至少一个所述第一传感器广播的所述强度信号；

所述第二传感器还用于，识别接收到的各个所述强度信号分别对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述强度信号作为目标响应信号；

所述第二传感器还用于，根据所述目标响应信号，或者根据生成的第一检测值和所述目标响应信号，获得对应的局部空间内是否存在目标物体的检测结果。

本申请实施例的第四方面提供了一种传感器，所述传感器包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述物体检测方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述物体检测方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在传感器设备上运行时，使得传感器设备执行上述第一方面中任一项所述物体检测方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在空间区域中布置多个传感器，由每个传感器分别对自身负责的局部空间进行物体检测，在检测值处于第二取值区间，即无法直接判定为存在目标物体时，传感器生成并向周围广播强度信号，同时还会接收其他传感器在检测值处于第二取值区间时广播的强度信号，再筛选出其中设备距离较短，对自身检测具有参考意义的强度信号，最后根据筛选出的强度信号，或者根据筛选出的强度信号以及自身生成的检测值，来判断对应的局部空间内是否存在目标物体。即使目标物体与传感器相距较远，通过分析周围较近的传感器在未直接检测到目标物体情况下广播的强度信号情况，也可以综合分析出当前距离较远处是否真的存在目标物体，从而保障对距离较远的目标物体的准确检测，提高了传感器对物体检测的准确率和可信度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例一提供的物体检测方法的实现流程示意图；

图1B是本申请实施例一提供的物体检测方法的场景示意图；

图1C是本申请实施例一提供的物体检测方法的场景示意图；

图1D是本申请实施例一提供的物体检测方法的场景示意图；

图2是本申请实施例二提供的物体检测方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的物体检测方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例四提供的物体检测方法的实现流程示意图；

图5是本申请实施例五提供的物体检测方法的实现流程示意图；

图6是本申请实施例六提供的物体检测装置的结构示意图；

图7是本申请实施例其提供的物体检测系统的系统交互图；

图8是本申请实施例十三提供的传感器设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

为了便于理解本申请，此处先对本申请实施例进行简要说明，由于现有技术中都是根据技术人员的经验来人为预先设定一个传感器检测值的取值范围，并根据检测值是否处于该取值范围内，来划分检测值对应的检测结果是识别到了还是没有识别到目标物体，这种方式虽然一定程度上可以实现对物体的检测，但当物体与设备距离较远时，一般生成的检测值都会偏离取值范围，从而使得传感器无法正常检测出距离较远处的物体，进而无法作出有效的输出响应，因此现有的物体检测方法准确率和可信度较低。

在本申请实施例中，会预先在空间区域内布置多个传感器，由每个传感器分别对自身负责的局部空间进行物体检测，在检测值处于第二取值区间，即无法直接判定为存在目标物体时，传感器生成并向周围广播强度信号，同时还会接收其他传感器在检测值处于第二取值区间时广播的强度信号，再筛选出其中设备距离较短，对自身检测具有参考意义的强度信号，最后根据筛选出的强度信号，或者根据筛选出的强度信号以及自身生成的检测值，来判断对应的局部空间内是否存在目标物体。即使目标物体与传感器本身相距较远，通过分析周围较近的传感器在未直接检测到目标物体情况下广播的强度信号情况，也可以综合分析出当前距离较远处是否真的存在目标物体，对于处于多个传感器可检测的局部空间交界处或重叠处的物体而言，本申请实施例可以实现相邻传感器的联动物体识别，从而保障对距离较远的目标物体的准确检测，提高了传感器对物体检测的准确率和可信度。其中，具体传感器布置的位置和数量，可由技术人员根据场景需求自行设定，但需保障相邻传感器对应的局部空间之间有重叠的区域，以保障本申请实施例中传感器之间的联动物体检测。

同时，对本申请实施例中可能涉及到的一些名词说明如下：

目标物体，是指具体所需识别检测物体，目标物体的种类需由具体的应用场景决定，此处不予限定，例如在不同的应用场景之中，目标物体可以是人体、机器人、箱子和动物等中的任意一种。

传感器，在本申请实施例中是指具有物体检测功能、一定的数据处理功能以及数据传输功能的传感器设备，传感器具体的硬件形式此处不予限定，可由技术人员根据实际场景中所需检测的目标物体种类，以及对检测的性能指标需求来进行设定，包括但不限于如温度传感器、距离探测器和视觉传感器等设备。其中，一定的数据处理功能是指可以生成强度信号，并可以对强度信号进行处理，或者可以对检测值和强度信号进行处理，数据传输功能是指可以进行强度信号广播和接收。

检测值、第一取值区间和第二取值区间，其中，检测值是指由传感器在对自身负责的局部空间进行物体检测后生成的检测数据量化值，第一取值区间和第二取值区间是关于检测值的两个预设数值范围，用于判别检测值对应的检测结果，当检测值处于第一取值区间时，本申请实施例会直接判定检测结果为局部空间中存在目标物体，而当检测值处于第二取值区间时，本申请实施例则会触发对应的强度信号生成、广播以及对其他传感器广播的强度信号的处理操作，以实现相邻传感器的联动物体识别。

其中，本申请实施例不对具体检测值的类型，以及第一取值区间和第二取值区间取值进行限定，可由技术人员根据实际需求选取或设定，在一些实施例中，若采用锁定时长的方式来进行物体检测，此时传感器会以一定的时长间隔来进行物体检测，并会在每次检测生成检测值后，将该检测值作为当次检测到下一次检测这一时间段内对应的检测值，例如，假设设定视觉传感器每隔10秒检测一次，同时假设第2次检测的检测值为85％的概率存在人体，此时这些实施例会直接将第2次检测到第3次检测之间共10秒的检测值，都判定为85％，因此，在这些实施例中，检测值就是传感器直接输出的数据本身，而不涉及对输出数据的逻辑判断，在另一些实施例中，也可以采用一定频率刷新检测，并进行单次检测结果积分的方式来进行物体检测，此时传感器会以一定频率进行物体检测，并在每次检测后输出一个数据，同时会预先设定一个输出数据的状态判定阈值范围，在此基础上，还会设置一个积分时长，并会对积分时长内所有的单次检测状态进行积分，并将积分值作为积分时长内对应的检测值，例如假设视觉传感器的检测频率为5次/秒，设置积分时长为10秒，设置当人体存在概率为85％～100％时判定单次检测的状态为存在人体，此时积分的上限值就是50，若某一个10秒时间段内，存在30次检测状态为存在人体，此时对应的检测值就是30，由此可知在这些实施例之中，检测值并不是传感器直接输出的数据本身，而是需要对输出数据进行一定的状态逻辑判断和状态数量积分后，才能得出的积分值。

同时，根据传感器的种类和检测方式的不同，对第一取值区间和第二取值区间取值要求也会不一样，以锁定时长的方式来进行物体检测为例，此时要求包括：

1、当采用距离传感器等生成的检测值与物体存在概率呈负相关的传感器进行物体检测时，由于生成的检测值越大说明物体存在的概率越小(如距离传感器生成的距离值)，因此此时应当保证第二取值区间上限值应当小于第一取值区间下限值。

2、当采用视觉传感器等生成的检测值与物体存在概率呈正相关的传感器进行物体检测时，由于生成的检测值(如在视觉传感器输出的对象是人体的概率)越大说明物体存在的概率越大，因此此时应当保证第二取值区间下限值应当大于第一取值区间上限值。

3、当采用温度传感器等生成的检测值与物体存在概率不是直接的正负相关的传感器进行物体检测时，可由技术人员根据实际传感器检测的目标物体属性情况，先确定出可以识别出目标物体的第一取值区间，再在第一取值区间的基础上，确定出对应的第二取值区间，例如一些实施例中，当使用温度传感器来进行局部空间内是否存在人体的检测时，由于人体的正常体温取值区间是已知的，因此此时可以将人体的正常体温取值区间作为第一取值区间，并将第一取值区间以外的温度范围，均作为第二取值区间。

而当以一定频率刷新检测，并进行单次检测结果积分的方式来进行物体检测时，由于积分值表征的就是检测结果在一定时长内出现的次数，因此，此时只需要遵循上述要求1和2进行第一取值区间和第二取值区间的设定即可，此处不予赘述。

另外，由上述说明可知，第一取值区间和第二取值区间之间不能存在交集，以防止检测值落入交集中时无法进行物体的正常检测，在满足上述3点要求以及保障没有交集的基础上，本申请实施例不对第一取值区间和第二取值区间的具体数值选取进行限定，可由技术人员根据实际需求设定，例如，可以设置两个取值区间为取值连续，如一些采用视觉传感器进行物体检测的实施例中，可以将第一取值区间和第二取值区间分别设置为[85％，100％]和[20％，85％)，也可以设置为取值区间存在中断值，如将第一取值区间和第二取值区间分别设置为[85％，100％]和[20％，83％]，同时，第一取值区间和第二取值区间的并集既可以是全集，也可以不是全集，其中，在所使用的传感器类型和对应的检测方法已确定的情况下，全集是指所有可能的检测值的集合，例如上述采用视觉传感器进行物体检测的实例中，全集就是[0，100％]。

强度信号，是指由物体检测时检测值处于第二取值区间的传感器生成并广播的信号，强度信号用于告知接收端传感器，广播端传感器当前处于可能检测到目标物体的状态，并告知接收端传感器其与广播端传感器的距离，强度信号具体的信号格式和广播时信号发射强度等属性值，可由技术人员根据实际应用的需求进行设定，此处不予限定。其中，在一些实施例中，强度信号还可以携带检测标识，以实现对远距离目标物体的精确检测。

检测标识，由传感器根据自身实际生成的检测值情况生成，依附于强度信号进行传播，用于协助传感器判断是否检测到目标物体，其中，本申请实施例不对检测标识的具体数据格式进行限定，可由技术人员根据实际需求设定，例如，在一些实施例中，检测标识可以是一个固定数值，或者一个固定字符串等，此时只要传感器检测值处于第二取值区间，无论检测值实际大小如何，对应的都是一个固定的数值或者字符串，而在另一些实施例中，检测标识也可以是一个跟随者检测值大小变化而不同的数值或字符串，例如可以设置为检测值越大，对应的检测标识数值越大，或者对不同的检测值设置不同的对应字符串。

同时应当说明地，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一传感器可以被命名为第二传感器，并且类似地，第二传感器可以被命名为第一传感器，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一传感器和第二传感器都是传感器，但是它们不是同一传感器。

以下以锁定时长的方式来进行物体检测为例，分别对单个传感器进行物体检测的实现流程，以及以多个传感器共同组建的传感器系统进行联动物体检测的工作流程进行解释本申请实施例的说明，详述如下：

图1A示出了本申请实施例一提供的物体检测方法的实现流程图，应用于第一传感器，所述物体检测方法详述如下：

S100，对空间区域内的第一局部空间进行物体检测，并生成第一检测值。

S101，若第一检测值属于第一取值区间，判定第一局部空间内存在目标物体。

在本申请实施例中，物体检测方法的执行主体为单个传感器，为了区分作为执行主体的传感器与非执行主体的其他传感器，本申请实施例一中将作为执行主体的传感器命名为第一传感器，将第一传感器接收到的强度信号的所有广播端传感器均命名为第二传感器，第二传感器的数量需根据实际场景情况而定。

由上述对检测值、第一取值区间和第二取值区间的说明可知，当第一检测值属于第一取值区间的时候，说明被检测的第一局部空间中存在目标物体，因此此时本申请实施例会直接判定检测结果为第一局部空间内存在目标物体。例如，假设使用温度传感器来进行人体检测，如使用红外传感器进行人体检测，并设置第一取值区间为[34℃，46℃]，第二取值区间为[28℃，34℃)，若第一检测值为35℃，此时会直接判定第一局部空间内存在人体。

S102，若第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的第一强度信号作为目标响应信号，其中，第一强度信号由第二传感器在自身生成的第二检测值属于第二取值区间时生成。

其中，设备距离是指接收端传感器与广播端传感器之间的距离，根据实际选用的设备距离计算方法的不同，设备距离的数据形式也会存在一定的差异，例如当选用可直接计算出实际传感器之间物理距离的方法时，如在强度信号中添加广播端传感器的空间坐标，并基于接收端传感器和广播端传感器的空间坐标来计算对应的设备距离，此时设备距离既可以是一个具体的距离值，例如1米、2米等，也可以仅是一个距离等级，例如第一距离等级、第二距离等级等，而当选用一些与物理距离具有正相关或者负相关的参数来表征设备距离时，如选用强度信号的质量参数来表征设备距离，其中质量参数与实际的物理距离呈负相关，此时设备距离就是指实际选用的参数，即无需计算实际的物理距离，只需计算出所需使用的参数值即可。其中，具体选用的设备距离计算方法此处不予限定，可由技术人员根据实际需求进行设定。

由于在整个空间区域中可能存在多个第二传感器，其中每个第二传感器与第一传感器之间的设备距离可能较远也可能较近，对于距离较远处的第二传感器而言，其实际只是针对自身负责的局部空间进行检测，但由于设定的强度信号发射功率较大，使得其广播的强度信号被传播到了距离较远处的第一传感器，此时对于第一传感器而言，该距离较远的第二传感器对应的强度信号就属于干扰信号，会干扰第一传感器对物体的有效检测。而对于与第一传感器距离较近，且实际负责检测的局部空间与第一局部空间之间存在部分区域重叠的第二传感器，由于其可以对第一局部空间部分边缘区域内的物体进行检测，且当实际目标物体处于重叠的边缘区域时，第一传感器和该距离较近的传感器都会出现检测值处于第二取值区间的情况，因此该距离较近的传感器广播的强度信号，可以帮助第一传感器提升对第一局部空间边缘区域内的物体检测的准确度。

基于上述原理，本申请实施例在得到各个第一强度信号对应的设备距离之后，会基于设备距离进行筛选，并仅保留其中由与第一传感器存在部分区域重叠的第二传感器广播的强度信号，以实现对强度信号的去噪保障后续处理的准确度和可信度。其中，第一距离阈值用于量化判断强度信号是否为噪声信号，第一距离阈值的具体大小此处不予限定，可由技术人员根据实际传感器负责的局部空间大小，以及实际选用的设备距离计算方法来进行设定。例如，参考图1B，假设其中黑色圆点为传感器，各个传感器对应检测的局部空间都是以自身为圆心直径为4米的圆形，若两个传感器之间空间距离为3米，此时传感器对应的局部空间之间就会存在如图1B中黑色重叠部分的区域，此时可以将第一距离阈值设置为3米，以筛选出具有区域重叠的传感器对应的强度信号。

作为本申请的一个实施例，为了保障第一传感器能辅助其他传感器进行联动物体检测，第一传感器还会进行以下操作：

若第一检测值属于第二取值区间，生成第二强度信号，并广播第二强度信号。

其中，具体的第二强度信号生成和广播等原理说明，可参考前述对强度信号的相关说明，此处不予赘述。

S103，根据目标响应信号，或者根据第一检测值和目标响应信号，获得第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果。

在筛选出所需的目标响应信号之后，本申请实施例可以采用以下两种处理方式中的任意一种来进行最终检测结果的判别：

1、直接根据接收到的目标响应信号的情况来判断第一局部空间内是否存在目标物体。

参考图1B、图1C和图1D，假设黑色圆点为传感器，各个传感器对应检测的局部空间都是以自身为圆心构成的圆形，黑色区域为不同传感器对应检测的局部空间之间的重叠部分，此时，图1B、图1C和图1D分别对应于两个传感器、三个传感器和四个传感器之间的局部空间重叠情况。由于本申请实施例会预先在空间区域内布置多个传感器，且每个传感器在检测值处于第二取值区间内时都会广播强度信号，因此当目标物体处于某一个传感器对应局部空间的边缘区域时，就会落入如图1B、图1C和图1D对应的重叠黑色区域，此时对于该传感器而言，就会接收到来自一个或多个第二传感器的目标响应信号，由此可知，当接收到一个或多个目标响应信号，也即说明了在第一局部空间边缘区域内是存在物体的，因此可以通过是否存在目标响应信号或者具体接收到的目标响应信号的情况来判断是否存在目标物体，以实现对距离较远处目标物体的准确检测。其中具体根据目标响应信号进行判别的实现细节，可由技术人员根据实际需求设定，或者也可以参考本申请实例二至四的相关说明。

2、综合实际生成的第一检测值和接收到的目标响应信号的情况来判断第一局部空间内是否存在目标物体。

同样参考图1B、图1C和图1D，场景说明参考上述方法1，为了进一步提高对距离较远处目标物体检测的准确度，方法2中会综合第一检测值和目标响应信号来判断第一局部空间中是否存在目标物体，以实现所有疑似检测到目标物体的传感器之间数据的联动处理。其中具体综合第一检测值和目标响应信号进行处理的实现细节，可由技术人员根据实际需求设定，或者也可以参考本申请实例五的相关说明。

本申请实施例会预先在空间区域内布置多个传感器，由每个传感器分别对自身负责的局部空间进行物体检测，在检测值处于第二取值区间时，传感器生成并向周围广播强度信号，同时还会接收其他传感器在检测值处于第二取值区间时广播的强度信号，再筛选出其中设备距离较短，对自身检测具有参考意义的强度信号，最后根据筛选出的强度信号，或者根据筛选出的强度信号以及自身生成的检测值，来判断对应的局部空间内是否存在目标物体。即使目标物体与传感器本身相距较远，通过分析周围较近的传感器在未直接检测到目标物体情况下广播的强度信号情况，也可以综合分析出当前距离较远处是否真的存在目标物体，对于处于多个传感器可检测的局部空间交界处或重叠处的物体而言，本申请实施例可以实现相邻传感器的联动物体识别，从而保障对距离较远的目标物体的准确检测，提高了传感器对物体检测的准确率和可信度。

作为本申请实施例一中根据强度信号计算设备距离，并筛选出目标响应信号的一种具体实现方式，考虑到实际情况中信号质量会随着传播距离的增加而发生降低，因此本申请实施例会对接收到的强度信号的质量进行检测，以质量参数来表征传感器之间的设备距离，并以质量参数高低来筛选出所需的目标响应信号，以实现对第一强度信号的去噪，具体计算质量参数的过程，包括：

计算每个第一强度信号对应的质量参数，并将质量参数大于或等于第一质量阈值的第一强度信号作为目标响应信号，质量参数与设备距离呈负相关。

其中，第一质量阈值的作用与第一距离阈值相同，均是用于筛选出由与第一传感器距离较近，且对应的局部空间之间具有重叠区域的第二传感器广播的第一强度信号，第一质量阈值的具体大小可由技术人员根据实际场景需求设定，此处不予赘述。为了保障筛选的准确可靠，在一些实施例中，会预先根据实际传感器发送的强度信号在空间区域内传播时的损耗情况，来建立一个信号质量与设备距离之间的对应关系，再将实际第一距离阈值对应的质量参数值来作为本申请实施例中的第一质量阈值，其中具体的对应关系创建方法此处不予限定，包括但不限于如，由技术人员对不同信号传输距离下对传感器接收到的强度信号质量进行测量，以得到所需的信号质量与设备距离之间的对应关系。应理解地，在实际执行本申请实施例二时第一质量阈值应当是已经预先确定好的参数，因此对应关系仅仅只是一个技术人员所需使用的中间操作数据，其不一定需要进行储存或读取等操作，对于传感器而言，对应关系甚至可以是一个不存在的数据。

在接收到强度信号之后，第一传感器会对接收到强度信号进行质量参数评估，以确定出强度信号的质量情况。其中，质量参数的具体类型以及计算方法此处不予限定，可由技术人员根据实际需求进行设定，包括但不限于如将信号强度、信号质量、信号接收成功率、信号丢失率以及预设时长内接收信号次数中的任意一种或多种来作为本申请实施例中的质量参数并进行计算。

在本申请实施例之中，传感器在计算设备距离时无需依赖过多的物理参数，而是仅通过对接收到的强度信号的信号质量进行评估来表征对应的设备距离，从而使得本申请实施例既无需预先采集或设置其他设备的参数，也无需与其他设备进行联动交互即可实现对设备距离的准确表征，计算的过程独立简单，对于实际应用而言，在解决了设备距离计算的同时，技术人员无需预先进行任何设备参数的采集、设备信息交互的设计以及交互信息的处理设计工作，只需直接独立安装好各个传感器并开启传感器即可，极大地减小了对实际应用中硬件安装配置以及维护的工作，极大地降低了设备的硬件成本以及人工成本。

作为上述本申请实施例中计算质量参数的一种具体实现方式，考虑到实际情况中传感器的硬件计算资源较为有限，因此为了减小质量参数计算的工作负荷，需要设置一种相对较为简单易行的方法来量化强度信号的信号质量参数，在本申请实施例中，计算质量参数的操作包括：

统计第二时长内对各个第一强度信号的接收次数，并将统计得到的接收次数作为质量参数。

考虑到实际情况中，随着传播距离的增加信号会出现时断时续的情况，因此，本申请实施例会以单位时长内接收到的强度信号次数来量化信号在质量参数，其中，具体的第二时长起始和终止时刻可由技术人员根据实际情况设定，可选地，可将终止时刻设置为当前进行质量参数计算的时刻，以保证计算的质量参数的实时性。

在本申请实施例中，由于接收次数的统计计算量小计算难度低对硬件计算资源的需求极低，从而在实现对信号质量准确量化的同时，极大地降低了实际传感器的软硬件成本。

作为本申请实施例一中根据目标响应信号判断第一局部空间内是否存在目标物体的一种实现方式，如图2所示，本申请实施例二中判断的操作包括：

S201，统计目标响应信号的总个数，若总个数大于第一条数阈值，则判定检测结果为第一局部空间内存在目标物体。

由本申请实施例一中的说明可知，通过统计实际接收到的目标响应信号的个数，即可确定出具体有几个传感器同时检测到了重叠区域内可能存在物体，但考虑到单个传感器本身就是存在一定的误差可能性，因此当同时检测到了重叠区域内可能存在物体的传感器个数较少时，对应的检测情况可信度也较低，为了保障传感器联动检测时的准确性，本申请实施例会预先设置一个第一条数阈值，并会统计具体的目标响应信号总个数，仅在总个数大于第一条数阈值，即同时检测到了重叠区域内可能存在物体的传感器数量较多时，才会判定第一局部空间内存在目标物体，其中，第一条数阈值的具体值可由技术人员自行设定，此处不予限定，在一些实施例中，可以设置为第一条数阈值＝1。

作为本申请实施例一中根据目标响应信号判断第一局部空间内是否存在目标物体的另一种实现方式，如图3所示，本申请实施例三中判断的操作包括：

S301，统计在第一时长内接收到目标响应信号的总次数，若总次数大于第一次数阈值，则判定检测结果为第一局部空间内存在目标物体。

为了实现对同时检测到了重叠区域内可能存在物体的传感器个数的判断，考虑到实际应用中目标响应信号也是以一定频率进行广播的，本申请实施例中会以单位时间内接收到的目标响应信号的总次数来表征传感器个数的情况，此时无需区分每次接收到的目标响应信号具体属于哪个传感器，只需要统计总的接收情况即可。其中第一时长的起始时刻、终止时刻和长度，均可由技术人员根据实际需求设定，此处不予赘述。同样，第一次数阈值的大小此处亦不予限定，可由技术人员根据实际传感器强度信号广播的频率来进行设定。

在统计出第一时长内接收到目标响应信号的总次数之后，本申请实施例会判断总次数是否大于第一次数阈值，并仅在大于时判定第一局部空间内存在目标物体，以保证识别的准情可信。

作为本申请的一个可选实施例，在进行目标响应信号的总个数识别时，也可以采用对信号中的特定标识或者特定数据的统计结果代替，例如，当预先设定每个强度信号携带一个特定标识，此时只要统计接收到第一时长内接收到特定标识的总次数，即可得到所需的接收到的目标响应信号的总次数。

在本申请实施例二和三中，通过统计目标响应信号的条数或接收次数，以实现对其他传感器数据的联动物体检测，由于条数或接收次数统计的实时性极强，从而使得本申请实施例二和三可以实时响应其他传感器的变化，一旦有变化立马就可以改变检测结果，进而保证了检测结果的实时准确可信。

作为本申请实施例一中根据目标响应信号判断第一局部空间内是否存在目标物体的又一种实现方式，考虑到当空间区域内的传感器不是均匀分布的时候，相邻传感器之间的实际距离也可能存在差异，此时即使两个传感器对应的局部空间之间存在重叠区域，由于实际距离的不同传感器之间的数据影响的有效性也会存在差异，其中，实际距离越远对应的数据影响应越小，因此为了实现对不同第二传感器对第一传感器数据影响的量化，以准确识别出第一局部空间中是否存在目标物体，本申请实施例中，传感器在生成的检测值属于第二取值区间时，会同时根据检测值生成一个检测标识，并将检测标识携带于强度信号中进行广播，如图4所示，本申请实施例四中判断第一局部空间内是否存在目标物体的操作包括：

S401，根据各个目标响应信号对应的设备距离和第一检测标识，计算第一传感器对应的响应分数。

在本申请实施例中，传感器可采用以下两种方法中的任意一种来生成检测标识：

1、只要检测值属于第二取值区间，就直接生成一个固定的标识，该标识既可以是数字，也可以是字符串。

2、当检测值属于第二取值区间时，根据实际检测值的大小来生成一个对应的标识，此时标识可以是数字或者字符串，但不同的检测值对应的标识内容是存在一定差异的，例如可以将第二取值区间细分为多个子区间，并为每个子区间设置一个对应的数值，此时可以根据实际检测值所处的子区间来确定出对应作为检测标识的数值。

当选用方法1来生成检测标识时，S401的操作实际就是对设备距离进行处理求和，例如在一些实施例中，可以对设备距离进行取倒数和归一化处理再进行求和，使得设备距离转换为可以量化判断第二传感器对第一传感器数据总影响情况的响应分数。

当选用方法2来生成检测标识的时候，由于检测值越接近第一取值区间说明传感器检测到目标物体的可能性，因此检测标识就是对第二传感器本身检测到目标物体可能性的量化，而当第二传感器的第二检测值越接近第一取值区间，其对第一传感器的影响也越大，因此此时S401可以将每个目标响应信号对应的设备距离和检测标识进行权重计算，从而实现对广播该目标响应信号的第二传感器对第一传感器数据总影响情况的量化，最后在对所有的权重值进行求和，即可得到对应的响应分数。

S402，若响应分数大于第一分数阈值，判定第一局部空间内存在目标物体。

由于响应分数越大，说明广播目标响应信号的第二传感器对第一传感器的影响越大，因此，本申请实施例会预先设定一个第一分数阈值，以衡量实际响应分数是否达到目标物体检测的需求，若响应分数大于第一分数阈值，本申请实施例则会直接判定实际响应分数达到目标物体检测的需求，并判定第一局部空间内存在目标物体。

作为本申请实施例一中根据第一检测值和目标响应信号，判断第一局部空间内是否存在目标物体的一种实现方式，考虑到当空间区域内的传感器不是均匀分布的时候，相邻传感器之间的实际距离也可能存在差异，此时即使两个传感器对应的局部空间之间存在重叠区域，由于实际距离的不同传感器之间的数据影响的有效性也会存在差异，其中，实际距离越远对应的数据影响应越小，因此为了实现对不同第二传感器对第一传感器数据影响的量化，以准确识别出第一局部空间中是否存在目标物体，本申请实施例中，传感器在生成的检测值属于第二取值区间时，会同时根据检测值生成一个检测标识，并将检测标识携带于强度信号中进行广播，如图5所示，本申请实施例五中判断第一局部空间内是否存在目标物体的操作包括：

S501，基于目标响应信号携带的第一检测标识对第一检测值进行数值调整，得到调整后的第一检测值。

与本申请实施例四相同的，在本申请实施例中，传感器也可采用以下两种方法中的任意一种来生成检测标识：

1、只要检测值属于第二取值区间，就直接生成一个固定的标识，该标识既可以是数字，也可以是字符串。

2、当检测值属于第二取值区间时，根据实际检测值的大小来生成一个对应的标识，此时标识可以是数字或者字符串，但不同的检测值对应的标识内容是存在一定差异的，例如可以将第二取值区间细分为多个子区间，并为每个子区间设置一个对应的数值，此时可以根据实际检测值所处的子区间来确定出对应作为检测标识的数值。

当选用方法1来生成检测标识时，S501的操作实际就是对第一检测值的数值递增或递减调整，此时每个检测标识都代表一个固定的递增值或递减值，以量化每个广播目标响应信号的第二传感器对第一传感器的影响情况。例如，在一些实施例中，假设采用视觉传感器进行局部空间的人体检测，设定第一取值区间为[85％，100％]，第二取值区间为[30％，85％)，设置每个目标响应信号携带有一个检测标识，单个检测标识对应5％的递增值，假设第一检测值为70％，此时在筛选出目标响应信号之后，每有一个检测标识就会在70％的基础上递增5％，若有3个检测标识，即可将第一检测值调整至85％，或者也可以直接将检测标识设置为0.05，此时就是直接将第一检测值加上各个检测标识即可。

当选用方法2来生成检测标识的时候，由于检测值越接近第一取值区间说明传感器检测到目标物体的可能性，因此检测标识就是对第二传感器本身检测到目标物体可能性的量化，而当第二传感器的第二检测值越接近第一取值区间，其对第一传感器的影响也越大，此时，在一些实施例中，S501的操作同样可如上述的直接对第一检测值的数值递增或递减调整，但此时每个检测标识对应的递增值或递减值不为固定值，具体而言，第二检测值越接近第一取值区间，检测标识对应的绝对值越大，在另一些实施例中，S501的操作也可以是将检测标识设定为与检测值对应的具体数值，例如直接将第二检测值作为检测标识的数值，此时可以对第一检测值和所有的检测标识进行权重计算，并将计算出的权重值作为调整后的第一检测值，其中第一检测值和各个标识对应的权重系数，可由技术人员设定。

S502，若调整后的第一检测值属于第一取值区间，判定第一局部空间内存在目标物体。

在调整完第一检测值之后，本申请实施例会判定其是否达到了第一取值区间要求，若达到了，说明在综合其他距离较近且可能检测到目标物体的第二传感器数据后，第一局部空间内具有极大的可能性存在目标物体，因此此时本申请实施例会直接判定第一局部空间内存在目标物体，从而实现对多传感器之间的数据联动处理，增强了对距离较远处目标物体的识别准确性和可靠性。

对应于上文实施例的方法，图6示出了本申请实施例提供的物体检测装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。图6示例的物体检测装置可以是前述实施例一提供的物体检测方法的执行主体。

参照图6，该物体检测装置包括：

物体检测模块61，用于对空间区域内的第一局部空间进行物体检测，并生成第一检测值。

第一判定模块62，用于若第一检测值属于第一取值区间，判定第一局部空间内存在目标物体。

第二判定模块63，用于若第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的第一强度信号作为目标响应信号。根据目标响应信号，或者根据第一检测值和目标响应信号，获得第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，其中，第一强度信号由第二传感器在自身生成的第二检测值属于第二取值区间时生成。

进一步地，该物体检测装置还包括：

若第一检测值属于第二取值区间，生成第二强度信号，并广播第二强度信号。

进一步地，第二判定模块63，包括：

计算每个第一强度信号对应的质量参数，并将质量参数大于或等于第一质量阈值的第一强度信号作为目标响应信号，质量参数与设备距离呈负相关。

进一步地，第二判定模块63，包括：

统计在第一时长内接收到目标响应信号的总次数，若总次数大于第一次数阈值，则判定检测结果为第一局部空间内存在目标物体。

进一步地，第二判定模块63，包括：

统计目标响应信号的总个数，若总个数大于第一条数阈值，则判定检测结果为第一局部空间内存在目标物体。

进一步地，第一强度信号携带第一检测标识，第一检测标识由第二传感器根据第二检测值生成，第二判定模块63，包括：

根据目标响应信号，获得第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

根据各个目标响应信号对应的设备距离和第一检测标识，计算第一传感器对应的响应分数8

若响应分数大于第一分数阈值，判定第一局部空间内存在目标物体。

进一步地，第一强度信号携带第一检测标识，第一检测标识由第二传感器根据第二检测值生成，第二判定模块63，包括：

根据第一检测值和目标响应信号，获得第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

基于目标响应信号携带的第一检测标识对第一检测值进行数值调整，得到调整后的第一检测值8

若调整后的第一检测值属于第一取值区间，判定第一局部空间内存在目标物体。

本申请实施例提供的物体检测装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图1至5所示实施例一至五以及其他相关实施例的描述，此处不再赘述。

对应于上文实施例的方法，图7示出了本申请实施例提供的物体检测系统的系统交互图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。图7示例物体检测系统中的第二传感器，可以是前述实施例一提供的物体检测方法的执行主体。

该物体检测系统，包括：至少一个第一传感器以及至少一个第二传感器，其中，每个第一传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第一检测值；每个第二传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第二检测值。

第一传感器用于，若生成的第一检测值属于第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体。

第一传感器还用于，若生成的第一检测值属于第二取值区间，生成强度信号，并广播强度信号。

第二传感器用于，若生成的第二检测值属于第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体。

第二传感器还用于，若生成的第二检测值属于第二取值区间，接收由至少一个第一传感器广播的强度信号。

第二传感器还用于，识别接收到的各个强度信号分别对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的强度信号作为目标响应信号。

第二传感器还用于，根据目标响应信号，或者根据生成的第一检测值和目标响应信号，获得对应的局部空间内是否存在目标物体的检测结果。

与上述各个本申请实施例相同的，本申请实施例七中第一传感器和第二传感器命名方式，也仅仅是为了将各个传感器区分开来。同时，本申请实施例七的实现原理与本申请实施例一基本相同，且传感器系统内的各个传感器功能均相同，即传感器系统中的各个传感器均可以是本申请实施例一中的第一传感器或第二传感器，每个传感器都具有接收、广播强度信号的功能，均会在检测值属于第二取值区间的时候生成并广播强度信号，同时接收其他传感器广播的强度信号，并进行物体检测的数据联动判定，具体可参考本申请实施例一的相关说明，此处不予赘述。其中，具体的第一传感器和第二传感器的数量，需由实际场景中各个传感器对物体检测的情况决定。

与本申请实施例一不同之处在于，由于不是所有的第二传感器检测值都处于第二取值区间，也有可能处于第一取值区间，或者当第一取值区间和第二取值区间并集不是全集时，处于第一取值区间和第二取值区间以外的区间范围，此时第二传感器是不会生成和广播强度信号的，因此在S704中，接收到的强度信号的数量小于或等于实际第二传感器的总数量。

在本申请实施例中，会预先在空间区域内布置多个传感器，由每个传感器分别对自身负责的局部空间进行物体检测，在检测值处于第二取值区间，即无法直接判定为存在目标物体时，传感器生成并向周围广播强度信号，同时还会接收其他传感器在检测值处于第二取值区间时广播的强度信号，再筛选出其中设备距离较短，对自身检测具有参考意义的强度信号，最后根据筛选出的强度信号，或者根据筛选出的强度信号以及自身生成的检测值，来判断对应的局部空间内是否存在目标物体。即使目标物体与传感器本身相距较远，通过分析周围较近的传感器在未直接检测到目标物体情况下广播的强度信号情况，也可以综合分析出当前距离较远处是否真的存在目标物体，对于处于多个传感器可检测的局部空间交界处或重叠处的物体而言，本申请实施例可以实现相邻传感器的联动物体识别，从而保障对距离较远的目标物体的准确检测，提高了传感器对物体检测的准确率和可信度。其中，具体传感器布置的位置和数量，可由技术人员根据场景需求自行设定，但需保障相邻传感器对应的局部空间之间，需要有重叠的区域，以保障本申请实施例中传感器之间的联动物体识别。

同时，由于本申请实施例传感器以广播的形式进行联动工作，使得本申请实施例传感器之间不需要信息反馈也不需要主控设备等调控，因此，在利用本申请实施例的系统复杂度低，对安装环境以及安装人员的要求极低，即使出现异常或损坏的传感器，也只需求直接替换一个新的传感器即可，极大地节约了传感器的安装和维护成本。

在本申请上述实例七的基础上，作为本申请实施例八，第二传感器具体用于：

计算每个强度信号对应的质量参数，并将所述质量参数大于或等于第一质量阈值的强度信号作为所述目标响应信号，所述质量参数与所述设备距离呈负相关。

在本申请上述实例七和八的基础上，作为本申请实施例九，第二传感器具体用于：

统计在第一时长内接收到所述目标响应信号的总次数，若所述总次数大于第一次数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

在本申请上述实例七和八的基础上，作为本申请实施例十，第二传感器具体用于：

统计所述目标响应信号的总个数，若所述总个数大于第一条数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

在本申请上述实例七和八的基础上，在本申请实施例十一中，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，第二传感器具体用于：

根据各个所述目标响应信号对应的所述设备距离和所述第一检测标识，计算所述第一传感器对应的响应分数。

若所述响应分数大于第一分数阈值，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

在本申请上述实例七和八的基础上，在本申请实施例十二中，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，第二传感器具体用于：

基于所述目标响应信号携带的所述第一检测标识对所述第一检测值进行数值调整，得到调整后的所述第一检测值。

若调整后的所述第一检测值属于所述第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

本申请实施例八至十二提供的物体检测系统中各第二传感器实现功能的过程，具体可参考前述图2至5所示实施例二至五以及其他相关实施例的描述，此处不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图8是本申请一实施例提供的传感器设备的结构示意图。如图8所示，该实施例的传感器设备8包括：至少一个处理器80(图8中仅示出一个)、存储器81和传感器82，所述存储器81中存储有可在所述处理器80上运行的计算机程序83。所述处理器80执行所述计算机程序83时实现上述各个输出模式生成方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器80执行所述计算机程序83时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。

所述传感器设备可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是传感器设备8的示例，并不构成对传感器设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述传感器设备还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81在一些实施例中可以是所述传感器设备8的内部存储单元，例如传感器设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述传感器设备8的外部存储设备，例如所述传感器设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述传感器设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物体检测方法，其特征在于，应用于第一传感器，所述第一传感器用于对空间区域内的第一局部空间进行物体检测，并生成第一检测值，所述物体检测方法包括：

若所述第一检测值属于第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体；

若所述第一检测值属于第二取值区间，接收若干个第二传感器各自广播的第一强度信号，识别每个所述第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述第一强度信号作为目标响应信号；根据所述目标响应信号，或者根据所述第一检测值和所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，其中，所述第一强度信号由所述第二传感器在自身生成的第二检测值属于所述第二取值区间时生成。

2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，还包括：

若所述第一检测值属于第二取值区间，生成第二强度信号，并广播所述第二强度信号。

3.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述识别每个所述第一强度信号对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述第一强度信号作为目标响应信号，包括：

计算每个所述第一强度信号对应的质量参数，并将所述质量参数大于或等于第一质量阈值的所述第一强度信号作为所述目标响应信号，所述质量参数与所述设备距离呈负相关。

4.如权利要求1至3任意一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

统计在第一时长内接收到所述目标响应信号的总次数，若所述总次数大于第一次数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

5.如权利要求1至3任意一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

统计所述目标响应信号的总个数，若所述总个数大于第一条数阈值，则判定所述检测结果为所述第一局部空间内存在目标物体。

6.如权利要求1至3任意一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，

所述根据所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

根据各个所述目标响应信号对应的所述设备距离和所述第一检测标识，计算所述第一传感器对应的响应分数；

若所述响应分数大于第一分数阈值，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

7.如权利要求1至3任意一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述第一强度信号携带第一检测标识，所述第一检测标识由所述第二传感器根据所述第二检测值生成，

所述根据所述第一检测值和所述目标响应信号，获得所述第一局部空间内是否存在目标物体的检测结果，包括：

基于所述目标响应信号携带的所述第一检测标识对所述第一检测值进行数值调整，得到调整后的所述第一检测值；

若调整后的所述第一检测值属于所述第一取值区间，判定所述第一局部空间内存在目标物体。

8.一种物体检测系统，其特征在于，包括：至少一个第一传感器以及至少一个第二传感器，其中，每个所述第一传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第一检测值；每个所述第二传感器均用于对空间区域内的不同局部空间进行物体检测，并生成对应的第二检测值；

所述第一传感器用于，若生成的第一检测值属于第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体；

所述第一传感器还用于，若生成的第一检测值属于第二取值区间，生成强度信号，并广播所述强度信号；

所述第二传感器用于，若生成的第二检测值属于所述第一取值区间，判定对应的局部空间内存在目标物体；

所述第二传感器还用于，若生成的第二检测值属于所述第二取值区间，接收由至少一个所述第一传感器广播的所述强度信号；

所述第二传感器还用于，识别接收到的各个所述强度信号分别对应的设备距离，并将设备距离小于或等于第一距离阈值的所述强度信号作为目标响应信号；

所述第二传感器还用于，根据所述目标响应信号，或者根据生成的第一检测值和所述目标响应信号，获得对应的局部空间内是否存在目标物体的检测结果。

9.一种传感器设备，其特征在于，所述传感器设备包括传感器、存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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