CN112857747B - 底板矮墙模激光校准控制方法 - Google Patents

底板矮墙模激光校准控制方法 Download PDF

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CN112857747B CN202110003782.4A CN202110003782A CN112857747B CN 112857747 B CN112857747 B CN 112857747B CN 202110003782 A CN202110003782 A CN 202110003782A CN 112857747 B CN112857747 B CN 112857747B
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Abstract

本发明提供了一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，包括：通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，确定已安装待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，生成判断结果；当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器向所述激光接收器发射红外线，获取所述红外线的光斑面积；根据所述光斑面积，确定已安装和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准数据；根据所述红外线对准数据，计算校准参数，根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准；当所述判断结果为激光对准状态表现异常时，触发预先安装的报警装置进行报警。

Description

底板矮墙模激光校准控制方法
技术领域
本发明涉及发射装置和感应装置、激光校准等技术领域，特别涉及一种底板矮墙模激光校准控制方法。
背景技术
目前，底板矮墙模在施工过程中需要利用吊车将底板矮墙模吊装至管廊槽口，再利用人工将底板矮墙模进行依次拼接，实现利用底板矮墙模进行管廊底板矮墙的浇筑，在人工安装的过程中，需要对已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间进行对准，由于底板矮墙模本身尺寸大重量重，人工对准的过程，非常耗时耗力，操作过程中会延长安装周期，现有技术中，一般通过人工拉线校准和直接人眼识别已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模是否对齐，现有技术中人工对齐的方式并不标准，基本都会出现偏差，现有技术使用的激光校准，如何判断激光是否是水平照射的，也是个技术难点。
发明内容
本发明提供一种底板矮墙模激光校准控制方法，用以解决底板矮墙模之间自动校准、自动控制的情况。
一种底板矮墙模激光校准控制方法，包括发射装置和感应装置，其中，所述发射装置包括红外线发射器和激光发射器，所述感应装置包括磁条感应器和激光接收器，其特征在于，所述方法包括：
通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，并根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；
基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，并根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果；
当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积；
根据所述光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准数据；
根据所述红外线对准数据，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准；
根据所述激光对准参数对所述激光发射器和激光接收器进行校准。
本技术方案提供一种实施例，所述通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，并根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括：
通过激光发射器，向待安装的底板矮墙模发射激光脉冲，并基于所述激光脉冲，生成发射激光信号；其中，
所述激光发射器以角铁固定在待安装的底板矮墙模上；
通过所述已安装的底板矮墙模接收所述发射激光信号确定所述激光信号的激光传播时间；
根据所述激光传播时间，计算已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的空间距离；
根据所述空间距离和激光传播时间，确定激光对准参数；
根据所述激光对准参数，确定所述底板矮墙模的偏离角度，并根据所述偏离角度，所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态。
本技术方案提供一种实施例，所述根据所述激光对准参数，确定所述底板矮墙模的偏离角度，并根据所述偏离角度，所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括以下步骤：
步骤S1:获取预设的激光传播时间T，计算预设距离d和所述状态距离d0之间的差值Δd：
Δd＝|vJ(t2-t1)-vJT|
其中，Δd为理想距离d和所述状态距离d0之间的差值，t1为第一接收时间，t2为第二接收时间，T为预设的空间距离，激光传播时间为t2-t1，状态距离d0＝vJt，vJ为激光的传播速度；
步骤S2：计算理想距离d，并确定所述理想距离和状态距离d0的偏离角度θ；
Figure BDA0002882756190000031
其中，d＝vJT代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的理想距离，arccos代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的反余弦夹角；
步骤S3:根据所述偏离角度,确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态：
本技术方案提供一种实施例，所述基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，并根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果，包括：
根据所述激光对准角度，获取激光对准信息；
根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的偏离数据；
基于磁条感应器，生成磁条感应信号；
根据所述磁条感应信号，判断所述偏离数据是否超过预设的偏离阈值，并生成激光对准结果；
根据所述激光对准结果，确定对准结果信息；其中，
所述对准结果信息分为对准、轻微偏差、重度偏差；
根据所述对准结果信息，确定判断结果。
本技术方案提供一种实施例，所述当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积，包括：
根据正常的激光对准状态，获取正常的对准结果信息；
当所述对准结果信息为对准时，根据所述对准结果信息，提取正常结果数据；
传输所述正常结果数据至大数据中心，分析所述正常结果数据，确定分析数据，并根据所述分析数据，生成控制参数；
根据所述控制数据，生成控制指令；
传输所述控制指令至红外线发射器，控制红外发射器向所述红外线接收器发射红外线，并确定红外线发射信号；
提取所述红外线发射信号的光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
本技术方案提供一种实施例，所述提取所述红外线发射信号的红外光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态，包括：
根据所述红外线对准状态，提取所述红外线的光斑数据；
根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率；
根据所述面积覆盖率，确定所述激光的对准程度；
根据所述对准程度，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
本技术方案提供一种实施例，所述根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率，包括：
步骤T1:采用主成分提取的方法灰度化光斑图像，采集所述光斑图像的光斑数据point(i),获取标度长为k的光斑轮廓总序列P(N)：
Figure BDA0002882756190000061
其中，所述P(N)代表所述红外线接收器接收到的光斑轮廓总序列；
Figure BDA0002882756190000062
代表等标度长为k的区间内的一个光斑轮廓序列；point(i)代表光斑数据，i∈(1,n),n代表接收到的光斑数据个数；k代表预设的标度长；
步骤T2:根据所述光斑轮廓总序列，确定波动函数b(k)：
Figure BDA0002882756190000063
其中，所述PJ(M)代表第J个探测区的光斑轮廓总序列，
Figure BDA0002882756190000064
代表第J个探测区的光斑轮廓拟合序列，b(k)代表波动函数；
步骤T3:获取光斑有效面积Seffect，并根据波动函数b(k)，并确定光斑面积S；
Figure BDA0002882756190000065
其中，μ代表相应的波动系数。
步骤T4:获取理想光斑覆盖面积S0，根据所述采集到的光斑面积，计算面积覆盖率：
Figure BDA0002882756190000066
其中，γ代表面积覆盖率，S0代表理想光斑覆盖面积。
本技术方案提供一种实施例，所述步骤T3，还包括：
步骤T301:获取光斑数据的质心坐标
Figure BDA0002882756190000067
Figure BDA0002882756190000071
Figure BDA0002882756190000072
其中，
Figure BDA0002882756190000073
代表光斑的质心坐标，x和y代表像素上的横轴和纵轴坐标点，gi(a,b)代表在第a到b帧图像的采集到第i个光斑区域上的灰度值，
Figure BDA0002882756190000074
代表第a到b帧图像时，整个区域内的平均灰度值，ki代表定标系数；
步骤T302:根据质心坐标，计算光斑半径r：
Figure BDA0002882756190000075
其中，r代表光斑半径；
步骤T303:根据光斑半径,确定激光光斑在像素上的有效面积：
Figure BDA0002882756190000076
其中，I是激光强度，Seffect代表光斑有效面积，Δd代表脉冲宽度；C代表一个像素元上获取到的激光光斑的面积，maxC代表一个像素元上获取到的激光光斑的最大面积。
本技术方案提供一种实施例，所述根据所述红外线对准状态，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准，包括：
根据所述红外线对准状态，进行信息解析，确定解析数据；
根据所述解析数据，计算所述底板矮墙模的偏离率；
根据所述偏离率，计算所述底板矮墙模之间的校准参数；
根据所述校准参数，生成校准控制指令；
传输所述校准控制指令至控制终端，生成校准控制数据；
根据所述校准控制数据，对所述底板矮墙模进行校准。
本技术方案提供一种实施例，所述根据所述激光对准参数，对所述激光发射器和激光接收器进行校准，包括：
根据异常的激光对准状态，获取异常的对准结果信息；
当所述对准结果信息为重度偏差时，根据所述对准结果信息，确定对准补偿差值；
根据所述激光对准参数，确定对准补偿差值
根据所述对准补偿差值，确定对准补偿数据；
传输所述对准补偿数据至控制终端，生成校准控制指令；
根据所述校准控制指令，对所述激光发射器和激光接收器进行校准。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种底板矮墙模激光校准控制方法流程图；
图2为本发明实施例中一种底板矮墙模激光校准控制方法中的磁感应判断激光对准方法流程图；
图3为本发明实施例中一种底板矮墙模激光校准控制方法中的获取红外线对准状态的方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1：
如附图1所示，本实施例提供了一种底板矮墙模激光校准控制方法，包括发射装置和感应装置，其中，所述发射装置包括红外线发射器和激光发射器，所述感应装置包括磁条感应器和激光接收器，其特征在于，所述方法包括：
通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，并根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；
基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，并根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果；
当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积；
根据所述光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准数据；
根据所述红外线对准数据，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准；
根据所述激光对准参数对所述激光发射器和激光接收器进行校准。
以上技术方案的工作原理在于：本发明通过激光发射器和激光接收器的激光发射接收装置，在底板矮墙模安装的时候进行对准判断已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；
然后磁条感应器是安装在已经安装的底板矮墙模上，基于其于待安装底板矮墙模的距离，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果；
当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积；红外线也是一种激光，但是不同的是，其在发射红外光值激光接收器时，因为其单色光特性，更容易产生明显的光斑。而光斑的面积，决定了定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的对准状态。然后，可以根据光斑的面积，如果时激光发射器移动时，实现激光发射器校准。如果是待安装的底板矮墙模位置不准确，对待安装的底板矮墙模校准。
当所述判断结果为激光对准状态表现异常时，触发预先安装的报警装置。
以上技术方案的有益效果在于：本发明通过磁条感应装置和红外线感应装置，来对准已安装和待安装的底板矮墙模之间角度，为对准底板矮墙模提供精确的数据。不仅能够实现已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模进行校准，还能够在激光发射器发射角度不准确的时候，实现激光发射器的校准。防止出现偏差。
实施例2：
在一个实施例中，所述通过激光发射器和激光接收器，获取已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括：
通过激光发射器，向待安装的底板矮墙模发射激光脉冲，并基于所述激光脉冲，生成发射激光信号；其中，
所述激光发射器以角铁固定在待安装的底板矮墙模上；
通过所述已安装的底板矮墙模接收所述发射激光信号确定所述激光信号的激光传播时间；
根据所述激光传播时间，计算已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的空间距离；
根据所述空间距离和激光传播时间，确定激光对准参数；(这时得激光对准参数是没经过验证的，只是实时对准参数)。预设的激光传播时间
根据预设的空间距离，确定偏离角度，并根据所述偏离角度，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态。空间距离预设的情况下，空间距离不同，表示激光或者底板矮墙模必定有一者出现角度偏离，此时，如果进行底板矮墙模安装，也必定是偏离的。
上述技术方案的工作原理为：在本发明中，激光发射装置包括激光接收器和激光发射器；其中，所述激光发射装置以角铁固定在待安装的底板矮墙模上；而激光接收器设置在待安装的底板矮墙模上。获取所述激光发射器发射的发射脉冲，并根据所述发射脉冲，生成发射信号；通过所述激光接收器接收所述发射信号，确定所述发射信号的发射频率；根据所述发射频率，确定激光的发射时长和接收时长；根据所述发射时长和接收时长，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的空间距离；计算预设的距离和空间距离之间的差值，并根据所述差值，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的偏离角度；根据所述偏离角度，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态。
上述技术方案的有益效果为：能够通过初次判断，基于空间距离和激光对准技术，判断出存不存在偏离问题。
实施例3：
在一个实施例中，所述根据预设的空间距离，确定偏离角度，并根据所述偏离角度，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括以下步骤：
步骤S1:计算预设距离d和所述空间距离d0之间的差值Δd：
Δd＝|vJ(t2-t1)-vJT|
其中，Δd为理想距离d和所述空间距离d0之间的差值，t1为第一接收时间，t2为第二接收时间，T为预设的空间距离，激光传播时间为t2-t1，空间距离d0＝vJt，vJ为激光的传播速度；
其能够判断出在底板矮墙模输送时，存在异常。
步骤S2：计算理想距离d，并确定所述理想距离和空间距离d0的偏离角度θ；
Figure BDA0002882756190000131
其中，d＝vJT代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的理想距离，cosθ代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的余弦夹角；本发明通过在构建二维空间坐标系，以时间和距离作为横轴和纵轴的坐标，然后计算出两个坐标点之间的角度为偏离角度。
步骤S3:根据所述偏离角度,确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明通过对角度的计算，确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，为后面的补正参数提供原始数据。
实施例4：
如图2所示，在一个实施例中，所述基于磁条感应器，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果，包括：
步骤11：根据所述激光对准角度，获取激光对准信息；
步骤12：根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的偏离数据；
步骤13：基于磁条感应器，判断偏离数据是否超过预设的偏离阈值，生成激光对准结果；磁条感应器是安装在已经安装的底板矮墙模型或者待安装的底板矮墙模型中，根据磁感应面积来判断已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间是不是处于对齐状态。
步骤14：根据所述激光对准结果，确定对准结果信息；其中，
所述对准结果信息分为对准、轻微偏差、重度偏差；
步骤15：根据所述对准结果信息，确定判断结果。
上述技术方案的工作原理在于：本发明在偏离数据没超过所述偏离阈值，会确定激光对准状态的正常结果；提取所述正常结果的对准状态信息，并根据所述对准状态信息，生成对准数据；对所述对准数据进行分析，生成分析数据，根据所述分析数据，生成控制参数；传输所述控制参数至预设的控制系统，确定控制数据，并根据所述控制数据，生成控制指令。
上述技术方案的有益效果在于：本发明主要用于判断已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之件的关系，并在他俩没关系时，根据磁感应技术判断两者是否对应。
实施例5：
如图3所示，在一个实施例中，所述当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积,包括：
步骤1001：根据正常的激光对准状态，获取正常的对准结果信息(包括激光的信息和激光的配置标准)；
步骤1002：当所述对准结果信息为对准时，根据所述对准结果信息，提取正常结果数据；
步骤1003：传输所述正常结果数据至大数据中心，分析所述正常结果数据，确定分析数据，并根据所述分析数据，生成控制参数；
步骤1004：根据所述控制数据参数，确定控制数据，并生成控制指令；
步骤1005：传输所述控制指令至预设的控制系统，控制红外线发射器向所述红外线接收器发射红外线，并定红外线发射信号；
步骤1006：提取所述红外线发射信号的光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
上述技术方案的工作原理为：本发明根据正常的激光对准状态(激光对准正常时，激光处于对准状态)，获取正常的对准结果信息，即对准时的吃NGJINGZHW；当所述对准结果信息为对准时，根据所述对准结果信息，提取正常结果数据；传输所述正常结果数据至大数据中心，分析所述正常结果数据，确定分析数据，并根据所述分析数据，生成控制参数；根据所述控制数据，确定控制数据，并生成控制指令；传输所述控制指令至预设的控制系统，基于红外线发射器，发射红外线至所述红外线接收器，确定红外线发射信号；提取所述红外线发射信号的光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
上述技术方案的有益效果为：本发明基于磁感应论证及其dsiibi为底板矮墙模之间的对准程度提供精确的数据。
实施例6：
在一个实施例中，所述提取所述红外线发射信号的红外光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态，包括：
根据所述红外线对准状态，提取所述红外线的光斑数据；
根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率；
根据所述面积覆盖率，确定所述激光的对准程度；
根据所述对准程度，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
上述技术方案的工作原理为：根据所述红外线对准状态，提取所述红外线的光斑数据；根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率；根据所述面积覆盖率，确定所述激光的对准程度；根据所述对准程度，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
上述技术方案的有益效果为：本发明因为红外线的光斑面积是确定的，可以根据红外线的光斑面积的缺失率和偏移率，计算出已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间到底偏离多少，为校准参数提供原始数据。
实施例7：
在一个实施例中，所述根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率，包括：
步骤T1:采用主成分提取的方法灰度化光斑图像，采集所述光斑图像的光斑数据point(i),P(N)：
Figure BDA0002882756190000171
其中，所述P(N)代表所述红外线接收器接收到的光斑轮廓总序列；
Figure BDA0002882756190000172
代表等标度长为k的区间内的一个光斑轮廓序列；point(i)代表光斑数据，i∈(1,n),n代表接收到的光斑数据个数；k代表预设的标度长；在这个过程中光斑数据包括光斑的面积、和光斑数据的实际长度。
步骤T2:根据所述光斑轮廓总序列，确定波动函数b(k)：
Figure BDA0002882756190000173
其中，所述PJ(M)代表第J个探测区的光斑轮廓总序列，
Figure BDA0002882756190000174
代表第J个探测区的光斑轮廓拟合序列，b(k)代表波动函数；
波动函数表示光斑数据面积和光斑数据的变动状态。能够使得计算步骤更加精确。
步骤T3:获取光斑有效面积Seffect，并根据波动函数b(k)，并确定光斑面积S；
Figure BDA0002882756190000181
其中，μ代表相应的波动系数。
步骤T4:获取理想光斑覆盖面积S0，根据所述采集到的光斑面积，计算面积覆盖率：
Figure BDA0002882756190000182
其中，γ代表面积覆盖率，S0代表理想光斑覆盖面积。
以上技术方案工作原理在于和有益效果在于：本发明通过计算光斑覆盖面积率，确定所述激光的对准率，也可以分区间，从而确定激光光斑的校准象限，间接的获取校准参数。
实施例8：
在一个实施例中，所述步骤T3，还包括：
步骤T301:获取光斑数据的质心坐标
Figure BDA0002882756190000183
Figure BDA0002882756190000184
Figure BDA0002882756190000185
其中，
Figure BDA0002882756190000186
代表光斑的质心坐标，x和y代表像素上的横轴和纵轴坐标点，gi(a,b)代表在第a到b帧图像的采集到第i个光斑区域上的灰度值，
Figure BDA0002882756190000191
代表第a到b帧图像时，整个区域内的平均灰度值，ki代表定标系数；
步骤T302:根据质心坐标，计算光斑半径r：
Figure BDA0002882756190000192
其中，r代表光斑半径；
步骤T303:根据光斑半径,确定激光光斑在像素上的有效面积：
Figure BDA0002882756190000193
其中，I是激光强度，Seffect代表光斑有效面积，Δd代表脉冲宽度；C代表一个像素元上获取到的激光光斑的面积，maxC代表一个像素元上获取到的激光光斑的最大面积。
以上技术方案工作原理在于和有益效果在于：本发明通过计算有效面积，为激光帕努但是狗对只能的的面积覆盖率提供原始数据。
实施例9：
在一个实施例中，所述根据所述红外线对准状态，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准，包括：
根据所述红外线对准状态，进行信息解析，确定解析数据；
根据所述解析数据，计算所述底板矮墙模的偏离率；
根据所述偏离率，计算所述底板矮墙模之间的校准参数；
根据所述校准参数，生成校准控制指令；
传输所述校准控制指令至控制终端，生成校准控制数据；
根据所述校准控制数据，对所述底板矮墙模进行校准。
上述技术方案的工作原理为：基于预先设置在所述滑动平台上的感应装置，确定所述滑动平台和地板矮墙模之间的对准状态；其中，所述激光校准装置包括磁条感应板和红外激光器；其中，所述红外激光器包括红外激光接收器和红外激光发射装置；根据所述对准状态，通过所述激光对准装置，确定接收光斑面积；判断所述光斑面积是否满足预设阈值，生成判断结果；当所述光斑面积等于0％，触发报警系统；当所述光斑面积大于0％，则生成相应的校准参数，并根据所述校准参数，校准所述滑动平台。所述底板矮墙模包括已安装底板矮墙模和待安装底板矮墙模；当所述激光器的对准状态正常时，基于预设的红外接收器，获取所述激光器的光斑面积率；根据所述光斑面积率和对准状态，生成所述激光器的校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准。
上述技术方案的有益效果为：本实施例提供了一种底板矮墙模激光校准控制方法，通过对光斑面积的确定，可以生成相应的校准参数，校准所述底板矮墙模进行校准。
实施例10：
在一个实施例中，所述根据所述激光对准参数，对所述激光发射器和激光接收器进行校准，包括：
根据异常的激光对准状态，获取异常的对准结果信息；
当所述对准结果信息为重度偏差时，根据所述对准结果信息，确定对准补偿差值；
根据所述激光对准参数，确定对准补偿差值
根据所述对准补偿差值，确定对准补偿数据；
传输所述对准补偿数据至控制终端，生成校准控制指令；
根据所述校准控制指令，对所述激光发射器和激光接收器进行校准。
上述技术方案的工作原理为：根据异常的激光对准状态，获取异常的对准结果信息；当所述对准结果信息为轻微偏差时，根据所述对准结果信息，确定对准补偿差值；根据所述对准补偿差值，确定对准补偿数据；传输所述对准补偿数据至控制终端，并触发报警装置，进行语音报警；其中，所述报警装置包括语音报警装置和LED灯警报警装置；当所述对准结果信息为重度偏差，触发重新启动模块，触发报警装置，进行语音报警和LED灯警报警。
上述技术方案的有益效果为：本实施例提供了一种底板矮墙模激光校准控制方法，若所述底板矮墙模是重度偏移，则可能发生根本未吊起底板矮墙模，又或者底板矮墙模掉落，从而直接提醒用户进行检查。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种底板矮墙模激光校准控制方法，包括发射装置和感应装置，其中，所述发射装置包括红外线发射器和激光发射器，所述感应装置包括磁条感应器和激光接收器，其特征在于，所述方法包括：
通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，并根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；
基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，并根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果；
当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积；
根据所述光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准数据；
根据所述红外线对准数据，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准；
根据所述激光对准参数对所述激光发射器和激光接收器进行校准；
所述通过激光发射器和激光接收器，获取激光对准参数，并根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括：
通过激光发射器，向待安装的底板矮墙模发射激光脉冲，并基于所述激光脉冲，生成发射激光信号；其中，
所述激光发射器以角铁固定在待安装的底板矮墙模上；
通过所述已安装的底板矮墙模接收所述发射激光信号确定所述激光信号的激光传播时间；
根据所述激光传播时间，计算已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的空间距离；
根据所述空间距离和激光传播时间，确定激光对准参数；
根据所述激光对准参数，确定所述底板矮墙模的偏离角度，并根据所述偏离角度，所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态；
所述根据所述激光对准参数，确定所述底板矮墙模的偏离角度，并根据所述偏离角度，所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态，包括以下步骤：
步骤S1:获取预设的激光传播时间T，计算预设距离d和所述状态距离d0之间的差值Δd：
Δd＝|vJ(t2-t1)-vJT|
其中，Δd为理想距离d和所述状态距离d0之间的差值，t1为第一接收时间，t2为第二接收时间，T为预设的空间距离，激光传播时间为t2-t1，状态距离d0＝vJt，vJ为激光的传播速度；
步骤S2：计算理想距离d，并确定所述理想距离和状态距离d0的偏离角度θ；
Figure FDA0003943245990000021
其中，d＝vJT代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的理想距离，arccos代表待安装的底板矮墙模和已安装的底板矮墙模之间的反余弦夹角；
步骤S3:根据所述偏离角度,确定所述已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的激光对准状态。
2.如权利要求1所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述基于磁条感应器，获取磁条感应器的信号，并根据所述磁条感应器的信号，判断所述激光对准状态是否异常，并生成判断结果，包括：
根据所述激光对准角度，获取激光对准信息；
根据所述激光对准参数，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的偏离数据；
基于磁条感应器，生成磁条感应信号；
根据所述磁条感应信号，判断所述偏离数据是否超过预设的偏离阈值，并生成磁条判断结果；
根据所述磁条判断结果，确定对准结果信息；其中，
所述对准结果信息分为对准、轻微偏差、重度偏差；
根据所述对准结果信息，确定判断结果。
3.如权利要求1所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述当所述判断结果为激光对准状态表现正常时，基于红外线发射器，向所述激光接收器发射红外线，并获取所述红外线的光斑面积，包括：
根据正常的激光对准状态，获取正常的对准结果信息；
当所述对准结果信息为对准时，根据所述对准结果信息，提取正常结果数据；
传输所述正常结果数据至大数据中心，分析所述正常结果数据，确定分析数据，并根据所述分析数据，生成控制参数；
根据所述控制数据，生成控制指令；
传输所述控制指令至红外线发射器，控制红外线发射器向所述红外线接收器发射红外线，并确定红外线发射信号；
提取所述红外线发射信号的光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
4.如权利要求3所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述提取所述红外线发射信号的红外光斑面积，根据所述红外光斑面积，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态，包括：
根据所述红外线对准状态，提取所述红外线的光斑数据；
根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率；
根据所述面积覆盖率，确定所述激光的对准程度；
根据所述对准程度，确定已安装的底板矮墙模和待安装的底板矮墙模之间的红外线对准状态。
5.如权利要4所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述根据所述光斑数据，确定所述红外线的光斑面积，并根据预存的面积数据和所述光斑面积，确定面积覆盖率，包括：
步骤T1:采用主成分提取的方法灰度化光斑图像，采集所述光斑图像的光斑数据point(i),获取标度长为k的光斑轮廓总序列P(N)：
Figure FDA0003943245990000051
其中，P(N)代表所述红外线接收器接收到的光斑轮廓总序列；
Figure FDA0003943245990000052
代表等标度长为k的区间内的一个光斑轮廓序列；point(i)代表光斑数据，i∈(1,n),n代表接收到的光斑数据个数；k代表预设的标度长；
步骤T2:根据所述光斑轮廓总序列，确定波动函数b(k)：
Figure FDA0003943245990000053
其中，所述PJ(M)代表第J个探测区的光斑轮廓总序列，
Figure FDA0003943245990000054
代表第J个探测区的光斑轮廓拟合序列，b(k)代表波动函数；
步骤T3:获取光斑有效面积Seffect，并根据波动函数b(k)，并确定光斑面积S；
Figure FDA0003943245990000055
其中，μ代表相应的波动系数；
步骤T4:获取理想光斑覆盖面积S0，根据所述采集到的光斑面积，计算面积覆盖率：
Figure FDA0003943245990000056
其中，γ代表面积覆盖率，S0代表理想光斑覆盖面积。
6.如权利要求5所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述步骤T3，还包括：
步骤T301:获取光斑数据的质心坐标
Figure FDA0003943245990000061
Figure FDA0003943245990000062
Figure FDA0003943245990000063
其中，
Figure FDA0003943245990000064
代表光斑的质心坐标，x和y代表像素上的横轴和纵轴坐标点，gi(a,b)代表在第a到b帧图像的采集到第i个光斑区域上的灰度值，
Figure FDA0003943245990000065
代表第a到b帧图像时，整个区域内的平均灰度值，ki代表定标系数；
步骤T302:根据质心坐标，计算光斑半径r：
Figure FDA0003943245990000066
其中，r代表光斑半径；
步骤T303:根据光斑半径,确定激光光斑在像素上的有效面积：
Figure FDA0003943245990000067
其中，I是激光强度，Seffect代表光斑有效面积，Δd代表脉冲宽度；C代表一个像素元上获取到的激光光斑的面积，maxC代表一个像素元上获取到的激光光斑的最大面积。
7.如权利要求1所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述根据所述红外线对准状态，计算校准参数，并根据所述校准参数，对所述底板矮墙模进行校准，包括：
根据所述红外线对准状态，进行信息解析，确定解析数据；
根据所述解析数据，计算所述底板矮墙模的偏离率；
根据所述偏离率，计算所述底板矮墙模之间的校准参数；
根据所述校准参数，生成校准控制指令；
传输所述校准控制指令至控制终端，生成校准控制数据；
根据所述校准控制数据，对所述底板矮墙模进行校准。
8.如权利要求1所述的一种底板矮墙模激光校准控制方法，其特征在于，所述根据所述激光对准参数，对所述激光发射器和激光接收器进行校准，包括：
根据异常的激光对准状态，获取异常的对准结果信息；
当所述对准结果信息为重度偏差时，根据所述对准结果信息，确定对准补偿差值；
根据所述激光对准参数，确定对准补偿差值
根据所述对准补偿差值，确定对准补偿数据；
传输所述对准补偿数据至控制终端，生成校准控制指令；
根据所述校准控制指令，对所述激光发射器和激光接收器进行校准。
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