CN112857402A

CN112857402A - 一种传感器标定的方法、装置及设备

Info

Publication number: CN112857402A
Application number: CN202110445204.6A
Authority: CN
Inventors: 毛一年; 夏华夏; 杨威; 李智超; 张茜; 柳青松; 陈刚
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-25
Filing date: 2021-04-25
Publication date: 2021-05-28
Anticipated expiration: 2041-04-25
Also published as: CN112857402B

Abstract

本说明书公开了一种传感器标定的方法、装置及设备，可以将待标定传感器固定在环境调节设备上。而后，可以通过在该环境调节设备中预设的参照传感器，获取环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据该第一状态参数，判断环境调节设备是否处于振动状态。当环境调节设备未处于振动状态时，获取待标定传感器采集的传感数据，并根据该传感数据，确定该待标定传感器对应的误差参数，以及根据该误差参数，对该待标定传感器进行标定，从而在降低成本的条件下准确进行传感器标定。

Description

一种传感器标定的方法、装置及设备

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器标定的方法、装置及设备。

背景技术

在无人驾驶技术领域中，需要通过多种传感器对无人驾驶设备进行定位，如，陀螺仪、激光雷达等，通常传感器自身具有一定的误差，在使用传感器对无人驾驶设备定位前，需要对传感器进行误差标定。

为了能够保证对传感器进行误差标定的准确性，需要避免传感器受到外界的力的作用，例如，在对陀螺仪标定角度随机游走（Angular Random Walk，ARW）参数时，需要保证陀螺仪在静止条件下进行标定。

而在现有技术中，为了能够在不同环境下，对处于静止状态的传感器进行标定，通常需要在大型冷库、隔振温箱中对传感器标定，但是这种方式成本较高。

所以，如何既能够降低成本又能够准确对传感器进行标定，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种传感器标定的方法、装置及设备，以部分地解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种传感器标定的方法，包括：

固定待标定传感器到环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境；

通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态；

当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据；

根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数；

根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

可选地，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，具体包括：

通过所述参照传感器，获取设定时长内各时刻下所述环境调节设备的第一状态参数；

根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态，具体包括：

根据所述第一状态参数，确定在所述设定时长内所述环境调节设备的平均振动表征值，所述平均振动表征值用于表征所述环境调节设备在所述设定时长内的平均振动状态；

若确定所述平均振动表征值不小于设定阈值，确定所述环境调节设备处于振动状态，否则，确定所述环境调节设备未处于振动状态；

当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据，具体包括：

当所述环境调节设备未处于振动状态时，基于所述设定时长，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

可选地，根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数，具体包括：

根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数；

根据所述误差分布函数，确定所述待标定传感器在指定误差类别下的误差参数。

可选地，根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数，具体包括：

确定所述传感数据对应的采样时间间隔，并根据所述采样时间间隔，确定出若干状态分析时段；

针对每个状态分析时段，根据该状态分析时段对应的传感数据，确定所述待标定传感器在该状态分析时段中对应的状态参数，作为该状态分析时段对应的第二状态参数；

针对每个相邻的两个状态分析时段，根据该相邻的两个状态分析时段对应的第二状态参数，确定该相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差；

根据每个相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数。

可选地，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数之前，所述方法还包括：

向所述环境调节设备发送控制指令，以使所述环境调节设备根据所述控制指令，对所述环境调节设备内部的环境进行调节；

通过所述参照传感器，采集所述环境调节设备在环境调节过程中的状态参数，作为目标参数；

根据所述目标参数，确定所述设定阈值。

可选地，所述方法还包括：

若通过所述参照传感器获取所述第一状态参数的次数到达设定次数，根据基于所述第一状态参数确定出的所述环境调节设备出现振动状态的振动次数，确定所述环境调节设备的环境调节频率；

根据所述环境调节频率，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

可选地，所述待标定传感器包括待标定陀螺仪，所述环境调节设备包括温度调节箱。

本说明书提供了一种传感器标定的装置，待标定传感器固定在环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境，包括：

判断模块，用于通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态；

获取模块，用于当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据；

参数确定模块，用于根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数；

标定模块，用于根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

本说明书提供了一种传感器标定的设备，包括：环境调节设备、固定部件、待标定传感器、参照传感器以及处理器，所述固定部件用于将所述待标定传感器固定在所述环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境；

所述处理器，用于通过在所述环境调节设备中预设的所述参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态；当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据；根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数；并根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述传感器标定的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的传感器标定的方法、装置及设备中，待标定传感器被固定在环境调节设备中，该环境调节设备用于提供待标定传感器所需的标定环境。而后，标定设备可以通过在该环境调节设备中预设的参照传感器，获取环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据该第一状态参数，判断环境调节设备是否处于振动状态。当环境调节设备未处于振动状态时，获取待标定传感器采集的传感数据，并根据该传感数据，确定该待标定传感器对应的误差参数，以及根据该误差参数，对该待标定传感器进行标定。

从上述方法中可以看出，本方法可以通过参照传感器判断待标定传感器所处的环境调节设备是否在振动，从而能够在排除该待标定传感器处于振动状态的情况下，对该待标定传感器进行误差的标定，使得在没有外界影响因素下对该待标定传感器进行标定，相比于现有技术，不仅成本较低，并且能够准确进行传感器的标定。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种传感器标定的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种误差分布函数的示意图；

图3为本说明书提供的一种传感器标定的装置的示意图；

图4为本说明书提供的一种传感器标定的设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种传感器标定的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S101：固定待标定传感器到环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境。

在实际应用中，传感器周围的环境发生变化后，传感器自身的误差可能也会随之出现变化。例如，对陀螺仪来说，在采集传感数据时，误差可能来自于自身的机械结构与理想机械结构之间的偏差，而周围环境的温度、湿度等的变化，可能会导致陀螺仪机械结构的轻微改变，随之在陀螺仪采集传感数据时误差可能也会有所变化。因此，在对传感器进行误差的标定时，需要模拟多种环境条件来对传感器进行标定。

基于此，标定设备可以将待标定传感器固定到环境调节设备上，其中，该环境调节设备用于提供该待标定传感器所需的标定环境，待标定传感器可以是指待标定陀螺仪，环境调节设备可以是指温度调节箱，当然，通过本方法也可以对其他种类的传感器进行标定。除了温度调节箱外，环境调节设备也可以是其他类型的设备，例如，用于调节湿度的设备等。

由于标定设备可以是包含一些机械装置、处理器等的设备，因此可以通过操控该标定设备中的机械装置，可以将该待标定传感器放置在该环境调节设备中，并且，在放置该环境调节设备时，可以通过固定部件使得环境调节设备更稳定地处于该环境调节设备中。

在本说明书中，传感器标定的方法具体可以由标定设备、服务器、电脑等设备来执行，为了便于描述，下面将仅以标定设备为执行主体，对本说明书提供的传感器标定的方法进行说明，在此不对执行该传感器标定的方法的执行主体进行限定，若是通过服务器、电脑作为执行主体，则这些设备仅用于执行本方法中的与计算等相关的处理逻辑即可。

S102：通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态。

S103：当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

上述待标定传感器被固定到上述环境调节设备后，标定设备可以通过该环境调节设备中预设的参照传感器，获取该环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据该第一状态参数，判断该环境调节设备是否处于振动状态。标定设备可以在该环境调节设备未处于振动状态时，获取该待标定传感器采集的传感数据。

从上述描述中可以看出，参照传感器可以用于判断环境调节设备是否处于振动状态，该参照传感器可以是用于测量振动速度、加速度、位移等的传感器，如，加速度计、振动测量仪等。参照传感器进行测量得到自身的传感数据后，标定设备可以将该传感数据，作为该环境调节设备的第一状态参数，即，该第一状态参数可以是指参照传感器测量得到的振动速度、加速度、位移等。

标定设备根据第一状态参数，判断该环境调节设备是否处于振动状态的具体方式可以有多种。例如，每一时刻可以通过参照传感器确定出环境调节设备的状态参数，若标定设备确定出一个时刻下该状态参数不小于设定阈值，则可以确定在该时刻下该环境调节设备处于振动状态，即，标定设备可以获取该环境调节设备未处于振动状态的时刻下待标定传感器采集的传感数据。

再例如，标定设备可以通过该参照传感器，获取设定时长内各时刻下环境调节设备的第一状态参数，并根据该第一状态参数，确定在设定时长内环境调节设备的平均振动表征值，其中，该平均振动表征值用于表征环境调节设备在设定时长内的平均振动状态。而后，标定设备可以在环境调节设备未处于振动状态时，并基于上述设定时长，获取该待标定传感器采集的传感数据。这里提到的基于该设定时长获取该待标定传感器采集的传感数据，可以是指获取在该设定时长中的最后时刻该待标定传感器采集的传感数据。

也就是说，第二种方式与第一种方式的不同在于，对于一个时刻来说，第二种方式是通过从该时刻往前推移的设定时长内的第一状态参数，来判断出环境调节设备在该时刻下是否是振动状态，其中，计算上述平均振动表征值的方法可以有多种，例如可以直接计算出设定时长内的各第一状态参数的平均值，作为该平均振动表征值。当然，还可以对设定时长内的各第一状态数据进行取模，并确定出取模后的各第一状态数据的平均值，作为平均振动表征值，具体通过以下公式确定出该平均振动表征值，

其中，在上述公式中以参照传感器为加速度计，第一状态参数是加速度计测量出的加速度为例进行说明，M为上述平均振动表征值，

、

以及

为加速度计所测量出的三轴加速度，f为参照传感器的采样频率，即，测量第一状态数据的频率，T为上述设定时长。

需要说明的是，上述提到的设定阈值可以预先进行设定，也可以预先通过某些方法进行确定。例如，标定设备可以在针对待标定传感器进行标定之前，向环境调节设备发送控制指令，以使该环境调节设备根据该控制指令，对该环境调节设备内部的环境进行调节，并通过该参照传感器，采集该环境调节设备在环境调节过程中的状态参数，作为目标参数，从而根据目标参数，确定设定阈值。

也就是说，上述方式是在对待标定传感器标定前，确定出环境调节设备在需要进行环境调节时发生振动的幅度规律，从而确定出合适的设定阈值。例如，若该环境调节设备为温度调节设备，则在该温度调节设备需要使设备内部温度到达一定温度进行温度调节时，设备可能会发生一定的振动。因此，标定设备可以在进行传感器标定之前，统计该温度调节设备进行调温时该参照传感器采集到的状态参数，作为目标参数，从而根据目标参数总结环境调节设备的振动幅度，确定出设定阈值。如，标定设备可以将目标参数的平均模值，作为设定阈值。抑或是，标定设备可以将目标参数的平均模值与一定数值之间相减，得到设定阈值。

S104：根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数。

标定设备确定出上述传感数据后，可以确定出该待标定传感器对应的误差参数，其中，标定设备可以根据该传感数据，拟合出待标定传感器对应的误差分布函数，并根据该误差分布函数，确定待标定传感器在指定误差类别下的误差参数。指定误差类别可以根据实际需求进行设置，若需要标定出待标定传感器的哪种误差，则可以将指定误差类别的误差设为这种误差。例如，若待标定传感器为陀螺仪，该指定误差类别可以是指角度随机游走、零偏等。

这里提到的误差分布函数可以表示出在各频段下待标定传感器各种误差对应的分布，从而通过该误差分布函数能够确定出指定误差类别下的误差参数。其中，误差分布函数具体的形式具体可以如图2中所示。

图2为本说明书提供的一种误差分布函数的示意图。

为了区分待标定传感器具有的不同误差，需要将该待标定传感器的总体误差从高频到低频进行拟合，得到该误差分布函数，从图2中可以看出，该误差分布函数具有多段不同形式的分段函数，每一段分段函数代表一种误差，在图2中以陀螺仪的各种误差为例来展示该误差分布函数。在实际应用中，可以对传感数据进行不同数量的分组，以得到不同频率下的该待标定传感器的总体误差，例如，将每个传感数据为一组数据，这种分组方式是高频的，若每5个传感数据为一组，这种分组方式相比于前者较为低频。

为了使得上述误差分布函数能够体现不同频率下的该待标定传感器的总体误差，该误差分布函数的横坐标可以是一组传感数据对应的状态分析时段的时长，即，该状态分析时段的时长为一组传感数据的数量与采样时间间隔之间的乘积。该误差分布函数的纵坐标为在不同的分组数量下得到的该待标定传感器的总体误差。

在确定出误差分布函数时，标定设备可以确定出待标定传感器采集的传感数据对应的采样时间间隔，并根据该采样时间间隔，确定出若干状态分析时段，以及针对每个状态分析时段，根据该状态分析时段对应的传感数据，确定待标定传感器在该状态分析时段中对应的状态参数，作为该状态分析时段对应的第二状态参数。其中，根据上述提到的每一组传感数据的数量以及采样时间间隔，可以确定出状态分析时段，一个状态分析时段对应的第二状态参数可以通过以下公式进行确定。

上述公式是以待标定传感器为待标定陀螺仪为例进行说明，

为某一时刻的待标定陀螺仪所采集的角速度，

表示对角速度进行积分得到的角度，m为对传感数据进行分组，每一组传感数据的数量，

为采样时间间隔，τ为一个状态分析时段的时长，即m

。

为确定出的从k时刻到k+m时刻的状态分析时段对应的第二状态参数，在待标定传感器为待标定陀螺仪的情况下，

为一个状态分析时段内的平均角速度。

而后，标定设备可以针对每相邻的两个状态分析时段，根据这两个状态分析时段对应的第二状态参数，确定这两个状态分析时段对应的状态偏差，并根据每相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差，拟合出待标定传感器对应的误差分布函数，具体可以通过以下公式确定出每两个相邻的状态分析时段对应的状态偏差。

其中，上述公式中的N为待标定传感器采集的传感数据的总数量，

为在以τ 为一个状态分析时段的时长下，确定出的该待标定传感器的总体误差，因此，针对τ进行不同取值，即，对m进行不同的取值，可以得出不同的总体误差，从而拟合出上述误差分布函数。可以看出，上述公式中包含从k时刻到k+m时刻的状态分析时段的第二状态参数，还包含从k+m时刻到k+2m时刻的状态分析时段的第二状态数据，从而确定出了每两个相邻的状态分析时段对应的状态偏差。

S105：根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

标定设备确定出上述误差参数后，可以对待标定传感器进行标定，标定后的待标定传感器可以用于多种场景。例如，可以使用该待标定传感器对无人驾驶设备进行定位。再例如，在普通车辆中，可以通过该待标定传感器采集行驶数据，如，加速度、位置等。其中，标定设备可以确定出在不同环境条件下所得到的误差参数，从而将误差参数与其对应的环境条件进行存储。例如，无人驾驶设备实时通过该待标定传感器进行定位时，可以通过无人驾驶设备周围的环境，确定出相应的误差参数，从而无人驾驶设备可以更准确的对自身进行定位。

上述提到的无人驾驶设备可以是指无人车、无人机、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，采用本说明书提供的传感器标定的方法可以对无人驾驶设备上所用于定位的传感器进行标定，该无人驾驶设备具体可应用于通过无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

需要说明的是，在本说明书中，除了可以通过上述参照传感器测量第一状态参数判断环境调节设备是否在振动外，还可以通过其他方式来进行判断。具体的，标定设备可以在通过参照传感器获取第一状态参数的次数到达设定次数后，根据基于第一状态参数确定出的环境调节设备出现振动状态的振动次数，确定该环境调节设备的环境调节频率，并根据该环境调节频率，获取待标定传感器采集的传感数据。

由于在环境调节设备需要将设备内部保持一定环境条件时，可能需要每隔一段时间进行一次环境调节，而该环境调节设备为此所需进行环境调节的频率较为稳定，因此，标定设备在通过该环境调节设备为待标定传感器提供一定环境条件下的标定环境时，若统计了较长一段时间该环境调节设备的第一状态参数，可以确定出在该环境条件下，该环境调节设备的环境调节频率。例如，标定设备确定出该环境调节设备在一小时内需要进行环境调节5次，每次需要5分钟。则，标定设备可以在该环境调节设备未进行环境调节时，获取待标定传感器采集的传感数据，以通过获取到的传感数据进行传感器标定。

从上述方法中可以看出，标定设备可以通过参照传感器判断待标定传感器所处的环境调节设备是否在振动，抑或是通过参照传感器采集了一段时间后的第一状态数据，确定出环境调节设备的环境调节频率，依次来排除环境调节设备的振动对该待标定传感器的标定的影响，使得在没有外界影响因素下对该待标定传感器进行标定，相比于现有技术，不仅成本较低，并且能够准确进行传感器的标定。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的传感器标定的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的传感器标定的装置，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种传感器标定的装置的示意图，具体包括：

判断模块301，用于通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数，并根据所述第一状态参数，判断所述环境调节设备是否处于振动状态；

获取模块302，用于当所述环境调节设备未处于振动状态时，获取待标定传感器采集的传感数据；

参数确定模块303，用于根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数；

标定模块304，用于根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

可选地，所述判断模块301具体用于，通过所述参照传感器，获取设定时长内各时刻下所述环境调节设备的第一状态参数；根据所述第一状态参数，确定在所述设定时长内所述环境调节设备的平均振动表征值，所述平均振动表征值用于表征所述环境调节设备在所述设定时长内的平均振动状态；若确定所述平均振动表征值不小于设定阈值，确定所述环境调节设备处于振动状态，否则，确定所述环境调节设备未处于振动状态；

所述获取模块302具体用于，当所述环境调节设备未处于振动状态时，基于所述设定时长，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

可选地，所述参数确定模块303具体用于，根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数；根据所述误差分布函数，确定所述待标定传感器在指定误差类别下的误差参数。

可选地，所述参数确定模块303具体用于，确定所述传感数据对应的采样时间间隔，并根据所述采样时间间隔，确定出若干状态分析时段；针对每个状态分析时段，根据该状态分析时段对应的传感数据，确定所述待标定传感器在该状态分析时段中对应的状态参数，作为该状态分析时段对应的第二状态参数；针对每个相邻的两个状态分析时段，根据该相邻的两个状态分析时段对应的第二状态参数，确定该相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差；根据每个相邻的两个状态分析时段对应的状态偏差，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数。

可选地，所述装置还包括：

控制模块305，用于向所述环境调节设备发送控制指令，以使所述环境调节设备根据所述控制指令，对所述环境调节设备内部的环境进行调节；通过所述参照传感器，采集所述环境调节设备在环境调节过程中的状态参数，作为目标参数；根据所述目标参数，确定所述设定阈值。

可选地，所述标定模块304还用于，若通过所述参照传感器获取所述第一状态参数的次数到达设定次数，根据基于所述第一状态参数确定出的所述环境调节设备出现振动状态的振动次数，确定所述环境调节设备的环境调节频率；根据所述环境调节频率，获取所述待标定传感器采集的传感数据。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1所示的传感器标定的方法。

本说明书还提供了图4所示的传感器标定的设备的示意图。如图4所述，在硬件层面，该传感器标定的设备包括环境调节设备、固定部件、待标定传感器、参照传感器、处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的传感器标定的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种传感器标定的方法，其特征在于，包括：

根据所述误差参数，对所述待标定传感器进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，确定所述待标定传感器对应的误差参数，具体包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，拟合出所述待标定传感器对应的误差分布函数，具体包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过在所述环境调节设备中预设的参照传感器，获取所述环境调节设备的状态参数，作为第一状态参数之前，所述方法还包括：

根据所述目标参数，确定所述设定阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述待标定传感器包括待标定陀螺仪，所述环境调节设备包括温度调节箱。

8.一种传感器标定的装置，其特征在于，待标定传感器固定在环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境，包括：

9.一种传感器标定的设备，其特征在于，包括：环境调节设备、固定部件、待标定传感器、参照传感器以及处理器，所述固定部件用于将所述待标定传感器固定在所述环境调节设备上，所述环境调节设备用于提供所述待标定传感器所需的标定环境；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。