CN112840679A - 用于在移动收听者的位置处可听见的声场的空间化声音再现的方法和实现这种方法的系统 - Google Patents

用于在移动收听者的位置处可听见的声场的空间化声音再现的方法和实现这种方法的系统 Download PDF

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Abstract

一种用于根据扬声器(HP1，HPN)的网络进行空间声音再现以将选择的声场扩散在收听者的位置的计算机辅助方法，该方法迭代地且连续地包括：获得收听者的当前位置；确定扬声器到虚拟麦克风的相应声学传递函数，根据收听者的当前位置动态地定义所述虚拟麦克风的位置；估计所述虚拟麦克风(MIC)处的声压(P)；计算估计的声压(P)与目标声压(Pt)之间的误差；根据所述误差和权重遗忘因子计算和应用所述扬声器(HP1，...，HPN)的控制信号(S(HP1，HPN))的相应权重，所述遗忘因子是根据收听者的移动计算的；计算收听者的当前位置处的声压。

Description

用于在移动收听者的位置处可听见的声场的空间化声音再现 的方法和实现这种方法的系统
技术领域
本发明涉及空间化音频和声场控制领域。该方法的目的是根据收听者的位置为收听者再现区域中的至少一个声场。特别地，该方法的目的是在考虑收听者的移动的同时再现声场。
该区域被扬声器阵列覆盖，该扬声器阵列被提供相应的控制信号，使得每个扬声器连续地发射音频信号。将相应的权重应用到扬声器的每个控制信号，以便根据收听者的位置再现声场。根据这些权重确定一组滤波器，该组滤波器中的每个滤波器对应于每个扬声器。然后，要分发给收听者的信号由该组滤波器滤波，并由与滤波器对应的扬声器产生。
背景技术
所使用的迭代方法利用在先前迭代中计算的权重来计算新的权重。因此，该组滤波器具有先前迭代的记忆。当收听者移动时，在先前迭代中(或在收听者的旧位置处)再现的声场的一部分从收听者的新位置丢失。因此，它不再是约束，并且使能此先前再现的权重的部分不再有用，而是保留在存储器中。换句话说，在先前迭代中在收听者的先前位置处再现的声场对于计算收听者的当前位置处或当前迭代中的权重不再有用，而是保留在存储器中。
本发明改善了这种情况。
发明内容
为此，提出了一种计算机辅助方法，所述计算机辅助方法用于基于覆盖区域的扬声器的阵列进行空间化声音再现，以产生在所述区域中的至少一个收听者的至少一个位置处可听见的选择的声场，其中，所述扬声器被提供相应控制信号，使得每个扬声器连续地发射音频信号，所述方法迭代地且连续地包括针对每个收听者进行以下操作：
-通过位置传感器获得收听者在所述区域中的当前位置；
-确定所述区域的至少一个点与所述扬声器的相应位置之间的距离，以便推导出所述扬声器在所述点处的相应声学传递函数，所述点的位置被动态地定义为收听者的当前位置的函数，所述点对应于虚拟麦克风的位置，
-将所述虚拟麦克风处的声压至少估计为所述扬声器的相应控制信号和所述扬声器的所述控制信号的相应初始权重的函数；
-计算所估计的声压与所述虚拟麦克风处的期望目标声压之间的误差；-将所述扬声器的所述控制信号的相应权重计算为所述误差和权重遗忘因子的函数并进行应用，所述遗忘因子被计算为收听者的移动的函数，所述移动通过收听者的先前位置和收听者的当前位置之间的比较来确定；
将收听者的位置处的声压的计算重新实现为所述扬声器的经过相应加权的相应控制信号的函数。
因此，该方法直接基于收听者的移动来在每次迭代时改变遗忘因子。这使得可能衰减由于先前迭代中的权重计算而引起的记忆效应。因此，大大地提高了场再现的精度，同时不需要太高成本的计算资源。
根据一个实施例，在所述区域中定义形成多个虚拟麦克风的相应位置的多个点，以便通过考虑应用于每个扬声器的相应权重以及针对每个扬声器在每个虚拟麦克风处的传递函数来估计所述区域中的多个相应声压，每个权重分别包括遗忘因子，所述多个点以收听者的位置为中心。
按照这种方式，在收听者周围的区域中的多个点处估计声压。这使得可能考虑到可能在该区域中的不同点处出现的声压差，向每个扬声器应用权重。因此，以均匀且精确的方式执行对收听者周围的声压的估计，这允许提高该方法的精度。
根据一个实施例，所述区域包括第一子区域和第二子区域，其中，在所述第一子区域中，选择的声场将被渲染为可听见，并且在所述第二子区域中，选择的声场将被渲染为不可听见，所述第一子区域被动态地定义为对应于收听者和所述虚拟麦克风的位置，所述虚拟麦克风是第一虚拟麦克风，并且所述第二子区域被动态地定义为与所述第一子区域互补，所述第二子区域由至少第二虚拟麦克风覆盖，所述第二虚拟麦克风的位置被动态地定义为所述第二子区域的函数，所述方法还包括迭代地进行以下操作：
-将所述第二子区域中的声压至少估计为所述扬声器的相应控制信号和所述扬声器的所述控制信号的相应初始权重的函数；
-计算所述第二子区域中的所述估计的声压与所述第二子区域中的期望的目标声压之间的误差；
-将所述扬声器的所述控制信号的相应权重计算为所述误差和权重遗忘因子的函数并进行应用，所述遗忘因子被计算为收听者的移动的函数，所述移动通过收听者的先前位置和收听者的当前位置之间的比较来确定；
将所述第二子区域中的声压的计算重新实现为所述扬声器的经过相应加权的相应控制信号的函数。
因此，该方法使得可能根据收听者的移动通过使用相同的扬声器系统在相同的区域中再现不同的声场。因此，在每次迭代时，评估在两个子区域中实际再现的声场，使得在收听者的每次移动时，每个子区域中的声压实际达到目标声压。收听者的位置可以使得可能确定声场将被渲染为可听见的子区域。然后在收听者的每次移动时动态地定义声场将被渲染为不可听见的子区域。因此，对于两个子区域中的每一个迭代地计算遗忘因子，使得每个子区域中的声压达到其目标声压。
根据一个实施例，所述区域包括第一子区域和第二子区域，其中，在所述第一子区域中，选择的声场将被渲染为可听见，在所述第二子区域中，选择的声场将被渲染为不可听见，所述第二子区域被动态地定义为对应于收听者和所述虚拟麦克风的位置，所述虚拟麦克风是第一虚拟麦克风，并且所述第一子区域被动态地定义为与所述第二子区域互补，所述第一子区域由至少第二虚拟麦克风覆盖，所述第二虚拟麦克风的位置被动态地定义为所述第一子区域的函数，所述方法还包括迭代地进行以下操作：
-将所述第二子区域中的声压至少估计为所述扬声器的相应控制信号和所述扬声器的所述控制信号的相应初始权重的函数；
-计算所述第二子区域中的所述估计的声压与所述第二子区域中的期望的目标声压之间的误差；
-将所述扬声器的所述控制信号的相应权重计算为所述误差和权重遗忘因子的函数并进行应用，其中，所述遗忘因子被计算为收听者的移动的函数，所述移动通过收听者的先前位置和收听者的当前位置之间的比较来确定；
将所述第二子区域中的声压的计算重新实现为所述扬声器的经过加权的相应控制信号的函数。
类似地，收听者的位置可以使得可能定义声场将被渲染为不可听见的子区域。声场将被渲染为可听见的子区域被动态地定义为与另一子区域互补。因此，针对两个子区域中的每一个迭代地计算遗忘因子，使得每个子区域中的声压达到其目标声压。
根据一个实施例，每个子区域包括至少一个虚拟麦克风和两个扬声器，并且优选地，每个子区域包括至少十个虚拟麦克风和至少十个扬声器。
因此，该方法能够在多个麦克风和扬声器的情况下运行。
根据一个实施例，如果收听者移动，则遗忘因子的值增大，并且如果收听者不移动，则遗忘因子的值减小。
遗忘因子在收听者移动时的增大使得可能更快地遗忘在先前迭代中计算的权重。相反，遗忘因子在收听者不移动时的减小使得可能至少部分地保留在先前迭代中计算的权重。
根据一个实施例，遗忘因子由下式定义：
Figure BDA0003004150800000041
其中，γ(n)是遗忘因子，n是当前迭代，γmax是最大遗忘因子，χ是由设计者定义的等于自适应增量μ的参数，m是被定义为具有χ作为其最大值的收听者的移动的函数的变量，并且α是使得能够调整所述遗忘因子的增大或减小的速率的变量。
因此，遗忘因子被直接估计为收听者的移动的函数。具体地，遗忘因子取决于在每次迭代时收听者行进的距离，换句话说，取决于收听者的移动速度。因此，可以针对每个收听者估计不同的遗忘因子。还可以在迭代期间调整变量的值，使得真实地考虑收听者的移动。
根据一个实施例，遗忘因子的向上增量lu和向下增量ld被定义，使得：
-如果确定收听者移动，则m＝min(m+1u，1)
-如果确定收听者没有移动，则m＝max(m-ld，0)，
其中，0＜lu＜1并且0＜ld＜1，向上增量和向下增量被定义为收听者的移动速度和/或对被选择用于再现的声场的修改的函数。
两个不同变量lu和ld的定义允许该方法的反应速率被选择为收听者移动的开始和/或结束的函数。
根据一个实施例，遗忘因子在0和1之间。
这使得可能完全忘记先前的权重或完全保留先前的权重。
本发明还涉及一种基于覆盖区域的扬声器阵列的空间化声音再现系统，用于产生在所述区域中的收听者的位置处选择性地可听见的选择的声场，其特征在于，所述空间化声音再现系统包括适于处理和实现根据本发明的方法的处理单元。
本发明还涉及一种用于计算机程序的存储介质，所述计算机程序可加载到与处理器相关联的存储器中，并且包括代码部分，所述代码部分用于在由所述处理器运行所述程序期间实现根据本发明的方法。
附图说明
通过阅读本发明的一些示例性实施例的以下详细描述并且通过检查附图，本发明的其他特征和优点将变得显而易见，在附图中：
图1表示根据本发明的一个实施例的系统的示例，
图2a和2b以流程图的形式示出了该方法的一个特定实施例的主要步骤，
图3示意性地示出了一个实施例，其中，在该实施例中，两个子区域被动态地定义为收听者的地理位置数据的函数，
图4a和4b以流程图的形式示出了该方法的第二实施例的主要步骤。
具体实施方式
可以组合参考附图描述的实施例。
图1示意性地示出了根据一个示例性实施例的系统SYST。系统SYST包括扬声器阵列HP，该扬声器阵列HP包括N个扬声器(HP1，...，HPN)，其中N至少等于2，并且优选地至少等于10。扬声器HP的阵列覆盖区域Z。为了在区域Z中选择的声场的空间化声音产生的目的，扬声器HP被提供有相应的控制信号，使得每个扬声器发出连续的音频信号。更精确地，选择的声场将在收听者U的位置a1处被再现。扬声器可以由它们在区域中的位置来限定。收听者U的位置a1可以借助于位置传感器POS获得。
该区域进一步被麦克风MIC覆盖。在一个示例性实施例中，该区域被M个麦克风MIC的阵列覆盖，其中，M至少等于1并且优选地至少等于10。在一个特定实施例中，麦克风MIC是虚拟麦克风。在说明书的剩余部分中，使用术语“麦克风MIC”，其中，麦克风能够是真实的或虚拟的。麦克风MIC由它们在区域Z中的位置来标识。
在一个示例性实施例中，虚拟麦克风被定义为收听者U在区域Z中的位置a1的函数。具体地，虚拟麦克风MIC可以被定义为使得它们围绕收听者U。在该示例性实施例中，虚拟麦克风MIC的位置根据收听者U的位置a1而改变。
如图1所示，麦克风MIC阵列围绕收听者U的位置a1。然后，当收听者U移动到位置a2时，麦克风MIC阵列被重新定义为围绕收听者的位置a2。收听者U的移动由箭头F示意性地指示。
系统SYST还包括能够实现该方法的步骤的处理单元TRAIT。具体地，处理单元TRAIT包括存储器，该存储器形成用于计算机程序的存储介质，该计算机程序包括用于实现下面参考图2a和图2b描述的方法的代码的部分。处理单元TRAIT还包括能够运行计算机程序的代码的部分的处理器PROC。
处理单元TRAIT连续且实时地接收麦克风MIC的位置、收听者U的位置、每个扬声器HP的位置、旨在针对收听者U的要再现的音频信号S(U)、以及要在收听者的位置处实现的目标声场Pt。处理单元TRAIT还接收在收听者U的位置处的估计声压P。根据这些数据，处理单元TRAIT计算要应用于信号S的滤波器FILT，以便再现目标声场Pt。处理单元TRAIT输出将要分别由扬声器HP1至HPN产生的滤波信号S(HP1...HPN)。
图2a和2b示出了当收听者移动时用于在收听者的位置处再现选择的声场的方法的主要步骤。该方法的步骤由处理单元TRAIT连续且实时地实现。
在步骤S1，借助于位置传感器获得收听者U在区域中的位置。根据这些地理位置数据，在步骤S2，定义虚拟麦克风MIC的阵列。虚拟麦克风MIC的阵列可以采用任何几何形状，诸如，正方形、圆形、矩形等。虚拟麦克风MIC的阵列可以以收听者U的位置为中心。虚拟麦克风MIC的阵列定义例如收听者U周围几十厘米到几十米的周界。虚拟麦克风MIC的阵列包括至少两个虚拟麦克风，并且优选地包括至少十个虚拟麦克风。虚拟麦克风的数量以及它们的布置定义了对该区域中的再现质量的限制。
在步骤S3，确定每个扬声器HP的位置。具体地，该区域包括扬声器阵列，该扬声器阵列包括至少两个扬声器HP。优选地，扬声器阵列包括大约十个扬声器HP。扬声器HP可以分布在该区域内，使得整个区域被扬声器覆盖。
在步骤S4，计算每个扬声器HP/麦克风MIC对之间的距离。这使得可能在步骤S5计算每个扬声器HP/麦克风MIC对的每个传递函数Ftransf。
更精确地，目标声场可以被定义为在每个时刻n针对麦克风MIC的集合的矢量Pt(ω，n)，其中，脉冲ω＝2πf，f是频率。虚拟麦克风阵列的虚拟麦克风MIC1至MICM被布置在位置xMIC＝[MIC1，...，MICM]处，并且捕获按照矢量P(ω，n)分组在一起的一组声压。
声场由扬声器(HP1，...，HPN)再现，扬声器(HP1，...，HPN)是固定的并且具有它们的相应位置xHP＝[HP1，...，HPN]。扬声器(HP1，...，HPN)由按照矢量q(ω，n)＝[q1(ω，n)，...，qN(ω，n)]T分组的一组权重控制。指数T是转置运算符。
每个扬声器HP/麦克风MIC对之间的声场传播路径可以由按照矩阵分组的一组传递函数G(ω，n)定义：
Figure BDA0003004150800000071
其中，传递函数被定义为：
Figure BDA0003004150800000072
其中，Rml是扬声器/麦克风对之间的距离，k是波数，ρ是空气的密度，并且c是声速。
在步骤S6，在收听者U的位置处确定声压P。更精确地，在由虚拟麦克风MIC的阵列限定的周界内确定声压P。甚至更精确地，在每个虚拟麦克风处确定声压P。声压P是由该区域中的扬声器产生的信号造成的声压。根据在步骤S5计算出的传递函数Ftransf以及根据应用于提供给每个扬声器的控制信号的权重来确定声压P。应用于每个扬声器的控制信号的初始权重为零。这对应于在第一次迭代中应用的权重。然后，随着每次新的迭代，如下所述，应用于控制信号的权重倾向于变化。
在该示例中，声压P包括在虚拟麦克风的每个位置处确定的所有声压。因此，在收听者U的位置处估计的声压更具代表性。这使得可能获得均匀的结果作为根据该方法的输出。
步骤S7使得可能定义收听者U的位置处的目标声压Pt的值。更准确地说，在该步骤初始化目标声压Pt的值。目标声压Pt可以由设计者选择。然后将其以上面定义的矢量的形式发送到处理单元TRAIT。
在步骤S8，计算目标压力Pt与收听者U的位置处的估计压力P之间的误差。误差可能是由于应用自适应增量μ使得未立即达到目标压力Pt的事实。在该方法的一定次数的迭代之后达到目标压力Pt。这使得可能最小化达到在收听者U的位置处的目标压力所需的计算资源。这也使得可能确保算法的稳定性。类似地，也选择自适应增量μ，使得在步骤S8计算的误差具有小的值，以便使滤波器稳定。
误差E(n)被计算如下：
E(n)＝G(n)q(n)-PT(n)＝P(n)-pT(n)
在步骤S12，计算遗忘因子γ(n)，以便计算将要应用于扬声器的每个控制信号的权重。
遗忘因子γ(n)具有两个作用。一方面，它使得可能使问题正则化。换句话说，它使得可能防止该方法在其处于静止状态时发散。
另一方面，遗忘因子γ(n)使得可能衰减在先前迭代中计算出的权重。因此，当收听者移动时，先前的权重不影响未来的权重。
遗忘因子γ(n)通过将其直接基于收听者的可能移动而被确定。在步骤S9至S11，示出这种计算。在步骤S9，取回收听者在先前迭代中的位置。例如，可能取回收听者在所有先前迭代中的位置。或者，可能取回收听者仅在先前迭代的一部分(例如，最后十次或最后一百次迭代)中的位置。
在步骤S10，根据这些数据，计算收听者的移动速度。可以每次迭代以米为单位计算移动速度。收听者的速度可以是零。
在步骤S11中，根据以下公式计算遗忘因子γ(n)：
Figure BDA0003004150800000081
其中，γ是遗忘因子，n是当前迭代，γmax是最大遗忘因子，χ是由设计者定义的等于自适应增量μ的参数，m是被定义为具有χ作为最大值的收听者的移动的函数的变量，并且α是允许调整遗忘因子的增大或减少的速率的变量。
遗忘因子γ被限制在0和γmax之间。因此，根据该定义，γmax对应于在每次迭代之间将要被遗忘的最大权重百分比。
m的值的选择在迭代期间是可变的。它被选择使得如果收听者移动，则遗忘因子增大。当没有移动时，遗忘因子减小。换句话说，当收听者的速度为正时，遗忘因子增大，并且当收听者的速度为零时，遗忘因子减小。
变量α主要影响该方法的收敛速率。换句话说，它使得可能选择达到遗忘因子的最大和/或最小值γmax的迭代次数。
变量m被定义如下：
-如果确定收听者移动，则m＝min(m+lu，1)
-如果确定收听者没有移动，则m＝max(m-ld，0)。
变量lu和ld分别对应于遗忘因子的向上增量和向下增量。它们被定义为收听者的移动速度的函数和/或被定义为对将要再现的选择的声场的修改的函数。
具体地，如果在移动期间要快速遗忘先前的权重(例如，在收听者的移动速度高的情况下)，则向上增量lu具有更大的值。如果要在收听者的移动结束时完全遗忘先前的权重，则向下增量ld具有更大的值。
因此，两个变量lu和ld的定义使得可能对系统进行调制。这使得可能连续且实时地结合收听者的移动。因此，在每次迭代时，遗忘因子被计算为收听者的实际移动的函数，以便在收听者的位置处再现选择的声场。
在步骤S12，如果需要，根据步骤S11的计算结果修改遗忘因子γ。
在步骤S12对遗忘因子的计算和修改用于计算将要应用于扬声器的控制信号的权重。更精确地，在第一次迭代中，权重被初始化为零(步骤S13)。每个扬声器产生未加权的控制信号。然后，在每次迭代时，权重的值根据误差和遗忘因子而变化(步骤S14)。扬声器然后产生加权的控制信号，该加权的控制信号可以随着每次新的迭代而不同。控制信号的这种修改具体解释了为什么在收听者U的位置处估计的声压P在每次迭代时可能不同。
在步骤S14根据以下数学公式计算新权重：
q(n+1)＝q(n)(1-μγ(n))+μGH(n)(G(n)q(n)-Pt(n))，其中，μ是在每次迭代时可以变化的自适应增量，并且遗忘因子γ(n)可以变化。为了保证滤波器的稳定性，避免自适应增量μ大于GHG的最大特征值的倒数是有利的。
在步骤S15，计算将要应用于扬声器的滤波器FILT。例如，计算出每个扬声器一个滤波器。因此，可以存在与扬声器一样多的滤波器。为了根据在前一步骤计算出的权重获得时域中的滤波器，可以通过取它们的复共轭来实现频域中计算的权重的对称性。然后，执行傅里叶逆变换以获得时域中的滤波器。然而，计算的滤波器可能不满足因果原理。可以执行滤波器的时间移位，其中，所述时间移位对应于例如滤波器长度的一半。由此获得多个滤波器，例如每个扬声器一个滤波器。
在步骤S16，获得将要为收听者产生的音频信号。然后可以执行对音频信号S(U)的实时滤波，以便在扬声器上产生信号。具体地，在步骤S17通过在步骤S15计算的滤波器对信号S(U)进行滤波，并且在步骤S18和S19由与滤波器相对应的扬声器产生信号S(U)。
然后，在每次迭代时，滤波器FILT被计算为经过滤波的信号S(HP1，...，HPn)的函数，其中，经过滤波的信号S(HP1，...，HPn)在先前迭代中被加权并且在扬声器上产生，如由麦克风阵列感知的。滤波器FILT被应用于信号S(U)，以便获得将要分别在扬声器阵列的每个扬声器上产生的新的控制信号S(HP1，...，HPn)。
该方法随后从步骤S6开始重新开始，其中，在步骤S6，确定收听者的位置处的声压。
下面描述另一实施例。相同的附图标记表示相同的元件。
在该实施例中，扬声器HP的阵列覆盖包括第一子区域SZ1和第二子区域SZ2的区域。为了选择的声场的空间化声音产生的目的，扬声器HP被提供相应的控制信号，使得每个扬声器发出连续的音频信号。选择的声场将在子区域中的一个子区域中被渲染为可听见，并且在另一个子区域中被渲染为不可听见。例如，选择的声场在第一子区域SZ1中是可听见的。选择的声场将在第二子区域SZ2中被渲染为不可听见。扬声器可以由它们在区域中的位置定义。
每个子区域SZ可以由收听者U的位置来定义。然后，可以将收听者U听到选择的声场的第一子区域SZ1定义为收听者的地理位置数据的函数。子区域SZ1具有例如预定义的尺寸。具体地，第一子区域可以与以收听者U为中心的几十厘米到几十米的表面区域相对应。选择的声场将被渲染为不可听见的第二子区域SZ2可以被定义为补充子区域。
可替代地，收听者U的位置可以以如上所述的相同方式定义第二子区域SZ2。第一子区域SZ1被定义为与第二子区域SZ2互补。
根据该实施例，麦克风MIC阵列的一部分覆盖第一子区域SZ1，而另一部分覆盖第二子区域SZ2。每个子区域包括至少一个虚拟麦克风。例如，区域由M个麦克风M1至MICM覆盖。第一子区域由麦克风MIC1至MICN覆盖，其中，N小于M。第二子区域由麦克风MICN+1至MICM覆盖。
由于子区域被定义为收听者位置的函数，因此它们随着收听者移动而演变。虚拟麦克风的位置以相同的方式演变。
更精确地，并且如图3所示，第一子区域SZ1由收听者U的位置a1(以实线示出)定义。麦克风MIC阵列被定义使得覆盖第一子区域SZ1。第二子区域SZ2与第一子区域SZ1互补。箭头F示出了收听者U向位置a2的移动。然后在收听者U周围重新定义第一子区域SZ1(以虚线表示)。麦克风MIC阵列被重新定义为覆盖新的第一子区域SZ1。该区域的剩余部分表示新的第二子区域SZ2。因此，最初由收听者的位置a1定义的第一子区域SZ1位于第二子区域SZ2中。
在图3所示的系统中，处理单元TRAIT因此接收以下作为输入：麦克风MIC的位置、收听者U的地理位置数据、每个扬声器HP的位置、用于再现针对收听者U的S(U)的音频信号、以及将要在每个子区域中实现的目标声场Pt1、Pt2。根据这些数据，处理单元TRAIT计算将要应用于信号S(U)的滤波器FILT，以便在子区域中再现目标声场Pt1、Pt2。处理单元TRAIT还接收在每个子区域中估计的声压Pt1、Pt2。处理单元TRAIT输出将要分别在扬声器HP1至HPN上产生的滤波信号S(HP1...HPN)。
图4a和4b示出根据本发明的方法的主要步骤。该方法的步骤由处理单元TRAIT连续且实时地实现。
该方法的目的是在子区域之一中(例如在第二子区域SZ2中)将选择的声场渲染为不可听见，同时跟随收听者的移动，其中，收听者的位置定义子区域。该方法基于每个子区域中的声压的估计，以便在两个子区域之间应用期望水平的声音对比度。在每次迭代时，音频信号S(U)被滤波为估计的声压和声音对比度水平的函数，以便获得将要在扬声器上产生的控制信号S(HP1...HPN)。
在步骤S20，确定收听者U的位置，例如借助于位置传感器POS。根据该位置，定义了两个子区域SZ1、SZ2。例如，第一子区域对应于收听者U的位置。第一子区域SZ1被定义为例如以第一收听者U1为中心的周长为几十厘米到几十米的区域。第二子区域SZ2可以被定义为与第一子区域SZ1互补。
可替代地，第二子区域SZ2由收听者的位置限定，第一子区域SZ1与第二子区域SZ2互补。
在步骤S21，定义麦克风MIC阵列，其中，至少一个麦克风覆盖子区域SZ1、SZ2中的每一个。
在步骤S22，如上面参考图2a和2b所述，确定每个扬声器HP的位置。
在步骤S23，计算每个扬声器HP和麦克风MIC对之间的距离。这使得可能在步骤S24计算每个扬声器HP/麦克风MIC对的每个传递函数Ftransf。
更精确地，目标声场可以被定义为在每个时刻n针对麦克风MIC的集合的矢量
Figure BDA0003004150800000121
其中，脉冲ω＝2πf，f是频率。麦克风MIC1至MICM被布置在位置xMIC＝[MIC1，...，MICM]处，并且捕获按照矢量P(ω，n)分组在一起的一组声压。
声场由扬声器(HP1，...，HPN)再现，扬声器(HP1，...，HPN)是固定的并且具有它们的相应位置xHP＝[HP1，...，HPN]。扬声器(HP1，...，HPN)由按照矢量q(ω，n)＝[q1(ω，n)，...，qN(ω，n)]T分组的一组权重控制。指数T是转置运算符。
每个扬声器HP和麦克风MIC对之间的声场传播路径可以由按照矩阵分组的一组传递函数G(ω，n)定义：
Figure BDA0003004150800000122
其中，传递函数被定义为：
Figure BDA0003004150800000123
其中，Rm1是扬声器/麦克风对之间的距离，k是波数，ρ是空气的密度，并且c是声速。
在步骤S25，分别确定第一子区域SZ1和第二子区域SZ2中的声压P1和P2。
根据一个示例性实施例，第一子区域SZ1中的声压P1可以是由第一子区域中的扬声器产生的信号造成的声压。声音信号将被渲染为不可听见的第二子区域中的声压P2可以与由扬声器产生的信号造成的感应声压相对应，其中，该扬声器被提供与在第一子区域中感应的压力P1相关联的控制信号。
根据在步骤S24计算的传递函数Ftransf以及根据应用于每个扬声器的控制信号的初始权重来确定声压P1、P2。应用于每个扬声器的控制信号的初始权重为零。如下所述，应用于控制信号的权重随后倾向于随着每次迭代而变化。
根据该示例性实施例，声压P1、P2各自包括在虚拟麦克风的每个位置处确定的一组声压。因此，在子区域中的估计的声压更具代表性。这使得可能获得均匀的结果作为来自该方法的输出。
可替代地，针对第一子区域SZ1和针对第二子区域SZ2分别估计在单个位置P1、P2处确定的声压。这使得可能限制计算次数，并且因此减少处理时间并因此减少系统的反应。
更精确地，每个子区域中的声压P1、P2可以以如下定义的矢量的形式分组：
Figure BDA0003004150800000131
在步骤S26，在第一子区域SZ1和第二子区域SZ2中分别确定声级L1和L2。在麦克风MIC的每个位置处确定声级L1和L2。该步骤使得可能将估计的声压P1、P2的值转换为可以以分贝测量的值。按照这种方式，可以计算第一子区域和第二子区域之间的声音对比度。在步骤S27，定义第一子区域和第二子区域之间的期望的声音对比度水平CC。例如，第一子区域SZ1和第二子区域SZ2之间的期望的声音对比度CC由设计者基于选择的声场和/或收听者U的感知而预先定义。
更精确地，麦克风的声级L可以由下式定义：
Figure BDA0003004150800000132
其中，p0是参考声压，意指感知阈值。
因此，子区域中的平均声级可以被定义为：
Figure BDA0003004150800000133
其中，PH是子区域中的声压的矢量的共轭转置，并且M是该子区域中的麦克风的数量。
根据两个子区域中的声级L1、L2，可以计算两个子区域之间的估计声音对比度C：C＝L1-L2。
在步骤S28，计算两个子区域之间的估计的声音对比度与期望的声音对比度CC之间的差。根据该差值，可以计算衰减系数。在步骤S29，计算衰减系数并将其应用于第二子区域中的估计的声压P2。更精确地，计算衰减系数并将其应用于第二子区域SZ2的麦克风MIC的每个位置处的每个估计的声压P2。然后，第二子区域中的目标声压Pt2取第二子区域的衰减后的声压P2的值。
在数学上，估计的声音对比度C和期望的声音对比度CC之间的差Cξ可以计算如下：Cξ＝C-CC＝L1-L2-CC。然后可以计算衰减系数
Figure BDA0003004150800000134
该系数由将要给予每个麦克风的声压的幅度确定，使得第二子区域中的声级是均匀的。当对比度等于与第二子区域中的麦克风的期望声音对比度CC相对应的对比度时，则Cξ≈0，因此ξ≈1。这意味着该麦克风处的估计的声压对应于第二子区域中的目标压力值。
当估计的声音对比度C与期望的声音对比度CC之间的差为负(Cξ＜0)时，这意味着尚未达到期望的对比度CC，并且因此必须在该麦克风处获得较低的压力幅度。
当估计的声音对比度C和期望的声音对比度CC之间的差为正(Cξ＞0)时，此时的声压太低。因此，它必须增大以匹配第二子区域中的期望的声音对比度。
因此，原理在于使用由第一子区域中的声压所感应的、存在于第二子区域中的压力场，然后衰减或放大每个麦克风处的估计的声压的各个值，使得它们在所有麦克风上匹配第二子区域中的目标声场。对于所有麦克风，我们定义矢量：ξ＝[ξ1，...，ξm，...，ξM]T。
该系数在每次迭代时计算，并因此可以改变。因此，它可以以ξ(n)的形式书写。
可替代地，在针对第二子区域SZ2估计单个声压P2的情况下，计算单个衰减系数并将其应用于声压P2。
计算衰减系数以满足设计者定义的对比度标准。换言之，衰减系数被定义使得两个子区域SZ2之间的声音对比度与期望的声音对比度CC之间的差接近零。
步骤S30至S32允许定义第一子区域SZ1和第二子区域SZ2中的目标声压Pt1、Pt2的值。
步骤S30包括分别在第一子区域SZ1和第二子区域SZ2中初始化目标声压Pt1、Pt2。目标声压Pt1、Pt2表征将要在子区域中产生的目标声场。第一子区域SZ1中的目标声压Pt1被定义为是由设计者选择的目标压力Pt1。更精确地，第一子区域SZ1中的目标压力Pt1大于零，因此目标声场在该第一子区域中是可听见的。第二子区域中的目标声压Pt2被初始化为零。然后在步骤S31将目标压力Pt1、Pt2以矢量Pt的形式发送到处理单元TRAIT。
在每次迭代时，将新的目标压力值分配给在先前迭代中确定的目标压力Pt1、Pt2。这对应于步骤S32。更精确地，第一子区域中的目标压力Pt1的值是由设计者在步骤S30定义的值。设计者可以随时改变该值。第二子区域中的目标声压Pt2取衰减后的声压Pt2的值(步骤S29)。这允许在每次迭代时，考虑到收听者的感知和扬声器的控制信号，重新定义将要在第二子区域中再现的目标声场。因此，第二子区域的目标声压Pt2仅在第一次迭代期间等于零。实际上，一旦扬声器产生信号，就不仅在第一子区域中感知到声场，而且在第二子区域中也感知到声场。
在数学上，第二子区域中的目标压力Pt2计算如下。
在第一次迭代中，Pt2等于零：Pt2(0)＝0。
在每次迭代时，计算第二子区域中的估计的声压Pt2。该声压对应于由来自第一子区域中的扬声器的辐射在第二子区域中感应的声压。因此，在每次迭代中，我们得到：P2(ω，n)＝G2(ω，n)q(ω，n)，其中，G2(ω，n)是第n次迭代时第二子区域中的传递函数的矩阵。
因此，在第n+1次迭代时的目标压力Pt2可以被计算为Pt2(n+1)＝ξ(n)×P2。
在步骤S33，计算第二子区域中的目标压力Pt2与估计的压力P2之间的误差。该误差是由于应用自适应增量μ使得不立即达到目标压力Pt2的事实。在该方法的一定次数的迭代之后达到目标压力Pt2。这使得可能最小化达到第二子区域SZ2中的目标压力Pt2所需的计算资源。这也使得可能确保算法的稳定性。按照相同的方式，还选择自适应增量μ，使得在步骤S33计算的误差具有小的值，以便使滤波器稳定。
然后，计算遗忘因子γ(n)，以便计算将要应用于扬声器的每个控制信号的权重。
如上所述，遗忘因子γ(n)使得可能将问题正则化并使在先前迭代中计算出的权重衰减。因此，当收听者移动时，先前的权重不影响未来的权重。
遗忘因子γ(n)通过直接基于收听者的可能移动来确定。该计算在步骤S34至S36中示出。在步骤S34，取回收听者在先前迭代中的位置。例如，可以取回收听者在所有先前迭代中的位置。可替代地，可以仅针对先前迭代的一部分(例如，最后十次或最后一百次迭代)取回收听者的位置。
根据这些数据，在步骤S35计算收听者的移动速度。可以每次迭代以米为单位计算移动速度。收听者的速度可以是零。
在步骤S36，根据上述公式计算遗忘因子γ(n)：
Figure BDA0003004150800000151
在步骤S37，如果需要，根据步骤S36中的计算结果，修改遗忘因子γ(n)。
步骤S37中计算和修改遗忘因子用于计算将要应用于扬声器的控制信号的权重。更精确地，在第一次迭代中，权重被初始化为零(步骤S38)。每个扬声器产生未经加权的控制信号。然后，在每次迭代时，权重的值根据误差和遗忘因子而变化(步骤S39)。扬声器随后产生经过相应加权的控制信号。
如上参考图2a和图2b所述，根据以下公式计算权重：
q(n+1)＝q(n)(1-μγ(n))+μGH(n)(G(n)q(n)-Pt(n))。
然后，在步骤S40确定将要应用于扬声器的滤波器FILT。例如，计算出每个扬声器HP一个滤波器。因此，可以存在与扬声器一样多的滤波器。应用于每个扬声器的滤波器的类型包括例如傅里叶逆变换。
然后将滤波器应用于在步骤S41中获得的将要再现的音频信号S(U)。步骤S41是初始化步骤，仅在该方法的第一次迭代期间实现。将要再现的音频信号S(U)分别意在针对收听者U。在步骤S42中，将滤波器FILT应用于信号S(U)，以便在步骤S43获得将分别由扬声器(HP1，...，HPN)产生的N个经过滤波的控制信号S(HP1，...，HPN)。在步骤S44，由扬声器阵列的每个扬声器(HP1，...，HPN)分别产生控制信号S(HP1，...，HPN)。通常，扬声器HP连续地产生控制信号。
然后，在每次迭代中，滤波器FILT被计算为在先前迭代中经过滤波并由扬声器产生的信号S(HP1，...，HPN)的函数，如麦克风阵列所感知的。滤波器FILT被应用于信号S(U)，以便获得将要分别在扬声器阵列的每个扬声器上产生的新的控制信号S(HP1，...，HPN)。
然后从估计两个子区域SZ1、SZ2的声压P1、P2的步骤S35开始重新开始该方法。
当然，本发明不限于上述实施例。它扩展到其他变体。
例如，可以针对多个收听者U1至UN实现该方法。在该实施例中，可以分别为每个收听者提供音频信号S(U1，UN)。因此，可以针对每个收听者实现该方法的步骤，使得针对每个收听者的选择的声场在他或她的位置处并且在考虑他或她的移动的同时为该收听者再现。因此，可以针对每个收听者计算多个遗忘因子。
根据另一变体，选择的声场是第一声场，并且至少选择的第二声场由扬声器HP的阵列产生。选择的第二声场在第二子区域中对于第二收听者是可听见的，并且将被渲染为在第一子区域中对于第一收听者是不可听见的。扬声器被提供第一控制信号，使得每个扬声器输出对应于选择的第一声场的连续音频信号，并且扬声器还被提供第二控制信号，使得每个扬声器输出对应于选择的第二声场的连续音频信号。如上所述的方法的步骤可以应用于第一子区域SZ1，使得在考虑两个收听者的移动的同时，将选择的第二声场渲染为在第一子区域SZ1中不可听见。
根据另一示例性实施例，第一子区域和第二子区域不互补。例如，在一个区域中，可以相对于第一收听者U1定义第一子区域，并且可以相对于第二收听者U2定义第二子区域。声场将被渲染为在第一子区域中可听见并且在第二子区域中不可听见。该区域的剩余部分中的声场可以是不受控制的。

Claims (11)

1.一种计算机辅助方法，用于基于覆盖区域(Z)的扬声器(HP1，HPN)的阵列进行空间化声音再现，以产生在所述区域中的至少一个收听者(U)的至少一个位置处可听见的选择的声场，其中，所述扬声器(HP1，HPN)被提供有相应的控制信号(S(HP1，...，HPN))，使得每个扬声器连续地发射音频信号，所述方法迭代地且连续地包括针对每个收听者进行以下操作：
-通过位置传感器(CAPT)获得收听者(U)在所述区域(Z)中的当前位置；
-确定所述区域的至少一个点与所述扬声器(HP1，...，HPN)的相应位置之间的距离，以便推导出所述扬声器在所述点处的相应声学传递函数，根据所述收听者的当前位置动态地定义所述点的位置，所述点对应于虚拟麦克风(MIC)的位置，
-至少根据所述扬声器(HP1，...，HPN)的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))和所述扬声器(HP1，...，HPN)的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应初始权重，来估计所述虚拟麦克风(MIC)处的声压(P)；
-计算所述估计的声压(P)与所述虚拟麦克风(MIC)处的期望目标声压(Pt)之间的误差；
-根据所述误差和权重遗忘因子计算和应用所述扬声器(HP1，...，HPN)的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应权重，所述遗忘因子是根据所述收听者的移动计算的，所述移动是通过所述收听者的先前位置和所述收听者的当前位置之间的比较来确定的；
-根据所述扬声器(HP1，...，HPN)的经相应加权的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))，重新实现所述收听者的当前位置处的声压(P)的计算。
2.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述区域(Z)中定义形成多个虚拟麦克风(MIC)的相应位置的多个点，以便通过考虑应用于每个扬声器(HP1，...，HPN)的相应权重以及特定于每个扬声器(HP1，...，HPN)在每个虚拟麦克风(MIC)处的传递函数，来估计所述区域中的多个相应声压(P)，每个权重分别包括遗忘因子，所述多个点以所述收听者的位置为中心。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述区域(Z)包括第一子区域(SZ1)和第二子区域(SZ2)，其中，在所述第一子区域(SZ1)中，选择的声场将被渲染为可听见，在所述第二子区域(SZ2)中，选择的声场将被渲染为不可听见，所述第一子区域(SZ1)被动态地定义为对应于所述收听者和所述虚拟麦克风(MIC)的位置，所述虚拟麦克风(MIC)是第一虚拟麦克风，并且所述第二子区域(SZ2)被动态地定义为与所述第一子区域互补，所述第二子区域(SZ2)由至少第二虚拟麦克风覆盖，根据所述第二子区域(SZ2)动态地定义所述第二虚拟麦克风的位置，所述方法还包括迭代地进行以下操作：
-至少根据所述扬声器的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))和所述扬声器的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应初始权重，估计所述第二子区域中的声压(P2)；
-计算所述第二子区域中的所述估计的声压(P2)与所述第二子区域中的期望的目标声压(Pt2)之间的误差；
-根据所述误差和权重遗忘因子计算和应用所述扬声器的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应权重，所述遗忘因子是根据所述收听者的移动计算的，所述移动是通过所述收听者的先前位置和所述收听者的当前位置之间的比较来确定的；
-根据所述扬声器的经相应加权的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))，重新实现所述第二子区域中的声压(P2)的计算。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述区域(Z)包括第一子区域(SZ1)和第二子区域(SZ2)，其中，在所述第一子区域(SZ1)中，选择的声场将被渲染为可听见，在所述第二子区域(SZ2)中，选择的声场将被渲染为不可听见，所述第二子区域(SZ2)被动态地定义为对应于所述收听者和所述虚拟麦克风(MIC)的位置，所述虚拟麦克风(MIC)是第一虚拟麦克风，并且所述第一子区域(SZ1)被动态地定义为与所述第二子区域(SZ2)互补，所述第一子区域(SZ1)由至少第二虚拟麦克风(MIC)覆盖，根据所述第一子区域(SZ1)动态地定义所述第二虚拟麦克风(MIC)的位置，所述方法还包括迭代地进行以下操作：
-至少根据所述扬声器的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))和所述扬声器的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应初始权重，估计所述第二子区域中的声压(P2)；
-计算所述第二子区域中的所述估计的声压(P2)与所述第二子区域(SZ2)中的期望的目标声压(Pt2)之间的误差；
-根据所述误差和权重遗忘因子计算和应用所述扬声器的所述控制信号(S(HP1，...，HPN))的相应权重，所述遗忘因子是根据所述收听者的移动计算的，所述移动是通过所述收听者的先前位置和所述收听者的当前位置之间的比较来确定的；
根据所述扬声器的经加权的相应控制信号(S(HP1，...，HPN))，重新实现所述第二子区域(SZ2)中的声压的计算。
5.根据权利要求3或4中任一项所述的方法，其中，每个子区域包括至少一个虚拟麦克风(MIC)和两个扬声器(HP1，...，HPN)，并且优选地，每个子区域包括至少十个虚拟麦克风(MIC)和至少十个扬声器(HP1，...，HPN)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述遗忘因子的值：
-如果所述收听者移动，则增加；
-如果所述收听者不移动，则减小。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述遗忘因子由下式定义：
Figure FDA0003004150790000031
其中，γ(n)是所述遗忘因子，n是当前迭代，γmax是最大遗忘因子，χ是定义的等于自适应增量μ的参数，m是根据具有χ作为其最大值的、所述收听者的移动所定义的变量，并且α是使得能够调整所述遗忘因子的增大或减小的速率的变量。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述遗忘因子的向上增量lu和向下增量ld被定义，使得：
-如果确定所述收听者移动，则m＝min(m+lu，1)，
-如果确定所述收听者没有移动，则m＝max(m-ld，0)，
其中，0＜lu＜1并且0＜ld＜1，所述向上增量和向下增量是根据收听者的移动速度和/或对被选择用于再现的声场的修改所定义的。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述遗忘因子在0和1之间。
10.一种基于覆盖区域的扬声器阵列的空间化声音再现系统，以产生在所述区域中的收听者的位置处选择性地可听见的选择的声场，其特征在于，所述空间化声音再现系统包括处理单元，所述处理单元适于处理和实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.一种用于计算机程序的存储介质，所述计算机程序可加载到与处理器相关联的存储器中，并且包括代码部分，所述代码部分用于在由所述处理器运行所述程序期间实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
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