CN112840179B - 智能地标 - Google Patents

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Abstract

提供了基于智能地标的定位的系统和方法。这些方法可以包含：使用安装在车辆上的传感器检测地标物体；获得检测到的地标物体的地标信息；所述地标信息包含所述地标物体的标识和所述地标物体的加密位置；通过无线网络从所述车辆发送包含所获得的地标信息的至少一部分的查询；由所述车辆通过所述无线网络接收包含所述地标的附加信息的查询响应。

Description

智能地标
版权声明
本申请包含受版权保护的材料。版权所有者不反对任何人对专利和商标局文件或记录中出现的专利公开内容进行传真复制，但是除此之外在任何情况下都保留所有版权权利。
相关申请
本申请要求于2018年7月16日提交的名为“智能地标(Smart Landmark)”的第16/036,845号美国非临时专利申请案的权益，该申请的内容通过引用以其全文并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及基于智能地标进行定位的方法和系统。
背景技术
获得如路灯、交通信号灯和树木等地标物体的详细定位信息(例如，地面实况)对于了解地标物体和/或用户(如在地标物体附近行驶的车辆)的确切位置是有用的。传统上，用户能够基于与土地测绘公司的订购合同从土地测绘公司获得地标物体的详细定位信息。然而，即使用户想要了解地标物体的详细定位信息，用户也可能难以指定地标物体，包含其特征和位置，以使得土地测量公司可以识别地标物体。例如，当用户想要了解沿着街道的多个街灯中的一个的详细定位信息时，用户可能无法精确地指定用户所指的是哪个街灯以及用户所指的是什么位置(在地面上或顶层上)的街灯。此外，可能由于各种原因，包含对地标物体的损坏、地标物体的移动和/或移除以及新地标物体的添加，改变地标物体的定位及其相对于其它地标物体的位置。出于那些原因，期望以更有效和更精确的方式向用户提供地标物体的详细定位信息。
发明内容
本公开的各个实施例可以包含用于基于智能地标的定位的系统、方法和非暂时性计算机可读介质。一种基于智能地标的定位的方法可以包含：使用安装在车辆上的传感器来检测地标物体；获得检测到的地标物体的地标信息，所述地标信息包含所述地标物体的标识和所述地标物体的加密位置；以及通过无线网络从所述车辆发送包含所获得的地标信息的至少一部分的查询；由所述车辆通过所述无线网络接收包含所述地标物体的附加信息的查询响应。在一个示例性实施例中，所述方法进一步包含基于所述地标物体的所述附加信息来操作所述车辆。
在一些实施例中，所述查询包含所述地标物体的标识和所述地标物体的加密位置。
在一些实施例中，所述地标物体的所述加密位置使用所述地标物体独有的第一加密密钥来加密，并且所述查询响应还包含所述地标物体的标识和使用所述地标物体独有的第二加密密钥进行解密的所述地标物体的解密位置。在一些实施例中，所述第一加密密钥是所述地标物体独有的私钥，并且所述第二加密密钥是与所述地标物体独有的私钥相对应的所述地标物体的公钥。在一些实施例中，所述查询包含所述车辆的标识，并且使用所述车辆独有的加密密钥对所述查询响应的至少一部分加密。
在一些实施例中，所述传感器包含图像传感器，并且所述地标信息是从所述地标物体上的代码符号的图像获得的，所述图像由所述图像传感器拍摄。
在一些实施例中，基于所述地标物体的附加信息来操作所述车辆包含自主地控制所述车辆的机车系统。在一些实施例中，基于所述地标物体的所述附加信息来操作所述车辆包含：校准安装在所述车辆上或连接至所述车辆的全球定位系统。
在一些实施例中，所述附加信息包含所述地标物体的地面实况(Ground Truth)。
在一些实施例中，一种计算系统包含一个或多个处理器，以及存储指令的存储器，在所述指令由所述一个或多个处理器执行时使所述计算系统执行一个或多个上述方法。
另一种基于智能地标的定位的方法可以包含：对于多个地标物体中的每一个，在存储库中登记包含所述地标物体的标识、位置、附加信息和加密密钥的地标物体记录；通过无线网络从车辆接收包含目标地标物体的标识和加密位置的查询；以及响应于所述查询，1)从所述存储库中获得所述目标地标物体独有的加密密钥；2)使用所述目标地标物体独有的所获得的加密密钥解密所述目标地标物体的所述加密位置；3)从所述存储库中获得所述目标地标物体的附加信息；和4)在解密所述目标地标物体的所述加密位置后，通过所述无线网络向所述车辆发送包含所述目标地标物体的所获得的附加信息的查询响应。
在一些实施例中，所述目标地标物体独有的所述加密密钥是所述目标地标物体独有的第一加密密钥，并且所述目标地标物体的所述加密位置使用所述目标地标物体独有的第二加密密钥加密。在一些实施例中，所述第一加密密钥是所述目标地标物体独有的公钥，并且所述第二加密密钥是与所述目标地标物体独有的公钥相对应的所述目标地标物体的私钥。
在一些实施例中，所述查询还包含所述车辆的标识，并且所述方法进一步包括：在解密所述目标地标物体的加密位置之后，使用所述车辆独有的加密密钥来对所述查询响应的至少一部分进行加密，使得向所述车辆发送至少一部分被加密的所述查询响应。
在一些实施例中，所述另一种方法进一步包含：在安装所述多个地标物体的每一个之前，对于所述多个地标物体中的每一个，分配所述标识和所述加密密钥，以及对分配了所述标识和所述加密密钥的所述多个地标物体中的一个进行现场测量，以确定所述多个地标物体中的所述一个的附加信息，其中，所述多个地标物体中的所述一个的附加信息在现场测量后，登记在所述存储库中。
在一些实施例中，所述另一种方法进一步包含：对于所述多个地标物体中的一个，将其在所述存储库中登记的附加信息更新为新的附加信息。在一些实施例中，所述另一种方法进一步包含：使用已经登记的所述多个地标物体中的所述一个的附加信息和所述新的附加信息来生成其附加信息历史。
在一些实施例中，所述存储库包含位于不同地理位置处的多个子存储库，各子存储库存储位于对应的地理位置处的一个或多个地标物体的一个或多个地标物体记录。
在一些实施例中，所述附加信息包含所述地标物体的地面实况(Ground Truth)。
在一些实施例中，一种系统包含被配置为执行上述另一种方法中的一个或多个的地标登记服务器和位置服务服务器。
在参考附图考虑以下描述和所附权利要求时，本文所公开的系统、方法和非暂态计算机可读介质的这些和其他特征、以及相关结构元件的操作方法和功能以及制造的部件与经济性的组合将变得更加显而易见，所有附图形成本说明书的一部分，在附图中，相似的附图标记表示各个附图中的相应部分。然而，要明确理解的是，附图仅出于说明和描述的目的，而不旨在作为对本发明的限制的限定。
附图说明
在所附权利要求中具体阐述了本发明技术的各个实施例的某些特征。通过参考以下利用本发明的原理的示例性实施例和附图的详细描述，可以更好地理解该技术的特征和优点，在附图中：
图1示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的系统架构的实例。
图2示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的智能地标登记服务器相关的详细系统架构的实例。
图3示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的车载系统相关的详细系统架构的实例。
图4示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的位置服务服务器相关的详细系统架构的实例。
图5示出了根据一些实施例的用于登记智能地标的示例性方法的流程图。
图6示出了根据一些实施例的用于获得智能地标的地面实况的示例性方法的流程图。
图7示出了根据一些实施例的用于提供智能地标的地面实况的示例性方法的流程图。
图8示出了其中可以实施本文所述的实施例中的任何实施例的示例性计算机系统的框图。
具体实施方式
本公开的各个实施例包含基于智能地标的定位的系统、方法和非暂时性计算机可读介质，如所描述的，其可以适当地应用于车辆的自主驾驶。
根据本公开的各个实施例，当执行基于智能地标的车辆操作时，安装在车辆上的传感器检测地标物体，并且获得检测到的地标物体的地标信息，所述地标信息包含地标物体的标识和地标物体的加密位置。此后，通过无线网络从车辆发送包含所获得的地标信息的至少一部分的查询，然后由车辆通过无线网络接收包含地标物体的地面实况的查询响应。基于地标物体的地面实况来操作车辆。另外，为了能够进行基于智能地标的车辆操作，对于多个地标物体中的每一个，在存储库中登记包含地标物体的标识、位置、地面实况和加密密钥的地标物体记录。当位置服务服务器通过无线网络从车辆接收包含目标地标物体的标识和加密位置的查询时，位置服务服务器从存储库中获得目标地标物体独有的加密密钥，然后使用所获得的目标地标物体独有的加密密钥对目标地标物体的加密位置进行解密。此外，位置服务服务器从存储库中获得目标地标物体的地面实况，并且在解密目标地标物体的加密位置后，通过无线网络向车辆发送包含所获得的目标地标物体的地面实况的查询响应。
图1示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的系统架构100的实例。在图1的实例中，系统架构100包含网络102、多个智能地标104、智能地标登记服务器106、智能地标位置存储库108、一个或多个车载系统110a-110n(以下统称为“车载系统”)和位置服务服务器112。
在图1所示的系统架构100的实例中，网络102a旨在表示无线通信或有线和无线通信组合的计算机网络。在一些实施例中，网络102包含例如内联网、局域网(LAN)、个人区域网(PAN)、存储区域网(SAN)和/或其它网络中的任意一个或多个。在一些实施例中，网络102包含例如因特网、广域网(WAN)、城域网(MAN)、蜂窝通信网络、公共交换电话网和/或其它网络中的任何一个或多个。在一些实施例中，无线通信包含基于GSM、W-CDMA和/或CDMA2000(3G)、IEEE 802.16(例如WiMAX、4G LTE等)，IEEE 802.11(例如WiFi，5G)等的远程无线通信中的一种或多种。
在图1所示的系统架构100的实例中，智能地标104旨在表示具有指示现场智能地标信息(如其登记的标识和其位置)的功能的地标。在具体的实施方式中，智能地标104是道路基础设施，包含路灯、交通信号灯、行道树、交通标志、人行道、人行道边、停车结构的侧壁、隧道的墙壁等中的一个或多个。在具体的实施方式中，智能地标104被配置为使用代码符号(例如，QR码)指示智能地标104的现场智能地标信息和其它信息，代码符号使用光学传感器(如图像传感器)可光学地识别。在具体的实施方式中，智能地标104被配置为通过从包含天线的信号发送器发送包含现场智能地标信息的无线信号(例如，信标信号)来指示智能地标104的现场智能地标信息和其它信息。取决于具体的实施方式和其它考虑，智能地标104可以配置有与结构(例如，代码符号和/或信号发送器)耦合的现有物体，以指示现场智能地标信息(以下称为“地标信息指示器”)或具有所述结构的专门制造的物体。例如，智能地标104可以是与代码符号和/或信号发送器耦合的杆、建筑物、路牌、树或任何其它物体。在一些实施例中，地标信息指示器可以不必安装在智能地标结构上，而是可以安装在位于智能地标结构的一定邻近范围内的其它结构上。例如，如果智能地标结构是建筑物，则地标信息指示器(代码符号和/或信号发送器)可以放置在靠近智能地标结构的树或杆上。可以从地标信息指示器获得有关建筑物的信息。在一个具体的实施方式中，当将地标信息指示器放置在作为智能地标104的较大物体的一部分处时，假定智能地标104的位置由地标信息指示器的位置表示。
在具体的实施方式中，在以光学方式识别现场智能地标信息时，地标信息指示器具有适用的尺寸(例如，2英尺x 2英尺)以及颜色或颜色图案(例如，方格标志图案)，以被光学传感器更准确地识别。在另一个具体的实施方式中，地标信息指示器具有适用的信号强度以使得现场智能地标信息到达车载系统。在一个具体的实施方式中，将地标信息指示器放置在适用的海拔(高度)上，以由学传感器准确地识别，或者使其信号由信号接收器准确地识别。在一个具体的实施方式中，地标信息指示器的外部由放置在室外的适用材料形成，如金属、玻璃和合成有机材料。
在图1所示的系统架构100的实例中，智能地标登记服务器106旨在表示被配置为在智能地标位置存储库108中登记待安装的智能地标104的智能地标记录的硬件。取决于具体的实施方式和其它考虑，智能地标登记服务器106可以耦合或不耦合到网络102。例如，当智能地标登记服务器106未连接至网络102时，智能地标记录可以基于由用户本地输入的数据生成，并通过本地连接将智能地标记录存储在智能地标位置存储库108中。在另一个实例中，当智能地标登记服务器106连接至网络102时，智能地标记录可以通过网络102基于远程输入并存储在智能地标位置存储库108中的数据来生成。
在一个具体的实施方式中，智能地标104的智能地标记录在将智能地标104安装到位之前，包含智能地标104的智能地标ID、位置(计划位置)和加密密钥中的一个或多个，并且在将智能地标104安装到位后，还包含附加信息，如智能地标104的详细定位信息(例如，地面实况)。在一个具体的实施方式中，智能地标104的智能地标ID是智能地标104独有的值。在一个具体的实施方式中，智能地标104的位置在路灯、交通信号灯、行道树、交通标志、人行道、人行道边、停车结构的侧壁、隧道的墙壁等上。在具体的实施方式中，智能地标104的加密密钥是智能地标104独有的对称密钥或一对非对称密钥(即，公钥和私钥)。在一些实施例中，附加信息可以包含关于智能地标的，可能用于驾驶和维护目的其它信息，例如，其制造时间、安装时间、最近维护时间、功能性、大小或尺寸、损坏、其它操作信息以及任何其它信息。在一些实施例中，附加信息可以包含智能地标及其周围的地图信息，所述信息可以由如地图提供商(如谷歌地图、百度地图)等第三方提供。在一个具体的实施方式中，智能地标104的地面实况是智能地标在地球上的实际位置(包含纬度、经度和海拔)。
在图1所示的网络架构100的实例中，智能地标位置存储库108旨在表示被配置为存储由智能地标登记服务器106生成的智能地标记录的专用数据存储。在一个具体的实施方式中，在智能地标位置存储库108中形成智能地标数据库，智能地标数据库包含分别用于多个智能地标的多个条目。在一个具体的实施方式中，智能地标数据库的一个条目对应于智能地标的智能地标记录，并且包含智能地标ID、位置、加密密钥和详细定位信息(例如，地面实况)的值。
在图1所示的网络架构100的实例中，车载系统110旨在表示被配置为获得智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)并基于所获得的详细定位信息来操作车辆的硬件。在一个具体的实施方式中，为了获得智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)，车载系统110从智能地标104获得包含智能地标的智能地标ID和加密位置的现场智能地标信息，生成并向位置服务服务器112发送包含智能地标的智能地标ID和加密位置的查询，并从位置服务服务器112接收包含详细定位信息的查询响应。取决于具体的实施方式和其它考虑，车载系统110与车辆控制系统集成或耦合以控制车辆的操作。基于智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)执行的操作可以包含以下中的一个或多个：车辆的自动驾驶、车辆的或与连接至车辆的全球定位系统(GPS)的校准、高清(HD)地图的生成等。
在图1所示的网络架构100的实例中，位置服务服务器112旨在表示被配置为响应于来自车载系统110的查询，从智能地标位置存储库108中检索智能地标的智能地标记录，基于检索到的智能地标记录生成查询响应，并向车载系统返回查询响应的硬件。在一个具体的实施方式中，为了实现与车载系统110的安全通信，位置服务服务器112执行加密通信。
如相关的计算机和因特网领域的技术人员所理解的那样，图1中所示的每个功能组件(例如，服务器、系统或存储库)可以使用硬件(例如，机器的处理器)或逻辑(例如，可执行软件指令)和硬件(例如，机器的存储器和处理器)的组合来实施。此外，图1中所描绘的各个功能组件可以驻留在单个机器(例如，服务器)上，或者可以以如基于云的架构的各种布置方式分布于多个机器。而且，这些组件中的任何两个或更多个可以组合成单个组件(例如，单个模块)，并且本文针对单个组件描述的功能可以在多个引擎之间细分。参考图8例示了图1中示出的功能组件的具体硬件结构。在一个具体的实施方式中，智能地标登记服务器106、智能地标位置存储库108和/或位置服务服务器112包含位于不同地理位置的多个子服务器和/或子存储库。例如，各子存储库存储位于对应的地理位置处的一个或多个智能地标的一个或多个智能地标记录，使得与车载系统110的通信的传播延迟可以最小化。
在图1所示的示例性系统的操作的实例中，智能地标登记服务器106在智能地标位置存储库108中登记智能地标记录，所述智能地标记录包含已经在现场安装的智能地标的智能地标ID、位置、加密密钥以及详细定位信息(例如，地面实况)。在图1所示的示例性系统的操作的实例中，在街道上行驶的车辆上的车载系统110检测智能地标，获得现场智能地标信息，并使用现场智能地标信息发送对智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)的查询。在图1所示的示例性系统的操作的实例中，位置服务服务器112从车载系统110接收查询，生成包含智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)的查询响应，并向车载系统110发送查询响应。在图1所示的示例性系统的操作的实例中，车载系统110接收包含智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)的查询响应，并基于智能地标的详细定位信息来操作车辆。
图2示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的与智能地标登记服务器相关的详细系统架构200的实例。在图2的实例中，详细的系统架构200包含通过无线网络202彼此耦合的智能地标登记服务器204和智能地标位置存储库218。在一个具体的实施方式中，网络202、智能地标登记服务器204和智能地标位置存储库218分别对应于图1中的网络102、智能地标登记服务器106和智能地标位置存储库108。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204旨在表示被配置为登记智能地标的硬件。在一个具体的实施方式中，在登记智能地标时，智能地标登记服务器204在安装智能地标之前生成智能地标的智能地标记录，并登记智能地标记录中智能地标独有的智能地标ID、待安装的位置和加密密钥。在一个具体的实施方式中，在登记智能地标时，智能地标登记服务器204在安装智能地标之后，登记智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)。智能地标登记服务器204包含登记服务器控制引擎206、智能地标ID分配引擎208、智能地标位置登记引擎210、加密密钥分配引擎212、详细位置登记引擎214和登记服务器通信接口216。
在图2描绘的实例中，智能地标位置存储库218旨在表示被配置为存储由智能地标登记服务器204生成的智能地标记录的专用数据存储。在一个具体的实施方式中，智能地标位置存储库218在其中形成智能地标数据库，智能地标数据库包含分别用于多个智能地标的多个条目。在一个具体的实施方式中，智能地标数据库的一个条目对应于智能地标的智能地标记录，并且包含智能地标ID、位置(例如，GPS位置)、加密密钥和详细定位信息(例如，地面实况)的值。
在一个具体的实施方式中，智能地标位置存储库218或智能地标登记服务器204的存储库形成包含多个条目的车载系统数据库，各条目包含车辆(或车载系统)的标识、标识独有的加密密钥等。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的登记服务器控制引擎206旨在表示被配置为控制智能地标登记服务器204的整体操作的专用硬件和软件。在图2描绘的实例中，登记服务器控制引擎206被配置为基于存储在非暂时性计算机可读介质中的应用程序指令来执行操作，应用程序指令例如存储在智能地标登记服务器204的数据存储中。在一个具体的实施方式中，登记服务器控制引擎206被配置为使登记服务器通信接口216向智能地标位置存储库218发送数据和/或从其接收数据。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的智能地标ID分配引擎208旨在表示被配置为生成待安装的智能地标的智能地标记录并向待安装的智能地标分配智能地标ID的专用硬件和软件。智能地标ID是智能地标独有的值。在一个具体的实施方式中，一旦向智能地标分配了智能地标ID，智能地标ID就被包含在智能地标的智能地标记录中。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的智能地标位置登记引擎210旨在表示被配置为在智能地标的智能地标记录中登记待安装智能地标的位置的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，待安装的智能地标的位置由适用的实体(如地方当局、地图服务提供商、自动驾驶信息服务提供商等)确定。例如，智能地标的位置可以在路灯、交通信号灯、行道树、交通标志、人行道、人行道路边、停车结构的侧壁、隧道的墙壁等上。取决于具体的实施方式和其它考虑，智能地标的位置可以包含相比于智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)较不精确的位置信息。例如，智能地标的位置由邮政编码、州、城市名称、街道名称、街道位置、建筑物名称、楼层编号、估计的GPS位置(例如，纬度和经度)等中的一个或多个指示。取决于具体的实施方式和其它考虑，如果智能地标的实际安装位置与其计划的位置不同，智能地标位置登记引擎210可以将智能地标的登记位置更新为智能地标的实际安装位置。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的加密密钥分配引擎212旨在表示被配置为向智能地标分配智能地标独有的加密密钥的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，加密密钥是对称密钥或一对非对称密钥(即，公钥和私钥)。在一个具体的实施方式中，加密密钥分配引擎212使用加密密钥对智能地标的位置进行加密。例如，当加密密钥是对称密钥时，加密密钥分配引擎212使用对称密钥对智能地标的位置进行加密，并且智能地标的加密位置可以使用相同的对称密钥解密。在另一个实例中，当加密密钥是非对称密钥对时，加密密钥分配引擎212使用私钥对智能地标的位置进行加密，并且智能地标的加密位置可以使用私钥对应的公钥来解密。在一个具体的实施方式中，当加密密钥分配引擎212生成智能地标的加密位置时，智能地标位置登记引擎210在对应的智能地标记录中登记该加密位置。在一个具体的实施方式中，在安装智能地标之后，智能地标通过例如使用代码符号来呈现智能地标的智能地标ID和加密位置，或者从智能地标发送智能地标ID和加密位置。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的详细位置登记引擎214旨在表示被配置为在对应的智能地标记录中登记智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，在登记智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)时，在已经将智能地标安装在位置处后，详细位置登记引擎214从对智能地标的现场测量的结果中获得智能地标的详细定位信息。在一个具体的实施方式中，智能地标的现场测量由如地方当局、地图服务提供商、自动驾驶信息服务提供商等适用的实体执行。取决于具体的实施方式和其它考虑，智能地标的详细定位信息包含比智能地标的位置更精确的定位信息。例如，智能地标的详细定位信息(例如，地面实况)是智能地标在地球上的实际位置(包含纬度、经度和海拔)，并且可以由比GPS位置(例如，纬度和经度)更多的数字指示。取决于具体的实施方式和其它考虑，如果通过在线测量获得的智能地标的更新的详细定位信息提供了不同的更新的详细定位信息，详细位置登记引擎214可以将智能地标的登记的详细定位信息(例如，地面实况)更新为智能地标的更新的详细位置信息(例如，地面实况)。例如，当智能地标被移动、更改、损坏、移除等时，可能发生对登记的地面实况的更新。在一个具体的实施方式中，详细位置登记引擎214可以在发生更新的详细定位信息的更新时，生成智能地标的更新的详细定位信息历史，并将所生成的详细定位信息历史登记在对应的智能地标记录中。
在图2描绘的实例中，智能地标登记服务器204的登记服务器通信接口216旨在表示被配置为向智能地标位置存储库218发送用于登记在其中的数据的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，当生成智能地标记录和/或待包含在其中的数据(例如，地面实况)时，登记服务器通信接口216受控向智能地标位置存储库218发送所生成的智能地标记录和/或待包含在其中的数据(例如，地面实况)进行存储并接收登记确认。
如相关计算机和因特网相关领域的技术人员所理解的那样，图2中所示的每个功能组件(例如，引擎、模块或存储库)可以使用硬件(例如，机器的处理器)或逻辑(例如，可执行软件指令)和硬件(例如，机器的存储器和处理器)的组合来实施。此外，图2中所描绘的各个功能组件可以驻留在单个机器(例如，服务器)上，或者可以以如基于云的架构的各种布置方式分布于多个机器。而且，这些组件中的任何两个或更多个可以组合成单个组件(例如，单个模块)，并且本文针对单个组件描述的功能可以在多个引擎之间细分。参考图8例示了图1中示出的功能组件的具体硬件结构。
在图2所示的示例性系统的操作的实例中，登记服务器控制引擎206控制智能地标登记服务器204的整体操作。在图2所示的示例性系统的操作的实例中，智能地标ID分配引擎208生成待安装的智能地标的智能地标记录，并向待安装的智能地标分配智能地标ID。此外，在图2所示的示例性系统的操作的实例中，智能地标位置登记引擎210登记待安装的智能地标的位置。在图2所示的示例性系统的操作的实例中，加密密钥分配引擎212向待安装的智能地标分配加密密钥，并生成智能地标的加密位置，以使得包含智能地标ID和加密位置的智能地标被安装在所述位置上。在图2所示的示例性系统的操作的实例中，详细位置登记引擎214将智能地标的详细定位信息历史登记在对应的智能地标记录中，所述详细定位信息历史是根据对安装在所述位置处的智能地标进行现场测量的结果获得的。在图2所示的示例性系统的操作的实例中，登记服务器通信引擎216向智能地标位置存储库218发送用于登记的数据以在其中进行登记。
图3示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的车载系统相关的详细系统架构300的实例。详细的系统架构300包含耦合到无线网络302的车载系统304。在一个具体的实施方式中，无线网络302和车载系统304分别对应于图1中的网络102和车载系统110。
在图3描绘的实例中，车载系统304旨在表示被配置为获得智能地标的详细定位信息历史并基于所获得的详细定位信息来操作车辆的硬件。取决于具体的实施方式和其它考虑，车载系统304与车辆控制系统集成或耦合以控制车辆的操作。车载系统304包含车辆控制引擎306、车载传感器阵列308、传感器数据解析引擎310、位置服务客户端引擎312、车辆操作引擎314和车辆通信接口316。
在图3描绘的实例中，车载系统304的车辆控制引擎306旨在表示被配置为控制车辆车载系统304的整体操作的专用硬件和软件。在图3描绘的实例中，车辆控制引擎306被配置为基于存储在非暂时性计算机可读介质中的应用程序指令来执行操作，应用程序指令例如存储在车辆控制引擎服务器306的数据存储中。在一个具体的实施方式中，车辆控制引擎306被配置为使车辆通信接口316通过无线网络302发送数据和/或接收数据。
在图3描绘的实例中，车载系统304的车载传感器阵列308旨在表示被配置为感测用于车辆操作的车辆环境的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，车载传感器阵列308包含多种类型的传感器，多种类型的传感器包含图像传感器、信标信号传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、GPS传感器等中的两种或更多。此外，车载传感器阵列308可以包含相同传感器类型的多个传感器。例如，车载传感器阵列308包含前图像传感器、后图像传感器和位于车辆的两侧的侧图像传感器。取决于具体的实施方式和其它考虑，当车载传感器阵列308包含一个或多个图像传感器时，一个或多个图像传感器可以被配置为所拍摄的图像来检测智能地标。例如，当智能地标包含具有唯一的形状或颜色的物体时，图像传感器可以基于包含在拍摄的图像中唯一的形状或颜色的物体来检测智能地标。在另一个实例中，当智能地标包含智能地标独有的代码符号(例如，QR码)时，图像传感器可以基于拍摄的图像中包含的代码符号来检测智能地标。取决于具体的实施方式和其它考虑，当车载传感器阵列308包含一个或多个信标信号传感器(例如，天线)时，一个或多个信标信号传感器可以被配置为基于从智能地标发送的信标信号来检测智能地标。取决于具体的实施方式和其它考虑，当车载传感器阵列308包含一个或多个GPS传感器时，一个或多个GPS传感器可被配置为定位车辆的位置，基于所述位置来导航车辆。
在图3描绘的实例中，车载系统304的传感器数据解析引擎310旨在表示被配置为从检测到的智能地标获得现场智能地标信息的专用硬件和软件。在一个具体的实施方式中，当获得代码符号的图像时，传感器数据解析引擎310解析代码符号的图像的图像数据，并从代码符号获得现场智能地标信息。在一个具体的实施方式中，当获得来自智能地标的信标信号时，传感器数据解析引擎310处理信标信号以从中获得现场智能地标信息。取决于具体的实现方式和其它考虑，现场智能地标信息可以包含智能地标的智能地标ID和加密位置，加密位置例如由适用的系统(如图2中的智能地标登记服务器204)通过使用智能地标的私钥来加密。在另一个实施方式中，现场智能地标信息可以包含智能地标的加密的智能地标ID和位置。
在图3中描绘的实例中，车载系统304的位置服务客户端引擎312旨在表示被配置为生成对智能地标的详细定位信息的查询并通过车辆通信接口316向位置服务服务器发送所生成的查询的专用硬件和软件。在具体的实施方式中，查询包含车载系统的标识(例如，MAC地址等)和/或车辆的标识(例如，VIN、登记号等)，在此统称为车辆的标识。在具体的实施方式中，查询包含由传感器数据解析引擎310获得的现场智能地标信息的至少一部分，如智能地标的智能地标ID和加密位置。查询中包含的至少一个数据单元的加密可以使位置服务服务器能够对查询进行鉴权。在具体的实施方式中，查询可以进一步包含智能地标的估计位置，估计位置可以基于通过车载GPS和地图获得的数据来生成。
车载系统304的位置服务客户端引擎312还被配置为通过车辆通信接口316接收响应于对智能地标的详细定位信息的查询而发送的查询响应。在具体的实施方式中，查询响应包含智能地标的智能地标ID、非加密的(例如，解密的)的位置和详细定位信息中的一个或多个。在具体的实施方式中，当查询响应中包含的信息与本地信息(例如，从车载传感器阵列308获得的信息)不匹配时，位置服务客户端引擎312可以生成错误反馈，并使车辆通信接口316向适用的目的地(如位置服务服务器)发送错误反馈。接收错误反馈的位置服务服务器可以提示相关的智能地标的维护和/或测量。
在图3中描绘的实例中，车载系统304的车辆操作引擎314旨在表示被配置为基于接收到的查询响应(例如，包含在其中的详细定位信息)来操作车辆的专用硬件和软件。在具体的实施方式中，车辆操作引擎314执行车辆的机车系统的自主控制。例如，车辆操作引擎314使车辆移动到并停在基于智能地标的具体的定位信息确定的具体位置。车辆的此基于智能地标的操作在GPS系统的信号范围之外的位置(如室内和/或地下停车结构、隧道、恶劣天气条件等)有用。在具体的实施方式中，车辆操作引擎314执行安装在车辆上或连接至车辆的全球定位系统(GPS)的校准。例如，车辆操作引擎314可以基于安装在车辆上的GPS确定的车辆的当前位置和车辆相对于智能地标的相对位置来确定智能地标的GPS位置，并且然后基于智能地标的GPS位置与详细定位信息之间的差异对GPS定位进行校准。在具体的实施方式中，车辆操作引擎314基于智能地标的详细定位信息生成并呈现车辆周围区域的精确高分辨率地图。
在图3中描绘的实例中，车载系统304的车辆通信接口316旨在表示被配置为通过无线网络302发送和接收数据的专用硬件和软件。在具体的实施方式中，当生成对智能地标的查询时，使车辆通信接口316通过无线网络302向位置服务服务器发送所生成的查询。在具体的实施方式中，在发送查询之后，使车辆通信接口316通过无线网络302从位置服务服务器接收查询响应。
如相关计算机和因特网相关领域的技术人员所理解的那样，图3中所示的各功能组件(例如，引擎、模块或存储库)可以使用硬件(例如，机器的处理器)或逻辑(例如，可执行软件指令)和硬件(例如，机器的存储器和处理器)的组合来实施。此外，图3中所描绘的各个功能组件可以驻留在单个机器(例如，服务器)上，或者可以以如基于云的架构的各种布置跨多个机器分布。而且，这些组件中的任何两个或更多个可以组合成单个组件(例如，单个模块)，并且本文针对单个组件描述的功能可以在多个引擎之间细分。参考图8例示了图3中示出的功能组件的具体的硬件结构。
在图3所示的示例性系统的操作的实例中，车辆控制引擎306控制车载系统304的整体操作。在图3所示的示例性系统的操作的实例中，车载传感器阵列308检测安装在可以在街道上行驶的车辆周围的智能地标。进一步地，在图3所示的示例性系统的操作的实例中，传感器数据解析引擎310获得检测到的智能地标的现场智能地标信息。在图3所示的示例性系统的操作的实例中，位置服务客户端引擎312生成对智能地标的详细定位信息的查询，并向位置服务服务器发送所生成的查询。在图3所示的示例性系统的操作的实例中，位置服务客户端引擎312还接收响应于查询而从位置服务服务器发送的查询响应。在图3所示的示例性系统的操作的实例中，车辆操作引擎314基于接收到的查询响应，如其中包含的详细定位信息，来操作车辆。在图3所示的示例性系统的操作的实例中，控制车辆通信接口316以向位置服务服务器发送数据和从其接收数据。
图4示出了根据一些实施例的基于智能地标的定位系统的位置服务服务器相关的详细系统架构400的实例。详细系统架构400包含通过网络402彼此耦合的位置服务服务器404和智能地标位置存储库414。在具体的实施方式中，网络402和位置服务服务器404分别对应于图1中的网络102和位置服务服务器112。
在图4中描绘的实例中，位置服务服务器404旨在表示被配置为响应于来自车载系统的查询，从智能地标位置存储库414中检索智能地标的智能地标记录，基于检索到的智能地标记录生成查询响应，并向车载系统返回查询响应的硬件。位置服务服务器404包含服务服务器控制引擎406、查询处理引擎408、加密密钥解密/加密引擎410和服务服务器通信接口412。在图4中描绘的实例中，智能地标位置存储库414旨在表示被配置为存储由智能地标登记服务器(例如，图2中的智能地标登记服务器204)生成的智能地标记录的专用数据存储。
在图4中描绘的实例中，位置服务服务器404的服务服务器控制引擎406旨在表示被配置为控制位置服务服务器404的整体操作的专用硬件和软件。在图4中描绘的实例中，服务服务器控制引擎406被配置为基于存储在非暂时性计算机可读介质中的应用指令来执行操作，应用指令例如存储在位置服务服务器404的数据存储中。在具体的实施方式中，服务服务器控制引擎406被配置为使服务服务器通信接口412向智能地标位置存储库414发送数据和/或从其接收数据，并且向车载系统发送数据和/或从其接收数据。
在图4中描绘的实例中，查询处理引擎408旨在表示被配置为从智能地标位置存储库414中获得由包含在查询中的智能地标ID标识的智能地标的智能地标记录的专用硬件和软件，所述查询由车辆车载系统通过服务服务器通信接口412接收。在具体的实施方式中，查询处理引擎408向智能地标位置存储库414发送处于查询中的智能地标ID作为搜索关键字，并且智能地标位置存储库414向查询处理引擎408返回与搜索关键字匹配的智能地标记录。在具体的实施方式中，从智能地标位置存储库414接收的智能地标记录包含与作为搜索关键字的智能地标ID匹配的智能地标ID、登记位置、加密密钥(例如，非对称密钥对、公钥等)和详细定位信息等。
查询处理引擎408被配置为对接收到的查询进行鉴权。在具体的实施方式中，为了对接收到的查询进行鉴权，查询处理引擎408使用来自智能地标位置存储库414的智能地标记录中的加密密钥来使加密密钥解密/加密引擎410解密查询中包含的智能地标的加密位置。在具体的实施方式中，当智能地标的解密位置与获得的智能地标记录中的登记位置匹配时，查询处理引擎408确定查询鉴权成功。在具体的实施方式中，在查询成功鉴权后，查询处理引擎408生成查询响应，查询响应包含例如智能地标的智能地标ID、未加密(例如，解密的)的位置和详细定位信息。
在图4中描绘的实例中，加密密钥解密/加密引擎410旨在表示被配置为对于查询、查询响应和/或其中包含的数据执行加密和/或解密的专用硬件和软件。在具体的实施方式中，加密密钥解密/加密引擎410对从车载系统接收的查询中包含的智能地标的加密位置进行解密。在具体的实施方式中，加密密钥解密/加密引擎410使用相对于车辆的标识唯一的加密密钥(例如对称或非对称密钥)对查询响应和/或其一部分(例如地面实况)进行加密，使得只有对应的车辆车载系统可以获得查询响应中的信息。
在图4中描绘的实例中，位置服务服务器404的服务服务器通信接口412旨在表示被配置为向智能地标位置存储库414发送数据或从其发送数据，以及向车载系统发送数据或从其接收数据的专用于硬件和软件。
在具体的实施方式中，当从车载系统接收查询时，使服务服务器通信接口412向地标位置存储库414发送搜索关键字，并从地标位置存储库414接收智能地标记录。在具体的实施方式中，当生成查询响应时，使服务服务器通信接口412向已经从其接收到查询的车载系统发送生成的查询响应。
如相关计算机和因特网相关领域的技术人员所理解的那样，图4中所示的每个功能组件(例如，引擎、模块或存储库)可以使用硬件(例如，机器的处理器)或逻辑(例如，可执行软件指令)和硬件(例如，机器的存储器和处理器)的组合来实施。此外，图4中所描绘的各个功能组件可以驻留在单个机器(例如，服务器)上，或者可以以如基于云的架构的各种布置跨多个机器分布。而且，这些组件中的任何两个或更多个可以组合成单个组件(例如，单个模块)，并且本文针对单个组件描述的功能可以在多个引擎之间细分。参考图8例示了图4中示出的功能组件的具体的硬件结构。
在图4所示的示例性系统的操作的实例中，服务服务器控制引擎406控制位置服务服务器404的整体操作。在图4所示的示例性系统的操作的实例中，查询处理引擎408通过服务服务器通信接口412从车载系统接收对智能地标的查询，并处理接收到的查询。在图4所示的示例性系统的操作的实例中，查询处理引擎408对接收到的查询进行加权，在成功鉴权查询后，获得智能地标的详细定位信息，并生成查询响应。进一步地，在图4所示的示例性系统的操作的实例中，为了对接收到的查询进行鉴权，加密密钥解密/加密引擎410对查询中包含的智能地标的加密的登记位置进行解密。在图4所示的示例性系统的操作的实例中，服务服务器通信接口412从车载系统接收查询，并向车载系统发送查询响应。
图5示出了根据一些实施例的用于登记智能地标的示例性方法500的流程图。此流程图示出了以有助于理解的方式组织的模块(以及潜在的决策点)。然而，应当了解，在情况允许的情况下，可重新组织模块以进行并行执行、重新排序和修改(更改、删除或扩充)。可以在各种环境中实施示例性方法500，这些环境包含例如图1的智能地标登记服务器106和/或图2的智能地标登记服务器204。示例性方法500可以由类似于智能地标登记服务器的多个系统来实施。以下呈现的示例性方法500的操作旨在是说明性的。
在图5的步骤502中，生成用于智能地标的智能地标记录，并且向智能地标分配智能地标ID。用于生成智能地标记录的适用的引擎(如图2中的智能地标ID分配引擎208)为智能地标生成智能地标记录，并且用于分配智能地标ID的适用的引擎(如图2中的智能地标ID分配引擎208)向智能地标分配智能地标ID。在具体的实施方式中，将所生成的智能地标记录作为条目存储在适用的存储库(如图2中的智能地标位置存储库218)中生成的智能地标数据库中，并且在条目中输入分配的智能地标ID。
在图5的步骤504中，在智能地标记录中登记待安装的智能地标的位置。用于生成智能地标记录的适用的引擎(如图2中的智能地标位置登记引擎210)通过使适用的模块(如图2中的登记服务器通信接口216)将智能地标的位置存储在适用的存储库(如图2中的智能地标位置存储库218)中来将智能地标的位置登记在智能地标记录中。在具体的实施方式中，将待安装的智能地标的位置输入到智能地标数据库中的对应的条目中。
在图5的步骤506中，分配对于待安装的智能地标唯一的加密密钥，并且将使用加密密钥进行加密的智能地标的加密位置登记在智能地标记录中。用于分配对于智能地标唯一的加密密钥的适用的引擎(如图2中的加密密钥分配引擎212)分配对于待安装的智能地标唯一的加密密钥。用于登记智能地标的加密位置的适用的引擎(如图2中的智能地标位置登记引擎210)通过使适用的模块(如图2中的登记服务器通信接口216)将智能地标的加密位置存储在适用的存储库(如图2中的智能地标位置存储库218)中，来将待安装的智能地标的加密位置登记在其智能地标记录中。在具体的实施方式中，将智能地标独有的加密密钥和智能地标的加密位置输入到智能地标数据库中的对应的条目中。
在图5的步骤508中，在完成对安装在登记位置处的智能地标的现场测量后，对从现场测量获得的智能地标的详细定位信息进行登记。用于登记智能地标的详细位置信息的适用的引擎(如图2中的详细位置登记引擎214)通过使适用的模块(如图2中的登记服务器通信接口216)将智能地标的详细定位信息存储在适用的存储库(如图2中的智能地标位置存储库218)中，来登记安装在登记位置处的智能地标的详细定位信息。在具体的实施方式中，将智能地标的详细定位信息输入到智能地标数据库中对应的条目中。
图6示出了根据一些实施例的用于获得智能地标的详细定位信息的示例性方法600的流程图。示例性方法600可以在包含例如图1的车载系统110和/或图3的车载系统304的各种环境中实施。示例性方法600可以由类似于车载系统的多个系统来实施。以下呈现的示例性方法600的操作旨在是说明性的。
在图6的步骤602中，检测智能地标，并且从检测到的智能地标获得现场智能地标信息。用于检测智能地标的适用的模块(如图3中的车载传感器阵列308)检测智能地标，并且用于获得现场智能地标信息的适用的引擎(如图3中的传感器数据解析引擎310)从检测到的智能地标获得现场智能地标信息。在具体的实施方式中，通过使用图像识别算法对由图像传感器捕获的图像执行图像识别操作来检测智能地标，并且通过解析检测到的智能地标的图像来获得现场智能地标信息。在具体的实施方式中，现场智能地标信息包含智能地标的标识和智能地标的加密位置。
在图6的步骤604中，使用智能地标的现场智能地标信息生成对智能地标的详细定位信息的查询。用于生成对智能地标的详细定位信息的查询的适用的模块(如图3中的位置服务客户端引擎312)，生成对智能地标的详细定位信息的查询。在具体的实施方式中，所生成的查询包含在现场智能地标信息中包含的智能地标的标识和智能地标的加密位置。在具体的实施方式中，所生成的查询可以进一步包含由车辆基于GPS和/或地图生成的智能地标的估计位置。
在图6的步骤606中，通过无线网络向位置服务服务器发送所生成的查询。使用于发送对智能地标的详细定位信息的查询的适用的模块(如图3中的车辆通信接口316)通过无线网络向位置服务服务器发送对智能地标的详细定位信息的查询。在图6的步骤608中，通过无线网络从位置服务服务器接收包含所请求的智能地标的详细定位信息的查询响应。用于接收查询响应的适用的模块(如图3中的车辆通信接口316)被配置为通过无线网络从位置服务服务器接收包含所请求的智能地标的详细定位信息的查询响应。在一些实施例中，查询响应可以包含由地图提供商(如谷歌、百度等)提供的智能地标的和/或智能地标周围的地图信息。
在图6的步骤610中，基于接收到的智能地标的详细定位信息(即接收到的地面实况)来操作车辆。用于操作车辆的适用的模块(如图3中的车辆操作引擎314)基于接收到的智能地标的详细定位信息来操作车辆。在具体的实施方式中，基于接收到的智能地标的详细定位信息来自主地操作车辆的机车系统。在具体的实施方式中，基于从车辆的详细的定位信息确定的智能地标的位置和从GPS确定的智能地标的位置来校准车辆的或连接至车辆的全球定位系统(GPS)。例如，从GPS确定的智能地标的位置可能与地面实况不同。GPS位置可以与地面实况保持一致。这将有助于提高自动驾驶的本地化。
图7示出了根据一些实施例的用于提供智能地标的详细定位信息的示例性方法700的流程图。示例性方法700可以在各种环境中(包含例如图1的位置服务服务器112和/或图4的位置服务服务器404)实施。示例性方法700可以由类似于位置服务服务器的多个系统来实施。以下呈现的示例性方法700的操作旨在是说明性的。在具体的实施方式中，查询包含智能地标的标识和智能地标的加密位置。
在图7的步骤702中，从车载系统接收对智能地标的查询。用于接收查询的适用的模块(如图4中的查询处理引擎408)通过适用的接口(如图4中的服务服务器通信接口412)从位置服务服务器接收对智能地标的查询。在具体的实施方式中，接收到的查询包含智能地标的标识和智能地标的加密位置。在具体的实施方式中，接收到的查询可以进一步包含智能地标的估计位置，估计位置是由如以上所讨论的车载系统等适用的系统生成的。
在图7的步骤704中，通过解密包含在查询中的智能地标的加密的登记位置来对接收到的查询进行鉴权。用于进行查询鉴权的适用的模块(如图4中的查询处理引擎408)通过使适用的引擎(如图4中的加密密钥解密/加密引擎410)解密包含在查询中的智能地标的加密登记位置，来对查询进行鉴权。在具体的实施方式中，当成功对智能地标的加密位置进行解密，并且一对智能地标的标识及其解密位置与智能地标位置存储库中的智能地标的智能地标记录中包含的标识及解密位置匹配时，确定查询的鉴权成功。在具体的实施方式中，当接收到的查询包含智能地标的估计位置时，查询的鉴权还可以包含对智能地标的解密位置和估计位置进行匹配。当这两个位置在一定范围内(例如3-5米)时，可以确定匹配成功。如果两个位置不在特定范围内，则服务器可以确定智能地标已经被移动，并向车辆发送警报。在另一个实施例中，服务器可以将估计的位置与智能地标的地面实况进行匹配。当这两个位置在一定范围内(例如3-5米)时，可以确定匹配成功。如果两个位置不在特定范围内，则服务器可以确定智能地标已经被移动，并向车辆发送警报。
在图7的步骤706中，在成功鉴权之后，获得智能地标的登记的详细定位信息。用于获得登记的详细定位信息的适用的模块(如图4中的查询处理引擎408)使适用的接口(如图4中的服务服务器通信接口412)从适用的存储库(如图4中的智能地标位置存储库414)中检索登记的详细定位信息。在具体的实施方式中，从智能地标的智能地标记录中获得智能地标的详细定位信息。
在图7的步骤708中，使用所获得的智能地标的详细定位信息来生成查询响应。用于生成查询响应的适用的模块(如图4中的查询处理引擎408)使用所获得的智能地标的详细定位信息来生成对查询的查询响应。
在图7的步骤710中，向从其接收到查询的车载系统发送所生成的查询响应。使用于发送查询响应的适用的模块(如图4中的服务服务器通信接口412)向从其接收到查询的车载系统发送所生成的查询响应。在一些实施例中，服务器可以存储由地图提供商(如谷歌、百度、滴滴出行等)提供的一个或多个地图。查询响应可以包含由地图提供商中的一个或多个提供的智能地标的和/或智能地标周围的地图信息。
本文描述的技术由一个或多个专用计算装置实施。专用计算装置可以是硬连线的以执行技术，或可包含电路系统或数字电子装置，如一个或多个被持续编程以执行这些技术的专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)，或可包含一个或多个被编程为执行根据固件、存储器、其它存储器或组合中的程序指令中的技术的硬件处理器。这种专用计算装置还可将定制的硬连线逻辑电路、ASIC或FPGA与定制编程相结合以实现技术。专用计算装置可以是结合硬连线和/或程序逻辑来实施技术的台式计算机系统、服务器计算机系统、便携式计算机系统、手持式装置、网络装置或任何其它装置或装置的组合。一个或多个计算装置通常通过操作系统软件来控制和协调。传统的操作系统控制和调度用于执行的计算机进程、执行存储器管理、提供文件系统、网络、I/O服务，以及提供用户界面功能性，如图形用户界面(“GUI”)等。
图8是示出了可以在其上实施本文所述的实施例中的任何实施例的计算机系统800的框图。具体地，系统800启用图1中描绘的以如上描述而起作用的智能地标登记服务器106、智能地标位置存储库108、一个或多个车辆车载系统110和/或位置服务服务器112的功能组件。计算机系统800包含用于交流信息的总线802或其它通信机构以及一个或多个与总线802耦接以处理信息的硬件处理器804。例如，一个或多个硬件处理器804可以是一个或多个通用微处理器。
计算机系统800还包含主存储器806，如随机存取存储器(RAM)、高速缓存和/或其它动态存储装置，这些存储器与总线802耦接用于存储将由处理器804执行的信息和指令。主存储器806还可用于在执行要由处理器804执行指令期间存储临时变体或其它中间信息。当存储在处理器804可访问的存储介质中时，这些指令使计算机系统800进入被定制成执行指令中指定的操作的专用机器。计算机系统800进一步包含与总线802耦接的只读存储器(ROM)808或其它静态存储装置，用于存储处理器804的静态信息和指令。提供如磁盘、光盘或USB拇指驱动器(闪存驱动器)等存储装置810并将其耦接到总线802，以存储信息和指令。
计算机系统800可使用定制的硬连线逻辑电路、一个或多个ASIC或FPGA、固件和/或程序逻辑来实施本文所述的技术，这些技术与计算机系统相结合使计算机系统800成为专用机器或将该系统编程为专用机器。根据一个实施例，本文的技术是响应于一个或多个处理器804执行包含在主存储器806中的一个或多个指令的一个或多个序列，通过计算机系统800而执行的。这些指令可从另一个存储介质(如存储装置810)读入主存储器806。执行包含在主存储器806中的指令序列使处理器804可执行本文描述的处理步骤。在替代实施例中，可使用硬连线电路系统来代替软件指令或与软件指令组合使用。
主存储器806、ROM 808和/或存储810可包含非暂时性存储介质。如本文所使用的术语“非暂时性介质”和类似术语是指存储使机器以特定方式操作的数据和/或指令的任何介质。这种非暂时性介质可以包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质包含例如光盘或磁盘，如存储装置810。易失性介质包含动态存储器，如主存储器806。例如，非暂时性介质的常见形式包含例如：软驱、软盘、硬盘、固态硬盘、磁带或任何其它磁数据存储介质、CD-ROM、任何其它光学数据存储介质、任何有孔图案的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NVRAM、任何其它存储器芯片或盒式磁带，以及其网络版本。
计算机系统800还包含与总线802耦接的通信接口818。通信接口818提供与连接至一个或多个本地网络的一个或多个网络链路耦接的双向数据通信。例如，通信接口818可以是综合业务数字网(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或调制解调器，以提供与对应类型的电话线的数据之间的通信连接。再例如，通信接口818可以是局域网(LAN)卡，以提供与兼容LAN(或与WAN通信的WAN组件)的数据之间的通信连接。还可使用无线链路。在任何这种实施方式中，通信接口818发送和接收携带表示各种类型信息的数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。计算机系统800可通过一个或多个网络、网络链路和通信接口818来发送消息和接收数据，包含发送和接收程序代码。在因特网实例中，服务器可通过因特网、ISP、本地网络和通信接口818来发送用于应用程序的请求代码。
可在代码被接收时由处理器804执行接收到的代码，和/或可将代码存储在存储装置810或其它非易失性存储器中以供稍后执行。
前面部分中描述的流程、方法和算法中的每一个可通过由包括计算机硬件的一个或多个计算机系统或计算机处理器执行的代码模块来实现，并完全或部分实现自动化。所述流程和算法可部分或全部地在专用电路中实施。
上述各种特征和过程可彼此独立地使用，或可以各种方式组合使用。所有可能的组合和子组合都旨在落入本发明公开的范围内。另外，在一些实施方式中可省略某些方法或流程框。本文描述的方法和过程也不限于任何特定顺序，且与其相关的方框或状态可以适当的其它顺序来执行。例如，所描述的框或状态可以不同于具体公开的顺序来执行，或多个框或状态可在单个框或状态中组合。示例性框或状态可串行、并行或以某种其它方式来执行。可向所公开的示例性实施例中添加框或状态或从其中移除框或状态。本文描述的示例性系统和组件可与所描述的不同地来进行配置。例如，与所公开的示例性实施例相比，可添加、移除或重新布置元素。
本文描述的示例性方法的各种操作可以至少部分地通过算法来执行。算法可以包括在存储于存储器(例如，上述非暂时性计算机可读存储介质)中的程序代码或指令中。这种算法可以包括机器学习算法。在一些实施例中，机器学习算法可以不明确地对计算机进行编程以执行功能，但是可以从训练数据中学习以制作执行所述功能的预测模型。
本文描述的示例性方法的各种操作可以至少部分地由临时配置(例如，通过软件配置)或永久配置为执行相关操作的一个或多个处理器来执行。无论是临时配置还是永久配置，这种处理器可以构成运行为执行本文描述的一个或多个操作或功能的处理器实施的引擎。
类似地，本文描述的方法可以至少部分地由处理器实施，一个或多个特定处理器是硬件的实例。例如，方法的操作中的至少一些操作可以由一个或多个处理器或处理器实施的引擎执行。此外，一个或多个处理器还可以在“云计算”环境中或作为“软件即服务”(SaaS)运行以支持相关操作的性能。例如，至少一些操作可以由一组计算机(作为包含处理器的机器的实例)执行，这些操作可以通过网络(例如，互联网)和通过一个或多个适当的接口(例如，应用程序接口(API))访问。
某些操作的性能可以分布在处理器之间，不仅驻留在单个机器中，而且在多个机器部署。在一些示例性实施例中，处理器或处理器实施的引擎可以位于单个地理位置中(例如，在家庭环境、办公室环境或服务器场内)。在其它示例性实施例中，处理器或处理器实施的引擎可以跨许多地理位置分布。
在整个说明书中，多个示例可实施被描述为单个示例的组件、操作或结构。尽管一个或多个方法的个别操作被示出并描述为单独的操作，但是可同时执行单独的操作中的一个或多个，且不需要以所示的顺序来执行这些操作。示例性配置中作为单独的组件展示的结构与功能性可以作为组合结构或组件进行实施。类似地，作为单独组件展示的结构与功能可以实施为单独的组件。这些结构和功能及附加的变化、改动、添加及提高属于本文主题的范围。
尽管已经参考具体的示例性实施例描述了主题的概述，但是在不脱离本公开的实施例的更宽范围的情况下，可对这些实施例进行各种修改和改变。仅仅是为了方便，本发明中的主题的这些实施例可单独地或共同地通过术语“发明”来提及，如果事实上披露了多于一个披露或概念，则无意自愿将本申请的范围限制于任何单一的公开内容或概念。
本文示出的实施例被充分详细地描述，以使本领域技术人员能够实践所公开的教导。可以使用并从中派生出其它实施例，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑上的替换和改变。因此，具体实施方式不应被视为具有限制意义，且各个实施例的范围仅由所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来限定。
本文描述的和/或在附图中描绘的流程图中的任何过程描述、元件或框都应被理解为潜在地表示包含用于实施过程中具体的逻辑功能或步骤的一个或多个可执行指令的模块、段或代码部分。如本领域技术人员所理解的，替代实施方式包含在本文描述的实施例的范围内，其中，可以根据所涉及的功能性来从所示出或所讨论的元件或功能中删除、执行次序混乱(包含基本上同时地或以相反的顺序)的元件或功能。
如本文所使用的，术语“或”可以以包括性或排它性的意义来解释。此外，可以提供本文中描述为单个示例的资源、操作或结构的多个示例。另外，各种资源、操作、引擎和数据存储之间的边界在某种程度上是任意的，并且在具体的说明性配置的上下文中说明了特定操作。功能性的其它分配被设想，并且其它分配可以落入本公开的各个实施例的范围内。通常，在示例性配置中表示为单独资源的结构和功能性可以实施为组合结构或资源。类似地，表示为单个资源的结构和功能性可以实施为单独的资源。这些和其它变体、修改、添加和提高落入如所附权利要求所表示的本公开的实施例的范围内。因此，说明书和附图被认为是说明性的而不是限制性的。
除非在所用上下文中另外明确说明或另外理解，否则条件性语言(如“能够”、“可能”、“也许”或“可以”等)通常旨在传达某些实施方式包含，而其它实施例不包含，某些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件性语言通常不旨在暗示特征、元件和/或步骤以任何方式必须用于一个或多个实施例，或者一个或多个实施例必然包含用于确定以下的逻辑：在有或没有用户输入或提示的情况下，是否这些特征、元件和/或步骤包含在任何特定实施例中或将在其中执行。

Claims (20)

1.一种基于智能地标进行定位的方法，包括：
使用安装在车辆上的传感器检测地标物体；
获得检测到的地标物体的地标信息，所述地标信息包含所述地标物体的标识和所述地标物体的加密位置；
通过无线网络从所述车辆发送包含所获得的地标信息的至少一部分的查询；以及
由所述车辆通过所述无线网络接收包含所述地标物体的附加信息的查询响应；
其中，所述查询响应在对所述查询的鉴权成功后生成，并且对所述查询的鉴权通过解密所述地标物体的加密位置进行。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述查询包含所述地标物体的标识和所述地标物体的加密位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地标物体的所述加密位置使用所述地标物体独有的第一加密密钥加密，并且所述查询响应还包含所述地标物体的标识和使用所述地标物体独有的第二加密密钥进行解密的所述地标物体的解密位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一加密密钥是所述地标物体独有的私钥，并且所述第二加密密钥是与所述地标物体独有的所述私钥相对应的所述地标物体的公钥。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述查询包含所述车辆的标识，并且所述查询响应的至少一部分使用所述车辆独有的加密密钥进行加密。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器包含图像传感器，并且所述地标信息是从所述地标物体上的代码符号的图像获得的，所述图像由所述图像传感器捕获。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括基于所述地标物体的所述附加信息来操作所述车辆。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述地标物体的所述附加信息来操作所述车辆包含：校准安装在所述车辆上或连接至所述车辆的全球定位系统。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述附加信息包含所述地标物体的地面实况。
10.一种基于智能地标进行定位的方法，包括：
对于多个地标物体中的每一个，在存储库中登记包含所述地标物体的标识、位置、附加信息和加密密钥的地标物体记录；
通过无线网络从车辆接收包含目标地标物体的标识和加密位置的查询；以及
响应于所述查询，
从所述存储库中获得相对所述目标地标物体唯一的加密密钥；
使用相对所述目标地标物体唯一的所获得的加密密钥解密所述目标地标物体的所述加密位置，得到所述目标地标物体的解密位置；
对接收到的所述查询进行鉴权；
在所述查询的鉴权成功后，从所述存储库中获得所述目标地标物体的附加信息；以及
在解密所述目标地标物体的所述加密位置后，通过所述无线网络向所述车辆发送包含所述目标地标物体的所获得的附加信息的查询响应；
其中，对接收到的所述查询进行鉴权包括：
在所述目标地标物体的所述解密位置与所述存储库中的地标物体记录中的登记位置匹配时，确定所述查询的鉴权成功。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述目标地标物体独有的所述加密密钥是所述目标地标对物体独有的第一加密密钥，并且所述目标地标物体的所述加密位置使用所述目标地标物体独有的第二加密密钥加密。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一加密密钥是所述目标地标物体独有的公钥，并且所述第二加密密钥是与所述目标地标物体独有的所述公钥相对应的所述目标地标物体的私钥。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述查询还包含所述车辆的标识，并且所述方法进一步包括：在解密所述目标地标物体的所述加密位置之后，使用所述车辆独有的加密密钥来对所述查询响应的至少一部分进行加密，以向所述车辆发送至少一部分被加密的所述查询响应。
14.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
在安装所述多个地标物体中的每一个之前，对于所述多个地标物体中的每一个分配所述标识和所述加密密钥；以及
对分配了所述标识和所述加密密钥的所述多个地标物体中的一个进行现场测量，以确定所述多个地标物体中的所述一个的附加信息，其中，所述多个地标物体中的所述一个的所述附加信息在现场测量后，被登记在所述存储库中。
15.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：对于所述多个地标物体中的一个，将在所述存储库中登记的其附加信息更新为新的附加信息。
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：使用所述多个地标物体中的所述一个的已经登记的附加信息和所述新的附加信息来生成所述多个地标物体中的所述一个的附加信息历史。
17.根据权利要求10所述的方法，其中，所述存储库包含位于不同地理位置的多个子存储库，各所述子存储库存储位于所述对应的地理位置的一个或多个地标物体的一个或多个地标物体记录。
18.根据权利要求10所述的方法，其中，所述附加信息包含所述地标物体的地面实况。
19.一种基于智能地标进行定位的系统，包括：
地标登记服务器，被配置为，对于多个地标物体中的每一个，在存储库中登记包含所述地标物体的标识、位置、附加信息和加密密钥的地标物体记录；以及
位置服务服务器，被配置为：
通过无线网络从车辆接收包含目标地标物体的标识和加密位置的查询；以及
响应于所述查询，
从所述存储库中获得所述目标地标物体独有的加密密钥；
使用所述目标地标物体独有的所获得的加密密钥解密所述目标地标物体的所述加密位置，得到所述目标地标物体的解密位置；
对接收到的所述查询进行鉴权；在所述查询的鉴权成功后，从所述存储库获得所述目标地标物体的附加信息；以及
在解密所述目标地标物体的所述加密位置后，通过所述无线网络向所述车辆发送包含所述目标地标物体的所述所获得的附加信息的查询响应；
其中，对接收到的所述查询进行鉴权包括：
在所述目标地标物体的所述解密位置与所述存储库中的地标物体记录中的登记位置匹配时，确定所述查询的鉴权成功。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述目标地标物体独有的所述加密密钥是所述目标地标物体独有的公钥，并且所述目标地标物体的所述加密位置使用所述目标地标物体独有的私钥加密。
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