CN112835367A - 一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，包括：通过预先安装在行驶装置上的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度；根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制；基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置至水平角度；其中，所述行驶装置提前安装有基于水平对射的联动式对射激光平衡装置；根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果；当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警。

Description

一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法

技术领域

本发明涉及管廊施工技术领域，特别涉及一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法。

背景技术

随着计算机技术的发展，各行各业对计算机的需求也逐渐提高，在管廊施工的底板矮墙模安装领域，施工场地有一个装材料行驶装置，用于输送材料，但是施工场地是不平整的，行驶装置上斜坡，往往需要人力辅助，行驶装置的上、下斜坡阻碍有时过大，阻碍工作的进度，并需要靠人力去纠正，有时人力没有及时帮助行驶装置，可能会造成行驶装置滑坡，甚至行驶装置的车载物也随之翻到，所以需要人力实时看守，浪费人力成本，现有技术中，对行驶装置进行了改造，使得行驶装置前轮和后轮能够升高和降低，使得行驶装置在行驶时，能够调接高低，防止车载物因为坡度太大倾倒，但是，改造后的行驶装置一般时人工控制和遥控控制，十分不便。

发明内容

本发明提供一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，用以解决斜度自动补偿行驶装置至水平行走的情况。本发明提供一种斜度自动补偿至水平行走方法，自动对行驶装置的上、下斜坡进行补偿计算，并进行偏移化计算，通过对行驶设备的目标路线，自动计算行驶设备的偏移率，并根据大数据中心反馈调控方案，反馈给控制终端，若行驶设备偏离路线，则触发预警系统，进行预警，并控制行驶设备水平行走，有效的避免了工作操作时行驶设备偏移路线，行驶路线异常的隐患，减少了人力成本，免去人工测量，并且可以获取精细的偏移值，及时对行驶设备进行水平调整。

本发明提供一种实施例，其特征在于，包括：

通过预先安装在行驶装置上的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度；

根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制；

基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置与斜面至水平角度；其中，

所述行驶装置提前安装有基于水平对射的联动式对射激光平衡装置；

根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果；

当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警。

本发明提供了一种实施例，所述行驶装置包括：

所述行驶装置包括四个车轮，伸缩杆，激光测距传感器，联动式对射激光平衡装置，载物箱；其中，

所述四个车轮装置在所述行驶装置的下侧，并且通过伸缩杆和所述行驶装置以固定；

所述伸缩杆的始端和四个车轮以水平面垂直的角度连接，所述伸缩杆内设有用于控制的电路板；其中，

所述电路板设有控制单元，所述控制单元用于控制所述伸缩杆的伸缩和所述行驶装置水平行驶；

所述激光测距传感器至少包括四个以上，分别装置于所述行驶装置的后轮和前轮上，并和斜面保持竖直状态，用于测量所述车轮和水平地面的距离；

所述联动式对射激光平衡装置以水平角度装置在所述行驶装置的下侧，用于监测所述行驶装置是否水平行驶；

所述载物箱装置在所述行驶装置的上方，至少包括一个以上。

本发明提供了一种实施例，所述通过预安装在行驶装置的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度，包括：

通过在行驶装置预安装的激光测距传感器，向斜面发射并接收激光脉冲，确定发射脉冲和接收脉冲；

计算所述发射脉冲和接收脉冲之间的时间差，确定目标时间；

根据所述目标时间，确定所述行驶装置与水平面的目标距离；其中，

所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离；其中，

所述第一目标距离用于计算所述行驶装置前轮和水平面的距离；

所述第二目标距离用于计算所述行驶装置后轮和水平面的距离；

根据所述目标距离，计算所述斜面的地面倾斜度；

根据所述地面倾斜度，确定所述行驶装置的倾斜角度。

本发明提供了一种实施例，所述根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

获取所述行驶装置的目标距离，确定所述行驶装置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值和第二距离值的差值，判断所述行驶装置的行驶状态；

当所述第一距离值高于第二距离值时，所述行驶状态为上坡状态；

当所述第二距离值高于第一距离值时，所述行驶状态为下坡状态；

通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数；

根据所述倾斜角度和动态行驶参数，确定所述行驶装置的状态损耗参数；其中，

所述状态损耗参数包括加速度参数、重力参数、摩擦力参数和能量耗损参数；

根据所述状态损耗参数，计算所述行驶装置的补偿参数；

根据所述动态行驶参数和补偿参数，生成所述行驶装置的动态补偿参数；

根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制。

本发明提供了一种实施例，所述根据所述行驶装置的动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

根据所述行驶装置的动态行驶补偿参数，生成所述行驶装置的状态行驶路线；

根据所述状态行驶路线，确定状态动态坐标轴；

根据所述状态动态坐标轴，确定所述行驶装置的动态时间和动态参数，并提取所述动态时间和动态参数的动态关系；

根据所述动态补偿参数，按照所述动态关系，构建所述行驶装置的自动补偿机制；其中，

所述自动补偿机制包括上坡补偿机制和下坡补偿机制；

基于数据中心控制端的判断程序，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置的后轮减少一个固定的动态补偿参数；

当所述行驶装置是下坡行驶状态，根据所述大数据控制端所述行驶装置的前轮添加一个固定的动态补偿参数。

本发明提供了一种实施例，所述通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数，包括以下步骤：

步骤S1：根据行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置每个时刻的状态输入和模拟输出：

设所述行驶装置的状态输入为G，模拟输出为D,则每个时刻的动作计算如下：

t₀时刻：G⁽¹⁾＝D⁽¹⁾＝θ,其中，t₀时刻代表所述行驶装置初始行驶时间，θ为每个时刻的补偿参数的误差；

t_i时刻：

其中，t_i∈(t₀,t_n)，t_n代表所述行驶装置行驶终止的时间，λ为t_i时刻和t_i+1时刻之间的相连的行驶参数，μ为常数因子；式(1)用于根据行驶装置的第i-1时刻的状态输入，计算第i时刻的模拟输出；’

t_n时刻：确定实时的整个模拟输出计算公式：

步骤S2:设所述行驶装置的状态行驶函数为u,模拟行驶函数为u₀，确定不同时刻所述行驶装置的动态梯度误差：

定义动态行驶函数

行驶函数V对t_i时刻和t_n时刻行驶参数的第一动态梯度误差为：

其中，t_n时刻的梯度误差量为

其中t_n时刻的行驶参数λ_i＝{λ_i,1,...,λ_i,n,...,λ_i,N}；

行驶函数V对t_i时刻和t₀时刻的第二动态梯度误差为：

其中，t_i时刻的梯度误差为

步骤S3：根据所述动态梯度差，确定补偿控制量,确定所述行驶装置的动态行驶参数：

行驶函数V的t₀时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

行驶函数V的t_n时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

其中，

和

为动态行驶参数的模拟学习率，

和

是动态行驶参数的附加影响因子。

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，根据所述行驶装置的动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

根据所述行驶装置的动态行驶补偿参数，生成所述行驶装置的状态行驶路线；

根据所述状态行驶路线，确定状态动态坐标轴；

根据所述状态动态坐标轴，确定所述行驶装置的动态时间和动态参数，并提取所述动态时间和动态参数的动态关系；

根据所述动态补偿参数，按照所述动态关系，构建所述行驶装置的自动补偿机制；其中，

所述自动补偿机制包括上坡补偿机制和下坡补偿机制；

基于数据中心控制端的判断程序，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置的后轮减少一个固定的动态补偿参数；

当所述行驶装置是下坡行驶状态，根据所述大数据控制端所述行驶装置的前轮添加一个固定的动态补偿参数。

本发明提供了一种实施例，所述基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置至与所述斜面至水平角度，包括：

通过大数据中心，获取所述行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置的调控参数；

将所述调控参数传输至所述大数据中心预设的控制单元，所述数据中心控制单元向所述行驶装置发送调控指令，并确定目标补偿调控参数；其中，

所述目标补偿调控参数包括上坡补偿调控参数和下坡补偿调控参数；其中，

所述上坡补偿调控参数包括第一动态补偿参数和前轮伸缩参数；

所述下坡补偿调控参数包括第二动态补偿参数和后轮伸缩参数；

基于所述自动补偿机制和调控指令，根据所述目标补偿调控参数，计算所述行驶装置的伸缩杆的伸缩数据；

根据所述伸缩数据，自动补偿所述行驶装置至与斜面呈水平角度。

本发明提供了一种实施例，所述根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果，包括：

基于水平对射的联动式激光水平装置，确定所述行驶装置的水平发射脉冲结果；其中，

所述联动式激光水平装置至少包括两个以上，水平装置于所述行驶装置的后轮和前轮，并且，包括激光发射器和激光接收器；其中，

所述激光发射器用于向所述激光接收器水平发送激光脉冲；

所述激光接收器用于接收所述激光发射器水平发送的激光脉冲；

通过联动式激光水平装置，获取所述水平对射结果，计算所述激光接收器的接收结果；其中，

所述接收结果包括接收成功结果和接收失败结果；

判断所述接收结果，并生成判断结果。

本发明提供了一种实施例，所述当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警，包括：

当所述判断结果正常时时，所述行驶装置保持水平行走；

当所述判断结果为异常时，向所述行驶装置的控制端发送判断结果；

将所述判断结果发送至大数据中心进行处理，确定处理数据；

基于水平对射的联动式激光水平装置预先装置的报警系统，根据所述处理数据，进行报警。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，利用激光测距传感器和基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，先获取行驶装置与行驶斜面的倾斜角度，再通过行驶装置行驶过程中的动态计算，构建自动补偿机制；使行驶装置可以在不同的斜面斜坡上，自动进行测量，并通过控制端，对行驶装置的伸缩轮进行控制，根据自动补偿机制提供的调控参数，确定行驶装置的伸缩的长度，将所述行驶装置至水平运输，可以使行驶装置根据不同的斜坡调整伸缩杆的长度，同时，通过基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否水平运输，并根据结果，可以对用户进行预警，保证所述行驶装置水平运输车载物。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种自动水平行走控制方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

本发明目的在于提供一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，如附图1所示，其特征在于，包括：

步骤100：通过预先安装在行驶装置上的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度；

步骤101:根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制；

步骤102:基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置与斜面至水平角度；其中，

所述行驶装置提前安装有基于水平对射的联动式对射激光平衡装置；

步骤103:根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果；

步骤104:当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警。

本发明的原理在于：本发明利用激光测距传感器和基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，先获取行驶装置与行驶斜面的倾斜角度，再通过行驶装置行驶过程中的动态计算，构建自动补偿机制；并通过控制端，对行驶装置的车轮上的伸缩杆进行控制，根据自动补偿机制提供的调控参数，确定伸缩杆的伸缩长度，将所述行驶装置至水平运输，同时，通过基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否水平运输，并根据结果，可以对用户进行预警。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，利用激光测距传感器和基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，先获取行驶装置与行驶斜面的倾斜角度，再通过行驶装置行驶过程中的动态计算，构建自动补偿机制；使行驶装置可以在不同的斜面斜坡上，自动进行测量，并通过控制端，对行驶装置的伸缩杆进行控制，根据自动补偿机制提供的调控参数，确定伸缩杆的伸缩长度，将所述行驶装置控制至水平运输，根据不同的斜坡调整伸缩杆的长度，同时，通过基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否水平运输，并根据结果，可以对用户进行预警，保证所述行驶装置水平运输车载物。

实施例2：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述行驶装置包括：所述行驶装置包括四个车轮，伸缩杆，激光测距传感器，联动式对射激光平衡装置，载物箱；其中，

所述四个车轮装置在所述行驶装置的下侧，并且通过伸缩杆和所述行驶装置以固定；

所述伸缩杆的始端和四个车轮以水平面垂直的角度连接，所述伸缩杆内设有用于控制的电路板；其中，

所述电路板设有控制单元，所述控制单元用于控制所述伸缩杆的伸缩和所述行驶装置水平行驶；

所述激光测距传感器至少包括四个以上，分别装置于所述行驶装置的后轮和前轮上，并和斜面保持竖直状态，用于测量所述车轮和水平地面的距离；

所述联动式对射激光平衡装置以水平角度装置在所述行驶装置的下侧，用于监测所述行驶装置是否水平行驶；

所述载物箱装置在所述行驶装置的上方，至少包括一个以上。

本发明的原理在于：利用激光测距传感器和基于水平对射的联动式对射激光平衡装置，先获取行驶装置与行驶斜面的倾斜角度，再通过行驶装置行驶过程中的动态计算，构建自动补偿机制；并通过控制端，对行驶装置的车轮上的伸缩杆进行控制，根据自动补偿机制提供的调控参数，确定伸缩杆的伸缩长度，将所述行驶装置至水平运输。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，根据大数据中心的计算系统，快速的获取所述行驶装置的动态补偿参数，可以实时动态的根据不同的斜坡，动态补偿所述行驶装置与斜面的角度至水平角度。

实施例3：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述通过预安装在行驶装置的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度，包括：

通过在行驶装置预安装的激光测距传感器，向斜面发射并接收激光脉冲，确定发射脉冲和接收脉冲；

计算所述发射脉冲和接收脉冲之间的时间差，确定目标时间；

根据所述目标时间，确定所述行驶装置与水平面的目标距离；其中，

所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离；其中，

所述第一目标距离用于计算所述行驶装置前轮和水平面的距离；

所述第二目标距离用于计算所述行驶装置后轮和水平面的距离；

根据所述目标距离，计算所述斜面的地面倾斜度；

根据所述地面倾斜度，确定所述行驶装置的倾斜角度。

本发明的原理在于：根据在行驶装置预装置激光测距传感器，向斜面发射并接收激光脉冲，确定发射脉冲和接收脉冲，两个激光传感器和地面保持竖直水准，从而通过距离公式，距离＝时间*速度，即根据脉冲的传播速度和光传播时间确定离车轮离地面距离，从而算出两个车轮的高低差值，计算出行驶装置的倾斜角度。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，利用激光测距传感器，计算所述行驶装置和斜面的倾斜角度，可以实时测试行驶装置的角度，若所述行驶装置行驶过程中，有斜坡的角度变化，也可以通过激光测距传感器及时计算出所述行驶装置与斜面的倾斜角度。

实施例4：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

获取所述行驶装置的目标距离，确定所述行驶装置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值和第二距离值的差值，判断所述行驶装置的行驶状态；

当所述第一距离值高于第二距离值时，所述行驶状态为上坡状态；

当所述第二距离值高于第一距离值时，所述行驶状态为下坡状态；

通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数；

根据所述倾斜角度和动态行驶参数，确定所述行驶装置的状态损耗参数；其中，

所述状态损耗参数包括加速度参数、重力参数、摩擦力参数和能量耗损参数；

根据所述状态损耗参数，计算所述行驶装置的补偿参数；

根据所述动态行驶参数和补偿参数，生成所述行驶装置的动态补偿参数；

根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制。

本发明的原理在于：本发明提供了一种自动补偿机制，根据所述行驶装置的动态行驶路线，确定所述行驶装置的状态动态行驶坐标轴；并根据坐标轴并提取所述动态时间和动态参数的动态关系，判断所述行驶装置的行驶状态，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置减少一个固定的上坡补偿调控参数；当所述行驶装置是下坡行驶状态，给所述行驶装置添加一个固定的下坡补偿调控参数；所述上坡补偿调控参数和下坡补偿调控参数是构建所述行驶装置的自动补偿机制重要关键的参数。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，通过计算自动补偿的参数，计算所述伸缩轮的伸缩长度，从而补偿行驶装置至水平角度，自动补偿机制智能的补偿所述行驶装置至水平角度，减少了人力校准，并且通过激光装置，更加精确，计算也会更加简便，迅速。

实施例5：

本发明提供了一种实施例，所述通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数，包括以下步骤：

步骤S1：根据行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置每个时刻的状态输入和模拟输出：

设所述行驶装置的状态输入为G，模拟输出为D,则每个时刻的动作计算如下：

t₀时刻：G⁽¹⁾＝D⁽¹⁾＝θ,其中，t₀时刻代表所述行驶装置初始行驶时间，θ为每个时刻的补偿参数的误差；

t_i时刻：

其中，t_i∈(t₀,t_n)，t_n代表所述行驶装置行驶终止的时间，λ为t_i时刻和t_i+1时刻之间的相连的行驶参数，μ为常数因子；式(1)用于根据行驶装置的第i-1时刻的状态输入，计算第i时刻的模拟输出；’

t_n时刻：确定实时的整个模拟输出计算公式：

步骤S2:设所述行驶装置的状态行驶函数为u,模拟行驶函数为u₀，确定不同时刻所述行驶装置的动态梯度误差：

定义动态行驶函数

行驶函数V对t_i时刻和t_n时刻行驶参数的第一动态梯度误差为：

其中，t_n时刻的梯度误差量为

其中t_n时刻的行驶参数λ_i＝{λ_i,1,...,λ_i,n,...,λ_i,N}；

行驶函数V对t_i时刻和t₀时刻的第二动态梯度误差为：

其中，t_i时刻的梯度误差为

步骤S3：根据所述动态梯度差，确定补偿控制量,确定所述行驶装置的动态行驶参数：

行驶函数V的t₀时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

行驶函数V的t_n时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

其中，

和

为动态行驶参数的模拟学习率，

和

是动态行驶参数的附加影响因子。

本发明的原理和有益效果在于：先根据已有的参数确定行驶装置的行驶状态，确定是上坡还是下坡，根据状态计算所述行驶装置的动态行驶参数；因为需要补偿所述行驶装置，所以需要计算所述行驶装置的损耗参数，再处理所述损耗参数，获取所述行驶装置的补偿参数；所述行驶装置一直是运行的状态，所以不断的产生动态参数，大数据中心进行计算和处理，再根据所述动态参数和补偿参数，生成所述行驶装置的动态补偿参数。通过设定的算法，获取所述行驶设置的动态行驶参数，确定行驶装置整个动态的行驶过程，通过计算所述动态行驶参数，为行驶装置的动态行驶过程进行计算，更精确的获取补偿参数。

实施例6：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，根据所述行驶装置的动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

根据所述行驶装置的动态行驶补偿参数，生成所述行驶装置的状态行驶路线；

根据所述状态行驶路线，确定状态动态坐标轴；

根据所述状态动态坐标轴，确定所述行驶装置的动态时间和动态参数，并提取所述动态时间和动态参数的动态关系；

根据所述动态补偿参数，按照所述动态关系，构建所述行驶装置的自动补偿机制；其中，

所述自动补偿机制包括上坡补偿机制和下坡补偿机制；

基于数据中心控制端的判断程序，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置的后轮减少一个固定的动态补偿参数；

当所述行驶装置是下坡行驶状态，根据所述大数据控制端所述行驶装置的前轮添加一个固定的动态补偿参数。

本发明的原理在于：本发明提供了一种自动补偿机制，根据所述行驶装置的动态行驶路线，确定所述行驶装置的状态动态行驶坐标轴；并根据坐标轴并提取所述动态时间和动态参数的动态关系，判断所述行驶装置的行驶状态，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置减少一个固定的上坡补偿调控参数；当所述行驶装置是下坡行驶状态，给所述行驶装置添加一个固定的下坡补偿调控参数；所述上坡补偿调控参数和下坡补偿调控参数是构建所述行驶装置的自动补偿机制重要关键的参数。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，通过计算自动补偿的参数，计算所述伸缩轮的伸缩长度，从而补偿行驶装置至水平角度，自动补偿机制智能的补偿所述行驶装置至水平角度，减少了人力校准，并且通过激光装置，更加精确，计算也会更加简便，迅速。

实施例:7：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置至与所述斜面至水平角度，包括：

通过大数据中心，获取所述行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置的调控参数；

将所述调控参数传输至所述大数据中心预设的控制单元，所述数据中心控制单元向所述行驶装置发送调控指令，并确定目标补偿调控参数；其中，

所述目标补偿调控参数包括上坡补偿调控参数和下坡补偿调控参数；其中，

所述上坡补偿调控参数包括第一动态补偿参数和前轮伸缩参数；

所述下坡补偿调控参数包括第二动态补偿参数和后轮伸缩参数；

基于所述自动补偿机制和调控指令，根据所述目标补偿调控参数，计算所述行驶装置的伸缩杆的伸缩数据；

根据所述伸缩数据，自动补偿所述行驶装置至与斜面呈水平角度。

本发明的原理在于：根据自动补偿机制的补偿参数，并发送给控制端，获取所述行驶装置的调控参数，所述控制终端向所述行驶装置发送调控指令，并确定所述行驶装置的上坡或者下坡状态，并根据所述状态进行不同的补偿，控制命令也分为两个，分别是对前轮和后轮的不同命令，即上坡调整后轮，对后轮发出指令，并按照上坡补偿调控参数对后轮的伸缩杆进行调控，同理，下坡调整前轮，对所述行驶装置的前轮发送调控指令，并按照下坡补偿调控参数对所述前轮的伸缩杆进行调控。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，根据所述行驶装置的前后轮伸缩改造，可以对所述行驶装置进行水平调整，并通过对所述行驶装置的上下坡判断，进行不同的调控，如下坡的行驶装置速度会减慢，而上坡的行驶装置会摩擦力因为加速度的变化而变大，所以上坡调控参数和下坡的调控参数并不同一。

实施例8：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果，包括：

基于水平对射的联动式激光水平装置，确定所述行驶装置的水平发射脉冲结果；其中，

所述联动式激光水平装置至少包括两个以上，水平装置于所述行驶装置的后轮和前轮，并且，包括激光发射器和激光接收器；其中，

所述激光发射器用于向所述激光接收器水平发送激光脉冲；

所述激光接收器用于接收所述激光发射器水平发送的激光脉冲；

通过联动式激光水平装置，获取所述水平对射结果，计算所述激光接收器的接收结果；其中，

所述接收结果包括接收成功结果和接收失败结果；

判断所述接收结果，并生成判断结果。

本发明的原理在于：水平对射的联动式激光水平装置包括激光发射器和激光接收器，激光发射器用于向所述激光接收器发送激光脉冲，若激光接收器无法接收到激光发射器发送过来的脉冲，说明行驶装置没有处于水平位置，同时计算所述行驶装置的所述模型行驶参数和补偿参数的误差，传输所述误差结果至用户终端。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，利用所述水平对射的联动式激光水平装置，计算行驶装置是否水平行驶，并通过计算误差结果，方便用户校准调整，是对所述行驶装置是否补偿至水平的一种检验和校准方式，解放人力，减低人力成本，智能并提供了简易的操作。

实施例9：

本发明提供了一种实施例，如附图1所示，所述当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警，包括：

当所述判断结果正常时时，所述行驶装置保持水平行走；

当所述判断结果为异常时，向所述行驶装置的控制端发送判断结果；

将所述判断结果发送至大数据中心进行处理，确定处理数据；

基于水平对射的联动式激光水平装置预先装置的报警系统，根据所述处理数据，进行报警。

本发明的原理在于：基于水平对射的联动式激光水平装置里设置有报警系统，当行驶装置并未水平行驶的时候，触发预警事件，并通过控制端接收所述行驶装置的误差数据，进行处理，生成处理数据。

本发明的有益效果在于：本发明提供了一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，对行驶装置进行斜面测量，并进行斜面补偿至水平行驶，自动校准行驶装置的水平运输，当所述行驶装置并未水平运输的时候，所述水平对射的联动式激光水平装置通过预设的报警器进行预警。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，包括：

通过预先安装在行驶装置上的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度；

根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制；

基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置至与所述斜面至水平角度；其中，

所述行驶装置提前安装有基于水平对射的联动式对射激光平衡装置；

根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果；

当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的行驶装置，其特征在于，所述行驶装置包括：

所述行驶装置包括四个车轮，伸缩杆，激光测距传感器，联动式对射激光平衡装置，载物箱；其中，

所述四个车轮装置在所述行驶装置的下侧，并且通过伸缩杆和所述行驶装置以固定；

所述伸缩杆的始端和四个车轮以水平面垂直的角度连接，所述伸缩杆内设有用于控制的电路板；其中，

所述电路板设有控制单元，所述控制单元用于控制所述伸缩杆的伸缩和所述行驶装置水平行驶；

所述激光测距传感器至少包括四个以上，分别装置于所述行驶装置的后轮和前轮上，并和斜面保持竖直状态，用于测量所述车轮和水平地面的距离；

所述联动式对射激光平衡装置以水平角度装置在所述行驶装置的四个车轮上，用于监测所述行驶装置是否水平行驶；

所述载物箱装置在所述行驶装置的上方，至少包括一个以上。

3.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述通过预安装在行驶装置的激光测距传感器，获取所述行驶装置与斜面的倾斜角度，包括：

通过在行驶装置预安装的激光测距传感器，向斜面发射并接收激光脉冲，确定发射脉冲和接收脉冲；

计算所述发射脉冲和接收脉冲之间的时间差，确定目标时间；

根据所述目标时间，确定所述行驶装置与水平面的目标距离；其中，

所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离；其中，

所述第一目标距离用于计算所述行驶装置前轮和水平面的距离；

所述第二目标距离用于计算所述行驶装置后轮和水平面的距离；

根据所述目标距离，计算所述斜面的地面倾斜度；

根据所述地面倾斜度，确定所述行驶装置的倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度，计算所述行驶装置的动态补偿参数，并根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

获取所述行驶装置的目标距离，确定所述行驶装置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值和第二距离值的差值，判断所述行驶装置的行驶状态；

当所述第一距离值高于第二距离值时，所述行驶状态为上坡状态；

当所述第二距离值高于第一距离值时，所述行驶状态为下坡状态；

通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数；

根据所述倾斜角度和动态行驶参数，确定所述行驶装置的状态损耗参数；其中，

所述状态损耗参数包括加速度参数、重力参数、摩擦力参数和能量耗损参数；

根据所述状态损耗参数，计算所述行驶装置的补偿参数；

根据所述动态行驶参数和补偿参数，生成所述行驶装置的动态补偿参数；

根据所述动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制。

5.根据权利要求4所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述通过所述行驶装置的行驶状态，计算所述行驶装置的动态行驶参数，包括以下步骤：

步骤S1：根据行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置每个时刻的状态输入和模拟输出：

设所述行驶装置的状态输入为G，模拟输出为D,则每个时刻的动作计算如下：

t₀时刻：G⁽¹⁾＝D⁽¹⁾＝θ,其中，t₀时刻代表所述行驶装置初始行驶时间，θ为每个时刻的补偿参数的误差；

t_i时刻：

其中，t_i∈(t₀,t_n)，t_n代表所述行驶装置行驶终止的时间，λ为t_i时刻和t_i+1时刻之间的相连的行驶参数，μ为常数因子；式(1)用于根据行驶装置的第i-1时刻的状态输入，计算第i时刻的模拟输出；

t_n时刻：确定实时的整个模拟输出计算公式：

步骤S2:设所述行驶装置的状态行驶函数为u,模拟行驶函数为u₀，确定不同时刻所述行驶装置的动态梯度误差：

定义动态行驶函数

行驶函数V对t_i时刻和t_n时刻行驶参数的第一动态梯度误差为：

其中，t_n时刻的梯度误差量为

其中t_n时刻的行驶参数λ_i＝{λ_i,1,...,λ_i,n,...,λ_i,N}；

行驶函数V对t_i时刻和t₀时刻的第二动态梯度误差为：

其中，t_i时刻的梯度误差为

步骤S3：根据所述动态梯度差，确定补偿控制量,确定所述行驶装置的动态行驶参数：

设行驶函数V的t₀时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

设行驶函数V的t_n时刻和t_i时刻的动态行驶参数为

其中，

和

为动态行驶参数的模拟学习率，

和

是动态行驶参数的附加影响因子。

6.根据权利要求4所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶装置的动态补偿参数，构建所述行驶装置的自动补偿机制，包括：

根据所述行驶装置的动态行驶补偿参数，生成所述行驶装置的状态行驶路线；

根据所述状态行驶路线，确定状态动态坐标轴；

根据所述状态动态坐标轴，确定所述行驶装置的动态时间和动态参数，并提取所述动态时间和动态参数的动态关系；

根据所述动态补偿参数，按照所述动态关系，构建所述行驶装置的自动补偿机制；其中，

所述自动补偿机制包括上坡补偿机制和下坡补偿机制；

基于数据中心控制端的判断程序，当所述行驶装置是上坡行驶状态，给所述行驶装置的后轮减少一个固定的动态补偿参数；

当所述行驶装置是下坡行驶状态，根据所述大数据控制端所述行驶装置的前轮添加一个固定的动态补偿参数。

7.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述基于所述自动补偿机制和数据中心控制端，所述数据中心控制端发送控制指令，自动补偿所述行驶装置至与所述斜面至水平角度，包括：

通过大数据中心，获取所述行驶装置的行驶状态，确定所述行驶装置的调控参数；

将所述调控参数传输至所述大数据中心预设的控制单元，所述数据中心控制单元向所述行驶装置发送调控指令，并确定目标补偿调控参数；其中，

所述目标补偿调控参数包括上坡补偿调控参数和下坡补偿调控参数；其中，

所述上坡补偿调控参数包括第一动态补偿参数和前轮伸缩参数；

所述下坡补偿调控参数包括第二动态补偿参数和后轮伸缩参数；

基于所述自动补偿机制和调控指令，根据所述目标补偿调控参数，计算所述行驶装置的伸缩杆的伸缩数据；

根据所述伸缩数据，自动补偿所述行驶装置至与斜面呈水平角度。

8.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述根据所述联动式对射激光平衡装置，判断所述行驶装置是否处于水平角度，确定判断结果，包括：

基于水平对射的联动式激光水平装置，确定所述行驶装置的水平发射脉冲结果；其中，

所述联动式激光水平装置至少包括两个以上，水平装置于所述行驶装置的后轮和前轮，并且，包括激光发射器和激光接收器；其中，

所述激光发射器用于向所述激光接收器水平发送激光脉冲；

所述激光接收器用于接收所述激光发射器水平发送的激光脉冲；

通过联动式激光水平装置，获取所述水平对射结果，计算所述激光接收器的接收结果；其中，

所述接收结果包括接收成功结果和接收失败结果；

判断所述接收结果，并生成判断结果。

9.根据权利要求1所述的一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法，其特征在于，所述当所述判断结果异常时，根据所述联动式对射激光平衡装置预设的报警系统，进行预警，包括：

当所述判断结果正常时时，所述行驶装置保持水平行走；

当所述判断结果为异常时，向所述行驶装置的控制端发送判断结果；

将所述判断结果发送至大数据中心进行处理，确定处理数据；

基于水平对射的联动式激光水平装置预先装置的报警系统，根据所述处理数据，进行报警。

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