CN112819884B - 坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质，通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉应用技术领域，更具体的，涉及一种坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。
背景技术
随着工业自动化推广与普及，机器视觉识别、检测和引导也随之广泛应用。产品搬运时会存在坐标及标度的偏差，因此搬运引导时一般都伴随角度(T)补偿(可以通过抓取机械手补偿，也可通过放置产品的平台移动进行补偿)，角度(T)变化的同时，X、Y相对像素坐标也会发生变化；搬运引导时一般要通过旋转中心进行计算弥补。
一般计算旋转中心的方法，是采取同一个识别特征点，多个角度位置像素坐标，模拟计算出旋转中心的坐标位置，角度旋转计算方式一般受相机拍摄视野的限制，只能小角度旋转，这样计算模拟出的圆心往往有一定误差；再加上选取提取特征点的坐标位置误差，最终旋转中心误差更大，部分测试受限空间环境和结构设计影响，无法实现目标识别旋转采图模拟计算旋转中心的目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质，以解决现有技术存在的问题中的至少一个。
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
本发明第一方面提供了一种坐标修正方法，包括：
根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。
在一种可能的实现方式中，所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：
计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；
其中，所述旋转夹角的角度为所述压接装置的旋转角度，所述旋转方向为所述压接装置的旋转方向。
在一种可能的实现方式中，所述边部的边缘信息通过图像识别装置生成。
在一种可能的实现方式中，所述旋转轴中心位置通过图像识别装置生成，所述计算压接装置搬运引导前的所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，包括：
根据所述图像识别装置的单位像元尺寸、放大倍率以及所述原始旋转轴中心与所述预设识别标定中心的水平和垂直距离，得到所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系。
在一种可能的实现方式中，所述原始旋转轴中心以及所述预设识别标定中心的位置坐标通过图像识别装置生成，所述确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，包括：
根据搬运引导前所述待压接产品的预设识别标定中心位置、原始旋转轴中心位置以及所述旋转角度，得到所述压接装置发生旋转后所述旋转轴中心的旋转位置；
根据所述旋转轴中心的旋转位置以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，得到搬运引导后的更新旋转轴中心位置。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移，包括：
计算所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置的坐标差；
确认所述更新旋转轴中心相对所述原始旋转轴中心的位移方向；
根据所述坐标差和所述位移方向，得到所述压接装置的位移。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述旋转角度以及所述位移修正所述产品坐标，包括：
根据所述压接装置的旋转角度和旋转方向，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转，其中旋转角度为所述压接装置的旋转角度；
根据所述位移，将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向位移，其中位移距离为所述压接装置的位移距离相同。
本发明第二方面提供一种坐标修正装置，包括：
旋转模块：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
定位模块：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
位移模块：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
修正模块：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。
本发明第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的坐标修正方法。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的坐标修正方法。
本发明的有益效果如下：
本发明所述技术方案通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本发明实施方式中一种坐标修正方法的流程示意图；
图2为本发明实施方式中一种坐标修正方法的压接装置搬运引导前的结构示意图；
图3为本发明实施方式中一种坐标修正装置的结构示意图；
图4为本发明实施方式中一种坐标修正方法及装置修正后的结构示意图；
图5为本发明实施方式中一种坐标修正方法的预设识别标定中心位置坐标示意图；
图6为本发明实施方式中一种电子设备的结构示意图。
附图标记：01、旋转模块；02、定位模块；03、位移模块；04、修正模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明，下面结合实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
一般计算旋转中心的方法，是采取同一个识别特征点，多个角度位置像素坐标，模拟计算出旋转中心的坐标位置，角度旋转计算方式一般受相机拍摄视野的限制，只能小角度旋转，这样计算模拟出的圆心往往有一定误差；再加上选取提取特征点的坐标位置误差，最终旋转中心误差更大，部分测试受空间环境和结构设计影响，无法实现目标识别旋转采图模拟计算旋转中心的目的。
基于此，如图1所示，本发明的第一方面提供了一种用于产品搬运引导的压接装置坐标修正方法，包括：
S01：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
S02：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
S03：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
S04：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。
可以理解，通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。
在一些实施例中，所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：
计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；
其中，所述旋转夹角的角度为所述压接装置的旋转角度，所述旋转方向为所述压接装置的旋转方向。
可以理解，选取压接装置边部边缘上多个点，这些点可以构成一直线，这条直线的位置信息就是该边部的边缘信息，根据压接装置搬运引导前边部的边缘信息和搬运引导后边部的边缘信息，可以得到原始边部和更新后边部的夹角和压接装置的旋转方向，这个夹角就是压接装置的旋转角度。
在一些实施例中，所述边部的边缘信息通过图像识别装置生成。通过显微镜头和相机获取压接装置搬运引导前和搬运引导后的图像，并将图像传输至计算机，计算机预先设有算法，可直接识别压接装置边部边缘点的位置坐标，多个边缘点的位置坐标构成边部的边缘信息。
在一些实施例中，所述旋转轴中心位置通过图像识别装置生成，所述计算压接装置搬运引导前的所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，包括：
根据所述图像识别装置的单位像元尺寸、放大倍率以及所述原始旋转轴中心与所述预设识别标定中心的水平和垂直距离，得到所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系。
可以理解，图像识别装置包括相机、显微镜头以及计算机，相机采集的图像上每个像素点的尺寸即为像元尺寸，将相机采集的图像传输至计算机，可自动识别原始旋转轴中心与预设识别标定中心水平和垂直方向上的像素点数量，通过像元尺寸、镜头的放大倍率，可以得到原始旋转轴中心与预设识别标定中心的水平和垂直距离，计算公式为：
水平距离dX＝像元尺寸×水平像素点数量÷放大倍率
垂直距离dX＝像元尺寸×垂直像素点数量÷放大倍率
原始旋转轴中心与预设识别标定中心的水平和垂直距离即为原始旋转轴中心位置与预设识别标定中心位置的位置关系。
在一些其他的实施例中，所述原始旋转轴中心以及所述预设识别标定中心的位置坐标通过图像识别装置生成，所述确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，包括：
根据搬运引导前所述待压接产品的预设识别标定中心位置、原始旋转轴中心位置以及所述旋转角度，得到所述压接装置发生旋转后所述旋转轴中心的旋转位置；
根据所述旋转轴中心的旋转位置以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，得到搬运引导后的更新旋转轴中心位置。
可以理解，待压接产品的预设识别标定中心位置与压接装置连接，即，待压接产品的预设识别标定中心位置也是压接装置的预设识别标定中心位置，由此，压接装置的预设识别标定中心和旋转轴中心可以连接成一条直线，根据压接装置的旋转方向和旋转角度，同时压接装置的预设识别标定中心位置不变，可以得到压接装置发生旋转后所述旋转轴中心的旋转位置，再根据压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与预设识别标定中心位置的位置关系，即，压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心与预设识别标定中心两坐标间的距离，计算得到更新旋转轴中心位置坐标，计算公式为：
当更新旋转轴中心位置处于预设识别标定中心位置右上方，即处于“X”方向正方向处，“Y”方向负方向处，计算公式为：
更新旋转轴中心位置坐标X＝原始旋转轴中心坐标X+1/像元尺寸×放大倍率×水平距离dX
更新旋转轴中心位置坐标Y＝原始旋转轴中心坐标Y-1/像元尺寸×放大倍率×水平距离dY
当更新旋转轴中心位置处于预设识别标定中心位置右上方，即处于“X”方向负方向处，“Y”方向正方向处，计算公式为：
更新旋转轴中心位置坐标X＝原始旋转轴中心坐标X-1/像元尺寸×放大倍率×水平距离dX
更新旋转轴中心位置坐标Y＝原始旋转轴中心坐标Y+1/像元尺寸×放大倍率×水平距离dY。
在一些实施例中，所述根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移，包括：
计算所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置的坐标差；
确认所述更新旋转轴中心相对所述原始旋转轴中心的位移方向；
根据所述坐标差和所述位移方向，得到所述压接装置的位移。
可以理解，通过图像识别装置，得到更新旋转轴中心位置坐标以及原始旋转轴中心位置坐标，根据更新旋转轴中心位置和原始旋转轴中心位置的X轴坐标差和Y轴坐标差，可以得到压接装置在水平和垂直方向上的位移距离，更新旋转轴中心位置和原始旋转轴中心位置的相对位置关系，可以得到压接装置的位移方向。
在一些其他实施例中，所述根据所述旋转角度以及所述位移修正所述产品坐标，包括：
根据所述压接装置的旋转角度和旋转方向，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转，其中旋转角度为所述压接装置的旋转角度；
根据所述位移，将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向移动，其中位移距离为所述压接装置的位移距离相同。
可以理解，根据压接装置的旋转方向和位移方向，将搬运引导后的压接装置向与旋转方向和位移方向相反的方向移动，其中反向旋转角度和反向位移距离，与压接装置第一次搬运引导的旋转角度和位移距离相同。
本发明第二方面提供一种坐标修正装置，如图3所示，包括：
旋转模块01：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
定位模块02：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
位移模块03：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
修正模块04：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。
可以理解，旋转模块01用于计算边部的边缘信息、边部的旋转角度和旋转方向，将旋转模块01生成的信息输入至定位模块02，定位模块02生成更新旋转轴中心位置信息，将定位模块02生成的信息输入至位移模块，位移模块03生成压接装置的位移方向和位移距离，修正模块04根据旋转模块01和位移模块03生成的信息，对压接装置进行修正。
修正后的待压接产品以及压接装置，如图4所示，压接装置边部与待压接产品边部贴合，旋转轴中心位于预设识别标定中心右上方，即位于预设识别标定中心X方向正方向，预设识别标定中心Y方向负方向处，修正前，压接装置与待压接产品的预设识别标定中心连接，但压接装置边部与待压接产品边部分离，如图5所示，图像识别装置将修正前的压接装置与待压接产品图像传输至定位模块02，得到预设识别标定中心位置坐标(X＝1745，Y＝921)，原始旋转轴中心与预设识别标定中心水平距离dX为29.66毫米，原始旋转轴中心与预设识别标定中心垂直距离dY为39.91毫米，图像识别装置的像元尺寸为2.4um×2.4um，放大倍率为1.3倍，由此，可以计算更新旋转轴中心位置坐标为：
更新旋转轴中心坐标X＝1745+1/0.0024×1.3×29.66＝17810.83
更新旋转轴中心坐标Y＝921-1/0.0024×1.3×39.91＝-20696.92。
本发明第三方面提供一种电子设备，所述电子设备具体包含有如下内容：
处理器(processor)、存储器(memory)、通信接口(Communications Interface)和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述通信接口用于旋转模块、定位模块、位移模块以及修正模块等相关模块之间的信息传输；该电子设备可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该电子设备可以参照实施例中的坐标修正方法的实施例，以及，坐标修正装置的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。
图6为本申请实施例的电子设备9600的系统构成的示意框图。如图6所示，该电子设备9600可以包括中央处理器9100和存储器9140；存储器9140耦合到中央处理器9100。值得注意的是，该图6是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。
一实施例中，坐标修正功能可以被集成到中央处理器9100中。例如，中央处理器9100可以被配置为进行如下控制：
S01：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
S02：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
S03：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
S04：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。
从上述描述可知，本申请的实施例提供的电子设备，通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。
如图6所示，该电子设备9600还可以包括：通信模块9110、输入单元9120、音频处理器9130、显示器9160、电源9170。值得注意的是，电子设备9600也并不是必须要包括图3中所示的所有部件；此外，电子设备9600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。
如图6所示，中央处理器9100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器9100接收输入并控制电子设备9600的各个部件的操作。
其中，存储器9140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与坐标信息有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器9100可执行该存储器9140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
输入单元9120向中央处理器9100提供输入。该输入单元9120例如为按键或触摸输入装置。电源9170用于向电子设备9600提供电力。显示器9160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。
该存储器9140可以是固态存储器，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器9140还可以是某种其它类型的装置。存储器9140包括缓冲存储器9141(有时被称为缓冲器)。存储器9140可以包括应用/功能存储部9142，该应用/功能存储部9142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器9100执行电子设备9600的操作的流程。
存储器9140还可以包括数据存储部9143，该数据存储部9143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器9140的驱动程序存储部9144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
通信模块9110即为经由天线9111发送和接收信号的发送机/接收机9110。通信模块(发送机/接收机)9110耦合到中央处理器9100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。
基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块9110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)9110还经由音频处理器9130耦合到扬声器9131和麦克风9132，以经由扬声器9131提供音频输出，并接收来自麦克风9132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器9130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器9130还耦合到中央处理器9100，从而使得可以通过麦克风9132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器9131来播放本机上存储的声音。
本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的坐标修正方法的全部步骤。
从上述描述可知，本申请的实施例提供的计算机可读存储介质，通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种坐标修正方法，其特征在于，包括：
根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标；
所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：
计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；
所述根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移，包括：
计算所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置的坐标差；
确认所述更新旋转轴中心相对所述原始旋转轴中心的位移方向；
根据所述坐标差和所述位移方向，得到所述压接装置的位移；
所述根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标，包括：
根据所述压接装置的旋转角度和旋转方向，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转，根据所述位移，将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向位移。
2.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，
所述旋转夹角的角度为所述压接装置的旋转角度，所述旋转方向为所述压接装置的旋转方向。
3.根据权利要求2所述坐标修正方法，其特征在于，所述边部的边缘信息通过图像识别装置生成。
4.根据权利要求3所述坐标修正方法，其特征在于，所述边部的边缘信息的生成方法包括：
获取压接装置搬运引导前和搬运引导后的图像；识别压接装置边部边缘点的位置坐标，多个边缘点的位置坐标构成边部的边缘信息。
5.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述旋转轴中心位置通过图像识别装置生成，计算所述压接装置搬运引导前的所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，包括：
根据所述图像识别装置的单位像元尺寸、放大倍率以及所述原始旋转轴中心与所述预设识别标定中心的水平和垂直距离，得到所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系。
6.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述原始旋转轴中心以及所述预设识别标定中心的位置坐标通过图像识别装置生成，所述确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，包括：
根据搬运引导前所述待压接产品的预设识别标定中心位置、原始旋转轴中心位置以及所述旋转角度，得到所述压接装置发生旋转后所述旋转轴中心的旋转位置；
根据所述旋转轴中心的旋转位置以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，得到搬运引导后的更新旋转轴中心位置。
7.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转的旋转角度为所述压接装置的旋转角度；将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向位移的位移距离与所述压接装置的位移距离相同。
8.一种坐标修正装置，其特征在于，包括：
旋转模块：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；
定位模块：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；
位移模块：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；
修正模块：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标；
所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：
计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；
所述根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移，包括：
计算所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置的坐标差；
确认所述更新旋转轴中心相对所述原始旋转轴中心的位移方向；
根据所述坐标差和所述位移方向，得到所述压接装置的位移；
所述根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标，包括：
根据所述压接装置的旋转角度和旋转方向，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转，根据所述位移，将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向位移。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的坐标修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的坐标修正方法。
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