CN112818563A - 一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法 - Google Patents

一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，包括以下步骤：测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的点云数据；在待评价路面上选取多个第一样本，获取第一样本的三维纹理特征参数、摩擦接触面积率，并构建摩擦面积率预估模型；在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标和摩擦接触面的三维纹理特征参数，并构建抗滑性能评价模型，根据点云数据提取待评价路面的三维纹理特征参数，根据摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型获取待评价路面的抗滑性能指标。与现有技术相比，本发明具有快速无损、结果波动性小、评价结果准确的优点。

Description

一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法
技术领域
本发明涉及路面抗滑性能评价领域，尤其是涉及一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法。
背景技术
路面抗滑性能是决定车辆制动性能的重要因素，对道路行车安全有着不可忽视的影响。轮胎-路面间的附着作用主要是由胎面橡胶与粗糙路面之间的摩擦系数来表征，摩擦因数由不同的运动和制动状态分为滚动摩擦因数和滑动摩擦因素。多数行车安全问题出现在制动过程，因此滑动摩擦因数是主要的研究重点。然而，滑动摩擦系数只是摩擦作用的外在整体表现，无法从微观层面解释轮胎与车轮的摩擦作用机理。
日益成熟的三维成像技术提供了从细观结构对路面抗滑机理进行解析的可能性，而路面纹理结构特征和轮胎-路面接触区域的研究是解析路面抗滑机理的前提。目前，诸多路面抗滑分析方法都缺乏将车-路接触的分析应用到抗滑指标的计算中。对于轮胎-路面接触面的预估方法，主要采用有限元分析法和路面轮廓包络线法。然而有限元分析方法无法模拟轮胎挤入路面纹理的细观状态，无法利用高精的三维数据来获取精准的接触区域。而包络线法无法真实模拟橡胶与路面的接触，且没有考虑三维空间上的轮胎路面接触相互作用。
中国专利CN201510100825.5公开了一种基于轮胎与路面接触压力特性的路面抗滑性能评价方法，包括以下步骤：(1)采用至少两块压力感应胶片，将压力感应胶片置于测试汽车轮胎的底面上，位于轮胎与不同的待测试路面之间；(3)测试汽车以其自重使轮胎触压在压力感应胶片上；(2)取出压力感应胶片；(4)对压力感应胶片扫描，得到每块压力感应胶片上每个测试点的压强；(5)确定每块压力感应胶片与轮胎接触面上压强值为0～0.2MPa的面积M；(6)分别计算P＝M/压力感应胶片与轮胎接触面的面积；(7)比较各P值，评价各待测试路面的路面抗滑性能。本发明使用压力感应胶片测量轮胎与路面的压力分布，进而评价路面抗滑性能评价，但是该申请从测试摩擦系数和构造深度、轮胎与路面压力分布特性，仍未能结合细观结构对路面抗滑机理进行解析，操作复杂，评价准确性差。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，包括以下步骤：
测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的点云数据；
在待评价路面上选取多个第一样本，获取第一样本的三维纹理特征参数、摩擦接触面积率，并构建摩擦面积率预估模型；
在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标和摩擦接触面的三维纹理特征参数，并构建抗滑性能评价模型，
根据点云数据提取待评价路面的三维纹理特征参数，根据摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型获取待评价路面的抗滑性能指标。
优选地，所述的方法具体包括以下步骤：。
S1：测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的带有x、y、z坐标信息的点云数据，并对点云数据进行预处理；
S2：在待评价路面上选取多个第一样本，根据点云数据提取第一样本的三维纹理特征参数，并获取第一样本的摩擦接触面积率，以第一样本的三维纹理特征参数为输入、摩擦接触面积率为输出构建摩擦面积率预估模型；
S3：在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标，根据摩擦面积率预估模型和第二样本的点云数据获取第二样本的摩擦接触面积率、第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数，以第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数和第二样本的摩擦接触面积率作为输入、以第二样本的抗滑性能指标作为输出构建抗滑性能评价模型；
S4：提取待评价路面的三维纹理特征参数，并利用摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型对待评价路面的三维纹理特征参数进行处理，获取待评价路面的抗滑性能指标。
优选地，所述的步骤S2中所述的第一样本为矩形路面，获取第一样本的摩擦接触面积率的步骤包括：
在第一样本的四个顶点设置标记点，用可附着、可擦拭材料涂抹第一样本区域，获取第一样本的摩擦前图像；
利用摩擦装置反复摩擦第一样本的表面直至第一样本的表面不再变化，获取第二样本的摩擦后图像；
基于图像处理算法识别摩擦前图像、摩擦后图像的标志点，并基于标志点对摩擦前图像、摩擦后图像进行视角矫正，用图像前后作差法求得实际摩擦区域，根据像素分布计算摩擦接触面积率。
优选地，所述的步骤S3中获取第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数的步骤包括：根据点云数据提取第二样本的三维纹理特征参数，将第二样本的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取第二样本的摩擦接触面积率，根据摩擦接触面积率生成切平面，提取切平面以上部分作为摩擦接触面，根据点云数据提取第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数。
优选地，所述的S4的具体步骤包括：
S41：提取待评价路面的三维纹理特征参数；
S42：将待评价路面的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取待评价路面的摩擦接触面积率，待评价路面的摩擦接触面积率，根据待评价路面的摩擦接触面积率根据生成切平面，提取切平面以上部分作为将待评价路面的摩擦接触面；
S43：根据点云数据提取待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数；
S44：将待评价路面的摩擦接触面积率和待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数输入抗滑性能评价模型，获取待评价路面的抗滑性能指标。
优选地，所述的步骤S1中对点云数据进行预处理的步骤包括：按预设间隔对点云数据进行网格化，去除点云数据中突变的异常值。
优选地，所述的第二样本的抗滑性能指标为由摆式仪测得的摆值或由动摩擦系数仪测得的摩擦系数。
优选地，所述的三维纹理特征参数包括轮廓参数、高度参数、功能参数、体积参数和复合参数，所述的轮廓参数包括算术平均高度Ra、均方根高度Rq、算术平均斜率Da、均方根斜率Dq、算数平均波长La、均方根波长Lq和平均断面深度MPD，所述的高度参数包括偏斜度Ssk、峭度Sku、最大峰高Sp、最大谷深Sv，所述的功能参数包括中心部的水平差Sk、突出峰部高度Spk、突出谷部高度Svk、极点高度Sxp，所述的体积参数包括谷部的空隙容积Vvv、中心部的空隙容积Vvc、峰部的实体体积Vmc、中心部的实体体积Vmp，所述的复合参数包括界面扩展比Sdr。
优选地，所述的待评价路面的三维纹理数据利用三维激光扫描设备对待评价路面进行扫描获取。
优选地，所述的摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型均为多元回归模型。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
(1)本发明的评价方法通过获取待评价路面的三维纹理数据，对三维纹理数据进行数据处理，并建立摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型对待评价路面的抗滑性能进行评价，充分考虑了摩擦面的影响，更符合实际轮胎-路面的摩擦形式，通过提取摩擦面，既提升了抗滑性能预估的准确性，也大大减少了数据量，缩减处理和运算的时间。
(2)本发明的摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型完成构建后，能够基于三维纹理数据获取设备快速对待评价路面进行扫描、评价，可以实现快速无损的面域抗滑性能预估，结果波动性小，不易受环境、人为操作等其他因素干扰；
(3)本发明的摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型基于多个样本的数据进行构建，并且摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型采用多元回归模型，模型预测效果好，结果准确；
(4)本发明的摩擦接触面积率的获取方法获取摩擦前后的样本图像，并基于图像处理算法识别摩擦前图像、摩擦后图像的标志点，并基于标志点对摩擦前图像、摩擦后图像进行视角矫正，用图像前后作差法求得实际摩擦区域，有效提高摩擦接触面积率的获取准确性，进一步提高本发明摩擦面积率预估模型的预估效果，提高抗滑性能评价模型的评价准确性。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为本发明的获取三维纹理数据的设备结构图；
图3为本发明获取摩擦接触面积率的流程示意图。
其中，1、滑轨支架，2、激光器，3、三维相机，4、计算机，5、滑轨小车，6、编码器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，包括以下步骤：
测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的点云数据；
在待评价路面上选取多个第一样本，获取第一样本的三维纹理特征参数、摩擦接触面积率，并构建摩擦面积率预估模型；
在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标和摩擦接触面的三维纹理特征参数，并构建抗滑性能评价模型，
根据点云数据提取待评价路面的三维纹理特征参数，根据摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型获取待评价路面的抗滑性能指标。
本发明中所述的摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型均为多元回归模型。
本实施例中，如图1所示，本发明的方法具体包括以下步骤，
S1：测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的带有x、y、z坐标信息的点云数据，并对点云数据进行预处理。
待评价路面的三维纹理数据利用三维激光扫描设备对待评价路面进行扫描获取，进一步地，可以利用3D深度相机获取路面三维纹理数据，3D深度相机可以为基于激光三角测距原理的结构光相机或双目相机。
本实施例中，以基于激光三角测距原理的结构光相机为例，设备架设有两种方式：如图2所示，将三维相机3与激光器2共同放置于带有滑轨支架1的滑轨小车5上，小车车轮带动编码器6，以一定的扫描间隔对沥青路面进行扫描，滑轨小车5上还设有计算机4；另一种方式是如将相机与激光固定，用传送带或可移动小车带动沥青板移动；采用锯齿标定法对扫描的数据进行x方向和z方向进行矫正，并通过软件导出带有x,y,z坐标信息的点云数据。
并且，对点云数据进行预处理的步骤包括：按预设间隔对点云数据进行网格化，去除点云数据中突变的异常值。
本实施例中，预设间隔的区间选取范围为0.05mm～2mm，对在各方向上的变化率之和大于三倍方差的异常突变点，采用二维中值/均值滤波处理去除突变的异常值。
S2：在待评价路面上选取多个第一样本，根据点云数据提取第一样本的三维纹理特征参数，并获取第一样本的摩擦接触面积率，以第一样本的三维纹理特征参数为输入、摩擦接触面积率为输出构建摩擦面积率预估模型。
本发明步骤S2中所述的第一样本为矩形路面，进一步地，本实施例中，结合图3所示，获取第一样本的摩擦接触面积率的步骤包括：
1)在第一样本的四个顶点设置标记点，用可附着、可擦拭材料涂抹第一样本区域，获取第一样本的摩擦前图像。具体地，在第一样本上用不易擦拭的工具如涂改液、油笔等在被测矩形区域四个顶点做标记，用可附着可擦拭的颜色尽可能区别于沥青路面本身颜色的材料进行涂抹，可选用粉笔末、石灰粉及其它种类的粉末，将被测区域涂抹至完全看不出沥青路面原本的颜色，并在正上方一定距离拍摄图像，获取第一样本的摩擦前图像。
2)利用摩擦装置反复摩擦第一样本的表面直至第一样本的表面不再变化，获取第二样本的摩擦后图像。具体地，利用汽车、单个轮胎或摆式仪等仪器模拟轮胎-路面摩擦，在同一区域反复摩擦至表面不再发生变化，用上一步骤相同的拍摄方法拍摄摩擦后的图像，获取第二样本的摩擦后图像。
3)基于图像处理算法识别摩擦前图像、摩擦后图像的标志点，并基于标志点对摩擦前图像、摩擦后图像进行视角矫正，用图像前后作差法求得实际摩擦区域，根据像素分布计算摩擦接触面积率。
S3：在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标，根据摩擦面积率预估模型和第二样本的点云数据获取第二样本的摩擦接触面积率、第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数，以第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数和第二样本的摩擦接触面积率作为输入、以第二样本的抗滑性能指标作为输出构建抗滑性能评价模型。
步骤S3中获取第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数的步骤具体：根据点云数据提取第二样本的三维纹理特征参数，将第二样本的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取第二样本的摩擦接触面积率，根据摩擦接触面积率生成切平面，提取切平面以上部分作为摩擦接触面，根据点云数据提取第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数。
另外，步骤S3中第二样本的抗滑性能指标为由摆式仪测得的摆值BPN或由动摩擦系数仪测得的摩擦系数f。
S4：提取待评价路面的三维纹理特征参数，并利用摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型对待评价路面的三维纹理特征参数进行处理，获取待评价路面的抗滑性能指标。
进一步地，S4的具体步骤包括：
S41：提取待评价路面的三维纹理特征参数；
S42：将待评价路面的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取待评价路面的摩擦接触面积率，待评价路面的摩擦接触面积率，根据待评价路面的摩擦接触面积率根据生成切平面，提取切平面以上部分作为将待评价路面的摩擦接触面；
S43：根据点云数据提取待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数；
S44：将待评价路面的摩擦接触面积率和待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数输入抗滑性能评价模型，获取待评价路面的抗滑性能指标。
本实施例中，从点云数据中提取的三维纹理特征参数包括轮廓参数、高度参数、功能参数、体积参数和复合参数，所述的轮廓参数包括算术平均高度Ra、均方根高度Rq、算术平均斜率Da、均方根斜率Dq、算数平均波长La、均方根波长Lq和平均断面深度MPD，所述的高度参数包括偏斜度Ssk、峭度Sku、最大峰高Sp、最大谷深Sv，所述的功能参数包括中心部的水平差Sk、突出峰部高度Spk、突出谷部高度Svk、极点高度Sxp，所述的体积参数包括谷部的空隙容积Vvv、中心部的空隙容积Vvc、峰部的实体体积Vmc、中心部的实体体积Vmp，所述的复合参数包括界面扩展比Sdr。
本发明具体实施时，采用滑轨装置将SICK ranger3相机按图2所示采集数据。扫描间隔为0.1mm，选取80个第一样本，以126mm×76mm的尺寸为研究区域，在研究范围矩形区域的顶点用涂改液作标记，用粉笔末涂抹在表面至看不见沥青原色，并在正上方一定距离拍摄图像，利用摆式仪在相应区域反复摩擦至表面不再发生变化，拍摄摩擦后图像，利用标记点对图像进行视角矫正，然后利用图像作差求得摩擦接触面，另选取80个第二样本进行摆式仪试验测试，测得摆值BPN。
上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。

Claims (10)

1.一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，包括以下步骤：
测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的点云数据；
在待评价路面上选取多个第一样本，获取第一样本的三维纹理特征参数、摩擦接触面积率，并构建摩擦面积率预估模型；
在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标和摩擦接触面的三维纹理特征参数，并构建抗滑性能评价模型，
根据点云数据提取待评价路面的三维纹理特征参数，根据摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型获取待评价路面的抗滑性能指标。
2.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的方法具体包括以下步骤：。
S1：测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的带有x、y、z坐标信息的点云数据，并对点云数据进行预处理；
S2：在待评价路面上选取多个第一样本，根据点云数据提取第一样本的三维纹理特征参数，并获取第一样本的摩擦接触面积率，以第一样本的三维纹理特征参数为输入、摩擦接触面积率为输出构建摩擦面积率预估模型；
S3：在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标，根据摩擦面积率预估模型和第二样本的点云数据获取第二样本的摩擦接触面积率、第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数，以第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数和第二样本的摩擦接触面积率作为输入、以第二样本的抗滑性能指标作为输出构建抗滑性能评价模型；
S4：提取待评价路面的三维纹理特征参数，并利用摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型对待评价路面的三维纹理特征参数进行处理，获取待评价路面的抗滑性能指标。
3.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的第一样本为矩形路面，获取所述第一样本的摩擦接触面积率的步骤包括：
在第一样本的四个顶点设置标记点，用可附着、可擦拭材料涂抹第一样本区域，获取第一样本的摩擦前图像；
利用摩擦装置反复摩擦第一样本的表面直至第一样本的表面不再变化，获取第二样本的摩擦后图像；
基于图像处理算法识别摩擦前图像、摩擦后图像的标志点，并基于标志点对摩擦前图像、摩擦后图像进行视角矫正，用图像前后作差法求得实际摩擦区域，根据像素分布计算摩擦接触面积率。
4.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，获取所述第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数的步骤包括：根据点云数据提取第二样本的三维纹理特征参数，将第二样本的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取第二样本的摩擦接触面积率，根据摩擦接触面积率生成切平面，提取切平面以上部分作为摩擦接触面，根据点云数据提取第二样本的摩擦接触面的三维纹理特征参数。
5.根据权利要求2所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的S4的具体步骤包括：
S41：提取待评价路面的三维纹理特征参数；
S42：将待评价路面的三维纹理特征参数输入摩擦面积率预估模型，获取待评价路面的摩擦接触面积率，待评价路面的摩擦接触面积率，根据待评价路面的摩擦接触面积率根据生成切平面，提取切平面以上部分作为将待评价路面的摩擦接触面；
S43：根据点云数据提取待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数；
S44：将待评价路面的摩擦接触面积率和待评价路面的摩擦接触面的三维纹理特征参数输入抗滑性能评价模型，获取待评价路面的抗滑性能指标。
6.根据权利要求2所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的步骤S1中对点云数据进行预处理的步骤包括：按预设间隔对点云数据进行网格化，去除点云数据中突变的异常值。
7.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的第二样本的抗滑性能指标为由摆式仪测得的摆值或由动摩擦系数仪测得的摩擦系数。
8.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的三维纹理特征参数包括轮廓参数、高度参数、功能参数、体积参数和复合参数，所述的轮廓参数包括算术平均高度Ra、均方根高度Rq、算术平均斜率Da、均方根斜率Dq、算数平均波长La、均方根波长Lq和平均断面深度MPD，所述的高度参数包括偏斜度Ssk、峭度Sku、最大峰高Sp、最大谷深Sv，所述的功能参数包括中心部的水平差Sk、突出峰部高度Spk、突出谷部高度Svk、极点高度Sxp，所述的体积参数包括谷部的空隙容积Vvv、中心部的空隙容积Vvc、峰部的实体体积Vmc、中心部的实体体积Vmp，所述的复合参数包括界面扩展比Sdr。
9.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的待评价路面的三维纹理数据利用三维激光扫描设备对待评价路面进行扫描获取。
10.根据权利要求1所述的一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，其特征在于，所述的摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型均为多元回归模型。
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