CN112817337A - 获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质。该方法获取的路径由多个路径点构成，每个路径点对应有路径消耗，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。该方法包括：在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；在该至少一个第一路径点中选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；基于该第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。本申请实施例提供的方案，在获取飞行器的飞行路径的过程中，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。
Description
技术领域
本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质。
背景技术
基于飞行器技术的发展，飞行器越来越广泛地应用于生活，有些场景还会应用到多飞行器系统。飞行器依据规划好的飞行路径从初始位置到达目标位置，因此获取安全可靠的飞行路径是保证飞行器正常飞行的基础。
相关技术中，在飞行器飞行过程中，飞行器通过信号发射站与云端服务器系统进行信息交互，上传飞行器的航线、姿态信息，从云端服务器获取环境中障碍物信息以及其他飞行器的航线、姿态信息，以进行飞行路径的规划，避免发生碰撞，保证飞行路径的安全。
在上述过程中，由于飞行器处于不断运动状态，数据交互的实时性会极大地影响路径规划的准确性。在相关技术中，将飞行器与云端服务器的交互视为理想条件，只基于环境中障碍物信息及已知的其他飞行器的航线、姿态信息进行确定。在通信状态较差的情况下，获取信息的延迟较大，影响获取飞行路径的及时性以及获取到飞行路径的准确性，会影响飞行器对障碍物的有效躲避。
发明内容
本申请实施例提供了获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质，在获取路径时考虑路径点的通信质量，提高了获取路径的及时性和准确性。
一方面，本申请实施例提供了一种获取路径的方法，该路径由多个路径点构成，每个路径点对应路径消耗，路径消耗基于路径点的通信质量确定，该方法包括：
在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；
在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；
基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，确定至少一个第一路径点，包括：获取地图，地图包括多个可选路径点以及多个可选路径点的通信质量的信息；在地图中确定路径起点，根据路径起点在地图中的位置确定路径起点的邻域，在邻域中，确定至少一个第一路径点。
在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点，包括：在至少一个第一路径点中，选择路径消耗最小的一个路径点作为第一选定路径点。
在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点之后，还包括：
在第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点；
基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，第三路径点是至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点；
在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点；
基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径，包括：基于路径起点和第一选定路径点，获取飞行器从路径起点到第一选定路径点的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径，包括：
在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；
响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点是路径起点，基于路径起点和第二选定路径点获取飞行路径。
在一种可能的实现方式中，基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径，包括：
在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；
将与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点作为飞行路径的中间路径点；
在剩余的被选的路径点与路径起点中确定与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点；
响应于与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点为路径起点，将基于中间路径点、路径起点和第二选定路径点获取的路径作为飞行路径。
在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点之前，还包括：
确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值，确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，第二消耗值基于任一第一路径点对应的通信质量确定，第一消耗值和第二消耗值表示飞行器经过相应路径的过程中消耗的资源的数值；
将第一消耗值与第二消耗值的和作为任一第一路径点的路径消耗。
在一种可能的实现方式中，从路径起点到达任一第一路径点有多条路径，确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值，包括：
确定多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为第一消耗值。
在一种可能的实现方式中，确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，包括：
确定任一第一路径点与障碍物的第一距离，任一第一路径点与路径终点的第二距离，以及任一第一路径点对应的通信质量；
基于第一距离、第二距离以及通信质量，确定第二消耗值。
在一种可能的实现方式中，确定至少一个第一路径点之前，还包括：
确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量。
在一种可能的实现方式中，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量，包括：
基于预设位置的路径点对应的自由空间损耗，确定预设位置的路径点对应的信号接收强度；
获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度；
将附加信号强度与信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据目标信号强度确定预设位置的路径点对应的通信质量。
一方面，本申请实施例提供了一种获取路径的装置，该路径由多个路径点构成，每个路径点对应路径消耗，路径消耗基于路径点的通信质量确定，该装置包括：
第一确定模块，用于在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；选择模块，用于在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；获取模块，用于基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块，用于获取地图，地图包括多个可选路径点以及多个可选路径点的通信质量的信息；在地图中确定路径起点，根据路径起点在地图中的位置确定路径起点的邻域，在邻域中，确定至少一个第一路径点。
在一种可能的实现方式中，选择模块，用于在至少一个第一路径点中，选择路径消耗最小的一个路径点作为第一选定路径点。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块，还用于响应于当前被选的路径点不是路径终点，确定与当前被选的路径点相邻的第二路径点；
该装置还包括：第二确定模块，用于在第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点；该第二确定模块，还用于基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，第三路径点是至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点；
选择模块，还用于在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点；
获取模块，还用于基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块，用于基于路径起点和第一选定路径点，获取飞行器从路径起点到第一选定路径点的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块，用于在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点是路径起点，基于路径起点和第二选定路径点获取飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块，用于在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；将与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点作为飞行路径的中间路径点；在剩余的被选的路径点与路径起点中确定与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点；响应于与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点为路径起点，将基于中间路径点、路径起点和第二选定路径点获取的路径作为飞行路径。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括，第三确定模块，用于确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值，确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，第二消耗值基于任一第一路径点对应的通信质量确定，第一消耗值和第二消耗值表示飞行器经过相应路径的过程中消耗的资源的数值；计算模块，用于将第一消耗值与第二消耗值的和作为任一第一路径点的路径消耗。
在一种可能的实现方式中，从路径起点到达任一第一路径点有多条路径，第三确定模块，用于确定多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为第一消耗值。
在一种可能的实现方式中，第三确定模块，用于确定任一第一路径点与障碍物的第一距离，任一第一路径点与路径终点的第二距离，以及任一第一路径点对应的通信质量；基于第一距离、第二距离以及通信质量，确定第二消耗值。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：第四确定模块，用于确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量。
在一种可能的实现方式中，第四确定模块，还用于基于预设位置的路径点对应的自由空间损耗，确定预设位置的路径点对应的信号接收强度；获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度；将附加信号强度与信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据目标信号强度确定预设位置的路径点对应的通信质量。
另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码或指令，该至少一条程序代码或指令由处理器加载并执行，以使电子设备实现上述任一的获取路径的方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，该程序代码或指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一的获取路径的方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一的获取路径的方法。
本申请实施例提供的技术方案，在获取飞行器的飞行路径的过程中，基于任一路径点的路径消耗进行路径的选择，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。因此，本申请实施例提供的技术方案，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种获取路径的方法的实施环境的示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种获取路径的方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种示例性的三维空间体素地图；
图4为本申请实施例提供的一种三维地图的二维切面的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种示例性的地图的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种获取路径的装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本申请中的技术方法，下面将结合附图对本申请部分实施例进行描述。应理解地，除非另有定义，本申请实施例中使用的所有技术用语均与本领域技术人员通常理解的含义相同，且仅用于对本申请实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
当前生活场景中，飞行器已经被广泛应用，其中不乏多飞行器系统。飞行器在飞行过程中，按照获取的飞行路径从路径起点飞行至路径终点。相关技术在获取路径的过程中，只考虑了飞行器对障碍物的躲避，或者基于已知的其他飞行器的航线、姿态信息，规划、获取飞行器的飞行路径。上述过程中，各类信息均需基于飞行器与服务器之间的信息交互进行传输，相关技术中，将通信过程视为理想状况，而实际应用中，通信质量的高低将会影响获取信息的延迟时间的长短，影响获取路径的及时性以及获取到的路径的准确性，进一步影响飞行器对障碍物避让的有效性。因此亟需一种能够及时获取路径，并保证路径准确性的方法。
本申请实施例提供了一种获取路径的方法的实施环境，参见图1，本申请实施例的实施环境包括至少一个飞行器11和云端服务器12。飞行器11和云端服务器12进行信息交互，该过程中的信息交互方式可以基于无线网络进行，本申请实施例对此不作限定。在一种可能的实现方式中，飞行器11与云端服务器12可以通过信号发射站实现信息的交互。
在本申请实施例中，飞行器11可以向云端服务器发送飞行器的航线信息、姿态信息等数据信息，该数据信息可以基于安装在飞行器11上的传感器、摄像头等监测装置采集得到；飞行器11也可以接收云端服务器12发送的环境中的障碍物信息、其他飞行器的航线信息、姿态信息等数据信息；或者，飞行器11可以接收到指令信息，该指令信息用于指示飞行器11按照一条通信状况良好且精准安全的路径完成飞行任务。
其中，飞行器11能够安装多种监测装置。该终端11可以是任何一种具有飞行和通信能力的电子设备，例如无人机等。
云端服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
本领域技术人员应该能理解上述飞行器11和云端服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的飞行器或者服务器如可使用于本申请，也应包含在本申请的保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
基于图1提供的实施环境，参见图2，本申请实施例提供了一种获取路径的方法，考虑了各路径点对应的通信质量，保证了获取路径的及时性以及获取到的路径的准确性。该方法包括以下步骤201-203。
在步骤201中，在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点。
获取飞行器的飞行路径的过程中，存在多个可选择的路径点，该飞行路径即由多个路径点构成。每个路径点对应有相应的通信质量和路径消耗，任一路径点对应的路径消耗基于该路径点的通信质量确定。在一种可能的实现方式中，在确定至少一个路径点之前确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点的通信质量。
在本步骤中，确定飞行器的路径起点，确定飞行器的飞行起点的邻域，遍历该路径起点的邻域中的所有路径点，在该邻域内确定至少一个第一路径点。在一种可能的实现方式中，路径起点的邻域为与路径起点直接连接的路径点所在的区域，则在该邻域中确定的第一路径点即为与路径起点直接连接的路径点。
在一种可能的实现方式中，该路径起点的邻域中不存在可以选择的第一路径点，则获取路径失败，终止获取路径操作。
在一种可能的实现方式中，飞行器的飞行路径可以依据地图中的路径点进行确定。则确定至少一个第一路径点的过程包括：获取地图，该地图中包括多个可选路径点以及该多个可选路径点的通信质量的信息；在该地图中确定路径起点，根据该路径起点在该地图中的位置确定该路径起点的邻域，在该邻域中确定至少一个第一路径点。在一种可能的实现方式中，在获取地图之前，基于多个可选路径点对应的自由空间损耗确定可选路径点的通信质量，然后将通信质量附加到地图中。
在该种可能的实现方式中，用于确定飞行器路径的地图可以具有多种形式，例如二维地图、三维地图等。在一种可能的实现方式中，参见图3，本申请实施例提供一种空间三维地图，该地图将空间表征为三维体素的形式，体素为三维空间上分割的最小单位。定义地图的分辨率（resolution），即定义体素块的大小。地图中的各体素块即对应本申请的实施例中的各路径点。在图3所示的地图形式中，各体素块会附带有一组数据属性。该数据属性包括：体素块的位置、体素块中是否有障碍物等信息，用于描述该体素块对应的基本属性。
在本申请实施例中，各体素块附带的数据属性中还包括各体素块对应的通信质量，其中，通信质量是基于各体素块对应的自由空间损耗确定的。该过程可以包括：在基于各体素块的位置信息确定各体素块的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定对应的通信质量，将通信质量附加到各体素块的数据属性中。在一种可能的实现方式中，在空间建立坐标系，则可以通过坐标表示各体素块（各路径点）的位置。
在一种可能的实现方式中，在本步骤确定一个第一路径点之前，需要确定各预设位置的路径点对应的通信质量，该通信质量的确定方法包括：确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量。其中，预设位置的路径点对应的自由空间损耗基于预设位置的路径点的位置信息确定。
在一种可能的实现方式中，在确定了第一路径点后，基于第一路径点的位置信息确定第一路径点的自由空间损耗，基于该自由空间损耗确定第一路径点的通信质量。
在一种可能的实现方式中，基于自由空间损耗确定通信质量后，将通信质量附加到地图中。在一种示例性实施例中，基于上述方式确定可选路径点对应的通信质量，将通信质量映射到图3所示的地图中，该方法包括但不限于在空间建立坐标系，确定各体素块的位置，基于位置信息确定自由空间损耗，基于自由空间损耗确定通信质量。
示例性实施例中，基于位置信息确定自由空间损耗包括下述步骤1-步骤4。
步骤1、确定信号发射站和参考点，基于信号发射站和参考点的位置确定信号发射站和参考点在地理坐标系中的第一坐标。
地理坐标系（LLA坐标系）也称为经纬高坐标系，在该坐标系统，通过经度（longitude）、纬度（latitude）和高度（altitude）来表示地球上的位置，该LLA坐标系中各点的坐标表示形式为（lon，lat，alt）。
确定信号发射站的位置，获取该信号发射站在LLA坐标系中的第一坐标
。在一种可能的实现方式中，控制飞行器飞到信号发射站所在位置，获取该信号发射站的GSP（Global Positioning System，全球定位系统）位置，基于GPS位置获取该信号发射站的第一坐标。
确定参考点位置，获取该参考点在LLA坐标系中的第一坐标，本申请实施例对参考点的确定不作限定。示例性地，选取飞行器起飞点作为参考点，确定飞行器的GPS位置，获取该飞行器起飞点在LLA坐标系中的第一坐标
。在一种可能的实现方式中，该飞行器起飞点可以为路径起点。
步骤2、将信号发射站和参考点的第一坐标转化为地心地固坐标系中的第二坐标。
地心地固坐标系（ECEF坐标系）也称为地球坐标系，该坐标系以地心为坐标原点，该ECEF坐标系中各点的坐标的表现形式为（X，Y，Z）。由于地球是椭圆形，该坐标系具有多种标准，例如WGS-84或者CGC2000等。
将LLA坐标下的点映射到ECEF坐标系下，需要依据下述公式（1）将该点在LLA坐标系下的坐标转化为ECEF坐标系的坐标。
上述公式（1）中，X、Y、Z为转化后的ECEF中的坐标，f为基准椭球体的极扁率，N为基准椭球体的曲率半径，可以基于公式（2）计算得到，公式（2）中a为基准椭球体的长半径。f、N、a的值基于坐标系的标准进行确定。
在该步骤中，选定ECEF坐标系的标准，确定a、f以及N的值；将信号发射站的第一坐标中的数值代入上述公式（1）、（2），得到第二坐标。基于相同的方法，确定参考点在ECEF坐标系中的第二坐标。
在一种可能的实现方式中，基于步骤1中信号发射站的第一坐标
和飞行器起飞点的第一坐标
，结合上述公式（1）、（2），计算得到信号发射站的第二坐标
飞行器起飞点的第二坐标
。
步骤3、基于信号发射站和参考点的第二坐标确定信号发射站在站心坐标系中的第三坐标。
站心坐标系（ENU）也称为东北天坐标系，是以用户所在位置为原点建立的坐标系，坐标轴分别指向东向、北向和天向，ENU坐标系中的天向方向和地理坐标系中的高度是一致的，该ENU坐标系中各点的坐标的表现形式为（e，n，u）。在该步骤中，参考点为ENU坐标系的原点，即ENU坐标系以选取的参考点为原点进行建立，在示例性实施例中，参考点为飞行器起点。
将ECEF坐标系下的点对应到ENU坐标系下，需要根据下述公式（3）、（4）、（5）。下述公式中，S为单位正交矩阵。
在一种可能的实现方式中，将信号发射站在ECEF坐标系下的第二坐标
、飞行器起飞点在ECEF坐标系下的第二坐标
，以及飞行器起飞点在LLA坐标系下的第一坐标
，代入上述公式（3）、（4）、（5）中的相应位置，计算得到信号发射点在ENU坐标系中的第三坐标
。
在本示例性实施例中，在图3所示的地图中建立的坐标系即为以飞行器起飞点建立的ENU坐标系。
步骤4、基于信号发射站的第三坐标，计算以信号发射站为中心，向外辐射的各路径点对应的自由空间损耗。
基于步骤3确定了信号发射站的第三坐标，即确定了信号发射站在地图中的位置，以该信号发射站所在位置为中心，计算向外辐射的各个路径点（体素块）对应的自由空间损耗，该自由空间损耗Lbf基于下述公式（6）计算得到。
公式（6）中，20为确定的常数，F表示频率（MHz），K为等效收发天线面积、距离、频率量纲单位换算后的常数，D表示从发射站到接收站电磁波的传输距离，该传输距离即基于各路径点通过坐标表示的位置信息，结合信号发射站的位置信息进行确定。在该示例性实施例中，D的数值可以根据路径点的坐标进行确定。
示例性地，在气温25度，1个大气压的理想情况下，公式（6）表示如下。
示例性地，对于F=2400MHz，Lbf=32.5+20lg2400+lgD=100+20lgD。
示例性地，对于F=5800MHz，Lbf=32.5+20lg5800+lgD=108+20lgD。
在一种可能的实现方式中，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量包括：直接将预设位置的路径点对应的自由空间损耗作为通信质量。示例性地，执行步骤5。
步骤5、将计算得到的自由空间损耗附加到各体素块的数据属性中。即直接将路径点对应的自由空间损耗确定为各路径点的通信质量。
在一种可能的实现方式中，参见图4给出的一种三维地图的二维切面示意图，一定区域内存在多个信号发射站，则存在一定的区域被多个信号发射站的信号覆盖，由于信号发射站与该被覆盖区域的距离不同，则不同的信号发射站在该点的自由空间损耗的值不同，在该种场景下，则选择数值较小的自由空间损耗值作为该区域的自由空间损耗值。
在一种可能的实现方式中，由于各体素具有一定的体积，则同一信号发射站对于同一体素块可能存在多个不同的自由空间损耗值，在该种场景下，将该体素最大的自由空间损耗值确定为该体素的自由损耗值。
在一种可能的实现方式中，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量，还包括：对于预设位置的路径点，基于预设位置的路径点对应的自由空间损耗，确定预设位置的路径点对应的信号接收强度；获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度；将附加信号强度与信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据目标信号强度确定预设位置的路径点对应的通信质量。在示例性实施例中，该过程包括下属步骤6-步骤8。
步骤6、在计算得到各体素对应的自由空间损耗后，基于该自由空间损耗，依据下述公式（7），计算得到通信信号接收强度。
其中，RSS表示接收信号的强度，Pt表示发射功率，Gr表示接收天线增益，Gt表示发射天线增益，Lc表示电缆和缆头的衰耗，Lbf为根据上述公式（6）求得的自由空间损耗。基于上述公式（7）可知，在Pt，Gr，Gt和Lc确定的情况下，可以认为接收信号强度只与自由空间损耗相关，自由空间损耗越大，接收的信号强度就越弱。
在一种可能的实现方式中，可以将信号接收强度确定为通信质量，附加到体素对应的数据属性中。
步骤7、获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度。
在飞行器飞行过程中，附近的障碍物会对飞行器在路径点的通信质量产生影响，例如建筑玻璃对于电磁波的反射，植物对于电磁波的吸收等。因此本步骤中，依据飞行器障碍物的距离、障碍物的种类，确定基于障碍物产生的附加信号强度。
在一种可能的实现方式中，该附加信号强度基于信号强度模型得到。示例性地，通过飞行器在距离楼宇/植被不同距离的多个位置处，获取相应位置的信号强度，得到大量的样本；基于该样本，通过深度学习算法或者数据拟合算法，获取相应的信号强度模型M。该信号强度模型可以表示为
，其中，q为信号附加强度，type为障碍物种类，d为飞行器与障碍物的距离。
在一种可能实现的方式中，基于飞行器携带的感应设备、监测设备，获取到飞行器与障碍物的距离，以及该障碍物的种类，将获取到的信息输入信号强度模型M，得到对应的附加信号强度。
步骤8、将附加信号强度与信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据目标信号强度确定预设位置的路径点对应的通信质量。
在一种可能的实现方式中，依据下述公式（8）得到叠加后的目标信号强度。
将得到的目标信号强度确定为路径点对应的通信质量。
在步骤202中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点。
在至少一个第一路径点中，基于各第一路径点在当前状态下对应的路径消耗，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点。在该步骤中，预设条件可以是设置的路径消耗的阈值，路径消耗满足预设条件即路径点对应的路径消耗不超过阈值。该阈值可以根据经验进行设置，也可以根据飞行器飞行中的实际情况进行调整，本申请实施例对此不作限定。在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中选择路径消耗最小的一个路径点作为选定路径点。
该步骤将路径消耗满足预设条件的第一路径点确定为第一选定路径点，任一第一路径点对应的路径消耗为：从路径起点到达该任一第一路径点再到达路径终点的消耗。任一第一路径点还对应有相应的通信质量，该路径消耗基于该任一第一路径点对应的通信质量确定。
在一种可能的实现方式中，在该步骤选择满足预设要求的第一选定路径点之前，需要计算确定任一第一路径点对应的路径消耗，该过程包括：确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值；确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值；将第一消耗值与第二消耗值的和作为任一路径点在当前状态下的路径消耗。其中，第一消耗值基于任一第一路径点对应的通信质量确定，第一消耗值和第二消耗值表示飞行器经过相应路径的过程中消耗的资源的数值。
在一种可能实现方式下，从路径起点到达任一第一路径点有多条路径，确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值的方式为：确定多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为第一消耗值。
确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值的过程包括：确定任一第一路径点与障碍物的第一距离、任一第一路径点与路径终点的第二距离，以及任一第一路径点对应的通信质量，基于该第一距离、第二距离以及通信质量，确定第二消耗值。在一种可能的实现方式中，第一距离、第二距离以及通信质量分别对应相应的权值，计算得到第一距离、第二距离、以及通信质量与对应的权值的乘积后，求和得到第二消耗值。
在一种可能的实现方式中，确定第二消耗值过程中应用的通信质量可以在携带有通信质量的地图中直接获得；也可以通过第一路径点的位置，应用步骤201中确定通信质量的方式进行计算确定。
在一种可能的实现方式中，任一第一路径点对应的路径消耗表示为p，任一第一路径点从路径起点到该任一第一路径点的第一消耗值表示为g，任一第一路径点从该任一第一路径点到路径终点的第二消耗值表示为h，则
。
其中，第一消耗值为从路径起点到任一第一路径点的多条路径中消耗最少的路径的消耗值；其中第二消耗值的确定与该任一第一路径点与障碍物的第一距离
、该任一第一路径点与路径终点的第二距离
以及该任一路径点对应的自由空间消耗有关。该第二消耗值的计算方式如公式（9）所示：
其中，
，
，
为各项权重，各项权重可以根据需求进行适应性地调节。
表示归一化后的通信质量损耗，
表示在距离信号发射站1KM处的自由空间损耗。
在步骤203中，基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在本步骤中，基于确定的第一选定的路径点和路径起点，获取飞行器从路径起点到第一选定路径点的飞行路径。
在本申请示例性实施例中，确定的第一选定路径点是路径终点，则在当前状态下，飞行器的飞行路径为从路径起点直接到达路径终点。
在一种可能的实现方式中，执行步骤202后执行下述步骤204-207。
在步骤204中，在该第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点。
在一种可能的实现方式中，第一选定路径点不是路径终点，基于该第一选定路径点，在该第一选定路径点的邻域中确定至少一个第二路径点。在一种可能的实现方式中，该过程可以依据地图进行。本步骤过程可参见步骤201中确定第一路径点的方式，本申请实施例不再赘述。
在步骤205中，基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，该第三路径点是至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点。
基于上述内容，确定了路径起点的邻域内的至少一个第一路径点，且在第一路径点中确定了第一选定路径点；基于该第一选定路径点确定了该第一路径点邻域内的至少一个第二路径点；则取剩余的第一路径点与第二路径点的并集，得到第三路径点。在一种可能的实现方式中，第一路径点与第二路径点中存在重复的路径点，则第三路点中只保留其中一个。
在一种可能的实现方式中，在该步骤中确定第三路径点对应的第一消耗和路径消耗，该过程参见步骤202中针对第一路径点的确定方法，本申请在此不再赘述。其中，针对重复出现的路径点，即确定从路径起点到该路径点的多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为第一消耗值。
在步骤206中，在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点。
在该步骤中，各点对应的路径消耗为当前状态下，从路径起点到达任一第三路径点的第一消耗与该任一第三路径点到达路径终点的第二消耗的和。其中，第一消耗为从路径起点到达该路径点的多条路径中，消耗最小的路径对应的消耗值。该过程可以参见步骤202中所述内容，本申请实施例在此不再赘述。
在本申请实施例中，针对第一路径点与第二路径点中重复的路径点，存在两条不同的从路径起点到达该路径点的路径，两条路径分别对应有不同的消耗值，比较两路径对应的消耗值，选择其中路径消耗值最小的消耗值作为该路径点的第一消耗值，用于下述的获取路径的操作中。
在步骤207中，基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，该被选的路径点包括第一选定路径点和第二选定路径点；响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点是路径起点，基于路径起点和第二选定路径点获取所述飞行路径。
示例性地，在该种可能的实现方式中，第二选定路径点为路径终点，确定的飞行路径即为从路径起点直接到路径终点。
在一种可能的实现方式中，在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，该被选的路径点包括第一选定路径点和第二选定路径点；响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点不是路径起点，将该与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点作为飞行路径的中间路径点；在剩余的被选的路径点与路径起点中确定与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点；响应于与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点为路径起点，将基于中间路径点、路径起点和第二路径点获取的路径作为飞行路径。
在一种示例性实施例中，第二选定路径点可以为路径终点，则确定了从路径起点，经过中间路径点到路径终点的飞行路径。
在示例性实施例中，基于被选的路径点为第一选定路径点和第二选定路径点，以及第二路径点为路径终点的条件，则在该被选的路径点和路径起点中确定的中间路径点为第一选定路径点，则最终确定的飞行路径为从路径起点经过第一选定路径点到达路径终点的路径。
在该步骤中，确定各路径点对应的路径消耗的方式可以参见步骤202，本申请在此不做赘述。
在一种可能的实现方式中，步骤206后，还可以循环执行步骤204-206，确定多个被选的路径点；然后执行步骤207，基于被选的路径点和路径起点获取飞行器的飞行路径。示例性的，在上述步骤206后继续确定第三选定路径点，基于第三路径点获取飞行路径。
本申请实施例提供的一种获取路径的方法，在获取飞行器的飞行路径的过程中，基于任一路径点的路径消耗进行路径的选择，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。因此，本申请实施例提供的技术方案，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。
在一种示例性实施例中，基于依据三维的站心坐标系建立的地图，获取一条能够保证飞行器通信顺畅的安全路径。参见图5，提供了一种示例性实施例所应用的地图的二维切面示意图，在该图5中，示例性地提供了路径点A、B、C、D、E、G、H共7个路径点。结合上述方法实施例，基于该图5提供的示意图，描述一种获取路径的方法。在该示例性实施例中，选择路径点A为路径起点，路径点E为目标终点，则该方法包括以下步骤501-509。
501、获取地图，该地图中包括多个可选路径点以及该多个可选路径点的通信质量。
在本示例性实施例中，参见图5，获取一种示例性的三维空间地图的二维切面示意图，图5所示地图提供了路径点A、B、C、D、E、G、H共7个路径点，且该地图中携带有各个路径点对应的通信质量。
在本申请实施例中，地图中携带的通信质量根据可选路径点的自由空间损耗确定，该自由空间损耗基于各可选路径点的位置信息确定。其中，可以确定各可选路径点的坐标以获取各可选路径点的位置信息。该确定通信质量的过程可以参见步骤201，本示例性实施例不作赘述。
502、在地图中确定路径起点，根据路径起点在地图中的位置，确定该路径起点的邻域，在该邻域中确定至少一个第一路径点。
在该地图中，确定本示例性实施例中路径起点A所在的位置，基于图5所示的地图，在路径起点A的邻域中确定至少一个第一路径点B、C、D、G。该确定的4个第一路径点均具有对应的路径消耗。
在当前状态下，针对路径点B、C、D、G，其均是从路径起点A直接到达的各第一路径点，则可以确定各第一路径点对应的第一消耗值g，第二消耗值h，基于第一消耗值和第二消耗值计算路径消耗p。基于上述内容可知，路径点B、C、D、G对应的各路径消耗的值如下表1。
503、在该至少一个第一路径点中选择消耗满足预设条件的第一选定路径点。
参见表1，各个第一路径点均具有对应的路径消耗，在本示例性实施例中，预设条件为路径点对应的路径消耗最小，即选择路径消耗最小的路径点。假定当前路径点B对应的路径消耗最小，则确定路径点B为第一选定路径点。
504、在第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点。
本示例性实施例中，路径点B不是目标终点，基于路径点B确定至少一个第二路径点，参见图5，该第二路径点包括：C、D、G、H。
当前状态下，各第二路径点对应的从路径起点到该路径点的路径，对应的第一消耗值如表2所示。
505、基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，该至少一个第三路径点为至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点。
基于上述步骤，第一路径点包括：B、C、D、G；第二路径点包括：C、D、G、H。其中第一路径点中路径点B为第一选定路径点，则取剩余第一路径点与第二路径点的并集，确定第三路径点包括C、D、G、H。其中，C、D、G为重复的路径点。在确定第三路径点为C、D、G、H。
506、在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点。
在当前状态下，参见表1和表2，针对在第一路径点和第二路径点中重复出现的C、D、G，均存在两条从路径起点A到达各点的路径，且分别对应有相应的第一消耗值。该步骤中，选择最小的第一消耗值作为各点当前状态下的第一消耗值。即比较gA-C与gA-B-C，gA-D与gA-B-D，以及gA-G与gA-B-G的数值大小，取最小的数值为当前状态下第三节点对应的第一消耗值，基于当前状态下的第一消耗值确定对应的路径消耗p值。
在本示例性实施例中，假定gA-C>gA-B-C，gA-D<gA-B-D，以及gA-G=gA-B-G，则确定当前状态下，第三节点对应的各值如下表3。
基于第三路径在当前状态下的路径消耗，在第三路径点中选择路径消耗p最小的路径点，在本示例性实施例中选择节点D作为第二选定路径点。
507、在第二选定路径点的邻域中，确定至少一个第四节点C、E、H，基于该至少一个第四节点和至少一个第三节点确定第五路径点为C、G、H、E。
本步骤过程与步骤502-505类似，此处不再赘述。
508、在至少一个第五路径点中选择路径消耗满足预设条件的第三选定路径点。
采用步骤506中类似的方式，确定第五路径点中各路径点对应的路径与各数值如表4所示。
基于第五路径点在当前状态下的路径消耗p，在第五路径点中选择路径消耗p最小的路径点，在本示例性实施例中选择节点E作为第三选定路径点。
509、基于被选的路径点，获取从路径起点到路径终点的路径。
在本示例性实施例中，第三路径点E为路径终点，当前状态下，被选的节点为B、D、E，路径起点为A。在路径点A、B、D、E中，确定路径终点E的相邻点D，将路径点D作为中间路径点；基于中间路径点D，确定D的相邻点为A、B，则路径点A对应的消耗值为pA=gA-D+hD…E，路径点对应B的消耗值为pB=gA-B-D+hD…E。基于上述内容可知，gA-D<gA-B-D，则选择节点A作为与中间路径点D相邻且路径消耗最小的路径点，响应于路径点A为路径起点，则基于路径起点、中间路径点以及路径终点确定飞行路径为A-D-E。
在本示例性实施例中，由于上述各个步骤中均确定了从路径起点到达各路径点的路径，则基于表4中的信息，可以直接基于路径终点E（第三选定路径点）在被选的路径点中进行回溯操作，即查找当前路径点的上一个路径点（父节点），依次确定路径点D、A，得到飞行路径A-D-E。
本申请实施例提供的技术方案，在获取飞行器的飞行路径的过程中，基于任一路径点的路径消耗进行路径的选择，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。因此，本申请实施例提供的技术方案，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。
本申请实施例提供了一种安装路径的装置，该装置用于实现图2或图5所示的获取路径的方法。参见图6，该装置包括但不限于如下几个模块：
第一确定模块601，用于在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；选择模块602，用于在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；获取模块603，用于基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块601，获取地图，地图包括多个可选路径点以及多个可选路径点的通信质量的信息；在地图中确定路径起点，根据路径起点在地图中的位置确定路径起点的邻域，在邻域中，确定至少一个第一路径点。
在一种可能的实现方式中，选择模块602，用于在至少一个第一路径点中，选择路径消耗最小的一个路径点作为第一选定路径点。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块601，还用于响应于当前被选的路径点不是路径终点，确定与当前被选的路径点相邻的第二路径点；
该装置还包括：第二确定模块604，用于在第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点；该第二确定模块604，还用于基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，第三路径点是至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点；
选择模块602，还用于在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点；
获取模块603，还用于基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块603，用于基于路径起点和第一选定路径点，获取飞行器从路径起点到第一选定路径点的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块603，用于在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点是路径起点，基于路径起点和第二选定路径点获取飞行路径。
在一种可能的实现方式中，获取模块603，用于在被选的路径点及路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，被选的路径点包括第一选定路径点以及第二选定路径点；将与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点作为飞行路径的中间路径点；在剩余的被选的路径点与路径起点中确定与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点；响应于与中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点为路径起点，将基于中间路径点、路径起点和第二选定路径点获取的路径作为飞行路径。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括，第三确定模块605，用于确定从路径起点到达任一第一路径点的第一消耗值，确定从任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，第二消耗值基于任一第一路径点对应的通信质量确定，第一消耗值和第二消耗值表示飞行器经过相应路径的过程中消耗的资源的数值；计算模块606，用于将第一消耗值与第二消耗值的和作为任一第一路径点的路径消耗。
在一种可能的实现方式中，从路径起点到达任一第一路径点有多条路径，第三确定模块605，用于确定多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为第一消耗值。
在一种可能的实现方式中，第三确定模块605，用于确定任一第一路径点与障碍物的第一距离，任一第一路径点与路径终点的第二距离，以及任一第一路径点对应的通信质量；基于第一距离、第二距离以及通信质量，确定第二消耗值。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：
第四确定模块607，用于确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于自由空间损耗确定预设位置的路径点对应的通信质量。
在一种可能的实现方式中，第四确定模块607，还用于基于预设位置的路径点对应的自由空间损耗，确定预设位置的路径点对应的信号接收强度；获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度；将附加信号强度与信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据目标信号强度确定预设位置的路径点对应的通信质量。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，程序代码或指令由处理器加载并执行，以使计算机实现如方法实施例所述的任一获取路径的方法。
可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一获取路径的方法。
图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器（Central ProcessingUnits，CPU）701和一个或多个的存储器702，其中，该一个或多个存储器702中存储有至少一条程序指令，该至少一条程序指令由该一个或多个处理器701加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的获取路径的方法。当然，该电子设备700还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该电子设备700还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，参见图8，是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备800包括处理器801和存储器802。处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP（Digital SignalProcessing，数字信号处理）、FPGA（Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（Central Processing Unit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的获取路径的方法。在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件807、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。外围设备接口803可被用于将I/O（Input/Output，输入/输出）相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。射频电路804用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络（2G、3G、4G及5G）、无线局域网和/或WiFi（WirelessFidelity，无线保真）网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC（Near FieldCommunication，近距离无线通信）有关的电路，本申请对此不加以限定。显示屏805用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。
甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD（Liquid Crystal Display，液晶显示屏）、OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）等材质制备。摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。定位组件808用于定位终端的当前地理位置，以实现导航或LBS（Location Based Service，基于位置的服务）。定位组件808可以是基于美国的GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。电源809用于为终端中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。加速度传感器811可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。陀螺仪传感器812可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应（比如根据用户的倾斜操作来改变UI）、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。压力传感器813可以设置在终端的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在显示屏805的下层时，由处理器1101根据用户对显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置在终端的正面、背面或侧面。当终端上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
应理解，在本申请的各个实施例中，各个过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请中术语“至少一个”的含义是指一个或多个，本申请中术语“多个”的含义是指两个或两个以上。
应理解，在本文中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例，而并非旨在进行限制。如在对各种所述示例的描述和所附权利要求书中所使用的那样，单数形式“一个(“a”，“an”)”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确地指示。
还应理解，术语“包括”(也称“includes”、“including”、“comprises”和/或“comprising”)当在本说明书中使用时指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元素、和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件、和/或其分组。
应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
还应理解，术语“若”和“如果”可被解释为意指“当..时”(“when”或
“upon”)或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“若确定...”或“若检测到[所陈述的条件或事件]”可被解释为意指“在确定...时”或“响应于确定...”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。
还应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一实施例”、“一种可能的实现方式”意味着与实施例或实现方式有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”、“一种可能的实现方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种获取路径的方法，其特征在于，所述路径由多个路径点构成，每个所述路径点对应路径消耗，所述路径消耗基于所述路径点的通信质量确定，所述方法包括：
在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；
在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；
基于所述第一选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个第一路径点，包括：
获取地图，所述地图包括多个可选路径点以及所述多个可选路径点的通信质量的信息；
在所述地图中确定路径起点，根据所述路径起点在所述地图中的位置确定所述路径起点的邻域，在所述邻域中，确定所述至少一个第一路径点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点，包括：
在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗最小的一个路径点作为所述第一选定路径点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点之后，还包括：
在所述第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点；
基于所述至少一个第一路径点与所述至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，所述第三路径点是所述至少一个第一路径点与所述至少一个第二路径点中除所述第一选定路径点之外的路径点；
在所述至少一个第三路径点中选择所述路径消耗满足预设条件的第二选定路径点；
基于所述第二选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径，包括：
基于所述路径起点和所述第一选定路径点，获取所述飞行器从所述路径起点到所述第一选定路径点的飞行路径。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径，包括：
在被选的路径点及所述路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，所述被选的路径点包括所述第一选定路径点以及所述第二选定路径点；
响应于与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点是路径起点，基于所述路径起点和所述第二选定路径点获取所述飞行路径。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径，包括：
在被选的路径点及所述路径起点中确定与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点，所述被选的路径点包括所述第一选定路径点以及所述第二选定路径点；
将所述与路径终点相邻且路径消耗最小的路径点作为所述飞行路径的中间路径点；
在剩余的被选的路径点与所述路径起点中确定与所述中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点；
响应于所述与所述中间路径点相邻且路径消耗最小的路径点为路径起点，将基于所述中间路径点、所述路径起点和所述第二选定路径点获取的路径作为所述飞行路径。
8.根据权利要求1、2、6、7任一所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点之前，还包括：
确定从所述路径起点到达所述任一第一路径点的第一消耗值，确定从所述任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，所述第二消耗值基于所述任一第一路径点对应的通信质量确定，所述第一消耗值和第二消耗值表示所述飞行器经过相应路径的过程中消耗的资源的数值；
将所述第一消耗值与所述第二消耗值的和作为所述任一第一路径点的路径消耗。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述路径起点到达所述任一第一路径点有多条路径，所述确定从所述路径起点到达所述任一第一路径点的第一消耗值，包括：
确定所述多条路径中的消耗最少的路径对应的消耗值为所述第一消耗值。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定从所述任一第一路径点到达路径终点的第二消耗值，包括：
确定所述任一第一路径点与障碍物的第一距离，所述任一第一路径点与路径终点的第二距离，以及所述任一第一路径点对应的通信质量；
基于所述第一距离、所述第二距离以及所述通信质量，确定所述第二消耗值。
11.根据权利要求1、2、6、7、9、10任一所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个第一路径点之前，还包括：
确定预设位置的路径点对应的自由空间损耗，基于所述自由空间损耗确定所述预设位置的路径点对应的通信质量。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述自由空间损耗确定所述预设位置的路径点对应的通信质量，包括：
基于所述预设位置的路径点对应的自由空间损耗，确定所述预设位置的路径点对应的信号接收强度；
获取基于障碍物的影响产生的附加信号强度；
将所述附加信号强度与所述信号接收强度进行叠加，得到目标信号强度，根据所述目标信号强度确定所述预设位置的路径点对应的通信质量。
13.一种获取路径的装置，其特征在于，所述路径由多个路径点构成，每个所述路径点对应路径消耗，所述路径消耗基于所述路径点的通信质量确定，所述装置包括：
第一确定模块，用于在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；
选择模块，用于在所述至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；
获取模块，用于基于所述第一选定路径点，获取所述飞行器的飞行路径。
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码或指令，所述至少一条程序代码或指令由处理器加载并执行，以使所述电子设备实现所述权利要求1-12任一所述的获取路径的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，所诉程序代码或指令由处理器加载并执行，以使计算机实现所述权利要求1-12任一项所述的获取路径的方法。
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