CN112816058B - 搬运设备和用于识别状态的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于搬运物品的搬运设备，其中，通过至少一个驱动传动系借助于传动带能使搬运设备的以容纳头和/或接收头的形式的端部段运动，并且设有至少一个传感器，所述传感器用于检测搬运设备的端部段的运动学参数的实际值和/或搬运设备的能通过驱动传动系运动的另外的组件的运动学参数的实际值，其中，设有与传感器信号传导地连接或能连接的分析单元(15)，所述分析单元构成为用于，基于通过传感器所测量的信号确定传动带的振动，在检测实际值时，搬运设备处于静止状态中，从而能够在搬运设备每次开始运行之前检测实际值，以便对传动带的预张紧力进行监控，分析单元能通过传动带张紧装置借助于所确定的振动进行对预张紧力的优化的调整。

Description

搬运设备和用于识别状态的方法

技术领域

本发明涉及一种用于搬运物品的搬运设备、一种包括搬运设备和成型机的结构系统、一种用于识别搬运设备的传动带的状态的方法以及一种计算机。

背景技术

常规的搬运设备具有端部段，其中，通过至少一个驱动传动系借助于传动带能使以容纳头和/或接收头的形式的端部段运动。

为此使用的传动带可以通过不同的传动带类型、例如通过楔形传动带或齿形传动带来构造，其中，楔形传动带可以通过静摩擦来传递运动和/或力，而齿形传动带可以通过形锁合来传递运动和/或力。

然而，所有传动带类型必须以确定的预张紧力来加载，从而所述传动带能够实施力传递。在此，所述传动带的力传递效率与所述预张紧力强烈相关。

根据传动带制造商的预先给定，驱动传动系的传动带加载有定义的预张紧力。齿形传动带的预张紧力不允许调整得过高，因为否则由于要运动的负载的动力可能超过所述传动带的屈服极限，并且因此使所述传动带的寿命降低。过小的预张紧力同样对寿命产生负面影响，并且可能导致在驱动轮上的“跳跃”。因为在大多数情况下在驱动轴上对驱动的状态进行测量和监控，所以可能导致被驱动的元件的损坏。因此，非常重要的是，总是优化地张紧传动带并且在运行之前也对所述传动带进行正确地预张紧。

为了确定传动带预张紧力，由现有技术已知利用如下内容，即，张紧的传动带(类似于仪器的张紧侧)构成可振动的结构。如在现有技术中常用的那样，通过“拨动(Anzupfen)”可以手动地将所述传动带置于振动中。如果测量所述振动的静态固有频率，则可以由传动带的固有频率、质量、长度和宽度来计算预张紧力。所述传动带的预张紧力(或者也称为静态张紧力)也称为张力并且给出对于所述预张紧力的度量。

为了测量所述振动，通常使用手持测量设备，所述手持测量设备要么通过传动带的声学信号、要么通过光学分析来识别具有频率和/或幅度的振动。

然而，用于识别和调整传动带预张紧力的所述方法非常麻烦，并且与一些测量不精确性和缺点相联系。

因此，为了测量，所述传动带必须始终是可接近的。然而，因为传动带出于安全技术上的原因经常被阻隔，为了测量必须事先完成拆卸工作，以使所述传动带是可接近的。

此外，通过使用手持测量设备和手动激励出振动得出无法手动消除的不精确性。

例如，由DE 10 2012 020 967 A1已知在运行期间对传动带预张紧力进行校正，其中，所述传动带在运行中(在正在使用时)经受振动，所述振动能够通过驱动单元、更准确地说通过电驱动电机和所述电驱动电机所消耗的能量来测量。接着，通过借助于驱动单元确定的振动可以计算所述传动带的预张紧力并且自动地对所述预张紧力进行再校正。然而，所述方法的缺点是，在此也无法进行可靠的测量，因为在正在运行时还有其它影响因素(例如传动带的驱动负载或转速)影响所述传动带及其振动。此外，通过所述方法无法在开始运行之前进行预张紧，因此所述搬运设备必须暂且以未定义的预张紧力运行，以便能够在正在运行时对所述搬运设备进行校正。

由DE 10 2010 001 734 B3得知用于借助于调整预张紧力来校正传动带的另外的方法，其中，在此也校正在正在运行中的传动带。在此，通过光学传感器进行对传动带振动的测量。然而，在此同样又仅在正在运行期间实施测量。通过所述方法无法在开始运行之前调整预张紧力。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种搬运设备、一种搬运设备和成型机的结构系统、一种用于识别搬运设备的传动带的状态的方法和一种计算机程序产品，所述搬运设备、结构系统、方法和计算机程序产品相对于现有技术能实现对传动带的传动带预张紧力的可靠的调整和/或确保用于调整传动带预张紧力的成本更低的备选方案和/或能实现在调整传动带预张紧力时的时间节省和/或能实现对预张紧力的更精确的校正。

按照本发明，提供一种用于搬运物品的搬运设备，其中，

-通过至少一个驱动传动系借助于传动带能使所述搬运设备的以容纳头和/或接收头的形式的端部段运动，并且

-设有至少一个传感器，所述传感器用于检测所述搬运设备的端部段的运动学参数的实际值和/或所述搬运设备的能通过驱动传动系运动的另外的组件的运动学参数的实际值，并且设有与所述至少一个传感器信号传导地连接或可连接的分析单元，所述分析单元构成为用于，基于通过所述至少一个传感器所测量的信号确定所述传动带的振动，并且在检测所述实际值时，所述搬运设备处于静止状态中，从而能够在所述搬运设备每次开始运行之前检测所述实际值，以便对所述传动带的预张紧力进行监控，所述分析单元能通过传动带张紧装置借助于所确定的振动进行对预张紧力的优化的调整。

因此，例如借助于本发明可以规定，在搬运设备的端部段上存在的加速度传感器用于确定所述传动带的振动。这样的加速度传感器在大多数情况下已经按照标准地设置在所述搬运设备上，由此，在搬运设备上无须提供附加的传感机构。

通过用于检测端部段的运动学参数的实际值的传感器的按照本发明的结构系统，可以在所述搬运设备开始运行之前优化地进行传动带的振动以用于校正传动带张紧力。

可以规定，所述分析单元构成为用于将传动带的所确定的振动与能预先给定的参考振动相比较，并且在存在偏差的情况下、优选地在该偏差处于能预先给定的公差范围之外时输出警报信号。因此，例如可以规定，操作者或搬运设备本身这样长时间地改变传动带张紧力，直至警报信号消失。

特别优选地规定，所述至少一个传感器构造为用于检测作为运动学参数的加速度的加速度传感器。这样的加速度传感器例如经常按照标准地设置在端部作用器上或者在搬运设备的端部段上。在本发明的进程中例如可以使用存在的加速度传感器的测量信号。

优选地规定，所述至少一个驱动传动系具有至少一个驱动单元、优选伺服电机。然而，其他驱动单元、例如液压电机也是完全可设想的。

优选地规定，所述至少一个驱动传动系具有传动器、优选齿轮传动器。通过设置传动器可以在驱动单元与被驱动的构件之间产生特别有利的传动比。

优选地规定，设有用于保持装置(且优选地用于驱动传动系)的控制或调节装置。在此可以规定，所述至少一个控制或调节装置配置为用于，借助于驱动脉冲将所述传动带激励成振动、优选在固有频率下的振动。

例如可以规定，所述控制或调节单元发出用于(例如可以构造为伺服电机的)驱动单元的控制脉冲，由此，所述驱动单元通过驱动脉冲使被驱动的传动带置于振动中。所述驱动脉冲可以这样小，使得所述驱动脉冲几乎无法用人眼看出，然而足以激励、优选地在固有频率中激励所述传动带振动。

此外可以规定，所述被激励的振动被自动地识别并且直接被所述分析单元分析。

按本发明，设有传动带张紧装置，所述传动带张紧装置与分析单元相连接，其中，所述分析单元通过所述传动带张紧装置借助于所确定的振动可以进行对预张紧力的优化的调整。

在这样的设计方案中特别有利的是，仅存在从外部对分析振动的微小影响，并且测量结果不会(例如在通过操作者“拉动”而激励出振动的情况下或者在使用手持测量设备的情况下那样)由于外部影响而失真。

优选地，所述分析单元与所述至少一个控制或调节单元信号传导地连接或者通过所述至少一个控制或调节单元构成。

可以规定，用于检测运动学参数的所述至少一个传感器设置在所述端部段上和/或在能通过驱动传动系运动的另外的组件上。

按本发明，在检测实际值时，所述搬运设备、特别是所述搬运设备的驱动单元处于静止状态中。因此，在所述搬运设备开始运行之前(例如在首次开始运行之前)，能够以优化的传动带张紧力加载所述传动带。因此避免：所述传动带曾经以非优化的传动带张紧力开始运行，并且可能在第一运行分钟内已经损坏。

在此，运动学参数理解为描述物体的位置状态和/或运动状态的参数。除了(相对或绝对)位置，加速度和/或速度是合适的示例。

对于可运动的另外的组件的示例可以是所述搬运设备的臂、(与端部段的)连接件或其他附件。

此外，还要求保护一种结构系统，所述结构系统由至少一个按照本发明的搬运设备连同成型机组成。

成型机优选地可以理解为注塑机，但压铸机、压力机或诸如此类也可以属于该术语。

在按照本发明的用于识别搬运设备的传动带的状态的方法方面规定，通过至少一个驱动传动系借助于传动带使搬运设备的以容纳头和/或接收头的形式的端部段运动，其中，检测所述搬运设备的端部段的运动学参数的实际值和/或能通过驱动传动系运动的另外的组件的运动学参数的实际值，其中，通过所述运动学参数的实际值推断出所述传动带的第一振动，并且在检测所述实际值时，所述搬运设备处于静止状态中，从而能够在所述搬运设备每次开始运行之前检测所述实际值，以便对所述传动带的预张紧力进行监控，其中，通过传动带张紧装置借助于所确定的第一振动进行对张紧力的优化的调整。

作为运动学参数例如可以使用所述驱动传动系的速度和/或加速度和/或位置。通过所述驱动传动系的已经非常小的位置变化例如可以推断出振动。这同样适用于最小的速度变化或加速度。

优选地可以规定，将传动带的所确定的振动与能预先给定的参考振动相比较，并且在存在偏差的情况下、优选地在该偏差处于能预先给定的公差范围之外时输出警报信号。

在此可以规定，在存在警报信号的情况下，将所述搬运设备、特别是所述搬运设备的驱动单元置于待机运行模式中。在此，待机运行模式可以理解为在其中所述动力驱动传动系未运动(更具体地说，所述传动带未运动)的运行模式，以便避免由于错误的传动带预张紧力而可能的损坏。

备选地或附加地可以规定，在存在警报信号的情况下，将至少一个与搬运设备协作的机器、优选地是成型机置于待机模式中。由此可以避免如下危险，即，由于传动带张紧不足或驱动传动系的故障而发生在搬运设备和与搬运设备协作的机器之间的碰撞。

此外可以规定，在存在警报信号的情况下，提供对操作者的访问限制。这降低如下危险，即，由于传动带张紧不足而导致的驱动传动系失灵使操作者遭受由于搬运设备而受伤的危险。

优选地可以规定，在预先给定的时刻和/或在预先给定的事件和/或在预先给定的时间间隔内和/或连续地检测所述实际值。因此，例如可以在所述搬运设备每次开始运行之前检测所述实际值，以便对所述传动带的张紧力进行监控。

优选地规定，至少为了检测所述实际值，通过驱动单元的受控的运动来激励所述传动带振动。

对于这样的用于使传动带振动的激励，驱动单元的通过附加的位置预定的最小的、几乎不可见的激励例如已经是足够的。

所述激励可以通过在频率方面可变的信号进行，所述信号通过驱动棘爪使传动带在纵向方向上偏移最小。在越过(

)固有频率的情况下，所述传动带开始沿横向方向振动。借助于任意安装在驱动传动系上的用于检测运动学参数的传感器(优选地加速度传感器)可以探测振动质量或者(换句话说)由惯性引起的力，并且通过频率分析推断出固有频率。能通过传动带的在几何结构上的尺寸转换到预张紧力。

所述激励是定义的且可重复的并且与手动“拨动”的质量无关。

在传动带的寿命周期内可以记录所述固有频率的测量值，以便在较长的时间段内观察预张紧力的状态，其中，在退化或甚至完全失灵的情况下能够提前作出反应。因此，可以放弃固定的维护间隔并且优化地在长寿命方面可以根据应力和应力类型单独使用传动带(所谓的“状态监控，Condition Monitoring”)。

用于振动的激励例如也可以用于激励与固有频率有意地相协调的弹簧/质量系统(以下也称为激活器)。因此，激活器例如可以是夹具，所述夹具实施关闭或打开运动。

此外或备选地，用于振动的激励也可以用于(基于“能量收集，EnergyHarvesting”原理)将动能无线地传递到激活器上。通过电感或电容的方法例如可能的是，将动能转换成电能或电信号，其中，提供将振动用于控制或调节激活器的可能性。这例如可以通过如下方式电感地实现，即，通过振动使磁体在环中运动。例如可以通过如下方式电容地实施能量转换，即，通过振动使各电容器板之间的距离变化。

可以规定，通过传动带的振动推断出所述传动带的状态，其中，所述振动的频率代表所述传动带的状态。

制造商在大多数情况下已经随着提供传动带而给出在传动带的振动与状态之间的关系。因此，按照简单的方式和方法通过振动的频率能够推断出传动带的状态。

可以规定，通过所述运动学参数的实际值推断出所述传动带的第二振动。

所述传动带相对于理想几何结构的由制造引起的偏差或公差可能导致，所述传动带是非直线的。如果这种“弯曲的”传动带在直线的容纳部中张紧，则在传动带的横截面上产生不同的力，也就是说，所述传动带在一侧上比在相对置的侧上例如更张紧。

如果所述传动带非直线地张紧，如果所述传动带的各张紧元件彼此具有倾斜调整，则得出相同的效果。这也可能由于制造公差或者磨损而发生。

所述传动带沿着其横截面的不同的张紧力可能导致，所述传动带歪斜地运行并且朝一个方向漂移，直至所述传动带例如靠放在边界上(其中，摩擦特性导致磨损增加和使用时间减少)。在齿形传动带中，这可能导致齿的单侧磨损。

已经表明，传动带的(具有与第一振动不同的频率和/或振幅的)第二振动是对于传动带不是在其整个横截面上以同一预张紧力地被加载的指标，其中，可以推断出非直线运行的传动带。

根据倾斜调整的程度，所述第二振动无须表现为完全单独的振动。例如，所述第二振动可以是(第一)振动的频率的扩宽。

可以规定，在存在传动带的第二振动的情况下，进行所述传动带的张紧元件的倾斜调整。所述传动带的张紧元件在结构上可以构成为，例如通过调整所述张紧元件的旋转轴线的角度方位，使得所述张紧元件能够在两侧上不同强度地张紧传动带。对第二振动的分析例如可以用于说明必须朝哪个方向和/或以何种强度摆动夹紧元件以用于校正。

此外可以规定，在存在传动带的第二振动的情况下，校正至少一个张紧元件，优选地直至所述两个振动过渡成单个振动。

此外，要求保护一种计算机，所述计算机能够执行计算机程序产品，以实施根据本发明的方法，其中，促使执行的计算机接收传感器的信号，所述信号对于搬运设备的端部段的运动学参数的实际值和/或搬运设备的能通过驱动传动系运动的另外的组件的运动学参数的实际值是特征性的，并且基于所述传感器的信号输出对于驱动传动系的传动带的振动是特征性的特征参量。

为了驱动所述驱动传动系，特别是可以设有电机、优选地电动电机。

附图说明

借助于各图以及所属的对各图的说明得出本发明的不同的实施方式。图中：

图1示出搬运设备的基本结构，

图2示出按照本发明的第一实施例，

图3示出按照本发明的第二实施例，

图4示出另外的实施例，

图5a、5b、5c示出非直线的传动带的张紧特性，

图6示出非直线张紧的传动带的示图。

具体实施方式

图1示出搬运设备1的基本结构。所述搬运设备1具有第一臂元件2，借助于驱动传动系14可以使所述第一臂元件沿自由度qY的方向运动。

所述第一臂元件2能相对于引导元件11运动，其中，所述引导元件确保——尽可能精确地——沿自由度qY引导臂元件2。

在第一臂元件2的背离所述引导元件11的端部上设置有端部作用器3，所述端部作用器在该实施例中仅示作质量m。所述端部作用器3例如可以构成为夹具和/或其他致动器。特别是可以涉及真空致动的容纳头或接收头。

此外，在第一臂元件2的背离所述引导元件11的区域(所述区域在以下作为端部段12)中设置有传感器6。所述传感器6构成为加速度传感器。

通过驱动传动系14可以使第一臂元件2的端部段12运动，其中，所述驱动传动系14借助于传动带4传递所述运动。

所述传动带4一方面紧固在端部段12上、而另一方面紧固在张紧装置7上，所述张紧装置7紧固在第一臂元件2的背离于所述端部段12的端部上。

通过驱动单元5和设置在所述驱动单元5上的齿轮将所述运动传递到传动带4上。在该实施例中，所述驱动单元5的驱动力矩以附图标记qM表示。

图2示出按照本发明的第一实施例，其中，通过驱动单元5释放驱动脉冲、更准确地说：在电机停止的情况下，通过驱动单元5实施附加的位置加载qM。所述附加的位置加载qM引起所述传动带4的在纵向方向上的最小偏移qL。

在该实施例中，为了更好地说明，将所述传动带4的可振动质量示为质点8。

所述传动带4的在这里作为质点8在张紧边中示出的可振动质量通过在纵向方向上的偏移qL“迫使”在横向方向上的偏移qQ。

所述传动带4的由所述偏移qQ、qL引起的振动在整个搬运设备1上传播，由此，所述振动可以作为频率信号记录在传感器6上。

(在这里未示出的)与传感器6相连接或可连接的分析单元15可以通过由传感器6所检测的信号来确定振动(更确切地说是频率信号)，并且因此确定所述传动带的固有频率。通过传动带4的在几何结构上的已知的尺寸和传动带4的所确定的固有频率，所述分析单元15可以确定所述传动带4的状态。

通过所保存的关系，所述分析单元15因此可以通过所述振动来确定，所述传动带的预张紧力是否选择得足够大。

然而，如果所述预张紧力过小或过大，则可以规定，所述分析单元15直接或间接地对张紧装置7进行控制或调节，以便以优化的预张紧力加载所述传动带4。

图3示出按照本发明的第二实施例，其中，在第一臂元件2上还设置有另外的(第二)臂元件13。所述第二臂元件13通过第二传动带9来驱动。

通过所述第二传动带9，所述第二臂元件13可以沿第二自由度qY2的方向运动，所述第二自由度qY2的方向相应于第一臂元件2的第一自由度qY1的方向。

所述端部作用器3以及传感器6设置在第二臂元件13上。通过驱动单元5的驱动脉冲又可以将所述传动带4、9置于振动中。

通过3D传感器6例如可以推断出传动带4、9的各个振动，因为可以确定各振动的在空间上的定向，并且可以将其配置给所述传动带4、9中的每个传动带。

图4示出搬运设备1的另外的实施例，其中，在第一臂2的端部段上设置有两个激活器10(Aktivator)。按照该实施例可以规定，通过驱动单元5的驱动脉冲将所述传动带4置于振动中，其中，所述激活器10构成为通过振动(更确切地说：通过所述振动的一定频率)来接收控制或调节信号。

也可以规定，所述振动用作用于激活器10的能量供给(也称为“能量收集(energyhavesting)”)，其中，所述激活器10从振动中获取能量。

然而在这种设计方案中，激活器10的位置不连接到端部段12上，因为传动带4的振动在搬运设备1的所有与传动带4直接或间接连接的部件上传播，所以激活器10也可以在搬运设备上的其他位置上“接收”所述振动。

所述激活器10例如可以是夹具的部分或者也可以是应当将动能无线地传递到其上的其他元件。优选地，所述激活器10的固有频率能根据物理特性变化。

图5a示出如下传动带4，所述传动带由于制造技术上的公差而偏离于理想的几何结构(换句话说：非直线)。如果现在将这样的传动带张紧(如通过图5b所示的那样)，则沿着传动带4的横截面产生不同的预张紧力，如在该图中通过箭头所示的那样。所述传动带4的沿着其横截面的不同的预张紧力可能导致，所述传动带4歪斜地运行并且朝一个方向漂移直至其靠放在边界上(其中，摩擦特性导致磨损增加和使用时间减少)。

在测量这样的传动带4的振动时，可以确定由于不同的张紧特性所引起的第二振动。这样的测量结果通过图6示出。

在按照图6的实施例中，示出传感器6的信号的傅立叶变换，由此，能特别良好地看出这两个不同的振动。如果不存在传动带4的倾斜调整，那么所述傅里叶变换也可以用于数据分析。

现在，为了给传动带4沿着其横截面加载恒定的预张紧力，可以规定，倾斜地调整至少一个张紧元件，由此，所述振动彼此接近并且最终甚至彼此连通。通过图5c示出张紧元件的这样的倾斜调整。

附图标记列表

1 搬运设备

2 第一臂元件

3 端部作用器

4 传动带

5 驱动单元

6 传感器

7 张紧装置

8 质点

9 第二传动带

10 激活器

11 引导装置

12 端部段

13 第二臂元件

14 驱动传动系

15 分析单元

qM 驱动力矩

qY 自由度

qY1 第一自由度

qY2 第二自由度

qL 在纵向方向上的偏移

qQ 在横向方向上的偏移

m 质量

Claims (35)

1.一种用于搬运物品的搬运设备，其中，

-通过至少一个驱动传动系(14)借助于传动带(4、9)能使所述搬运设备的以容纳头和/或接收头的形式的端部段(12)运动，并且

-设有至少一个传感器(6)，所述传感器用于检测所述搬运设备(1)的端部段(12)的运动学参数的实际值和/或所述搬运设备的能通过驱动传动系(14)运动的另外的组件的运动学参数的实际值，

其特征在于，设有与所述至少一个传感器(6)信号传导地连接或能连接的分析单元(15)，所述分析单元构成为用于，基于通过所述至少一个传感器(6)所测量的信号确定所述传动带(4、9)的振动，并且在检测所述实际值时，所述搬运设备(1)处于静止状态中，从而能够在所述搬运设备每次开始运行之前检测所述实际值，以便对所述传动带的预张紧力进行监控，所述分析单元能通过传动带张紧装置借助于所确定的振动进行对预张紧力的优化的调整。

2.按照权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述分析单元(15)构成为用于将所述传动带(4、9)的所确定的振动与能预先给定的参考振动相比较，并且在存在偏差的情况下输出警报信号。

3.按照权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述分析单元(15)构成为用于在该偏差处于能预先给定的公差范围之外时输出警报信号。

4.按照权利要求1至3中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个传感器(6)构造为用于检测作为运动学参数的加速度的加速度传感器。

5.按照权利要求1至3中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个驱动传动系(14)具有至少一个驱动单元(5)。

6.按照权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个驱动单元(5)是伺服电机。

7.按照权利要求1至3中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个驱动传动系(14)具有传动器。

8.按照权利要求7所述的搬运设备，其特征在于，所述传动器是齿轮传动器。

9.按照权利要求1至3中任一项所述的搬运设备，其特征在于，设有用于搬运设备的至少一个控制或调节装置。

10.按照权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个控制或调节装置也用于驱动传动系。

11.按照权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个控制或调节装置配置为用于，借助于驱动脉冲将所述传动带(4、9)激励成振动。

12.按照权利要求11所述的搬运设备，其特征在于，所述至少一个控制或调节装置配置为用于，借助于驱动脉冲将所述传动带(4、9)激励成在固有频率下的振动。

13.按照权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述分析单元(15)与所述至少一个控制或调节装置信号传导地连接或者通过所述至少一个控制或调节装置构成。

14.按照权利要求1至3中任一项所述的搬运设备，其特征在于，用于检测运动学参数的所述至少一个传感器(6)设置在所述端部段(12)上和/或设置在能通过驱动传动系(14)运动的所述另外的组件上。

15.按照权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，在检测所述实际值时，所述驱动单元(5)处于静止状态中。

16.一种结构系统，其由至少一个按照权利要求1至15中任一项所述的搬运设备和成型机组成。

17.一种用于识别搬运设备(1)的传动带(4、9)的状态的方法，其中，通过至少一个驱动传动系(14)借助于传动带(4、9)使所述搬运设备(1)的以容纳头和/或接收头的形式的端部段(12)运动，其中，检测所述搬运设备(1)的端部段(12)的运动学参数的实际值和/或所述搬运设备的能通过驱动传动系(14)运动的另外的组件的运动学参数的实际值，其特征在于，通过所述运动学参数的实际值推断出所述传动带(4、9)的第一振动，并且在检测所述实际值时，所述搬运设备(1)处于静止状态中，从而能够在所述搬运设备每次开始运行之前检测所述实际值，以便对所述传动带的预张紧力进行监控，其中，通过传动带张紧装置借助于所确定的第一振动进行对张紧力的优化的调整。

18.按照权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运设备(1)是按照权利要求1至15中任一项所述的搬运设备。

19.按照权利要求17所述的方法，其特征在于，将传动带(4、9)的所确定的第一振动与能预先给定的参考振动相比较，并且在存在偏差的情况下输出警报信号。

20.按照权利要求19所述的方法，其特征在于，在该偏差处于能预先给定的公差范围之外时输出警报信号。

21.按照权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在存在警报信号的情况下，将所述搬运设备(1)置于待机运行模式中。

22.按照权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述至少一个驱动传动系(14)具有至少一个驱动单元(5)，其中，在存在警报信号的情况下，将所述驱动单元(5)置于待机运行模式中。

23.按照权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在存在警报信号的情况下，将至少一个与所述搬运设备(1)协作的机器置于待机运行模式中。

24.按照权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在存在警报信号的情况下，将成型机置于待机运行模式中。

25.按照权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在存在警报信号的情况下，提供对操作者的访问限制。

26.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，在预先给定的时刻上和/或在预先给定的事件中和/或在预先给定的时间间隔内和/或连续地检测所述实际值。

27.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个驱动传动系(14)具有至少一个驱动单元(5)，至少为了检测所述实际值，通过所述驱动单元的受控的运动来激励所述传动带(4、9)的第一振动。

28.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，通过传动带(4、9)的第一振动推断出所述传动带(4、9)的状态，其中，所述第一振动的频率代表所述传动带(4、9)的状态。

29.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述传动带的第一振动用作用于设置在端部段(12)上的激活器(10)的控制或调节信号。

30.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述传动带(4、9)的第一振动用作用于设置在所述端部段上的激活器(10)的能量供给。

31.按照权利要求17至20中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述运动学参数的实际值推断出所述传动带(4、9)的第二振动。

32.按照权利要求31所述的方法，其特征在于，在存在传动带(4、9)的第二振动的情况下，进行对所述传动带的至少一个张紧元件的倾斜调整。

33.按照权利要求32所述的方法，其特征在于，在存在传动带(4、9)的第二振动的情况下，校正所述至少一个张紧元件。

34.按照权利要求32所述的方法，其特征在于，在存在传动带(4、9)的第二振动的情况下，校正所述至少一个张紧元件，直至所述第一和第二振动转变为单个振动。

35.一种计算机，所述计算机能够执行计算机程序以实施根据权利要求17至34中任一项所述的方法，其中，接收传感器(6)的信号，对于搬运设备(1)的端部段(12)的运动学参数的实际值和/或对于搬运设备的能通过驱动传动系(14)运动的另外的组件的运动学参数的实际值，所述信号是特征性的，并且基于所述传感器(6)的信号输出特征参量，所述特征参量对于所述驱动传动系(14)的传动带(4、9)的振动是特征性的。

Images