CN112807511A - 一种护理机器人的控制电路结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种护理机器人的控制电路结构，包括主机电路和工作头电路。主机电路包括控制单元、与控制单元电连接、电源电路、第一驱动电路、烘干电路、冲洗电路。工作头电路包括：与控制单元通讯连接的控制芯片，以及与控制芯片电连接的粪便检测模块、陀螺仪。通过陀螺仪可用于检测工作头是否倾斜并反馈给控制芯片，控制芯片有将该信息反馈给控制单元，以此实现工作头在倾斜时，不驱动冲水模块进行冲洗工作，防止冲洗的水漏出，影响用户使用。

Description

一种护理机器人的控制电路结构

【技术领域】

本发明涉及护理机的技术领域，尤其是涉及一种护理机器人的控制电路结构。

【背景技术】

在现有日常生活中，生活不能自理的人需要有人服侍，并为不能自理的人处理大小便等。传统处理大小便的方式，是采用尿袋和屎盆承接大小便，再由服侍的人处理以及对不能自理的人进行冲洗和擦拭等，此方式，对于服侍的人，需要忍受其气味等，且处理起来较为繁琐，为此市面上出现了自动护理机，用于处理粪便以及对不能自理者进行冲洗等，解决的传统的弊端。

现有自动护理机主要包括工作头、负压源、水箱、烘干模块、冲洗模块和污水箱等，由负压源将排泄物等抽入污水箱中，并通过冲洗模块抽取清水冲洗工作头及患者下体，并通过烘干模块实现烘干。虽现有自动护理机可以满足人们的基本需求，但现有自动护理机不具备对工作头的位置进行检测，容易导致工作头在倾斜时，冲洗模块还依旧进行冲洗功能，容易导致水漏出，影响用户的使用体验感。

因此，现有技术有待改进和发展。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种护理机器人的控制电路结构，用于解决现有自动护理机在倾斜时依旧进行冲洗功能导致水漏出影响用户使用的问题。

本发明的技术方案如下：一种护理机器人的控制电路结构，包括主机电路和工作头电路；

所述主机电路包括：控制单元，与控制单元电连接用于外接电源并给内部供电的电源电路，与控制单元电连接用于驱动吸尘器电机的第一驱动电路，与控制单元电连接用于驱动烘干模块的烘干电路，与控制单元电连接用于驱动冲洗模块的冲洗电路；所述工作头电路包括：与控制单元通讯连接的控制芯片，与控制芯片电连接用于检测粪便的粪便检测模块，以及与控制芯片电连接用于检测工作头是否倾斜的陀螺仪。

进一步的，所述粪便检测模块包括大便检测电路和小便检测电路；所述小便检测电路包括：与控制芯片连接的第一比较器，以及与第一比较器电连接用于检测尿液的电极传感器；所述大便检测电路包括：与控制芯片连接的第二比较器，以及与第二比较器电连接用于检测粪便的红外对管。

进一步的，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于驱动除臭单元除臭的除臭模块。

进一步的，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于检测污水桶的污水桶检测模块。

进一步的，所述污水桶检测模块包括：用于检测污水桶是否存在的第一传感器，用于检测污水桶水位的第一水位传感器，用于检测污水桶内部气压的第二传感器，以及分别与第一传感器、第一水位传感器、控制单元电连接的第三比较器。

进一步的，所述主机电路还包括用于检测净水桶的净水桶检测模块。

进一步的，所述净水桶检测模块包括：用于检测净水桶是否存在的第三传感器，用于检测补水槽水位的第二水位传感器，以及分别与第三传感器、第二水位传感器、控制单元电连接的放大器。

进一步的，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于连接第一蓝牙模块的第一蓝牙接口，工作头电路还包括与控制芯片电连接用于连接第二蓝牙模块的第二蓝牙接口，其中，第一蓝牙模块与第二蓝牙模块通讯连接。

进一步的，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于驱动排气扇的排气模块。

进一步的，所述陀螺仪为MPU6050型号的芯片。

本发明的有益效果在于：相较于现有技术，本发明通过粪便检测模块检测粪便，并将检测信息反馈给控制芯片，控制芯片则给控制单元反馈粪便信息，控制单元则驱动吸尘器电机工作，以此让污水桶形成负压，以实现吸取工作头上的尿液或粪便。在需要冲洗时，控制单元则通过冲洗电路控制冲洗模块工作实现对工作头和人体的冲洗，在冲洗完成后，通过烘干电路控制烘干模块工作实现人体的烘干。另外，本发明在工作头电路集成有陀螺仪，通过陀螺仪可用于检测工作头是否倾斜并反馈给控制芯片，控制芯片有将该信息反馈给控制单元，以此实现工作头在倾斜时，不驱动冲水模块进行冲洗工作，防止冲洗的水漏出，影响用户使用。

【附图说明】

图1为本发明护理机的立体图。

图2为本发明护理机中主机去除外壳的内部结构图。

图3为本发明护理机中主机去除外壳的另一视角的内部结构图。

图4为本发明护理机中净水桶与净水桶安装槽配合的示意图。

图5为本发明主机电路的原理框图。

图6为本发明工作头电路的原理框图。

图7为本发明电源电路的电路图。

图8、图9为本发明语音模块的电路图。

图10为本发明第三对接端口的电路图。

图11为本发明控制单元以及周边电路的电路图。

图12为本发明第一对接端口的电路图。

图13为本发明升级接口的电路图。

图14为本发明第一蓝牙接口的电路图。

图15为本发明无线通讯接口的电路图。

图16为本发明第三驱动电路的电路图。

图17为本发明第二驱动电路的电路图。

图18为本发明触摸屏接口的电路图。

图19为本发明第四驱动电路的电路图。

图20为本发明排气扇模块的电路图。

图21为本发明第五驱动电路的电路图。

图22为本发明正压力传感器以及负压力传感器的电路图。

图23、图24为本发明第二温度传感器的电路图。

图25为本发明除臭模块的电路图。

图26为本发明给工作头供电的电路图。

图27为本发明出水阀电路、空气阀电路以及循环阀电路的电路图。

图28、图29为本发明净水桶检测模块的电路图。

图30、图31为本发明污水桶检测模块的电路图。

图32为本发明4G升级口电路以及主板烧录电路的电路图。

图33为本发明灯光控制电路以及LED灯的电路图。

图34为本发明无线充电发射模块的电路图。

图35为本发明无线充电接收模块的电路图。

图36、图37为本发明尿液检测电路的电路图。

图38、图39为本发明粪便检测电路的电路图。

图40为本发明陀螺仪的电路图。

图41为本发明控制芯片及其周边电路的电路图。

图42为本发明第二蓝牙接口的电路图。

图43为本发明遥控接口的电路图。

图44为本发明AC输出控制板的电路图。

【具体实施方式】

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请参照附图1-4，本发明实施例提供的一种护理机，该护理机包括主机101以及配合人体臀部使用的工作头102。

工作头102上设置有工作头电路板(图中未出示)，主机101包括主机电路板、吸尘器电机113、污水桶106、除臭单元115、烘干模块119、冲洗模块、第一加热器109、紫外灯消毒器109、排气扇120、净水桶105、以及净水桶安装槽111。工作头电路板与主机电路板连接。

污水桶106分别与工作头102、吸尘器电机113连接，主机电路板与吸尘器电机113连接，当用户大小便时，工作头电路板反馈一信号，工作头电路板给主机电路板反馈该信号，以此主机电路板驱动吸尘器电机113工作，让污水桶106形成负压，以实现吸取工作头102上的尿液或粪便。

除臭单元115与吸尘器电机113连接，除臭单元115包括与主机电路板电连接的负离子117，当吸取粪便后，需要对污水桶106进行除臭，则继续驱动吸尘器电机113工作，让污水桶106的臭气经驱动吸尘器电机113吸取后传送至除臭单元115中，主机电路板驱动负离子工作实现除臭。

净水桶105用于存储水量并安装于净水桶安装槽111内，净水桶安装槽111内设置有补水槽(图中未出示)，补水槽位于净水桶105下方，净水桶105和补水槽的出水口通过管道与分水阀121连接，分水阀121通过管道与水循环泵122连接，水循环泵122通过管道与紫外灯消毒器109连接，紫外灯消毒器109通过管道与第一加热器109连接，第一加热器109的出口与补水槽连接。其中，第一加热器109、分水阀121、水循环泵122均与主机电路板电连接。以此，当护理机启动时，水循环泵122启动，净水桶105和补水槽内的水经分水阀121、水循环泵122进入紫外灯消毒器109消毒，随后进入第一加热器109加热并进入补水槽储存。

冲洗模块包括与主机电路板电连接的高压泵112，工作头102与补水槽通过管道连接，高压泵112通过管道连接于工作头102与补水槽连接的管道上。当需要冲洗时，主机电路板驱动高压泵112工作，从补水槽取经过加热和消毒的水传输至工作头102，并配合高压泵112的空气压力，实现给人体和工作头102冲洗。

烘干模块119包括：与主机电路板电连接的风机116和空气加热器108(如PTC发热片等)，空气加热器108的两端分别与风机116和工作头102连接，当需要烘干时，主机电路板驱动风机116和空气加热器108工作，风机116将空气加热器108加热的空气传输至工作头102，实现给人体烘干。

排气扇120与主机电路板连接，实现护理机启动时排除设备内部气体。

为配合上述结构，本发明实施例中还提供了一种护理机器人的控制电路结构。

请参照附图5-44，该护理机器人的控制电路结构包括主机电路和工作头电路。

其中，主机电路包括控制单元1以及与控制单元1电连接的电源电路24、第一驱动电路20、烘干电路4和冲洗电路3。电源电路24用于外接电源并给控制单元1、第一驱动电路20、烘干电路4和冲洗电路3供电，第一驱动电路20与吸尘器电机113电连接用于驱动吸尘器电机113，烘干电路4与烘干模块119电连接用于驱动烘干模块119工作，冲洗电路3与冲洗模块电连接用于驱动冲洗模块进行工作。工作头电路包括：与控制单元1通讯连接的控制芯片27，与控制芯片27电连接用于检测粪便的粪便检测模块38，以及与控制芯片27电连接用于检测工作头102是否倾斜的陀螺仪33。

这样，当粪便检测模块38检测到粪便时给控制芯片27反馈信号，控制芯片27则给控制单元1反馈粪便信息，控制单元1则驱动吸尘器电机113工作，以此让污水桶106形成负压，以实现吸取工作头102上的尿液或粪便。在需要冲洗时，控制单元1则通过冲洗电路3控制冲洗模块工作实现对工作头102和人体的冲洗，在冲洗完成后，控制单元1则通过烘干电路4控制烘干模块119工作实现人体的烘干。另外，本发明在工作头电路集成有陀螺仪33，通过陀螺仪33可用于检测工作头102是否倾斜并反馈给控制芯片27，控制芯片27有将该信息反馈给控制单元1，以此实现工作头102在倾斜时，不驱动冲水模块进行冲洗工作，防止冲洗的水漏出，影响用户使用。

具体的，请参照附图36-39，在本实施例中，粪便检测模块38包括大便检测电路34和小便检测电路35。小便检测电路35包括：与控制芯片27(对应图36的U17)连接的第一比较器351(对应图37的U16)，以及与第一比较器351电连接用于检测尿液的电极传感器352(对应图36的J3)。大便检测电路34包括：与控制芯片27连接的第二比较器341(对应图38的U5和图39的U9)，以及与第二比较器341电连接用于检测粪便的红外对管342(对应图38的U8和图39的U11)。这样，当用户小便时，电极传感器352可给第一比较器351一信号，第一比较器351进行比较后给控制芯片27反馈信号，实现控制单元1控制吸尘器电机113工作。同理，当用户大便时，红外对管342可给第二比较器341一信号，第二比较器341进行比较后给控制芯片27反馈信号，实现控制单元1控制吸尘器电机113工作。

需要说明的是，尿液具有强电解质，强电解质具有较强的导电性，通过第一比较器351比较，可以实现在有强电解质的情况下才给控制芯片27反馈信号，实现控制单元1控制吸尘器电机113工作，防止普通的水也让护理机工作，影响用户使用体验感。

另外，参照附图41，工作头电路还包括与控制芯片27电连接的编程接口29(对应图41的J5)，通过编程接口29可给控制芯片27烧录程序。

工作头电路还包括与控制芯片27电连接用于检测冲洗模块水温度的第一温度传感器30，第一温度传感器30设置于工作头102给人体冲洗的出水口处，防止冲洗水的温度过高，影响用户使用的体验感。

陀螺仪33为MPU6050型号的芯片,控制芯片27为STC15W4K16S4型号的芯片，第一比较器351、第二比较器341为L393型号的芯片。

在本实施例中，主机电路还包括与控制单元1电连接用于连接第一蓝牙模块的第一蓝牙接口11，如图14所示，工作头电路还包括与控制芯片27电连接用于连接第二蓝牙模块的第二蓝牙接口28，如图42所示，其中，第一蓝牙模块与第二蓝牙模块通讯连接。通过第一蓝牙模块与第二蓝牙模块通讯连接，实现控制芯片27与控制单元1数据通讯。

在一实施例中，工作头电路包括无线充电发射模块37以及用于配合无线充电发射模块37实现无线充电的无线充电接收模块36，具体的，无线充电发射模块37与电源电路24电连接，如图34、35以及图26所示，以此实现给工作头电路板供电。

在一实施例中，主机电路还包括与控制单元1电连接用于驱动除臭单元115除臭的除臭模块10，如图25所示。当除臭时，控制单元1驱动吸尘器电机113工作，并通过除臭模块10驱动除臭单元115除臭工作，污水桶106的臭气经驱动吸尘器电机113吸取后传送至除臭单元115中，经除臭单元115实现除臭。

在一实施例中，冲洗电路3包括：与控制单元1电连接的第二驱动电路19、空气阀电路37、出水阀电路36，与控制单元1电连接用于检测冲水力度的正压力传感器32，如图。具体的，第二驱动电路19连接高压泵112，空气阀电路37连接空气阀，空气阀位于高压泵112空气输出端处用于调节高压泵112输出空气的压力，出水阀电路36连接出水阀，出水阀设置于高压泵112与工作头102连接的管道上，正压力传感器32设置于高压泵112与工作头102之间的连接冲水管道上。当需要冲洗时，控制单元1通过第二驱动电路19驱动高压泵112工作，并控制出水阀和空气阀打开，实现补水槽取水并加压，将水传输至工作头102，实现给人体和工作头102冲洗。

在一实施例中，烘干电路4包括：与控制单元1电连接并用于驱动空气加热器108加热空气的第三驱动电路18，以及与控制单元1电连接并用于驱动风机116的第四驱动电路17，如图16、19所示。第三驱动电路18用于驱动空气加热器108，第四驱动电路17用于驱动风机116，以在烘干时可实现驱动空气加热器108加热空气，并通过风机116将热空气传输至并从工作头102输出实现烘干。

在一实施例中，主机电路还包括与控制单元1电连接用于检测污水桶106的污水桶检测模块5。

具体的，污水桶检测模块5包括：用于检测污水桶106是否存在的第一传感器52，用于检测污水桶106水位的第一水位传感器53，用于检测污水桶106内部气压的第二传感器54，以及分别与第一传感器52、第一水位传感器53、控制单元1电连接的第三比较器51。具体的，第一传感器52对应污水桶106位置设置于护理机上，第一水位传感器53设置于污水桶106上，第二传感器54为负压力传感器并与控制单元1电连接，如图30、31所示。其中，污水桶106外侧设置有与第一水位传感器53连接的第一导电弹片(图中未出示)，护理机在对应第一导电片的位置设置有与第一导电弹片配合使用的第二导电弹片(图中未出示)，以此，在污水桶106置于护理机内时，第二导电弹片与第一导电弹片相抵接，实现电的导通。这样，通过第一传感器52可检测污水桶106是否存在，若检测到不存在，经第三比较器51比较给控制单元1输出一个信号，防止污水桶106被取走后，控制单元1还控制吸尘机电机113工作。通过第一水位传感器53反馈污水桶106的水位，防止污水桶106内的水位过高影响使用。当配合指示灯或语音模块26时，可用于提醒用户及时倾倒污水桶106内的污水和粪便。

在一实施例中，主机电路还包括用于检测净水桶105的净水桶检测模块6。

具体的，净水桶检测模块6包括：用于检测净水桶105是否存在的第三传感器62，用于检测补水槽水位的第二水位传感器63，以及分别与第三传感器62、第二水位传感器63、控制单元1电连接的放大器61。其中，第三传感器62设置于净水桶安装槽111上并对应净水桶105位置设置，第二水位传感器63设置于补水槽内，如图28、29所示。以此，通过第二传感器54可检测净水桶105是否存在，若检测到不存在，经放大器61比较给控制单元1输出一个信号，防止净水桶105被取走后，控制单元1还控制水循环泵122工作。通过第二水位传感器63反馈补水槽的水位，其中，第二水位传感器63有两个，分别用于反馈补水槽内的高低水位，防止补水槽内的水位过高。并且，当配合指示灯使用，可提醒用户及时给净水桶105加水，防止补水槽内的水过低。主机电路还包括与控制单元1电连接的第五驱动电路43及循环阀电路45，如图27所示，第五驱动电路43与水循环泵122电连接用于驱动水循环泵122工作，循环阀电路45与循环阀(图中未出示)电连接，循环阀设置于水循环泵122与紫外灯消毒器109连接的管道上，用于控制水循环的通断。

在一实施例中，主机电路还包括与控制单元1电连接用于驱动排气扇120的排气模块8，如图20所示，排气模块8与排气扇120电连接，以此，控制单元1通过排气模块8驱动排气扇120排除设备内部气体。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于播报语音的语音模块26，具体的，语音模块26包括与控制单元1电连接的语音芯片261以及与语音芯片261电连接的扬声器262，如图8、9所示。因净水桶105的水是经分水阀121、水循环泵122、紫外灯消毒器109、第一加热器110进入补水槽，当没有水给补水槽补水时，则意味着净水桶105缺水了，因此经过第二水位传感器63反馈的低水位信息，通过语音模块26可提醒用户污水桶106的水已满或补水槽水位过低应补充净水桶105的水。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于连接无线通讯模块的无线通讯接口13，如图15所示。通过无线通讯接口13连接无线通讯模块电连接，无线通讯模块用于与手机、电脑等终端或云端连接，实现通过手机可操作护理机的功能，其中，无线通讯模块可以为3G、4G、5G或WiFi模块中的一种，在此不作限定。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于连接触摸屏104的触摸屏接口14，如图18所示。通过触摸屏接口14与触摸屏104电连接，实现通过触摸屏104操作护理机。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于给其进行烧录程序的第一烧录接口12(对应图11中的UART)，以及与控制单元1电连接用于给其升级的升级接口15，如图11、13所示。通过第一烧录接口12便于主机电路板在安装于护理机之前给控制单元1烧录程序，通过升级接口15便于主机电路板在安装于护理机之后的给控制单元1烧录程序。

在一实施例中，主机电路还包括用于连接遥控器的遥控接口16，如图43所示。遥控接口16通过导线与遥控器118连接，实现通过遥控器118可以分别控制冲洗模块、吸尘器电机113、除臭模块10、烘干模块119工作，方便控制，防止无线容易丢失或随人不小心拿走等造成不便控制护理机执行工作。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于检测补水槽水温的第二温度传感器7，如图23、24所示。具体的，第二温度传感器7设置于补水槽内，且第二温度传感器7有两个，且间隔设置，分别检测两个不同位置水的温度，防止储水腔靠近热循环进水接口的水温太高，影响使用。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于检测补水槽水温的第一温控开关9(对应图44中的TSW4)，如图44所示。具体的，第一温控开关9设置于补水槽内，第一温控开关9为突跳式温控器开关，第一温控开关9靠近高压泵112连接的出水口处设置，当第一温控开关9检测到水的温度太高则断开，以此停止第一加热器110加热，防止水过度加热。

在一实施例中，本发明护理机器人的控制电路结构还包括灯板2，灯板2上设置有若干LED灯22以及与控制单元1电连接的灯光控制电路21，灯光控制电路21与LED灯22电连接用于控制LED灯22，如图31所示，通过LED灯22显示的颜色可提示用户护理机的工作状态或提醒用户污水桶106水位已满，亦或提醒用户净水桶105没水等，起到提醒作用。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于驱动紫外灯消毒器109和第一加热器108的第一控制电路39，如图44所示，控制单元1通过可第一控制电路39控制紫外灯消毒器109和第一加热器108工作。

在一实施例中，主机电路还包括：与控制单元1电连接用于检测紫外灯消毒器109的紫外灯检测电路40，如图44所示，紫外灯检测电路40与紫外灯消毒器连109接，当紫外灯消毒器109上电工作时，紫外灯检测电路40通过第一光耦U1给控制单元1反馈信号，便于控制单元1控制紫外灯消毒器109工作。

在上述实施例中，主机电路集成于主机电路板上，工作头电路集成于工作头电路板上。主机电路板包含三个，分别为灯板2、主控板、USB板和AC输出控制板。其中，主控板上集成有第一对接端口CONT1，AC输出控制板上集成有第二对接端口CONT2以及用于与灯板2对接的第三对接端口LED_PCB1，第一对接端口CONT1与第二对接端口CONT2对接。USB板上设置有与升级接口电连接的第四对接端口、4G升级口电路和主板烧录电路，通过4G升级口电路和主板烧录电路可给护理机的运用程序升级。

具体的，控制单元1、电源电路24、除臭模块10、冲洗模块、烘干模块、污水桶检测模块5、净水桶检测模块6、排气模块8、语音模块26、无线通讯接口13、触摸屏接口14、第一烧录接口12、升级接口15、遥控接口16、第二温度传感器7集成于控制板上。

紫外灯检测电路40、第一驱动电路20、第一控制电路39均集成于AC输出控制板上，并通过第二对接端口CONT2与控制单元1电连接。且AC输出控制板上集成有与控制单元1电连接用于检测是否有电源接入的过零检测电路41，AC输出控制板通过三角插头外接交流电，交流电经过零检测电路41中的整流功率件整流后经第二光耦给控制单元1反馈是否接入交流电，如图44所示，便于控制单元1控制护理机工作。且电源电路24通过适配器与三角插头电连接，适配器可将从三角插头外接的交流电处理成24V传输给电源，电源电路24对电压进行处理给其他电路供电。

AC输出控制板上还集成有第二温控开关TSW1，如图44所示，第二温控开关TSW1对应第一加热器108的位置设置，用于在第一加热器108损坏时，可在第一加热器108加热到一定温度后断开第一加热器108加热，其中，第一温控开关9集成于AC输出控制板。

以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种护理机器人的控制电路结构，其特征在于，包括主机电路和工作头电路；

所述主机电路包括：控制单元，与控制单元电连接用于外接电源并给内部供电的电源电路，与控制单元电连接用于驱动吸尘器电机的第一驱动电路，与控制单元电连接用于驱动烘干模块的烘干电路，与控制单元电连接用于驱动冲洗模块的冲洗电路；所述工作头电路包括：与控制单元通讯连接的控制芯片，与控制芯片电连接用于检测粪便的粪便检测模块，以及与控制芯片电连接用于检测工作头是否倾斜的陀螺仪。

2.根据权利要求1所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述粪便检测模块包括大便检测电路和小便检测电路；所述小便检测电路包括：与控制芯片连接的第一比较器，以及与第一比较器电连接用于检测尿液的电极传感器；所述大便检测电路包括：与控制芯片连接的第二比较器，以及与第二比较器电连接用于检测粪便的红外对管。

3.根据权利要求1或2所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于驱动除臭单元除臭的除臭模块。

4.根据权利要求3所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于检测污水桶的污水桶检测模块。

5.根据权利要求4所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述污水桶检测模块包括：用于检测污水桶是否存在的第一传感器，用于检测污水桶水位的第一水位传感器，用于检测污水桶内部气压的第二传感器，以及分别与第一传感器、第一水位传感器、控制单元电连接的第三比较器。

6.根据权利要求5所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述主机电路还包括用于检测净水桶的净水桶检测模块。

7.根据权利要求6所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述净水桶检测模块包括：用于检测净水桶是否存在的第三传感器，用于检测补水槽水位的第二水位传感器，以及分别与第三传感器、第二水位传感器、控制单元电连接的放大器。

8.根据权利要求7所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于连接第一蓝牙模块的第一蓝牙接口，工作头电路还包括与控制芯片电连接用于连接第二蓝牙模块的第二蓝牙接口，其中，第一蓝牙模块与第二蓝牙模块通讯连接。

9.根据权利要求8所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述主机电路还包括与控制单元电连接用于驱动排气扇的排气模块。

10.根据权利要求9所述的护理机器人的控制电路结构，其特征在于，所述陀螺仪为MPU6050型号的芯片。

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