CN112806339A - 激光发射控制装置、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光发射控制装置、方法及计算机可读存储介质，本申请中激光发射部件包括具有不同射击范围的多个激光发射子部件，在识别到要射击的第一目标对象时，利用第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制目标激光发射子部件射击第一目标对象，有效提高了对第一目标对象的射击效率。进一步地，通过设置多个激光发射子部件，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。

Description

激光发射控制装置、方法及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理以及控制领域，具体而言，涉及一种激光发射控制装置、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

目前灭杀害虫的方法包括化学方法和物理方法，其中化学方法多是使用一些药剂，该方法不环保，并且害虫易产生抗药性。物理方法可以采用胶粘的方法粘杀害虫，该方法捕杀害虫的数量有限，并且捕杀效果受环境影响较大。比如在灭杀蟑螂时，利用化学药剂，开始效果较好，之后蟑螂产生抗药性，化学药剂的灭杀效果大打折扣。利用物理胶粘方法，捕杀的蟑螂数量较少，并且在多油烟的厨房，粘性变差，利用胶粘方法粘杀蟑螂的数量进一步减少。

发明内容

本申请实施例至少提供一种激光发射控制装置、方法及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种激光发射控制装置，包括：目标检测部件、智能处理器和激光发射部件；所述激光发射部件包括具有不同射击范围的多个激光发射子部件；

所述目标检测部件采集预设区域内的待检测数据，并将所述待检测数据发送给智能处理器；

所述智能处理器识别所述待检测数据中的第一目标对象，基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

该方面，通过待检测数据能够自动识别预设区域内是否存在第一目标对象，并在识存在第一目标对象时，利用第一目标对象的位置和多个激光发射子部件，能够准确地选取到能够精准射击第一目标对象的目标激光发射子部件，之后利用该目标激光发射子部件射击第一目标对象，能够提高射击第一目标对象的效率，例如，在射击蟑螂等害虫的场景中，上述激光发射控制装置能够有效提高对害虫的射击和捕杀效率，并且避免了害虫产生抗药性以及射击效果受环境影响的缺陷。进一步地，通过设置多个激光发射子部件，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。

在一种可能的实施方式中，所述智能处理器基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；并基于所述目标激光发射子部件和所述射击角度调整信息，生成所述射击指令。

该实施方式，基于目标激光发射子部件的射击范围和第一目标对象的位置能够确定生成目标发射子部件能够实现的、较为准确地射击角度调整信息，基于该射击角度调整信息，调整目标激光发射子部件的射击角度，能够提高射击到第一目标对象的概率。

在一种可能的实施方式中，所述激光发射部件还包括控制子部件和动力子部件；所述控制子部件与所述智能处理器通信连接，所述控制子部件与所述动力子部件以及各个激光发射子部件连接；所述动力子部件与各个激光发射子部件连接；

所述控制子部件接收所述射击指令，并响应于所述射击指令生成并向动力部件发送射击角度调整指令；

所述动力子部件响应于所述角度调整指令，调整所述目标激光发射子部件的射击角度；

所述控制子部件向射击角度调整后的目标激光发射子部件发送启动射击指令；

所述目标激光发射子部件响应于所述启动射击指令射击所述第一目标对象。

该实施方式，通过控制子部件和动力子部件能够按照射击指令中的射击角度调整信息，实现对目标激光发射子部件的精确的角度调整，从而有利于提高射击到第一目标对象的概率。

在一种可能的实施方式中，所述激光发射部件的射击范围包括以所述目标检测部件为中心的圆环区域，所述圆环区域是至少基于所述激光发射子部件的数量、激光发射子部件的射程、所述动力子部件的牵引效率以及所述智能处理器的计算速度之一确定的。

该实施方式，能够兼顾智能处理器对待检测数据的处理时效性以及对激光发射子部件牵引的时效性等因素，确定一个在识别到第一目标对象之后，能够射击到第一目标对象的圆环区域，从而保证了对第一目标对象射击的时效性和准确率。另外，通过设置多个激光发射子部件来形成圆环状的射击区域，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。再者，形成的圆环区域是以所述目标检测部件为中心，能够提高对目标检测部件所检测到的第一目标对象的射击范围，有利于提高射击效率。

在一种可能的实施方式中，所述目标检测部件位于所述激光发射控制装置的顶端，包括多个摄像部件。

该实施方式，将目标检测部件设置于激光发射控制装置的顶端，能够避免目标检测部件被激光发射控制装置中其他部件的遮挡，提高了检测范围。另外，通过设置多个摄像部件能够进一步的提高检测范围，从而有利于提高射击效率。

在一种可能的实施方式中，所述多个摄像部件的拍摄视野范围与所述圆环区域至少部分重叠。

该实施方式，拍摄视野与圆环区域重叠能够保证对第一目标对象的射击效率。

在一种可能的实施方式中，所述待检测数据包括第一待识别图像；

所述智能处理器识别连续多张第一待识别图像中的第一目标对象，确定每张第一待识别图像中的第一目标对象的位置，在所述第一目标对象的位置发生变化时，分别基于每个已变化的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围，重新确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

该实施方式，通过对多张连续待识别图像的识别，以及在基于识别结果确定第一目标对象的位置发生变化时，再次对第一目标对象进行射击，实现了对第一目标对象的追踪射击，提高了射击效率。

在一种可能的实施方式中，还包括底座，所述智能处理器设置于所述底座内；所述激光发射部件安装于所述底座上，所述目标检测部件设置于激光发射部件的顶端，所述底座用于支撑所述激光发射部件和目标检测部件。

该实施方式，将智能处理器设置于所述底座内，能够避免智能处理器被损坏，起到保护智能处理器的作用。另外，底座还能够起到支撑和固定激光发射部件以及目标检测部件的作用，避免激光发射部件和目标检测部件由于自身位置的不固定造成射击失败。

在一种可能的实施方式中，所述智能处理器确定所述待检测数据的第一目标对象的体积信息或种类信息；基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；并基于所述第一目标对象的位置、所述多个激光发射子部件的射击范围和射击强度生成射击指令。

该实施方式，基于第一目标对象的体积信息或种类信息，能够确定一个能够对当前的第一目标对象起到明显射击效果的射击强度，例如，在射击蟑螂的场景中，能够提高一次射杀蟑螂的概率，提高了对蟑螂的射杀效率。

在一种可能的实施方式中，所述智能处理器基于所述第一目标对象的体积信息或种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。

该实施方式，利用体积信息或种类信息能够准确的确定第一目标对象的要害部位，即上述预设部位，对预设部位的射击能够提高射击效果，例如，在射击蟑螂的场景中，能够提高一次射杀蟑螂的概率，提高了对蟑螂的射杀效率。

在一种可能的实施方式中，所述智能处理器识别所述待检测数据中是否存在第二目标对象，并在不存在第二目标对象的情况下，生成射击指令；在存在第二目标对象的情况下，不生成射击指令。

该实施方式，在待识别图像中不存在第二目标对象时，才对第一目标对象进行射击，第二目标对象可以是容易引起火灾的物体或是宠物等，提高了射击安全性。

在一种可能的实施方式中，所述待检测数据包括第二待识别图像；

所述智能处理器在所述激光发射部件射击所述第一目标对象之后，基于所述目标检测部件采集的连续多张第二待识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化，并在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述第二待识别图像中所述第一目标对象的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围生成新的射击指令。

该实施方式，基于多张连续的待识别图像，能够较为准确的确定第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生了变化；在发生变化时，继续对第一目标对象进行射击，从而提高了对第一目标对象的射杀效率。

在一种可能的实施方式中，所述目标检测部件在与所述第一目标对象对应的预设时间段，采集所述待检测数据。

该实施方式，在与第一目标对象对应的预设时间段采集待检测数据，能够实现在第一目标对象较为活跃时采集待检测数据，在第一目标对象不活跃时不采集待检测数据，能够在保证对第一目标对象的射击效果的同时，节省资源。

第二方面，本申请提供了一种激光发射控制方法，包括：

采集预设区域内的待检测数据；

识别所述待检测数据中的第一目标对象，基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

在一种可能的实施方式中，在识别到所述待检测数据中的第一目标对象之后，上述激光发射控制方法还包括：

识别所述待检测数据中的第二目标对象；

在未识别到所述第二目标对象的情况下，执行所述基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件的步骤。

在一种可能的实施方式中，所述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，包括：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击强度射击所述第一目标对象。

在一种可能的实施方式中，上述激光发射控制方法还包括确定所述第一目标对象的位置的步骤：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述第一目标的体积信息或种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。

在一种可能的实施方式中，所述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，包括：

基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击角度调整信息调整射击角度；

控制射击角度调整后的目标激光发射子部件，射击所述第一目标对象。

在一种可能的实施方式中，所述待检测数据包括第二待识别图像；

上述激光发射控制方法还包括：

在射击所述第一目标对象之后，连续采集多张第二待识别图像；

基于连续采集的所述多张第二识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化；

在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述第二待识别图像中所述第一目标对象的位置再次射击所述第一目标对象。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述激光发射控制方法的步骤。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的激光发射控制装置的结构示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的激光发射控制装置的另一种结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的激光发射控制装置的工作流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的激光发射控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

本申请提供了一种激光发射控制装置、方法，本申请中激光发射部件包括具有不同射击范围的多个激光发射子部件，本申请在识别到要射击的第一目标对象时，利用第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，有效提高了对第一目标对象的射击效率，例如，在射击蟑螂等害虫的场景中，上述激光发射控制装置能够有效提高对害虫的射击和捕杀效率，并且避免了害虫产生抗药性以及射击效果受环境影响的缺陷。进一步地，通过设置多个激光发射子部件，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。

下面通过具体的实施例，对本申请公开的激光发射控制装置、方法进行说明。

如图1所示，本申请实施例公开了一种激光发射控制装置，该装置用于识别第一目标对象，并对第一目标对象进行射击。具体地，该激光发射控制装置包括：目标检测部件110、智能处理器120和激光发射部件130；所述激光发射部件130包括具有不同射击范围的多个激光发射子部件131；所述目标检测部件110与所述智能处理器120通信连接，所述智能处理器120与所述激光发射部件130通信连接。

所述目标检测部件110用于采集预设区域内的待检测数据，并将所述待检测数据发送给智能处理器120。上述预设区域是需要监控是否出现第一目标对象并需要对第一目标对象进行射击的区域。例如，预设区域可以是厨房，第一目标对象可以蟑螂等害虫。

上述目标检测部件110安装在预设区域内，可以位于所述激光发射控制装置的顶端，包括多个摄像部件，待检测数据即为图像。将目标检测部件110设置于激光发射控制装置的顶端，能够避免目标检测部件被激光发射控制装置中其他部件的遮挡，提高了检测范围。另外，通过设置多个摄像部件能够进一步的提高检测范围，从而有利于提高射击效率。

如图2所示，上述多个摄像部件的拍摄视野拼接起来可以形成360度的拍摄视野，合成的全景模式，示例性地，上述摄像部件可以采用无光级别高感光度全局曝光Sensor，可以工作在晚上无光环境，可以对于快速运动的第一目标对象，例如蟑螂清晰成像，无拖影变形。360度的拍摄视野能够拍摄到激光发射控制装置周围全部的图像，有效提高了拍摄范围，提高了对第一目标对象的识别效率，从而有利于提高对第一目标对象的射击效率。为了更好的对预设区域内的第一目标对象进行识别和射击，可以将上述目标检测部件可以设置在预设区域的中心。

另外，上述目标检测部件110可以不限定于摄像部件，可以根据具体的应用场景灵活设置，例如，上述目标检测部件110可以设置为激光雷达、毫米波雷达等雷达设备，待检测数据即为雷达采集的点云数据，通过点云数据也能够较为准确的识别其中的目标对象，并对目标对象进行定位，继而利用定位结果实现对目标对象的射击。

所述智能处理器120接收待检测数据之后，识别所述待检测数据中的第一目标对象，以及确定所述第一目标对象的位置，并基于确定的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

不同的激光发射子部件具有不同的射击范围，在确定了第一目标对象的位置之后，根据第一目标对象的位置和各激光发射子部件的射击范围，即可从各个射击范围中筛选第一目标对象所位于的目标射击范围，之后将该目标射击范围对应的激光发射子部件作为射击该第一目标对象的目标激光发射子部件。

确定了目标激光发射子部件之后，智能处理器120可以根据目标激光发射子部件的身份标识等信息生成射击指令，并将生成的射击指令发送给所述激光发射部件130。激光发射部件130根据射击指令中的身份标识，控制目标激光发射子部件发射激光射击第一目标对象。

智能处理器120通过待检测数据能够自动识别预设区域内是否存在第一目标对象，并在识存在第一目标对象时，利用第一目标对象的位置和多个激光发射子部件，能够准确地选取到能够精准射击第一目标对象的目标激光发射子部件，之后利用该目标激光发射子部件射击第一目标对象，能够提高射击第一目标对象的效率，例如，在射击蟑螂等害虫的场景中，上述激光发射控制装置能够有效提高对害虫的射击和捕杀效率，并且避免了害虫产生抗药性以及射击效果受环境影响的缺陷。进一步地，通过设置多个激光发射子部件，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。

在目标检测部件为摄像部件时，待检测数据包括待识别图像，智能处理器120在接收到待识别图像后，对待识别图像进行处理，提取图像中的特征点，得到特征图像，之后对特征图像进行对象识别，确定所述待识别图像中是否存在第一目标对象。如果待识别图像中存在第一目标对象，则基于待识别图像确定第一目标对象的对象位置。

在基于待识别图像确定第一目标对象的对象位置时，具体可以是基于待识别图像和预制地图确定第一目标对象的对象位置。

激光发射部件130包括多个具有不同射击范围的激光发射子部件131，所有激光发射子部件131组合起来的射击范围包括以所述目标检测部件为中心的圆环区域，所述圆环区域是至少基于所述激光发射子部件的数量、激光发射子部件的射程、所述动力子部件的牵引效率以及所述智能处理器的计算速度之一确定的。

上述能够兼顾智能处理器对待检测数据的处理时效性以及对激光发射子部件牵引的时效性等因素，确定一个在识别到第一目标对象之后，能够射击到第一目标对象的圆环区域，从而保证了对第一目标对象射击的时效性和准确率。另外，通过设置多个激光发射子部件来形成圆环状的射击区域，能够提高对第一目标对象的射击范围，同时设置不同射击范围的多个激光发射子部件，能够同时对多个第一目标对象进行射击，提高了射击效率。再者，形成的圆环区域是以所述目标检测部件为中心，能够提高对目标检测部件所检测到的第一目标对象的射击范围，有利于提高射击效率。

为了保证在识别到第一目标对象之后，能够射击到第一目标对象，可以通过设置摄像部件的位置或激光发射部件的位置，使多个摄像部件的拍摄视野范围与所述圆环区域至少部分重叠。示例性地，如图2所示，所有激光发射子部件131组合起来的射击范围与目标检测部件的视野范围重合，这样激光发射部件130就能够射击到目标检测部件所能拍摄到的任意位置的第一目标对象。在具体实施时，激光发射部件130包括的多个激光发射子部件131可以构成环形阵列，以便所有激光发射子部件131组合起来的射击范围与目标检测部件的视野范围重合。

上述，在确定了第一目标对象的对象位置之后，结合各个激光发射子部件131的射击范围，从所述多个激光发射子部件131中筛选出射击范围能够覆盖第一目标对象所在位置的目标激光发射子部件，利用该目标激光发射子部件能够射击到第一目标对象。筛选得到目标激光发射子部件之后，基于目标激光发射子部件生成射击指令。生成的射击指令中包括目标激光发射子部件的标识信息，这样，激光发射部件130就能够基于所述射击指令，识别出目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

基于第一目标对象的位置和各个激光发射子部件131的射击范围，能够筛选到能够射中第一目标对象的目标激光发射子部件，利用该目标激光发射子部件射击第一目标对象，能够提高射击到第一目标对象的概率，从而有利于提高第一目标对象的捕杀效率。

目标激光发射子部件具有一定的射击范围，在射击其射击范围内不同位置的第一目标对象时，需要基于第一目标对象的位置调整目标激光发射子部件的射击角度，以保证发射的激光能够精确的射中第一目标对象。射击角度的确定以及控制可以由智能处理器120完成。示例性地，智能处理器120基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；并基于所述目标激光发射子部件和所述射击角度调整信息，生成射击指令。之后，智能处理器120将包括射击角度调整信息的射击指令发送给激光发射部件130。激光发射部件130根据接收的射击指令调整目标激光发射子部件的射击角度，并控制目标激光发射子部件射击第一目标对象。

上述，基于目标激光发射子部件的射击范围和第一目标对象的位置能够确定生成目标发射子部件能够实现的、较为准确地射击角度调整信息，基于该射击角度调整信息，调整目标激光发射子部件的射击角度，能够提高射击到第一目标对象的概率。

综上，目标激光发射子部件由于朝向不同，能够射击到的位置也不同，随着目标激光发射子部件朝向的变化，能够射击到其对应的射击范围内的各个位置上。在识别到第一目标对象之后，目标激光发射子部件当前的朝向可能无法射击到第一目标对象的所在的对象位置上，此时，需要进一步结合目标激光发射子部件的射击范围和所述对象位置确定目标激光发射子部件的朝向，即射击角度对应的射击角度调整信息。在确定了射击角度调整信息之后，根据射击角度调整信息调整目标激光发射子部件的射击角度，调整之后，目标激光发射子部件能够射击到第一目标对象所在的对象位置上。

上述基于目标激光发射子部件和所述射击角度调整信息，生成的射击指令中，包括目标激光发射子部件的标识信息和射击角度调整信息。激光发射部件130在接收到射击指令之后，根据目标激光发射子部件的标识信息从各个激光发射子部件中识别出目标激光发射子部件，并根据射击角度调整信息调整目标激光发射子部件的射击角度。

为了实现对目标激光发射子部件的控制和射击角度的调整，激光发射部件130还包括控制子部件132和动力子部件133，所述控制子部件132与所述智能处理器120通信连接，所述控制子部件132与所述动力子部件133以及各个激光发射子部件131连接；所述动力子部件133与各个激光发射子部件131连接。

控制子部件132接收射击指令，并响应于所述射击指令生成并向动力子部件133发送射击角度调整指令。射击指令中包括射击角度调整信息，因此基于射击指令生成射击角度调整指令，实质上是基于射击角度调整信息生成射击角度调整指令。所述动力子部件133响应于所述角度调整指令，调整所述目标激光发射子部件的射击角度。所述控制子部件132向射击角度调整后的目标激光发射子部件发送启动射击指令；所述目标激光发射子部件响应于所述启动射击指令射击所述第一目标对象。动力子部件可以为精密电机，利用精密电机能够调整激光发射子部件的射击角度。

上述通过控制子部件和动力子部件能够按照射击指令中的射击角度调整信息，实现对目标激光发射子部件的精确的角度调整，从而有利于提高射击到第一目标对象的概率。

第一目标对象的个体有大有小，对于个体较小的第一目标对象，较小的射击强度就能将其杀死，对于个体较大的第一目标对象，需要较强的射击强度。另外，不同种类的第一目标对象生命力不同，需要不同的射击强度，因此，在射击第一目标对象时，需要结合第一目标对象的个体大小以及种类信息来确定射击强度。具体地，智能处理器120通过图像识别、数点云识别等技术确定所述待检测数据中第一目标对象的体积信息或种类信息；之后基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；并基于所述第一目标对象的位置、所述多个激光发射子部件的射击范围和射击强度生成射击指令。生成的射击指令中包括射击强度，以及，基于对象位置、所述多个激光发射子部件的射击范围确定的目标激光发射子部件的标识信息。控制子部件132接收到射击指令之后，基于目标激光发射子部件的标识信息，识别出目标激光发射子部件，再控制目标激光发射子部件按照射击强度射击第一目标对象。

基于第一目标对象的体积信息或种类信息，能够确定一个能够对当前的第一目标对象起到明显射击效果的射击强度，例如，在射击蟑螂的场景中，能够提高一次射杀蟑螂的概率，提高了对蟑螂的射杀效率。

对于第一目标对象，例如蟑螂，为了提高射杀效率，需要射击它的要害部位，例如蟑螂的头部、胸部等。因此，在确定第一目标对象的位置时，可以根据所述第一目标对象的体积信息或在种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。这样，目标激光发射子部件就能够射击到第一目标对象的要害部位，即上述预设部位，对预设部位的射击能够提高一次射杀第一目标对象的概率，有利于提高对第一目标对象的射杀效率。

在实际应用中，利用激光进行射击时，为了提高射击安全性，需要在射击周围没有纸张等容易引起火灾的物品，以及没有宠物、人等的环境中才能发射激光。因此，在生成射击指令之前，需要利用图像识别、点云识别等技术识别所述待检测数据中是否存在第二目标对象，即上述纸张、人等。在不存在第二目标对象的情况下，生成射击指令；在存在第二目标对象的情况下，不生成射击指令。

由于第一目标对象在一定的时间段内会比较活跃，在另外一些时间段内可能不会出现，因此为了节省资源，并保证对第一目标对象的射击效果，目标检测部件采集可以在与所述第一目标对象比较活跃的预设时间段内，采集所述待检测数据，继而进行对象识别和生成射击指令等。

在具体实施时，可以在第一目标对象不活跃时，将激光发射控制装置谁职位休眠状态。在第一目标对象活动较多的时间段，设置激光发射控制装置为启动状态，对第一目标对象进行识别和射击。

上述激光发射控制装置在射击了一次第一目标对象之后，可能射击效果并不理想，此时需要基于后续采集的图像或点云数据等待检测数据来判断该第一目标对象是否已经死亡，并确定结束射击还是继续对第一目标对象进行射击。以采集到待识别图像为例，具体地，可以利用如下步骤实现：所述智能处理器120在所述激光发射部件射击所述第一目标对象之后，基于所述目标检测部件采集的连续多张待识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化，并在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述待识别图像中所述第一目标对象的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围生成新的射击指令。

基于多张连续的待识别图像，能够较为准确的确定第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生了变化；在发生变化时，继续对第一目标对象进行射击，从而提高了对第一目标对象的射杀效率。

在射击第一目标对象时，可以根据对第一目标对象的追踪结果对第一目标对象进行多次射击。以采集到待识别图像为例，具体地，可以利用如下步骤实现：所述智能处理器120识别连续多张待识别图像中的第一目标对象，确定每张待识别图像中的第一目标对象的位置，在所述第一目标对象的位置发生变化时，分别基于每个已变化的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围，重新确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

通过对多张连续待识别图像的识别，以及在基于识别结果确定第一目标对象的位置发生变化时，再次对第一目标对象进行射击，实现了对第一目标对象的追踪射击，提高了射击效率。

激光发射控制装置中的智能处理器能够一次识别多个具有不同形态的第一目标对象，确定每个第一目标对象的位置，并基于连续拍摄的多张待识别图像追踪每个第一目标对象的轨迹，并启动多个激光发射子部件分别对各个第一目标对象进行射击。

如图2所示，激光发射控制装置还可以包括底座240，所述智能处理器120设置于所述底座240内；所述激光发射部件130安装于所述底座240上，所述目标检测部件110设置于激光发射部件130的顶端，所述底座240用于支撑所述激光发射部件130和目标检测部件110。

将智能处理器120设置于所述底座240内，能够避免智能处理器120被损坏，起到保护智能处理器的作用。另外，底座240还能够起到支撑和固定激光发射部件130以及目标检测部件110的作用，避免激光发射部件130和目标检测部件110由于自身位置的不固定造成射击失败。

另外，底座240内部设置电源管理系统、大容量可充电锂电池等。电源管理系统为激光发射控制装置供电，以及进行电池的充电管理等。

如图3所示，本申请公开的激光发射控制装置可以按照如下流程实现对第一目标对象的识别和射击：

步骤一、在第一目标对象比较活跃的预设时间段内，采集预设区域内的待检测数据；

步骤二、基于待检测数据，识别第一目标对象；

步骤三、在识别到第一目标对象的情况下，识别是否存在人物、宠物、纸张、电线、打火机等第二目标对象；

步骤四、在识别到第二目标对象的情况下，激光发射部件不对第一目标对象进行射击；在未识别到第二目标对象的情况下，基于待检测数据，确定第一目标对象的体积信息和/或种类信息，以及确定第一目标对象的预设部件的位置；

步骤五、根据第一目标对象的预设部件的位置，从激光发射部件包括的各个激光发射子部件中筛选目标激光发射子部件，并调整目标激光发射子部件的射击角度；根据第一目标对象的体积信息和/或种类信息，确定射击强度；目标激光发射子部件按照射击强度射击第一目标对象的预设部位；

步骤六、根据后续采集的待检测数据判断第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化，若未发生变化，则停止对第一目标对象进行射击，若发生变化，则基于第一目标对象的新的位置，确定新的目标激光发射子部件，并利用新的目标激光发射子部件继续射击第一目标对象的预设部位。

对应于上述激光发射控制装置，本申请还公开了一种激光发射控制方法，应用于上述激光发射控制装置，激光发射控制装置中的各个部件能够实现激光发射控制方法中的每个步骤，并且能够取得相同的有益效果，因此，对于相同的部分这里不再进行赘述。具体地，如图4所示，激光发射控制方法可以包括如下步骤：

S410、采集预设区域内的待检测数据。

S420、识别所述待检测数据中的第一目标对象，基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

在一些实施例中，在识别到所述待检测数据中的第一目标对象之后，上述激光发射控制方法还可以包括如下步骤：

识别所述待检测数据中的第二目标对象；

在未识别到所述第二目标对象的情况下，执行所述基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件的步骤。

在一些实施例中，上述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，具体可以利用如下步骤实现：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击强度射击所述第一目标对象。

在一些实施例中，上述激光发射控制方法还可以包括确定所述第一目标对象的位置的步骤：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述第一目标的体积信息或种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。

在一些实施例中，上述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，具体可以利用如下步骤实现包括：

基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击角度调整信息调整射击角度；

控制射击角度调整后的目标激光发射子部件，射击所述第一目标对象。

在一些实施例中，所述待检测数据包括第二待识别图像；

上述激光发射控制方法还可以包括如下步骤：

在射击所述第一目标对象之后，连续采集多张第二待识别图像；

基于连续采集的所述多张第二识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化；

在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述第二待识别图像中所述第一目标对象的位置再次射击所述第一目标对象。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述激光发射控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本申请实施例所提供的多用户集合的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的激光发射控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法，可以参考前述装置实施例中的对应技术方案，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种激光发射控制装置，其特征在于，包括：目标检测部件、智能处理器和激光发射部件；所述激光发射部件包括具有不同射击范围的多个激光发射子部件；

所述目标检测部件采集预设区域内的待检测数据，并将所述待检测数据发送给智能处理器；

所述智能处理器识别所述待检测数据中的第一目标对象，基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

2.根据权利要求1所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述智能处理器基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；并基于所述目标激光发射子部件和所述射击角度调整信息，生成所述射击指令。

3.根据权利要求2所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述激光发射部件还包括控制子部件和动力子部件；所述控制子部件与所述智能处理器通信连接，所述控制子部件与所述动力子部件以及各个激光发射子部件连接；所述动力子部件与各个激光发射子部件连接；

所述控制子部件接收所述射击指令，并响应于所述射击指令生成并向动力部件发送射击角度调整指令；

所述动力子部件响应于所述角度调整指令，调整所述目标激光发射子部件的射击角度；

所述控制子部件向射击角度调整后的目标激光发射子部件发送启动射击指令；

所述目标激光发射子部件响应于所述启动射击指令射击所述第一目标对象。

4.根据权利要求3所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述激光发射部件的射击范围包括以所述目标检测部件为中心的圆环区域，所述圆环区域是至少基于所述激光发射子部件的数量、激光发射子部件的射程、所述动力子部件的牵引效率以及所述智能处理器的计算速度之一确定的。

5.根据权利要求4所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述目标检测部件位于所述激光发射控制装置的顶端，包括多个摄像部件。

6.根据权利要求5所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述多个摄像部件的拍摄视野范围与所述圆环区域至少部分重叠。

7.根据权利要求1至6任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述待检测数据包括第一待识别图像；

所述智能处理器识别连续多张第一待识别图像中的第一目标对象，确定每张第一待识别图像中的第一目标对象的位置，在所述第一目标对象的位置发生变化时，分别基于每个已变化的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围，重新确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

8.根据权利要求1至7任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，还包括底座，所述智能处理器设置于所述底座内；所述激光发射部件安装于所述底座上，所述目标检测部件设置于激光发射部件的顶端，所述底座用于支撑所述激光发射部件和目标检测部件。

9.根据权利要求1至8任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述智能处理器确定所述待检测数据的第一目标对象的体积信息或种类信息；基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；并基于所述第一目标对象的位置、所述多个激光发射子部件的射击范围和射击强度生成射击指令。

10.根据权利要求1至9任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述智能处理器基于所述第一目标对象的体积信息或种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。

11.根据权利要求1至10任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述智能处理器识别所述待检测数据中是否存在第二目标对象，并在不存在第二目标对象的情况下，生成射击指令；

在存在第二目标对象的情况下，不生成射击指令。

12.根据权利要求1至11任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述待检测数据包括第二待识别图像；

所述智能处理器在所述激光发射部件射击所述第一目标对象之后，基于所述目标检测部件采集的连续多张第二待识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化，并在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述第二待识别图像中所述第一目标对象的位置和所述多个激光发射子部件的射击范围生成新的射击指令。

13.根据权利要求1至12任一项所述的激光发射控制装置，其特征在于，所述目标检测部件在与所述第一目标对象对应的预设时间段，采集所述待检测数据。

14.一种激光发射控制方法，其特征在于，包括：

采集预设区域内的待检测数据；

识别所述待检测数据中的第一目标对象，基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件，并控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象。

15.根据权利要求14所述的激光发射控制方法，其特征在于，在识别到所述待检测数据中的第一目标对象之后，还包括：

识别所述待检测数据中的第二目标对象；

在未识别到所述第二目标对象的情况下，执行所述基于所述第一目标对象的位置和各个激光发射子部件的射击范围，确定用于射击第一目标对象的目标激光发射子部件的步骤。

16.根据权利要求14或15所述的激光发射控制方法，其特征在于，所述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，包括：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述体积信息或种类信息，确定射击强度；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击强度射击所述第一目标对象。

17.根据权利要求14至16任一项所述的激光发射控制方法，其特征在于，还包括确定所述第一目标对象的位置的步骤：

基于所述待检测数据，确定所述第一目标对象的体积信息或种类信息；

基于所述第一目标的体积信息或种类信息，确定所述第一目标对象的预设部位的位置，并将确定的位置作为所述第一目标对象的位置。

18.根据权利要求14至17任一项所述的激光发射控制方法，其特征在于，所述控制所述目标激光发射子部件射击所述第一目标对象，包括：

基于所述目标激光发射子部件的射击范围和所述第一目标对象的位置，确定针对所述目标激光发射子部件的射击角度调整信息；

控制所述目标激光发射子部件，按照所述射击角度调整信息调整射击角度；

控制射击角度调整后的目标激光发射子部件，射击所述第一目标对象。

19.根据权利要求14至18任一项所述的激光发射控制方法，其特征在于，所述待检测数据包括第二待识别图像；

还包括：

在射击所述第一目标对象之后，连续采集多张第二待识别图像；

基于连续采集的所述多张第二识别图像，确定所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息是否发生变化；

在所述第一目标对象的位姿信息和/或状态信息发生变化的情况下，基于所述第二待识别图像中所述第一目标对象的位置再次射击所述第一目标对象。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求14至19任一项所述的激光发射控制方法的步骤。

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