CN112802232A - 视频流数据的传输方法及其相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种视频流数据的传输方法及其相关装置，应用于能够车机终端和自动驾驶装置之间视频流数据的传输，能够降低传输时延，提高数据传输效率，从而提高自动驾驶装置的准确性，提升用户体验。该方法包括：首先，自动驾驶装置与车机终端建立进程间通信连接；其次，自动驾驶装置接收车机终端发送的共享文件描述符，共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，共享文件中包括：视频流数据；最后，自动驾驶装置根据共享文件描述符获取视频流数据。

Description

视频流数据的传输方法及其相关装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术以及数据传输技术领域，尤其涉及一种视频流数据的传输方法及其相关装置。

背景技术

随着汽车电子的飞速发展及人们对汽车舒适性、安全性和动力性要求的不断提升；通过引入不同的电子控制单元（Electronic Control Unit，ECU）可以使车辆实现不同的功能，因此，越来越多的ECU被引入到车辆中。

随着对汽车性能的要求不断提升，只是通过引入ECU已不能满足用户对车辆的某些性能的要求，如自动驾驶性能。

相关技术中，ECU与自动驾驶装置（即自动驾驶系统）之间通过数据交互装置通信，例如数据交互装置可以是整车控制器（Vehicle Control Unit，VCU），由于数据交互装置的存在，导致ECU与自动驾驶控制器之间的数据传输时延大，传输效率低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于车机终端和自动驾驶装置之间视频流数据的传输，能够降低传输时延，提高数据传输效率。

需要说明的是，本申请中所述的车机终端可以包括一种或多种ECU，对此本申请不做任何限制。

本申请第一方面提供了一种视频流数据的传输方法，该数据传输方法适用于车机终端和自动驾驶装置之间的传输视频流数据，包括：首先，所述自动驾驶装置与所述车机终端建立进程间通信连接；其次，所述自动驾驶装置接收所述车机终端发送的共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：视频流数据；最后，所述自动驾驶装置根据所述共享文件描述符获取所述视频流数据。

通过以上技术方案，可以达到以下技术效果：本申请中自动驾驶装置与车机终端之间建立通信连接，并接收车机终端发送的共享文件描述符，基于该描述符获取共享内存中的视频流数据，从而该方案通过共享内存机制实现车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输，应理解，共享内存机制具有传输速度快的特点，因此本申请技术方案可以提高车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输速度，降低传输时延。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述共享文件描述符为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存的文件描述符；所述共享内存为所述安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存。

在该种实现方式中，共享内存为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存，从而使得该方案可以在安卓操作系统下实现视频流数据的低时延传输。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述自动驾驶装置与所述车机终端建立进程间通信连接之后，所述方法还包括：所述自动驾驶装置基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得所述视频流数据可以由所述第三方设备传输至所述共享内存中，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备。

在该种实现方式中，自动驾驶装置基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由所述第三方设备传输至共享内存中，从而为实现在自动驾驶装置和车机终端之间，对第三方设备获取的视频流数据进行低时延传输奠定了基础。

本申请第二方面提供了一种视频流数据的传输方法，应用于自动驾驶装置和车机终端之间传输视频流数据，包括：所述车机终端与所述自动驾驶装置建立进程间通信连接；所述车机终端向所述自动驾驶装置发送共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：视频流数据。

通过以上技术方案，可以达到以下技术效果：本申请中，自动驾驶装置与车机终端之间建立通信连接，并向自动驾驶装置发送共享文件描述符，该描述符用于读取共享内存中的共享文件，共享文件中包括：视频流数据，以使得自动驾驶装置可以基于该描述符获取共享内存中的视频流数据。应理解，该方案可以通过共享内存机制实现车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输，共享内存机制具有传输速度快的特点，因此本申请技术方案可以提高车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输速度，降低传输时延。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述共享文件描述符为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存的文件描述符；所述共享内存为所述安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存。

在该种实现方式中，共享内存为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存，从而使得该方案可以在安卓操作系统下实现视频流的低时延传输。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在所述车机终端与所述自动驾驶装置建立进程间通信连接之后，所述方法还包括：所述车机终端定义数据回调接口，所述数据回调接口为所述视频流数据从第三方设备传输至所述共享内存中的接口，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备。

在该种实现方式中，车机终端定义数据回调接口，以通过该接口将第三方设备获取到的视频流数据传输至共享内存中，从而实现在自动驾驶装置和车机终端之间，对第三方设备获取的视频流数据进行低时延传输。

本申请第三方面提供了一种自动驾驶装置，包括：通信模块和处理模块，其中通信模块，用于：与所述车机终端建立进程间通信连接；以及接收所述车机终端发送的共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：视频流数据；处理模块，用于根据所述共享文件描述符获取所述视频流数据。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得所述视频流数据可以由所述第三方设备传输至所述共享内存中，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备。

本申请第四方面提供了一种车机终端，包括：通信模块，用于：与所述自动驾驶装置建立进程间通信连接；以及，向所述自动驾驶装置发送共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：视频流数据。

在第四方面的一种可能的实现方式中，所述车机终端还包括：处理模块，用于定义数据回调接口，所述数据回调接口为所述视频流数据从第三方设备传输至所述共享内存中的接口，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备。

本申请第五方面提供了一种自动驾驶装置，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上第一方面及其任意一种可能的实现方式中所述的视频流数据的传输方法。

本申请第六方面提供了一种车机终端，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上述第二方面及其任意一种可能的实现方式中所述的视频流数据的传输方法。

本申请第七方面提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上第一方面及其任意一种可能的实现方式中所述的方法。

本申请第八方面提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上第二方面及其任意一种可能的实现方式中所述的方法。

本申请第九方面提供了一种车辆，所述车辆包括以下至少一项：如上述第一方面及其任意一种可能的实现方式中所述的自动驾驶装置，和，如上第二方面及其任意一种可能的实现方式中所述的车机终端。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1所示为本申请实施例中的一个应用场景示意图；

图2是本申请实施例中视频流数据的传输方法的一个实施例流程示意图；

图3为本申请实施例中视频流数据的传输方法的另一个实施例流程示意图；

图4为本申请实施例中自动驾驶装置的一个结构示意图；

图5为本申请实施例中车机终端的一个结构示意图；

图6为本申请实施例中自动驾驶装置的另一个结构示意图；

图7为本申请实施例中车机终端的另一个结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请技术方案适用于自动驾驶技术领域，尤其适用于车机终端和自动驾驶控制器之间的数据传输，可以降低上述两者之间的数据传输时延，提高数据传输效率。本申请中的车机终端可以包括一种或多种ECU，例如车机记录仪，自动驾驶装置可以包括各种辅助驾驶系统或自动驾驶系统对应的控制装置。

图1所示为本申请实施例中的一个应用场景示意图，如图1所示，该应用场景中包括：车机终端101和自动驾驶装置102，其中车机终端101和自动驾驶装置102之间建立了通信连接。可选的，在某些应用场景中，车机终端还可以连接第三方设备103，例如摄像头、测距雷达等车辆周边信息采集装置。通过本申请技术方案可以使得自动驾驶控制器快速从车机终端中获取图像或视频等数据。

为了便于理解本申请实施例方案，下面结合附图以及具体实施例对本申请实施例方案进行详细描述。

图2为本申请实施例中视频流数据的传输方法的一个流程示意图。

如图2所示，本申请实施例中视频流数据的传输方法，包括：

201、自动驾驶装置与车机终端建立进程间通信连接。

本申请实施例中，进程间通信可以是通过进程间通信机制Binder建立的。具体来说，进程间通信连接的建立可以是：自动驾驶装置通过绑定服务binderService绑定车机终端服务。

本申请实施例中，自动驾驶装置可以是安装有各种辅助驾驶系统或自动驾驶系统的计算机设备，车机终端可以是一个或多个ECU，例如车机终端可以包括：行车记录仪和摄像头。

在本申请的一些实施方式中，车机终端定义数据回调接口，数据回调接口为视频流数据从第三方设备传输至共享内存中的接口，第三方设备为获取视频流数据的设备。应理解，车机终端定义数据回调接口，以通过该接口将第三方设备获取到的视频流数据传输至共享内存中。例如，第三方设备可以是摄像头，此时车机终端为车机记录仪。

202、自动驾驶装置接收车机终端发送的共享文件描述符。

本申请实施例中，共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，共享文件中包括：视频流数据。应理解，共享内存是自动驾驶装置和车机终端共享的。

在本申请的一些实施方式中，共享文件描述符可以是安卓操作系统android OS的内存共享机制ashmem中匿名共享内存的文件描述符，可记为ParcelFileDescriptor，类似的，共享内存为android OS的ashmem中匿名共享内存。不难理解，本申请实施例方案可以适用但不限于：android OS中，还可以适用于其他具有类似共享内存机制的操作系统中。

在上述车机终端定义数据回调接口的情况下，在本申请的一些实施方式中，自动驾驶装置基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由第三方设备传输至共享内存中，第三方设备为获取视频流数据的设备。例如，第三方设备可以是摄像头，此时车机终端为车机记录仪。应理解，自动驾驶装置基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由所述第三方设备传输至共享内存中，从而为实现在自动驾驶装置和车机终端之间，对第三方设备获取的视频流数据进行低时延传输奠定了基础。

203、自动驾驶装置根据共享文件描述符获取视频流数据。

本申请实施例中，自动驾驶装置根据文件描述符读取共享文件，从而获取共享文件中的视频流数据。其中，该视频流数据可以是：带有识别标识的实时视频流数据，识别标识具体可以是车厂标识等，实时视频流数据可以是摄像头采集的。

在本申请的一些实施方式中，在自动驾驶装置根据共享文件描述符获取视频流数据之后，自动驾驶装置还可以对该视频流数据进行解析，获取对应的图像流数据，若视频流数据为实时视频流，则解析后可以得到对应的实时图像。解析后得到的图像流数据可以用于图像识别等。

本申请实施例中，自动驾驶装置与车机终端之间建立通信连接，并接收车机终端发送的共享文件描述符，基于该描述符获取共享内存中的视频流数据，从而该方案通过共享内存机制实现车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输，应理解，共享内存机制具有传输速度快的特点，因此本申请技术方案可以提高车机终端与自动驾驶装置之间视频流数据的传输速度，降低传输时延。

为了便于理解本申请实施例中的技术方案，下面车机终端以车机记录仪为例，第三方设备为例对本申请中视频流数据的传输方法进行详细说明。

图3为本申请实施例中视频流数据的传输方法的另一个实施例流程示意图。

如图3所示，本申请实施例中视频流数据的传输方法包括：

301、车机记录仪使用回调机制RemoteCallbackList，保存摄像头数据回调的接口。

应理解，将摄像头数据回调的接口保存在RemoteCallbackList中，即等同于定义了一个用于回调摄像头数据对应的数据回调接口。

302、自动驾驶装置通过binderService绑定车机终端服务，注册摄像头回调。

应理解，通过binderService绑定车机终端服务可以建立自动驾驶装置与车机记录仪之间跨进程通信连接，自动驾驶装置上安装有自动驾驶系统，如adas系统。应理解，自动驾驶装置与车机记录仪之间跨进程通信连接包括：车机记录仪安装的应用程序与adas系统上的应用程序之间的跨进程通信连接。

自动驾驶装置注册摄像头回调，可以使得摄像头数据通过其对应的数据回调接口传输至共享内存中如android OS的ashmem中匿名共享内存。

303、车机记录仪通过binderService把共享文件MemoryFile的文件描述符ParcelFileDescriptor发送给自动驾驶装置。

304、自动驾驶装置通过文件描述符ParcelFileDescriptor读取共享文件MemoryFile，得到视频流数据。

本申请实施例中，通过以上技术方案可以实现车机记录仪应用和adas系统应用之间的低延迟传输摄像头中的实时视频流，从而使得adas系统实时获取周围环境的变化，提高adas系统的准确性，最终实现用户体验的提升。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种自动驾驶装置、车机终端及相应的实施例。

图4为本申请实施例中自动驾驶装置的一个结构示意图。

如图4所示，本申请实施例中自动驾驶装置400包括：通信模块401和处理模块402，其中通信模块401，用于：与车机终端建立进程间通信连接；以及接收车机终端发送的共享文件描述符，共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，共享文件中包括：视频流数据；处理模块402，用于根据共享文件描述符获取视频流数据。

在本申请的一些实施方式中，处理模块402还用于：基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由第三方设备传输至共享内存中，第三方设备为获取视频流数据的设备。

图5为本申请实施例中车机终端的一个结构示意图。

如图5所示，本申请实施例中车机终端500包括：通信模块501，用于：与自动驾驶装置建立进程间通信连接；以及，向自动驾驶装置发送共享文件描述符，共享文件描述符用于读取共享内存中的共享文件，共享文件中包括：视频流数据。

在本申请的一些实施方式中，车机终端500还包括：处理模块502，用于定义数据回调接口，数据回调接口为视频流数据从第三方设备传输至共享内存中的接口，第三方设备为获取视频流数据的设备。

图6为本申请实施例中自动驾驶装置的另一个结构示意图。

如图6所示，自动驾驶装置600包括存储器601和处理器602。

处理器602可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器601可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器602或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器601可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器601可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器601上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器602处理时，可以使处理器602执行上文述及的方法中的部分或全部。

同样的，图7为本申请实施例中车载终端的另一个结构示意图。

如图7所示，本申请实施例中车载终端700包括：存储器701和处理器702。

处理器702可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器701可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器702或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器701可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器701可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器701上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器702处理时，可以使处理器702执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种视频流数据的传输方法，其特征在于，应用于自动驾驶装置和车机终端之间传输视频流数据，包括：

所述自动驾驶装置与所述车机终端建立进程间通信连接；

所述自动驾驶装置基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由所述第三方设备传输至共享内存中，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备；

所述自动驾驶装置接收所述车机终端发送的共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取所述共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：所述视频流数据；

所述自动驾驶装置根据所述共享文件描述符获取所述视频流数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述共享文件描述符为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存的文件描述符；所述共享内存为所述安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存。

3.一种视频流数据的传输方法，其特征在于，应用于自动驾驶装置和车机终端之间传输视频流数据，包括：

所述车机终端与所述自动驾驶装置建立进程间通信连接；

所述车机终端定义数据回调接口，所述数据回调接口为视频流数据从第三方设备传输至共享内存中的接口，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备；

所述车机终端向所述自动驾驶装置发送共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取所述共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：所述视频流数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述共享文件描述符为安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存的文件描述符；所述共享内存为所述安卓操作系统的内存共享机制中匿名共享内存。

5.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于：与车机终端建立进程间通信连接；基于进程间通信机制注册第三方设备回调，以使得视频流数据可以由所述第三方设备传输至共享内存中，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备；以及接收所述车机终端发送的共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取所述共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：所述视频流数据；

处理模块，用于根据所述共享文件描述符获取所述视频流数据。

6.一种车机终端，其特征在于，包括：

通信模块，用于：与自动驾驶装置建立进程间通信连接；定义数据回调接口，所述数据回调接口为视频流数据从第三方设备传输至共享内存中的接口，所述第三方设备为获取所述视频流数据的设备；以及，向所述自动驾驶装置发送共享文件描述符，所述共享文件描述符用于读取所述共享内存中的共享文件，所述共享文件中包括：所述视频流数据。

7.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；

所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上述权利要求1-2中任一项所述的视频流数据的传输方法。

8.一种车机终端，其特征在于，包括：

处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；

所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上述权利要求3-4中任一项所述的视频流数据的传输方法。

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