CN112792413A - 一种电磁控制的旋转刀头 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电控刀头技术领域，尤其是一种电磁控制的旋转刀头，包括粗调组件和刀具组件，粗调组件和刀具组件通过精调组件连接，精调组件包括球状永磁端和半包裹所述球状永磁端设置的电磁驱动端，电磁驱动端包裹球状永磁端的面积为球状永磁端球状表面积的1/8至1/2；通过粗调组件对刀头的角度和位置进行粗调，再通过精调组件将刀具组件调整到精确的角度和位置，具有刀头的空间自由角度调节精确度高，操作便利的优点。

Description

一种电磁控制的旋转刀头

技术领域

本发明属于电控刀头技术领域，具体来说是一种电磁控制的旋转刀头。

背景技术

在服装生产，广告宣传牌加工等方面，自动化切割设备已经日益普及，并对设备提出了更高的要求，为实现自动化，智能化切割作业相关领域也涌现众多改良。如CN201410840459提出了一种震动刀切割设备，避免了采用激光加工导致的问题，如CN201510396286.4提出的采用电加热的切割刀头，这类都是实现竖直方向的切割作业，但是目前针对厚质的平面材料，如何与材料表面成一定空间角度，方便后续的组合与拼接就对切割作业设备的运动灵活度提出了更高的要求，目前针对这类厚质材料，需要一种呈空间自由角度切割的设备技术方案。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于解决现有的如何精准控制切割刀头在空间内灵活变换角度进行切割的问题。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：一种电磁控制的旋转刀头包括粗调组件和刀具组件，所述粗调组件和刀具组件通过精调组件连接，所述精调组件包括球状永磁端和半包裹所述球状永磁端设置的电磁驱动端，所述电磁驱动端包裹所述球状永磁端的面积为所述球状永磁端球状表面积的1/8至1/2；

所述球状永磁端固定设置于刀具组件，且所述球状永磁端远离刀具组件的表面设置有阵列排布的若干个微型永磁铁；

所述电磁驱动端固定设置于粗调组件，且所述电磁驱动端与所述球状永磁端相接触的表面阵列排布有若干个微型电磁铁，若干个所述微型电磁铁通过电控装置控制；

所述微型永磁铁与所述微型电磁铁相对的横截面形状和排列方向相同，且相邻所述微型永磁铁的中心距等于相邻所述微型电磁铁中心距的N+0.5倍，所述N为正整数；

若干个所述微型永磁铁包括固定状态、X轴偏移状态、Y轴偏移状态和轮空状态的微型永磁铁；

所述固定状态的微型永磁铁与单个所述微型电磁铁相对应；

所述X轴偏移状态的微型永磁铁与相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁之间的中间位置相对应；

所述Y轴偏移状态的微型永磁铁与相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁之间的中间位置相对应；

所述轮空状态的微型永磁铁位于由相邻四个所述微型电磁铁以2*2阵列排布形成的中心位置相对应；

优选的，所述相邻所述微型永磁铁的磁极不同，且相邻所述微型永磁铁的中心距等于相邻所述微型电磁铁中心距的1.5倍。

优选的，所述微型电磁铁与所述微型永磁铁相对的表面呈圆形设置；若干个所述微型电磁铁紧密相连且呈阵列排布设置。

优选的，所述刀具组件包括磁悬浮腔室和悬浮设置于磁悬浮腔室内的转动轴，所述转动轴远离磁悬浮腔室的一端夹持有刀片，所述球状永磁端设置于所述磁悬浮腔室远离所述刀片的一端；所述刀片上设置有若干个转动永磁体，若干个所述转动永磁体绕着所述刀片的中心周向设置，所述磁悬浮腔室对应于若干个所述转动永磁体处设置有对应的驱动电磁体，若干个所述驱动电磁体通过电控程序控制，用于驱动若干个所述转动永磁体绕着所述刀片的中心转动。

优选的，所述粗调组件包括垂直运动模块，第一转动模块和第二转动模块；

所述垂直运动模块，包括垂直设置的支撑框架和滑动设置于所述支撑框架的滑动块，所述滑动块通过驱动电机一控制其在支撑框架上滑动，所述滑动块固定设置有所述第一转动模块；

所述第一转动模块包括固定设置于所述滑动块的驱动电机二，所述驱动电机二转动连接有连接杆一，且所述连接杆一呈垂直设置，所述驱动电机二用于控制所述连接杆一绕着所述连接杆一远离所述滑动块的一端设置有所述第二转动模块；

所述第二转动模块包括固定设置于所述连接杆一端部的驱动电机三，所述驱动电机三转动连接有连接杆二，且所述连接杆二的转动轴垂直于所述连接杆一的转动轴；所述连接杆二远离所述驱动电机三的末端设置有所述电磁驱动端。

优选的，所述电磁驱动端固定所述球状永磁端的方法如下：电控程序控制与固定状态微型永磁铁相对应的微型电磁铁通电产生吸附磁力，其余微型电磁铁断电；

所述电磁驱动端通过改变流经微型电磁铁的电流方向和控制微型电磁铁通断电的方式，控制所述球状永磁端相对于所述电磁驱动端沿X轴方向上移动，或控制所述球状永磁端相对于所述电磁驱动端沿Y轴方向上移动，使得球状永磁端偏移至设定位置。

优选的，所述电磁驱动端控制所述球状永磁端沿X轴向上偏移的步骤如下：

步骤1.1：与X轴偏移状态微型永磁铁相对应的相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁通电产生等大反向的磁力，从而对所述X轴偏移状态微型永磁铁产生X轴向上的合力；

步骤1.2：与固定状态微型永磁铁相对应的微型电磁铁断电失去磁力；

步骤1.3：X轴偏移状态微型永磁铁在磁力的带动下移动到与产生吸附磁力的微型电磁铁相对的位置；使得X轴偏移状态微型永磁铁变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁变为X轴偏移状态，Y轴偏移状态微型永磁铁变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁变为Y轴偏移状态；

步骤1.4：与新转变为固定状态微型永磁铁相对应的微型电磁铁保持通电状态，其余微型电磁铁断电失去磁力；

步骤1.5：重复步骤1.1至步骤1.4，直至所述球状永磁端偏移至设定的X轴移动距离。

优选的，所述电磁驱动端控制所述球状永磁端沿Y轴向上偏移的步骤如下：

步骤2.1：与Y轴偏移状态的微型永磁铁相对应的相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁通电产生等大反向的磁力，从而对所述Y轴偏移状态微型永磁铁产生Y轴向上的合力；

步骤2.2：与固定状态微型永磁铁相对应的微型电磁铁断电失去磁力；

步骤2.3：Y轴偏移状态微型永磁铁在磁力的带动下移动，当移动至与产生吸附磁力的微型电磁铁所相对的位置时，Y轴偏移状态的微型永磁铁变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁变为Y轴偏移状态，X轴偏移状态微型永磁铁变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁变为X轴偏移状态；

步骤2.4：与转变为固定状态微型永磁铁相对应的微型电磁铁保持通电状态，其余微型电磁铁断电失去磁力；

步骤2.5：重复步骤2.1至步骤2.4，直至球状永磁端偏移至设定的Y轴移动距离。

优选的，所述球状永磁端设置有定位永磁铁，所述定位永磁铁与电控装置连接，且所述定位永磁铁与其相对应的微型电磁铁的导通，用于定位所述球状永磁端的偏移弧度。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明的一种电磁控制的旋转刀头包括粗调组件和刀具组件，粗调组件和刀具组件通过精调组件连接，精调组件包括球状永磁端和半包裹所述球状永磁端设置的电磁驱动端，电磁驱动端包裹球状永磁端的面积为球状永磁端球状表面积的1/8至1/2；通过粗调组件对刀头的角度和位置进行粗调，再通过精调组件将刀具组件调整到精确的角度和位置，具有刀头的空间自由角度调节精确度高，操作便利的优点。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明刀具组件和精调组件的结构剖视图；

图3为本发明微型永磁铁各状态的放大示意图；

图4为本发明固定时微型电磁铁的磁极状态；

图5为本发明偏移时微型电磁铁的磁极状态。

示意图中的标号说明：

100、粗调组件；110、垂直运动模块；111、支撑框架；112、滑动块；113、驱动电机一；120、第一转动模块；121、驱动电机二；122、连接杆一；130、第二转动模块；131、驱动电机三；132、连接杆二；200、刀具组件；210、磁悬浮腔室；211、驱动电磁体；220、旋转轴；230、刀片；231、转动永磁体；300、精调组件；310、球状永磁端；311、微型永磁铁；320、电磁驱动端；321、微型电磁铁。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

参照附图1-附图5，本实施例提供一种技术方案：一种电磁控制的旋转刀头包括粗调组件100和刀具组件200，所述粗调组件100和刀具组件200通过精调组件300连接，所述精调组件300包括球状永磁端310和半包裹所述球状永磁端310设置的电磁驱动端320，所述球状永磁端310呈半球状设置，所述电磁驱动端320与所述球状永磁端310相接触的表面呈凹球面设置，使得所述电磁驱动端320与所述球状永磁端310配合的更加紧密，提高所述电磁驱动端320与所述球状永磁端310之间的固定效果，且所述电磁驱动端320包裹所述球状永磁端310的面积为所述球状永磁端310球状表面积的1/2，；使得在保障所述电磁驱动端320与所述球状永磁端310之间的固定效果的同时，避免了所述电磁驱动端320的包裹支撑架对所述球状永磁端310的转动限制过大。

所述球状永磁端310固定设置于刀具组件200，且所述球状永磁端310远离刀具组件200的表面设置有阵列排布的若干个微型永磁铁311，且若干个所述微型永磁铁311沿着所述球状永磁端310表面的X轴方向和Y轴方向阵列排布；

所述电磁驱动端320固定设置于粗调组件100，且所述电磁驱动端320与所述球状永磁端310的表面阵列排布有若干个微型电磁铁321；若干个所述微型电磁铁321通过电控装置控制；所述电控装置能控制任意所述微型电磁铁321的通断电和该微型电磁铁321的磁力方向。

所述微型永磁铁311与所述微型电磁铁321相对的横截面形状和排列方向相同，且相邻所述微型永磁铁311的中心距等于相邻所述微型电磁铁321中心距的N+0.5倍，所述N为正整数；使得所述球状永磁端310与所述电磁驱动端320固定连接时，若干个所述微型永磁铁311能同时具有固定状态、X轴偏移状态、Y轴偏移状态和轮空状态这四种状态。

若干个所述微型永磁铁311包括固定状态、X轴偏移状态、Y轴偏移状态和轮空状态的微型永磁铁311；

所述固定状态的微型永磁铁311与单个所述微型电磁铁321相对应；

所述X轴偏移状态的微型永磁铁311与相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁321之间的中间位置相对应；

所述Y轴偏移状态的微型永磁铁311与相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁321之间的中间位置相对应；

所述轮空状态的微型永磁铁311与由相邻四个所述微型电磁铁321以2*2阵列排布形成的中心位置相对应；

在优选方案中，所述相邻所述微型永磁铁311的磁极不同，且相邻所述微型永磁铁311的中心距等于相邻所述微型电磁铁321中心距的1.5倍。从而使相邻所述微型永磁铁311的中心距较小，使得若干个所述微型永磁铁311在所述球状永磁端310表面的密度较大，有利于增强所述电磁驱动端320对所述球状永磁端310的磁力约束，提高磁力控制所述球状永磁端310转动的精确度和速度。

在优选方案中，所述微型电磁铁321与所述微型永磁铁311相对的表面呈圆形设置；若干个所述微型电磁铁321紧密相连且呈阵列排布设置。

在优选方案中，所述刀具组件200包括磁悬浮腔室210和悬浮设置于磁悬浮腔室210内的旋转轴220，所述磁悬浮腔室210呈圆柱形设置，且所述磁悬浮腔室210内的圆环面均匀固定安装有圆环状的磁悬浮永磁片一；所述旋转轴220一端从所述磁悬浮腔室210远离球状永磁端310的一面贯通伸入所述磁悬浮腔室210内部，且所述旋转轴220伸入所述磁悬浮腔室210内部的表面套设有圆环状的磁悬浮永磁片二，所述磁悬浮永磁片二与所述磁悬浮永磁片一呈同极相对设置，使得所述旋转轴220悬浮于所述磁悬浮腔室210内部，有利于减少所述旋转轴220转动过程中产生的摩擦力。

所述旋转轴220远离磁悬浮腔室210的一端夹持有刀片230，所述刀片230采用正八边形设置，提升所述刀片230的切割效果，所述球状永磁端310设置于所述磁悬浮腔室210远离所述刀片230的一端；所述刀片230上开有四个长方形孔槽，所述孔槽内固定安装有呈长方体设置的若干个转动永磁体231，若干个所述转动永磁体231绕着所述刀片230的中心周向设置，所述磁悬浮腔室210对应于若干个所述转动永磁体231处设置有对应的驱动电磁体211，若干个所述驱动电磁体211通过电控程序控制，用于驱动若干个所述转动永磁体231绕着所述刀片230的中心转动，从而带动所述刀片230高速转动对材料进行切割。

在优选方案中，所述粗调组件100包括垂直运动模块110，第一转动模块120和第二转动模块130；

所述垂直运动模块110，包括垂直设置的支撑框架111和滑动设置于所述支撑框架111的滑动块112，所述支撑框架111包括对称设置的光杆和设置于两根光杆之间的丝杆，所述光杆与丝杆平行设置，且光杆与丝杆均贯通所述滑动块112，所述滑动块112与所述丝杆接触的表面设置有与丝杆相匹配的螺纹，所述所述丝杆一端转动连接有驱动电机一113，所述驱动电机一113通过驱动所述丝杆的转动，从而控制所述滑动块112在支撑框架111上下滑动，所述滑动块112呈凸状设置，且所述滑动块112的凸起部位固定设置有所述第一转动模块120；

所述第一转动模块120包括固定设置于所述滑动块112的驱动电机二121，所述驱动电机二121转动连接有连接杆一122，且所述连接杆一122呈垂直设置，所述驱动电机二121用于控制所述连接杆一122绕着所述连接杆一122的中心轴转动，所述连接杆一122远离所述滑动块112的一端设置有所述第二转动模块130；

所述第二转动模块130包括固定设置于所述连接杆一122端部的驱动电机三131，所述驱动电机三131转动连接有连接杆二132，且所述连接杆二132的转动轴垂直于所述连接杆一122的转动轴；所述连接杆二132远离所述驱动电机三131的末端设置有所述电磁驱动端320。

所述驱动电机一113、驱动电机二121和所述驱动电机三131均采用伺服电机设置。

在优选方案中，所述电磁驱动端320固定所述球状永磁端310的方法如下：电控程序控制与固定状态微型永磁铁311相对应的微型电磁铁321通电产生吸附磁力，其余微型电磁铁321断电；使得所述球状永磁端310固定于所述电磁驱动端320

所述电磁驱动端320通过改变流经微型电磁铁321的电流方向和控制微型电磁铁321通断电的方式，控制所述球状永磁端310相对于所述电磁驱动端320沿X轴方向上移动，或控制所述球状永磁端310相对于所述电磁驱动端320沿Y轴方向上移动，使得球状永磁端310偏移至设定位置。

在优选方案中，所述电磁驱动端320控制所述球状永磁端310沿X轴向上偏移的步骤如下：

步骤1.1：与X轴偏移状态微型永磁铁311相对应的相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁321通电产生等大反向的磁力，与运动方向相同一侧的微型永磁铁311对X轴偏移状态的微型永磁铁311产生吸附磁力，与运动方向相反一侧的微型永磁铁311对X轴偏移状态的微型永磁铁311产生排斥磁力，从而对所述X轴偏移状态微型永磁铁311产生X轴向上的合力；使得X轴偏移状态的微型永磁铁311产生X轴向上的运动趋势；

步骤1.2：与固定状态微型永磁铁311相对应的微型电磁铁321断电失去磁力；使得X轴偏移状态微型永磁铁311能在X轴向上发生偏移。

步骤1.3：X轴偏移状态微型永磁铁311在磁力的带动下移动到与产生吸附磁力的微型电磁铁321相对的位置；使得X轴偏移状态微型永磁铁311变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁311变为X轴偏移状态，Y轴偏移状态微型永磁铁311变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁311变为Y轴偏移状态；

此时所述球状永磁端310相对于所述电磁驱动端320在X轴向上偏移了0.5倍的相邻微型电磁铁321中心距，同时0.5倍的相邻微型电磁铁321中心距除以所述球状永磁端310球体半径的长度等于所述球状永磁端310偏转的角度。

步骤1.4：与新转变为固定状态微型永磁铁311相对应的微型电磁铁321保持通电状态，其余微型电磁铁321断电失去磁力；使得所述球状永磁端310保持在固定于所述电磁驱动端320的状态。

步骤1.5：重复步骤1.1至步骤1.4，直至所述球状永磁端310偏移至设定的X轴移动距离，且所述球状永磁端310偏移的最小精度为0.5倍的相邻微型电磁铁321中心距。

在优选方案中，所述电磁驱动端320控制所述球状永磁端310沿Y轴向上偏移的步骤如下：

步骤2.1：与Y轴偏移状态的微型永磁铁311相对应的相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁321通电产生等大反向的磁力，从而对所述Y轴偏移状态微型永磁铁311产生Y轴向上的合力；

步骤2.2：与固定状态微型永磁铁311相对应的微型电磁铁321断电失去磁力；

步骤2.3：Y轴偏移状态微型永磁铁311在磁力的带动下移动，当移动至与产生吸附磁力的微型电磁铁321所相对的位置时，Y轴偏移状态的微型永磁铁311变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁311变为Y轴偏移状态，X轴偏移状态微型永磁铁311变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁311变为X轴偏移状态；

步骤2.4：与转变为固定状态微型永磁铁311相对应的微型电磁铁321保持通电状态，其余微型电磁铁321断电失去磁力；

步骤2.5：重复步骤2.1至步骤2.4，直至球状永磁端310偏移至设定的Y轴移动距离。

在优选方案中，所述球状永磁端310设置有定位永磁铁312，所述定位永磁铁312与电控装置连接，且所述定位永磁铁312与其相对应的微型电磁铁321的导通，使得所述电控装置能判断所述定位永磁铁312在所述电磁驱动端320上的相对位置，从而通过计算偏移之前所述定位永磁铁312位置和偏移之后所述定位永磁铁312位置之间的距离，判断所述球状永磁端310的偏移弧度，从而通过偏移弧度除以所述球状永磁端310的半径长度得到所述球状永磁端310的偏转角度。实现对所述球状永磁端310偏转角度的定量控制。

以上所述实施例仅表达了本发明的某种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种电磁控制的旋转刀头，其特征在于：包括粗调组件(100)和刀具组件(200)，所述粗调组件(100)和刀具组件(200)通过精调组件(300)连接，所述精调组件(300)包括球状永磁端(310)和半包裹所述球状永磁端(310)设置的电磁驱动端(320)，所述电磁驱动端(320)包裹所述球状永磁端(310)的面积为所述球状永磁端(310)球状表面积的1/8至1/2；

所述球状永磁端(310)固定设置于刀具组件(200)，且所述球状永磁端(310)远离刀具组件(200)的表面设置有阵列排布的若干个微型永磁铁(311)；

所述电磁驱动端(320)固定设置于粗调组件(100)，且所述电磁驱动端(320)与所述球状永磁端(310)相接触的表面阵列排布有若干个微型电磁铁(321)，若干个所述微型电磁铁(321)通过电控装置控制；

所述微型永磁铁(311)与所述微型电磁铁(321)相对的横截面形状和排列方向相同，且相邻所述微型永磁铁(311)的中心距等于相邻所述微型电磁铁(321)中心距的N+0.5倍，所述N为正整数；

若干个所述微型永磁铁(311)包括固定状态、X轴偏移状态、Y轴偏移状态和轮空状态的微型永磁铁(311)；

所述固定状态的微型永磁铁(311)与单个所述微型电磁铁(321)相对应；

所述X轴偏移状态的微型永磁铁(311)与相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁(321)之间的中间位置相对应；

所述Y轴偏移状态的微型永磁铁(311)与相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁(321)之间的中间位置相对应；

所述轮空状态的微型永磁铁(311)位于由相邻四个所述微型电磁铁(321)以2*2阵列排布形成的中心位置相对应。

2.根据权利要求1所述的一种电磁控制的旋转刀头，其特征在于：所述相邻所述微型永磁铁(311)的磁极不同，且相邻所述微型永磁铁(311)的中心距等于相邻所述微型电磁铁(321)中心距的1.5倍。

3.根据权利要求2所述的一种电磁控制的旋转刀头，其特征在于：所述微型电磁铁(321)与所述微型永磁铁(311)相对的表面呈圆形设置；若干个所述微型电磁铁(321)紧密相连且呈阵列排布设置。

4.根据权利要求1所述的一种电磁控制的旋转刀头，其特征在于：所述刀具组件(200)包括磁悬浮腔室(210)和悬浮设置于磁悬浮腔室(210)内的旋转轴(220)，所述旋转轴(220)远离磁悬浮腔室(210)的一端夹持有刀片(230)，所述球状永磁端(310)设置于所述磁悬浮腔室(210)远离所述刀片(230)的一端；所述刀片(230)上设置有若干个转动永磁体(231)，若干个所述转动永磁体(231)绕着所述刀片(230)的中心周向设置，所述磁悬浮腔室(210)对应于若干个所述转动永磁体(231)处设置有对应的驱动电磁体(211)，若干个所述驱动电磁体(211)通过电控程序控制，用于驱动若干个所述转动永磁体(231)绕着所述刀片(230)的中心转动。

5.根据权利要求1所述的一种电磁控制的旋转刀头，其特征在于：所述粗调组件(100)包括垂直运动模块(110)，第一转动模块(120)和第二转动模块(130)；

所述垂直运动模块(110)，包括垂直设置的支撑框架(111)和滑动设置于所述支撑框架(111)的滑动块(112)，所述滑动块(112)通过驱动电机一(113)控制其在支撑框架(111)上滑动，所述滑动块(112)固定设置有所述第一转动模块(120)；

所述第一转动模块(120)包括固定设置于所述滑动块(112)的驱动电机二(121)，所述驱动电机二(121)转动连接有连接杆一(122)，且所述连接杆一(122)呈垂直设置，所述驱动电机二(121)用于控制所述连接杆一(122)绕着所述连接杆一(122)转动，所述连接杆一(122)远离所述滑动块(112)的一端设置有所述第二转动模块(130)；

所述第二转动模块(130)包括固定设置于所述连接杆一(122)端部的驱动电机三(131)，所述驱动电机三(131)转动连接有连接杆二(132)，且所述连接杆二(132)的旋转轴(220)垂直于所述连接杆一(122)的旋转轴(220)；所述连接杆二(132)远离所述驱动电机三(131)的末端设置有所述电磁驱动端(320)。

6.一种控制权利要求1所述旋转刀头的控制方法，其特征在于：

所述电磁驱动端(320)固定所述球状永磁端(310)的方法如下：电控程序控制与固定状态微型永磁铁(311)相对应的微型电磁铁(321)通电产生吸附磁力，其余微型电磁铁(321)断电；

所述电磁驱动端(320)通过改变流经微型电磁铁(321)的电流方向和控制微型电磁铁(321)通断电的方式，控制所述球状永磁端(310)相对于所述电磁驱动端(320)沿X轴方向上移动，或控制所述球状永磁端(310)相对于所述电磁驱动端(320)沿Y轴方向上移动，使得球状永磁端(310)偏移至设定位置。

7.根据权利要求6所述的一种旋转刀头的控制方法，其特征在于：

所述电磁驱动端(320)控制所述球状永磁端(310)沿X轴向上偏移的步骤如下：

步骤1.1：与X轴偏移状态微型永磁铁(311)相对应的相邻两个X轴向排列的所述微型电磁铁(321)通电产生等大反向的磁力，从而对所述X轴偏移状态微型永磁铁(311)产生X轴向上的合力；

步骤1.2：与固定状态微型永磁铁(311)相对应的微型电磁铁(321)断电失去磁力；

步骤1.3：X轴偏移状态微型永磁铁(311)在磁力的带动下移动到与产生吸附磁力的微型电磁铁(321)相对的位置；使得X轴偏移状态微型永磁铁(311)变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁(311)变为X轴偏移状态，Y轴偏移状态微型永磁铁(311)变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁(311)变为Y轴偏移状态；

步骤1.4：与新转变为固定状态微型永磁铁(311)相对应的微型电磁铁(321)保持通电状态，其余微型电磁铁(321)断电失去磁力；

步骤1.5：重复步骤1.1至步骤1.4，直至所述球状永磁端(310)偏移至设定的X轴移动距离。

8.根据权利要求6所述的一种旋转刀头的控制方法，其特征在于：

所述电磁驱动端(320)控制所述球状永磁端(310)沿Y轴向上偏移的步骤如下：

步骤2.1：与Y轴偏移状态的微型永磁铁(311)相对应的相邻两个Y轴向排列的所述微型电磁铁(321)通电产生等大反向的磁力，从而对所述Y轴偏移状态微型永磁铁(311)产生Y轴向上的合力；

步骤2.2：与固定状态微型永磁铁(311)相对应的微型电磁铁(321)断电失去磁力；

步骤2.3：Y轴偏移状态微型永磁铁(311)在磁力的带动下移动，当移动至与产生吸附磁力的微型电磁铁(321)所相对的位置时，Y轴偏移状态的微型永磁铁(311)变为固定状态，同时固定状态的微型永磁铁(311)变为Y轴偏移状态，X轴偏移状态微型永磁铁(311)变为轮空状态，轮空状态的微型永磁铁(311)变为X轴偏移状态；

步骤2.4：与转变为固定状态微型永磁铁(311)相对应的微型电磁铁(321)保持通电状态，其余微型电磁铁(321)断电失去磁力；

步骤2.5：重复步骤2.1至步骤2.4，直至球状永磁端(310)偏移至设定的Y轴移动距离。

9.根据权利要求6所述的一种旋转刀头的控制方法，其特征在于：所述球状永磁端(310)设置有定位永磁铁(312)，所述定位永磁铁(312)与电控装置连接，且所述定位永磁铁(312)与其相对应的微型电磁铁(321)的导通，用于定位所述球状永磁端(310)的偏移弧度。

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