CN112787559A - 一种永磁电机转子初始位置检测方法 - Google Patents

一种永磁电机转子初始位置检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112787559A
CN112787559A CN202011643588.4A CN202011643588A CN112787559A CN 112787559 A CN112787559 A CN 112787559A CN 202011643588 A CN202011643588 A CN 202011643588A CN 112787559 A CN112787559 A CN 112787559A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotor
axis
magnetic pole
pole direction
initial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011643588.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112787559B (zh
Inventor
张海峰
李海涛
毛琨
陈宝栋
金浩
郑世强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN202011643588.4A priority Critical patent/CN112787559B/zh
Publication of CN112787559A publication Critical patent/CN112787559A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112787559B publication Critical patent/CN112787559B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本发明公开了一种永磁电机转子初始位置检测方法，属于永磁电机控制的技术领域，由转子位置初次估计、转子磁极方向判别和转子位置初次估计的补偿三部分组成。首先，向估计的d轴注入高频载波电压，通过采集估计的q轴载波电流并进行闭环控制实现对转子位置的初次估计。在完成转子位置的初次估计后，利用离散傅里叶变换对该载波电流的幅值进行检测以对转子磁极方向进行判别。最后，根据转子磁极方向的判别结果对转子位置的初次估计值进行补偿，实现转子初始位置检测。本发明实现转子位置的初次估计与转子磁极方向判别算法的集成，检测算法简单，具有检测速度快、可靠性高的优点。

Description

一种永磁电机转子初始位置检测方法
技术领域
本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种永磁电机转子初始位置检测方法。
背景技术
永磁电机具有结构紧凑、功率密度高、动态性能好、效率高等优点，得到了越来越广泛的应用。实时的转子位置反馈是实现永磁电机高精度控制必不可少的。通常利用光电编码器、旋转变压器和线性霍尔传感器获得连续的转子位置信息，利用开关霍尔传感器获得离散的转子位置信息。然而这些机械传感器可能面临着安装难度大、出线困难、可靠性差的问题，因此无位置传感器控制成为解决这些问题的有效途径。当电机运行在中速或高速时，可以利用电机旋转所产生的反电动势提取转子的位置信息。当电机处于静止或者低速时，电机的反电动势为零或很小，难以从中检测出转子的位置信息，成为了制约无位置传感器控制广泛应用的重要因素。
为了解决永磁电机无位置传感器器的启动问题，工程中广为采用“三段式”的开环启动法启动电机，该方法不需要转子的位置信息，但存在启动时间长、启动电流大、易失步问题。为了进一步优化永磁电机的启动问题，利用电机的凸极结构或饱和凸极效应，基于转子位置检测的闭环启动方法得到了广泛关注。电感测量法、载波频率成分分析法和高频信号注入法是三类零速和低速下重要的转子位置检测方法。
电感测量法、载波频率成分分析法和高频信号注入法在一定程度上解决了电机在零速和低速下的转子位置检测问题。电感测量法虽然在原理和算法实现上都较为简单，但是需要离线或在线的获取转子不同位置下绕组的电感值，占用了过多的硬件资源，且转子位置的检测效果过分依赖检测电路和参数的准确性。基于载波成分分析法的转子位置检测方法占用系统资源较少，但是检测的精度受正弦脉宽调制精度的影响，且无法应用于空间矢量脉宽调制的电机控制中。电感测量法和基于载波成分分析法的转子位置检测方法都依赖于转子的凸极结构，对凸极率低的永磁电机的位置检测效果较差，更无法对无凸极结构的永磁电机进行转子位置检测。相比以上两种方法，高频信号注入法具有注入信号灵活、信噪比高、检测效果好的优点，成为解决电机在零速和低速下转子位置检测的最重要的一类方法。
高频信号注入法分为旋转高频信号注入法和脉振高频信号注入法。旋转高频信号注入法利用转子自身的凸极结构通过对该凸极结构的跟踪实现转子位置的检测；脉振高频信号注入法利用转子自身的凸极结构或者激发的饱和凸极效应通过闭环控制实现对转子位置的跟踪，该方法可以应用于有凸极结构的永磁电机，也可应用于无凸极结构的永磁电机。无论旋转高频信号注入法还是脉振高频信号注入法，载波信号既可以是电压信号，也可以是电流信号。高频电流注入法的精度不受逆变器非线性及死区的影响，但是需要电流控制器具有足够的带宽和精度实现对高频电流信号的跟踪，另外还需要增加额外的电压传感器，增加了系统的复杂度和实现难度。因此，在实际应用中，脉振高频电压信号注入法更为常用。
发明内容
本发明技术解决问题：针对电机处于静止时转子位置检测难度大、检测不可靠的问题，提供一种永磁电机转子初始位置检测方法，实现转子位置的初次估计与转子磁极方向判别算法的集成，检测算法简单，具有检测速度快、可靠性高的优点。
本发明的永磁电机转子初始位置检测方法由转子位置初次估计、转子磁极方向判别和转子位置初次估计的补偿三部分组成。转子位置初次估计：向估计的d轴注入高频载波电压，通过采集估计的q轴载波电流并进行闭环控制实现对转子位置的初次估计。转子磁极方向判别：在完成转子位置的初次估计后，利用离散傅里叶变换对载波电流的幅值进行检测以对转子磁极方向进行判别。转子位置初次估计的补偿：根据转子磁极方向的判别结果对转子位置的初次估计值进行补偿，实现转子初始位置检测。
本发明采用的技术方案具体如下：包括下述步骤：
步骤1：转子位置初次估计向估计的d轴(记为d轴)注入高频载波电压，通过采集
Figure BDA0002877800260000028
轴的载波电流并进行闭环控制实现对转子位置的初次估计；
(1-1)建立两相静止坐标系(记为α-β坐标系)、实际的转子同步旋转坐标系(记为d-q坐标系)和估计的转子同步旋转坐标系(记为
Figure BDA0002877800260000021
坐标系)，其中d轴与α轴之间的角度为实际的转子位置θe，
Figure BDA0002877800260000022
轴与α轴之间的角度为估计的转子位置
Figure BDA0002877800260000023
且
Figure BDA0002877800260000024
(1-2)向
Figure BDA0002877800260000025
轴注入高频载波电压Vmcos(ωht)，此时耦合到
Figure BDA0002877800260000026
轴的载波电流为：
Figure BDA0002877800260000027
式中，Vm为注入高频电压的幅值，ωh＝2πfh为注入高频电压的角速度，fh为注入高频电压的频率(250Hz≤fh≤1000Hz)，R为电机绕组的电感，Ld、Lq分别为电机绕组d轴、q轴电感，△Lh＝(Lq-Ld)/2为半差电感，j为虚数单位，t为时间；
(1-3)把式(1)改写为幅值相角形式：
Figure BDA0002877800260000031
式中，
Figure BDA0002877800260000032
为d轴的阻抗强度、
Figure BDA0002877800260000033
为q轴的阻抗强度、
Figure BDA0002877800260000034
为d轴的阻抗角、
Figure BDA0002877800260000035
为q轴的阻抗角，对式(2)乘以sin(ωht)进行解调和低通滤波，并把sin(2△θe)近似为2△θe，得到含有转子位置误差的表达式：
Figure BDA0002877800260000036
(1-4)采用PI控制器对f(△θe)进行闭环控制，将位置估计误差△θe调整为0，完成转子位置初次估计过程，获得转子位置的初次估计值。
步骤2：转子磁极方向判别，在完成转子位置的初次估计后，利用离散傅里叶变换对该载波电流的幅值进行检测以对转子磁极方向进行判别。
(2-1)在执行步骤A时，采集
Figure BDA0002877800260000037
轴的载波电流id0，并提取id0的幅值Id0；
(2-2)在
Figure BDA0002877800260000038
轴高频载波电压上叠加一个正向的直流偏置电压Vd，采集此时
Figure BDA0002877800260000039
轴的高频载波电流id1，并提取id1的幅值Id1；
(2-3)如果Id1≥Id0，则
Figure BDA00028778002600000310
轴与d轴方向相同，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同；如果Id1＜Id0，则
Figure BDA00028778002600000311
轴与d轴方向相反，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反；
步骤3：转子位置初次估计的补偿，如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同，则转子位置的初次估计值即为转子的初始位置；如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反，则转子的初始位置为转子位置的初次估计值加180°。
注入高频电压的角速度ωh需满足ωh＝R/Ld，以保证转子位置初次估计的稳定性；
所述步骤(2-1)和(2-2)中高频载波电流幅值的计算过程如下：
(3-1)对id0、id1以fs的采样频率采集M个数据点，得到两个电流序列，分别为id0(0),id0(1)…id0(M-1)、id1(0),id1(1)…id1(M-1)；
(3-2)对两个电流序列进行离散傅里叶变换，得到id0、id1的幅值为：
Figure BDA0002877800260000041
本发明带来的有益效果可体现在如下方面：
(1)本发明给出了转子位置初次估计系统的稳定性条件，量化了系统的参数范围，避免了系统参数设计时的反复试凑过程，提高了转子位置初次估计系统参数整定的效率；
(2)本发明利用离散傅里叶变换的原理，对注入载波电压频率处的载波电流幅值进行提取，相较于常规的遍历法获取幅值的方法，减小了运算量，避免了测量噪声对幅值检测的影响；
(3)本发明的转子磁极方向判别方法仅需在转子位置初次估计系统的基础上叠加直偏置电压，因此转子位置的初次估计与转子磁极方向判别算法可以集成，简化了设计，提高了检测速度。
附图说明
图1为ABC坐标系、
Figure BDA0002877800260000042
坐标系与d-q坐标系示意图；
图2为转子初始位置检测方法示意图；
图3为转子位置初次估计示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
如图1所示，建立两相静止坐标系α-β、实际转子同步旋转坐标系d-q和估计转子同步旋转坐标系
Figure BDA0002877800260000043
其中d轴与α轴之间的角度为实际的转子位置θe，
Figure BDA0002877800260000044
轴与α轴之间的角度为估计的转子位置
Figure BDA0002877800260000045
且
Figure BDA0002877800260000046
如图2所示，本发明的永磁电机转子初始位置检测方法，包含以下步骤：
步骤A)转子位置初次估计：向估计的
Figure BDA0002877800260000047
轴注入高频载波电压，通过采集
Figure BDA0002877800260000048
轴的载波电流并进行闭环控制实现对转子位置的初次估计；
步骤B)转子磁极方向判别：在完成转子位置的初次估计后，利用离散傅里叶变换对该载波电流的幅值进行检测以对转子磁极方向进行判别。
步骤C)转子位置初次估计的补偿：根据步骤A的转子位置初次估计和步骤B的转子磁极方向判别结果，如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同，则转子位置的初次估计值即为转子的初始位置；如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反，则转子的初始位置为转子位置的初次估计值加180°。
所述步骤A中转子位置初次估计包含以下步骤：
(1)向
Figure BDA0002877800260000051
轴注入高频载波电压Vmcos(ωht)，此时耦合到
Figure BDA0002877800260000052
轴的载波电流为：
Figure BDA0002877800260000053
式中，Vm为注入高频电压的幅值，ωh＝2πfh为注入高频电压的角速度，fh为注入高频电压的频率(250Hz≤fh≤1000Hz)，R为电机绕组的电感，Ld、Lq分别为电机绕组d轴、q轴电感，△Lh＝(Lq-Ld)/2为半差电感，j为虚数单位，t为时间；
(2)把式(1)改写为幅值相角形式：
Figure BDA0002877800260000054
式中，
Figure BDA0002877800260000055
为d轴的阻抗强度、
Figure BDA0002877800260000056
为q轴的阻抗强度、
Figure BDA0002877800260000057
为d轴的阻抗角、
Figure BDA0002877800260000058
为q轴的阻抗角，对式(2)乘以sin(ωht)进行解调和低通滤波，并把sin(2△θe)近似为2△θe，得到含有转子位置误差的表达式：
Figure BDA0002877800260000059
(3)采用PI控制器对f(△θe)进行闭环控制，将位置估计误差△θe调整为0，完成转子位置初次估计过程，获得转子位置的初次估计值。
在具体实施方式中，脉振电压的幅值Vm为10V、频率fh为500Hz，PI控制器的比例增益为30、积分增益为120。
在完成转子位置初次估计后，由于三角函数的周期性，转子位置的初次估计值可能为实际的转子位置，也可能与实际的转子位置相差180°。图3给出了α-β坐标系下转子位置初次估计值与实际转子位置的示意图，其中位置1、位置2、位置3和位置4为实际的转子位置，位置1’、位置2’、位置3’和位置4’为实际的转子位置。可以看出，当实际的转子位置位于位置1和位置4时，转子位置初次估计值位置1’和位置4’收敛到了实际的转子位置；当实际的转子位置位于位置2和位置3时，转子位置初次估计值位置2’和位置3’收敛到了实际的转子位置的相反方向。进一步分析得出，当实际的转子位置位于α-β坐标系的右半平面时，转子位置的初次估计值与实际的转子位置相同；当实际的转子位置位于α-β坐标系的左半平面时，转子位置的初次估计值与实际的转子位置相差180°。因此，需要进一步判别转子的磁极方向以得到实际的转子位置。
所述步骤B中转子磁极方向判别包含以下步骤：
(1)在进行转子位置初次估计时，以fs的采样频率采集M个
Figure BDA0002877800260000061
轴的高频载波电流id0，电流序列为id0(0),id0(1)…id0(M-1)；
(2)通过以下变换提取id0的幅值为：
Figure BDA0002877800260000062
(3)在
Figure BDA0002877800260000063
轴高频载波电压上叠加一个正向的直流偏置电压Vd，以fs的采样频率采集M个
Figure BDA0002877800260000064
轴的高频载波电流id1，电流序列为id1(0),id1(1)…id1(M-1)；
(4)通过以下变换提取id1的幅值为：
Figure BDA0002877800260000065
(5)如果Id1≥Id0，则
Figure BDA0002877800260000066
轴与d轴方向相同，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同；如果Id1＜Id0，则
Figure BDA0002877800260000067
轴与d轴方向相反，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反；
在具体实施方式中，电流的采样频率fs为5kHz，采样序列的长度M为20。
所述步骤C中转子位置初次估计的补偿包含以下步骤：
(1)根据获取转子位置的初次估计值，根据三获取转子磁极方向判别结果；
(2)如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同，则转子位置的初次估计值即为转子的初始位置；如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反，则转子的初始位置为转子位置的初次估计值加180°。
本发明未详细阐述部分属于本领域公知技术。

Claims (3)

1.一种永磁电机转子初始位置检测方法，其特征在于包括下述步骤：
步骤1：向估计的d轴即为
Figure FDA0002877800250000011
轴，注入高频载波电压，通过采集
Figure FDA0002877800250000012
轴的载波电流并进行闭环控制实现对转子位置的初次估计；
(1-1)建立两相静止坐标系即为α-β坐标系、实际的转子同步旋转坐标系即为d-q坐标系和估计的转子同步旋转坐标系即为
Figure FDA0002877800250000013
坐标系，其中d轴与α轴之间的角度为实际的转子位置θe，
Figure FDA0002877800250000014
轴与α轴之间的角度为估计的转子位置
Figure FDA0002877800250000015
且
Figure FDA0002877800250000016
(1-2)向
Figure FDA0002877800250000017
轴注入高频载波电压Vmcos(ωht)，此时耦合到
Figure FDA0002877800250000018
轴的载波电流为：
Figure FDA0002877800250000019
式中，Vm为注入高频电压的幅值，ωh＝2πfh为注入高频电压的角速度，fh为注入高频电压的频率(250Hz≤fh≤1000Hz)，R为电机绕组的电感，Ld、Lq分别为电机绕组d轴、q轴电感，ΔLh＝(Lq-Ld)/2为半差电感，j为虚数单位，t为时间；
(1-3)把公式改写为幅值相角形式：
Figure FDA00028778002500000110
式中，
Figure FDA00028778002500000111
为d轴的阻抗强度、
Figure FDA00028778002500000112
为q轴的阻抗强度、
Figure FDA00028778002500000113
为d轴的阻抗角、
Figure FDA00028778002500000114
为q轴的阻抗角，对式乘以sin(ωht)进行解调和低通滤波，并把sin(2Δθe)近似为2Δθe，得到含有转子位置误差的表达式：
Figure FDA00028778002500000115
(1-4)采用PI控制器对f(Δθe)进行闭环控制，将位置估计误差Δθe调整为0，完成转子位置初次估计过程，获得转子位置的初次估计值；
步骤2：在完成转子位置的初次估计后，利用离散傅里叶变换对该载波电流的幅值进行检测以对转子磁极方向进行判别，具体如下：
(2-1)在执行步骤1时，采集
Figure FDA00028778002500000116
轴的载波电流id0，并提取id0的幅值Id0；
(2-2)在
Figure FDA0002877800250000021
轴高频载波电压上叠加一个正向的直流偏置电压Vd，采集此时
Figure FDA0002877800250000022
轴的载波电流id1，并提取id1的幅值Id1；
(2-3)如果Id1≥Id0，则
Figure FDA0002877800250000023
轴与d轴方向相同，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同；如果Id1＜Id0，则
Figure FDA0002877800250000024
轴与d轴方向相反，即估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反；
步骤3：根据步骤1的转子位置初次估计和步骤2的转子磁极方向判别结果，如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相同，则转子位置的初次估计值即为转子的初始位置；如果估计的转子磁极方向与实际的转子磁极方向相反，则转子的初始位置为转子位置的初次估计值加180°，实现转子位置初次估计的补偿。
2.根据权利要求1所述的一种永磁电机转子初始位置检测方法，其特征在于，所述步骤1中注入高频电压的角速度ωh需满足ωh＞R/Ld，以保证转子位置初次估计的稳定性。
3.根据权利要求1所述的一种永磁电机转子初始位置检测方法，其特征在于，所述步骤(2-1)和(2-2)中载波电流幅值的提取过程如下：
(3-1)对id0、id1以fs的采样频率采集M个数据点，得到两个电流序列，分别为id0(0),id0(1)…id0(M-1)、id1(0),id1(1)…id1(M-1)；
(3-2)对两个电流序列进行离散傅里叶变换，得到id0、id1的幅值分别为：
Figure FDA0002877800250000025
CN202011643588.4A 2020-12-31 2020-12-31 一种永磁电机转子初始位置检测方法 Active CN112787559B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011643588.4A CN112787559B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种永磁电机转子初始位置检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011643588.4A CN112787559B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种永磁电机转子初始位置检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112787559A true CN112787559A (zh) 2021-05-11
CN112787559B CN112787559B (zh) 2022-05-31

Family

ID=75753593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011643588.4A Active CN112787559B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种永磁电机转子初始位置检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112787559B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113315435A (zh) * 2021-05-26 2021-08-27 珠海格力电器股份有限公司 压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011239563A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Toshiba Corp 電動機制御装置及び制御方法
CN102843091A (zh) * 2012-09-07 2012-12-26 南京航空航天大学 一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法
CN103986393A (zh) * 2014-04-21 2014-08-13 南京航空航天大学 一种永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN103986395A (zh) * 2014-05-07 2014-08-13 南京航空航天大学 一种表贴式永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN111464105A (zh) * 2020-05-15 2020-07-28 华中科技大学 一种永磁同步电机初始位置检测方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011239563A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Toshiba Corp 電動機制御装置及び制御方法
CN102843091A (zh) * 2012-09-07 2012-12-26 南京航空航天大学 一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法
CN103986393A (zh) * 2014-04-21 2014-08-13 南京航空航天大学 一种永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN103986395A (zh) * 2014-05-07 2014-08-13 南京航空航天大学 一种表贴式永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN111464105A (zh) * 2020-05-15 2020-07-28 华中科技大学 一种永磁同步电机初始位置检测方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
BANGCHENG HAN等: "Initial Rotor Position Detection Method of SPMSM Based on New High Frequency Voltage Injection Method", 《IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS》 *
洪琨等: "基于新型高频注入法的表贴式永磁同步电机转子初始位置检测方法", 《电工技术学报》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113315435A (zh) * 2021-05-26 2021-08-27 珠海格力电器股份有限公司 压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组

Also Published As

Publication number Publication date
CN112787559B (zh) 2022-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Liu et al. Sensorless control strategy by square-waveform high-frequency pulsating signal injection into stationary reference frame
Liu et al. Novel sensorless control strategy with injection of high-frequency pulsating carrier signal into stationary reference frame
Linke et al. Sensorless position control of permanent magnet synchronous machines without limitation at zero speed
US7071651B2 (en) Position-of-magnetic-pole detecting device and method
JP4674516B2 (ja) 同期モータの磁極位置推定方法
CN112737450B (zh) 一种用于spmsm转子位置估计的高频注入补偿方法
CN106655942B (zh) 永磁同步电机无位置传感器控制方法
KR19990015352A (ko) 고주파신호를이용한유도전동기의자속기준제어방법
CN109981001B (zh) 一种低噪音的永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN108390611B (zh) 基于旋转高频注入的永磁同步电机无传感器控制方法
CN109639202B (zh) 一种永磁同步电机转子磁极极性判断方法
CN107508521B (zh) 一种永磁同步电机的无速度传感器控制方法和系统
Wang et al. Improved fast method of initial rotor position estimation for interior permanent magnet synchronous motor by symmetric pulse voltage injection
CN109495047B (zh) 一种基于高频信号注入的永磁同步电机无传感器控制方法
Jang et al. Sensorless drive of SMPM motor by high frequency signal injection
JP2018538782A (ja) 表面磁石型永久磁石電気機械の初期位置のオンライン推定のための方法及び装置
Wang et al. Simple and effective online position error compensation method for sensorless SPMSM drives
CN107872174B (zh) 一种高频注入法检测永磁同步电机转子位置的补偿方法
CN112787559B (zh) 一种永磁电机转子初始位置检测方法
Liu et al. A new sensorless control strategy by high-frequency pulsating signal injection into stationary reference frame
CN113890438A (zh) 一种基于内置式永磁同步电机的无速度传感器控制方法
Morimoto et al. Improving position estimation accuracy of magnetic saliency based sensorless control by considering cross-coupling factor
KR20020007050A (ko) 교류 전동기의 자속 기준 제어 방법 및 시스템
Consoli et al. Sensorless control of AC motors at zero speed
CN112491308A (zh) 一种采用转矩和定子磁链估计器的永磁同步电机控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant