CN112787528B - 9a-mmc的控制方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于换流器技术领域，公开了一种9A‑MMC的控制方法及终端设备，上述方法包括：确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。本发明通过上述方法来对9A‑MMC进行控制，控制方法比较简单。

Description

9A-MMC的控制方法及终端设备
技术领域
本发明属于换流器技术领域，尤其涉及一种9A-MMC的控制方法及终端设备。
背景技术
9A-MMC(9Arms-Modular Multilevel Converter，九桥臂模块化多电平换流器)的拓扑结构如图1所示。9A-MMC每相由上、中、下三个桥臂组成，其中，上、中、下桥臂分别多个相同的半桥子模块组成。此外，上、下桥臂分别包含一个桥臂电感。每相上桥臂电感和中间桥臂中点引出作为上交流输出端子，下桥臂电感和中间桥臂中点引出作为下交流输出端子，因此，9A-MMC具有上、下两组交流输出端子，其中上交流输出端子可以与50/3Hz的低频交流电连接，下交流输出端子与50Hz的工频交流电连接。
目前，通常根据9A-MMC的实际应用环境确定其具体的控制方式，但是，现有的对9A-MMC的控制方法均比较复杂。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种9A-MMC的控制方法及终端设备，以解决现有技术对9A-MMC的控制方法比较复杂的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种9A-MMC的控制方法，9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；9A-MMC的控制方法包括：
确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。
本发明实施例的第二方面提供了一种9A-MMC的控制装置，9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；
9A-MMC的控制装置包括：
第一确定模块，用于确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算模块，用于计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
第二确定模块，用于确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
生成模块，用于基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面所述9A-MMC的控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面所述9A-MMC的控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块，来对9A-MMC进行控制，控制方法比较简单。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是9A-MMC的拓扑结构示意图；
图2是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制方法的实现流程示意图；
图3是本发明一实施例提供的9A-MMC简化等效模型示意图；
图4是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制方法的示意图；
图5是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制装置的示意框图；
图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图2是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备。
参见图1，9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；每个桥臂包括多个子模块。图1中，arm为桥臂，桥臂中的带有SM的模块均为子模块。
参见图2，该方法可以包括以下步骤：
S101：确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值。
图3示出了9A-MMC的等效简化模型，每一个子模块可以被视为一个受控电压源，桥臂电压由这些受控电压源组合而成。
图4是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制方法的示意图。
在本发明的一些实施例中，参见图4，上述S101可以包括以下步骤：
获取低频侧参数、工频侧参数和直流参数；
基于外环功率控制器，根据低频侧参数、工频侧参数和直流参数得到电流参考值；
基于内环电流控制器，根据电流参考值得到低频侧电压参考值和工频侧电压参考值。
在本发明的一些实施例中，参见图4，上述低频侧参数包括低频侧无功功率值Q1和低频侧无功功率参考值Q1 *；工频侧参数包括工频侧有功功率值P2、工频侧无功功率值Q2、工频侧有功功率参考值P2 *和工频侧无功功率参考值Q2 *；直流参数包括直流电压值udc和直流电压参考值udc *；
电流参考值包括低频侧d轴电流参考值i1d *、低频侧q轴电流参考值i1q *、工频侧d轴电流参考值i2d *和工频侧q轴电流参考值i2q *。
具体地，参见图4，在外环功率控制器21中，udc *减去udc得到第一电压差值，第一电压差值输入第二PI控制器PI2得到i1d *；Q1 *减去Q1得到第一无功功率差值，第一无功功率差值输入第二PI控制器得到第一控制值；Q1乘以-2/(3u1d)得到第二控制值，第一控制值加上第二控制值得到i1q *；u1d为低频侧d轴电压值；P2 *减去P2得到第一有功功率差值，第一有功功率差值输入第二PI控制器得到第三控制值；P2乘以2/(3u2d)得到第四控制值，第三控制值加上第四控制值得到i2d *；u2d为工频侧d轴电压值；Q2 *减去Q2得到第二无功功率差值，第二无功功率差值输入第二PI控制器得到第五控制值；Q2乘以-2/(3u2d)得到第六控制值，第五控制值加上第六控制值得到i2q *。
在内环电流控制器22中，i1d *减去低频侧d轴电流值i1d得到第一电流差值，第一电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第七控制值；i1d乘以ωl得到第八控制值，ω为角频率值，l为电感值；i1q *减去低频侧q轴电流值i1q得到第二电流差值，第二电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第九控制值；i1q乘以ωl得到第十控制值；第七控制值加上第十控制值得到第十一控制值，第九控制值减去第八控制值得到第十二控制值，对第十一控制值和第十二控制值进行坐标转换得到低频侧电压参考值uj1_ref，j∈[a,b,c]。
在内环电流控制器22中，i2d *减去工频侧d轴电流值i2d得到第三电流差值，第三电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第十三控制值；i2d乘以ωl得到第十四控制值；i2q *减去工频侧q轴电流值i2q得到第四电流差值，第四电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第十五控制值；i2q乘以ωl得到第十六控制值；第十三控制值加上第十六控制值得到第十七控制值，第十五控制值减去第十三控制值得到第十八控制值，对第十七控制值和第十八控制值进行坐标转换得到工频侧电压参考值uj2_ref。
S102：计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值。
在本发明的一些实施例中，上述S102可以包括：
Figure BDA0002870867300000051
Figure BDA0002870867300000052
Figure BDA0002870867300000053
其中，uUj(t)为j相的上桥臂在t时刻的电压参考值；j∈[a,b,c]；uMj(t)为j相的中桥臂在t时刻的电压参考值；uLj(t)为j相的下桥臂在t时刻的电压参考值；ω1为低频侧频率；ω2为工频侧频率；θ为工频侧输出电压的相角；kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；M1＝(2Uj1)/kj1Uc；M2＝(2Uj2)/kj3Uc；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压。
M1为上桥臂的上端口的调制比，M2为上桥臂的上端口的调制比。
可选地，各相分别对应的上桥臂包含的子模块的数量可以是相同的，均表示为k1；各相分别对应的中桥臂包含的子模块的数量可以是相同的，均表示为k2；各相分别对应的下桥臂包含的子模块的数量可以是相同的，均表示为k3。9A-MMC中的各个子模块的结构可以是相同的。
具体地，根据图3，j相(j∈[a,b,c])的桥臂电压、电流可以表示如下：
Figure BDA0002870867300000061
Figure BDA0002870867300000062
Figure BDA0002870867300000063
iUj＝λij1+(1-μ)ij2
iMj＝-(1-λ)ij1+(1-μ)ij2
iLj＝-(1-λ)ij1-μij2
其中，uUj、uMj和uLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电压；iUj、iMj和iLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电流；uj1和uj2分别为j相低频侧和工频侧的电压；ij1和ij2分别为j相低频侧和工频侧的电流；λ为第一系数，可以用于进一步表示低频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；μ为第二系数，可以用于进一步表示工频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；L0为桥臂等效电感；R0为桥臂等效电阻。
直流侧电压可以表示为
Figure BDA0002870867300000064
低频侧和工频侧的电压可以假设如下：
Uj1(t)＝Uj1sin(ω1t)
Uj2(t)＝Uj2sin(ω2t+θ)
Uj1(t)为低频侧j相电压；Uj2(t)为工频侧j相电压；Uj1为低频侧j相电压的幅值；Uj2为工频侧j相电压的幅值。ω1＝50/3Hz，ω2＝50Hz。
根据上述公式，归一化的桥臂参考电压可以表示如下：
Figure BDA0002870867300000071
Figure BDA0002870867300000072
Figure BDA0002870867300000073
S103：确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量。
在本发明的一些实施例中，上述S103可以包括：
Figure BDA0002870867300000074
Figure BDA0002870867300000075
Figure BDA0002870867300000076
其中，kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压；ω1为低频侧角频率；ω2为工频侧角频率；θ为工频侧输出电压的相角；M1′为中桥臂的上端口的调制比；M2′为中桥臂的下端口的调制比。ceil表示向上取整函数。
具体地，因为9A-MMC的上、中、下桥臂均由半桥子模块组成，而半桥子模块只能输出非负电平，所以上、中、下桥臂的参考电压应该为非负的。根据桥臂参考电压的计算公式可知，上、下桥臂的子模块个数分别取决于低频侧和工频侧的电压幅值和子模块的额定电压。
中桥臂的子模块个数不仅取决于低频侧和工频侧的电压幅值和子模块电压，还与两端的频率和相位差有关。
S104：基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。
在本发明的一些实施例中，上述S104可以包括：
基于低频侧电压参考值和工频侧电压参考值，对上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值进行调节，得到调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值和调节后的下桥臂电压参考值；
根据调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值、调节后的下桥臂电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波。
在本发明实施例中，基于低频侧电压参考值和工频侧电压参考值，可以采用现有方法，对上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值进行调节，得到调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值和调节后的下桥臂电压参考值。
本发明实施例采用载波移相PWM调制方式生成每个子模块的控制信号。j相上、中、下桥臂分别需要kj1、kj2和kj3个载波，且三个桥臂的载波信号分别移相2π/kj1、2π/kj2、2π/kj3。
本发明实施例提供的9A-MMC的控制方法可以应用于海上平台岸基低频供电系统。
需要说明的是，本发明实施例中所述的电压值可以是电压信号，电流值可以是电流信号，参考值可以是参考信号。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上述9A-MMC的控制方法，本发明一实施例还提供了一种9A-MMC的控制装置，具有与上述9A-MMC的控制方法同样的有益效果。图5是本发明一实施例提供的9A-MMC的控制装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
在本发明实施例中，9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；9A-MMC的控制装置30可以包括第一确定模块301、计算模块302、第二确定模块303和生成模块304。
其中，第一确定模块301，用于确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算模块302，用于计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
第二确定模块303，用于确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
生成模块304，用于基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。
可选地，第一确定模块，具体用于：
获取低频侧参数、工频侧参数和直流参数；
基于外环功率控制器，根据低频侧参数、工频侧参数和直流参数得到电流参考值；
基于内环电流控制器，根据电流参考值得到低频侧电压参考值和工频侧电压参考值。
可选地，低频侧参数包括低频侧无功功率值和低频侧无功功率参考值；工频侧参数包括工频侧有功功率值、工频侧无功功率值、工频侧有功功率参考值和工频侧无功功率参考值；直流参数包括直流电压值和直流电压参考值；
电流参考值包括低频侧d轴电流参考值、低频侧q轴电流参考值、工频侧d轴电流参考值和工频侧q轴电流参考值。
可选地，生成模块304，还可以用于：
基于低频侧电压参考值和工频侧电压参考值，对上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值进行调节，得到调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值和调节后的下桥臂电压参考值；
根据调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值、调节后的下桥臂电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波。
可选地，计算模块302还可以用于：
Figure BDA0002870867300000101
Figure BDA0002870867300000102
Figure BDA0002870867300000103
其中，uUj(t)为j相的上桥臂在t时刻的电压参考值；j∈[a,b,c]；uMj(t)为j相的中桥臂在t时刻的电压参考值；uLj(t)为j相的下桥臂在t时刻的电压参考值；ω1为低频侧频率；ω2为工频侧频率；θ为工频侧输出电压的相角；kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；M1＝(2Uj1)/kj1Uc；M2＝(2Uj2)/kj3Uc；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压。
可选地，第二确定模块303还可以用于：
Figure BDA0002870867300000104
Figure BDA0002870867300000111
Figure BDA0002870867300000112
其中，kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压；ω1为低频侧角频率；ω2为工频侧角频率；θ为工频侧输出电压的相角；M1′为中桥臂的上端口的调制比；M2′为中桥臂的下端口的调制比。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述9A-MMC的控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图6所示，该实施例的终端设备40包括：一个或多个处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个9A-MMC的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述9A-MMC的控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块301至304的功能。
示例性地，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述终端设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成第一确定模块、计算模块、第二确定模块和生成模块，各模块具体功能如下：
第一确定模块，用于确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算模块，用于计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
第二确定模块，用于确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
生成模块，用于基于低频侧电压参考值、工频侧电压参考值、上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值、下桥臂的电压参考值、上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块。
其它模块或者单元可参照图5所示的实施例中的描述，在此不再赘述。
所述终端设备40可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备40包括但不仅限于处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备40的一个示例，并不构成对终端设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备40还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器402可以是所述终端设备40的内部存储单元，例如终端设备40的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备40的外部存储设备，例如所述终端设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括终端设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序403以及所述终端设备40所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的9A-MMC的控制装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的9A-MMC的控制装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种9A-MMC的控制方法，其特征在于，所述9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；所述9A-MMC的控制方法包括：
确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
基于所述低频侧电压参考值、所述工频侧电压参考值、所述上桥臂的电压参考值、所述中桥臂的电压参考值、所述下桥臂的电压参考值、所述上桥臂包含的子模块数量、所述中桥臂包含的子模块数量和所述下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块；
所述确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值，包括：
获取低频侧参数、工频侧参数和直流参数；
基于外环功率控制器，根据所述低频侧参数、所述工频侧参数和所述直流参数得到电流参考值；
基于内环电流控制器，根据所述电流参考值得到低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
所述桥臂电压、电流表示如下：
Figure FDA0003890295150000011
Figure FDA0003890295150000012
Figure FDA0003890295150000013
iUj＝λij1+(1-μ)ij2
iMj＝-(1-λ)ij1+(1-μ)ij2
iLj＝-(1-λ)ij1-μij2
其中，uUj、uMj和uLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电压；iUj、iMj和iLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电流；uj1和uj2分别为j相低频侧和工频侧的电压；ij1和ij2分别为j相低频侧和工频侧的电流；λ为第一系数，用于进一步表示低频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；μ为第二系数，用于进一步表示工频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；L0为桥臂等效电感；R0为桥臂等效电阻；kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；
所述低频侧参数包括低频侧无功功率值Q1和低频侧无功功率参考值Q1 *；所述工频侧参数包括工频侧有功功率值P2、工频侧无功功率值Q2、工频侧有功功率参考值P2 *和工频侧无功功率参考值Q2 *；直流参数包括直流电压值udc和直流电压参考值udc *；所述电流参考值包括低频侧d轴电流参考值i1d *、低频侧q轴电流参考值i1q *、工频侧d轴电流参考值i2d *和工频侧q轴电流参考值i2q *；
在所述外环功率控制器中，udc *减去udc得到第一电压差值，所述第一电压差值输入第二PI控制器PI2得到i1d *；Q1 *减去Q1得到第一无功功率差值，所述第一无功功率差值输入第二PI控制器得到第一控制值；Q1乘以-2/(3u1d)得到第二控制值，所述第一控制值加上所述第二控制值得到i1q *；u1d为低频侧d轴电压值；P2 *减去P2得到第一有功功率差值，所述第一有功功率差值输入第二PI控制器得到第三控制值；P2乘以2/(3u2d)得到第四控制值，所述第三控制值加上所述第四控制值得到i2d *；u2d为工频侧d轴电压值；Q2 *减去Q2得到第二无功功率差值，所述第二无功功率差值输入所述第二PI控制器得到第五控制值；Q2乘以-2/(3u2d)得到第六控制值，所述第五控制值加上所述第六控制值得到i2q *；
在所述内环电流控制器中，i1d *减去低频侧d轴电流值i1d得到第一电流差值，所述第一电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第七控制值；i1d乘以ωl得到第八控制值，ω为角频率值，l为电感值；i1q *减去低频侧q轴电流值i1q得到第二电流差值，所述第二电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第九控制值；i1q乘以ωl得到第十控制值；所述第七控制值加上所述第十控制值得到第十一控制值，所述第九控制值减去所述第八控制值得到第十二控制值，对所述第十一控制值和所述第十二控制值进行坐标转换得到低频侧电压参考值uj1_ref，j∈[a，b，c]；
在内环电流控制器中，i2d *减去工频侧d轴电流值i2d得到第三电流差值，所述第三电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第十三控制值；i2d乘以ωl得到第十四控制值；i2q *减去工频侧q轴电流值i2q得到第四电流差值，所述第四电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第十五控制值；i2q乘以ωl得到第十六控制值；所述第十三控制值加上所述第十六控制值得到第十七控制值，所述第十五控制值减去所述第十四控制值得到第十八控制值，对所述第十七控制值和所述第十八控制值进行坐标转换得到工频侧电压参考值uj2_ref。
2.根据权利要求1所述的9A-MMC的控制方法，其特征在于，所述低频侧参数包括低频侧无功功率值和低频侧无功功率参考值；所述工频侧参数包括工频侧有功功率值、工频侧无功功率值、工频侧有功功率参考值和工频侧无功功率参考值；所述直流参数包括直流电压值和直流电压参考值；
所述电流参考值包括低频侧d轴电流参考值、低频侧q轴电流参考值、工频侧d轴电流参考值和工频侧q轴电流参考值。
3.根据权利要求1所述的9A-MMC的控制方法，其特征在于，所述基于所述低频侧电压参考值、所述工频侧电压参考值、所述上桥臂的电压参考值、所述中桥臂的电压参考值、所述下桥臂的电压参考值、所述上桥臂包含的子模块数量、所述中桥臂包含的子模块数量和所述下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，包括：
基于所述低频侧电压参考值和所述工频侧电压参考值，对所述上桥臂的电压参考值、所述中桥臂的电压参考值和所述下桥臂的电压参考值进行调节，得到调节后的上桥臂电压参考值、调节后的中桥臂电压参考值和调节后的下桥臂电压参考值；
根据所述调节后的上桥臂电压参考值、所述调节后的中桥臂电压参考值、所述调节后的下桥臂电压参考值、所述上桥臂包含的子模块数量、所述中桥臂包含的子模块数量和所述下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波。
4.根据权利要求1至3任一项所述的9A-MMC的控制方法，其特征在于，所述计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值，包括：
Figure FDA0003890295150000041
Figure FDA0003890295150000042
Figure FDA0003890295150000043
其中，uUj(t)为j相的上桥臂在t时刻的电压参考值，j∈[a，b，c]；uMj(t)为j相的中桥臂在t时刻的电压参考值；uLj(t)为j相的下桥臂在t时刻的电压参考值；ω1为低频侧频率；ω2为工频侧频率；θ为工频侧输出电压的相角；kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；M1＝(2Uj1)/kj1Uc；M2＝(2Uj2)/kj3Uc；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压。
5.根据权利要求1至3任一项所述的9A-MMC的控制方法，其特征在于，所述确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量，包括：
Figure FDA0003890295150000044
Figure FDA0003890295150000045
Figure FDA0003890295150000046
其中，kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；Uj1为j相低压侧的电压；Uj2为j相工频侧的电压；Uc为子模块的额定电压；ω1为低频侧角频率；ω2为工频侧角频率；θ为工频侧输出电压的相角；M1′为中桥臂的上端口的调制比；M2′为中桥臂的下端口的调制比。
6.一种9A-MMC的控制装置，其特征在于，所述9A-MMC的每相均包括上桥臂、中桥臂和下桥臂；
所述9A-MMC的控制装置包括：
第一确定模块，用于确定低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
计算模块，用于计算上桥臂的电压参考值、中桥臂的电压参考值和下桥臂的电压参考值；
第二确定模块，用于确定上桥臂包含的子模块数量、中桥臂包含的子模块数量和下桥臂包含的子模块数量；
生成模块，用于基于所述低频侧电压参考值、所述工频侧电压参考值、所述上桥臂的电压参考值、所述中桥臂的电压参考值、所述下桥臂的电压参考值、所述上桥臂包含的子模块数量、所述中桥臂包含的子模块数量和所述下桥臂包含的子模块数量生成各个子模块对应的PWM波，并发送至对应的子模块；
所述第一确定模块，具体用于：
获取低频侧参数、工频侧参数和直流参数；
基于外环功率控制器，根据所述低频侧参数、所述工频侧参数和所述直流参数得到电流参考值；
基于内环电流控制器，根据所述电流参考值得到低频侧电压参考值和工频侧电压参考值；
所述桥臂电压、电流表示如下：
Figure FDA0003890295150000051
Figure FDA0003890295150000052
Figure FDA0003890295150000061
iUj＝λij1+(1-μ)ij2
iMj＝-(1-λ)ij1+(1-μ)ij2
iLj＝-(1-λ)ij1-μij2
其中，uUj、uMj和uLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电压；iUj、iMj和iLj分别为j相上桥臂、中桥臂和下桥臂的电流；uj1和uj2分别为j相低频侧和工频侧的电压；ij1和ij2分别为j相低频侧和工频侧的电流；λ为第一系数，用于进一步表示低频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；μ为第二系数，用于进一步表示工频侧输出电流在上桥臂、中桥臂和下桥臂的分配系数；L0为桥臂等效电感；R0为桥臂等效电阻；kj1为j相的上桥臂包含的子模块数量；kj2为j相的中桥臂包含的子模块数量；kj3为j相的下桥臂包含的子模块数量；
所述低频侧参数包括低频侧无功功率值Q1和低频侧无功功率参考值Q1 *；所述工频侧参数包括工频侧有功功率值P2、工频侧无功功率值Q2、工频侧有功功率参考值P2 *和工频侧无功功率参考值Q2 *；直流参数包括直流电压值udc和直流电压参考值udc *；所述电流参考值包括低频侧d轴电流参考值i1d *、低频侧q轴电流参考值i1q *、工频侧d轴电流参考值i2d *和工频侧q轴电流参考值i2q *；
在所述外环功率控制器中，udc *减去udc得到第一电压差值，所述第一电压差值输入第二PI控制器PI2得到i1d *；Q1 *减去Q1得到第一无功功率差值，所述第一无功功率差值输入第二PI控制器得到第一控制值；Q1乘以-2/(3u1d)得到第二控制值，所述第一控制值加上所述第二控制值得到i1q *；u1d为低频侧d轴电压值；P2 *减去P2得到第一有功功率差值，所述第一有功功率差值输入第二PI控制器得到第三控制值；P2乘以2/(3u2d)得到第四控制值，所述第三控制值加上所述第四控制值得到i2d *；u2d为工频侧d轴电压值；Q2 *减去Q2得到第二无功功率差值，所述第二无功功率差值输入所述第二PI控制器得到第五控制值；Q2乘以-2/(3u2d)得到第六控制值，所述第五控制值加上所述第六控制值得到i2q *；
在所述内环电流控制器中，i1d *减去低频侧d轴电流值i1d得到第一电流差值，所述第一电流差值输入第一PI控制器PI1中，得到第七控制值；i1d乘以ωl得到第八控制值，ω为角频率值，l为电感值；i1q *减去低频侧q轴电流值i1q得到第二电流差值，所述第二电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第九控制值；i1q乘以ωl得到第十控制值；所述第七控制值加上所述第十控制值得到第十一控制值，所述第九控制值减去所述第八控制值得到第十二控制值，对所述第十一控制值和所述第十二控制值进行坐标转换得到低频侧电压参考值uj1_ref，j∈[a，b，c]；
在内环电流控制器中，i2d *减去工频侧d轴电流值i2d得到第三电流差值，所述第三电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第十三控制值；i2d乘以ωl得到第十四控制值；i2q *减去工频侧q轴电流值i2q得到第四电流差值，所述第四电流差值输入所述第一PI控制器PI1中，得到第十五控制值；i2q乘以ωl得到第十六控制值；所述第十三控制值加上所述第十六控制值得到第十七控制值，所述第十五控制值减去所述第十四控制值得到第十八控制值，对所述第十七控制值和所述第十八控制值进行坐标转换得到工频侧电压参考值uj2_ref。
7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述9A-MMC的控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述9A-MMC的控制方法的步骤。
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