CN112783981A - 一种基准站网中数据的处理、监测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种基准站网中数据的处理、监测方法及装置，其中该处理方法包括：在同步处理启动时，确定已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点；根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在同步等待时刻点之前，接收观测于目标观测时刻点的目标基准站数据；在同步等待时刻点到达时，对接收到的目标基准站数据进行数据处理；根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，执行对其他基准站数据的同步处理。本申请的实施例提高基准站网中数据的处理效果，兼顾高精度数据同步匹配的同时有效避免数据积压。

Description

一种基准站网中数据的处理、监测方法及装置

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，具体涉及一种基准站网中数据的处理、监测方法及装置。

背景技术

目前的GNSS(Global Navigation Satellite Systems，全球卫星定位导航系统)定位性能有了较大提高，但是通常无法满足用户的更高精度定位需求。通过地基增强系统可以通过处理和分析服务区域内基准站网数据，估算各种定位误差，消除或削弱用户的定位无误差，从而提高用户定位精度。

实时同步匹配基准站网中各基准站观测的相同观测时刻点的基准站数据是增强系统数据同步处理的第一步，但是，由于系统需要同步和处理较多的基准站数据，且每个基准站数据数据内容、接收机类型、传输方式、距离远近和选用的运营商不同，造成了即使同一观测时刻点(即历元)数据到达系统中心的时间也不会相同，甚至有时会出现数据丢失、基准站断电或破坏等极端情况，因此如何同步匹配这些基准站数据显得尤为重要。

目前的方法一般以计算机时间(即本地时间)为基准，直接对基准站数据进行判断和同步，但是，计算机时间也存在误差，难以满足高精度数据同步匹配要求，并且基准站数据的到达时间差异较大，若等待时间过短，会使得数据接收不全，若等待时间过长，又会导致数据积压，因此目前基准站网中数据的处理效果较差。

发明内容

本申请实施例提供一种基准站网中数据的处理、监测方法及装置，旨在提高基准站网中数据的处理效果，兼顾高精度数据同步匹配的同时有效避免数据积压。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

根据本申请的一个实施例，一种基准站网中数据的处理方法，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述方法应用于所述同步处理节点，所述方法包括：在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在所述同步等待时刻点之前，接收观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据；在所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有所述目标基准站数据进行数据处理，以完成对所述目标基准站数据的同步处理；根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理。

根据本申请的一个实施例，一种基准站网中数据的监测方法，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述方法应用于所述同步处理节点，所述方法包括：在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；确定本地接收到观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算所述当前时刻点与所述本地时刻点的时间差，作为所述目标基准站数据的延迟时间；持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况。

根据本申请的一个实施例，一种基准站网中数据的处理装置，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：第一确定模块，用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；同步等待模块，用于根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在所述同步等待时刻点之前，接收观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据；同步处理模块，用于在所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有所述目标基准站数据进行数据处理，以完成对所述目标基准站数据的同步处理；循环处理模块，用于根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理。

在本申请的一些实施例中，所述同步等待模块，包括：第一确定单元，用于确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点；第二确定单元，用于将所述目标本地时刻点、接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到所述基准站网中所有基准站传输的观测于所述目标观测时刻点的所述目标基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为所述同步等待时刻点，其中，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定单元，包括：第一获取子单元，用于获取对所述目标基准站数据进行同步处理的时长阈值；第二获取子单元，用于获取对所述目标基准站数据进行数据处理所需的处理时长，其中，进行所述数据处理的任务包括进行所述同步处理的任务中，除所述目标基准站数据的同步匹配任务之外的所有其它任务；第三获取子单元，用于获取所述时长阈值与所述处理时长的时长差值，并从小于等于所述时长差值的时间段内确定所述目标时间段；确定子单元，用于确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔所述目标时间段的时刻点，作为所述目标本地时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述循环处理模块，包括：第一更新单元，用于按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点；启动单元，用于确定所述同步等待时刻点之后，接收到首个观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为同步起始时刻点；第二更新单元，用于依次根据更新后的所述目标观测时刻点及对应的所述同步起始时刻点，确定更新后的所述同步等待时刻点；数据处理单元，用于在每次更新后的所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据进行数据处理，以依次完成所述其他基准站数据的同步处理。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定模块中，包括：筛选单元，用于从所有所述观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，并将所述最大时刻的观测时刻点确定为所述目标观测时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述第一更新单元，包括：采样时长获取子单元，用于获取所述基准站单次数据采样时长；观测时刻点更新子单元，用于按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点，其中，所述观测时刻点的递增间隔为所述单次数据采样时长。

根据本申请的一个实施例，一种基准站网中数据的监测装置，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：第二确定模块，用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；延迟监控模块，用于确定本地接收到观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算所述当前时刻点与所述本地时刻点的时间差，作为所述目标基准站数据的延迟时间；持续监测模块，用于持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况。

在本申请的一些实施例中，所述持续监测模块，包括：第三更新单元，用于当所述本地时刻点之后接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，将所述后续观测时刻点确定为更新后的所述目标观测时刻点，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点；第四更新单元，用于确定本地中首个观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的接收时刻点，作为更新后的所述本地时刻点；持续监测单元，用于获取本地接收到观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的实时时刻点，并计算所述实时时刻点与更新后的所述本地时刻点的时间差，得到观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的延迟时间。

根据本申请的另一实施例，一种电子设备可以包括：存储器，存储有计算机可读指令；处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行本申请实施例所述的方法。

根据本申请的另一实施例，一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行本申请实施例所述的方法。

根据本申请的另一实施例，一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所述的各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例，首先，在同步处理启动时，确定所有已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，并从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点；然后，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以同步等待时刻点之前的时间段，接收观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据及该目标观测时刻点之前的前续基准站数据；然后，在同步等待时刻点到达时，对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，以完成对目标基准站数据的同步处理；根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理。

进而，通过从同步处理启动时已接收到的基准站数据对应的观测时刻点中确定出目标观测时刻点，以对观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据进行同步处理，然后，通过结合目标观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，动态确定出本地的同步等待时刻点，以在本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段，仅接收到观测于该目标观测时刻点及之前的基准站数据，能够最大程度的同步到更多的观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据，进行数据处理，同时避免数据积压；以及，根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理，实现循环同步处理基准站网中的基准站数据，能够自动适应多基准站观测数据的同步，既最大程度同步匹配更多基准站数据，又不造成数据积压，有效提高基准站网中数据的处理效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了可以应用本申请实施例的系统的示意图。

图2示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据处理方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的确定本地的同步等待时刻点的方法的流程图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的循环执行同步处理的方法的流程图。

图5示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据监测方法的流程图。

图6示出了应用本申请实施例的一种场景下基准站网中数据的处理流程图。

图7示出了应用本申请实施例的一种场景下基准站网中数据的监测流程图。

图8示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据的处理装置的框图。

图9示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据的监测装置的框图。

图10示出了根据本申请的一个实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

图1示出了可以应用本申请实施例的系统100的示意图。如图1所示，系统100可以包括服务器101、卫星集群102及基准站网103。

服务器101上可以接收基准站网103中的基准站发送的基准站数据，服务器101可以为GNSS地基增强系统的服务器，可以为用户提供实时高精度定位服务，具有稳定可靠的优点，它通过处理和分析服务区域内基准站网数据，估算各种定位误差，用于消除或削弱用户的定位无误差，从而达到提高用户定位精度的目的。其中，GNSS(Global NavigationSatellite Systems)是对目前主要的全球卫星定位导航系统的总称，主要包括美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗卫星导航系统(BDS)和欧盟的Galileo系统。

服务器101可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

一种实施方式中，服务器101可以提供人工智能云服务，例如提供大型多人在线角色扮演游戏(MMORPG)的人工智能云服务。所谓人工智能云服务，一般也被称作是AIaaS(AIas a Service，中文为“AI即服务”)。这是目前主流的一种人工智能平台的服务方式，具体来说AIaaS平台会把几类常见的AI服务进行拆分，并在云端提供独立或者打包的服务。这种服务模式类似于开了一个AI主题商城：所有的开发者都可以通过API接口的方式来接入使用平台提供的一种或者是多种人工智能服务，部分资深的开发者还可以使用平台提供的AI框架和AI基础设施来部署和运维自已专属的云人工智能服务。

基准站网103中的基准站可以对卫星集群102中卫星的导航信号进行长期连续观测，并由通信设施将基准站数据实时或定时按照规定传送至服务器101。基准站网103由多个基准站组成，具体基准站个数由服务区范围大小和建站间距等因素决定，小型网一般为几个或十几个，中型网有几十个或上百个，大型网有几百个，甚至上千个，超大型网可以有几千个基准站。可以理解，基准站网103中的基准站个数也可以为1个。

本示例的一种实施方式中，服务器101可以在同步处理启动时，确定所有已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，并从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点；然后，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段，仅接收到观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据；然后，在同步等待时刻点到达时，对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，以完成对目标基准站数据的同步处理；根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理。

图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据的处理方法的流程图。该基准站网中包括至少一个基准站，基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，该基准站网中数据的处理方法应用于该同步处理节点，该同步处理节点可以是具有计算处理功能的电子设备，比如图1中所示的服务器101。

如图2所示，该基准站网中数据的处理方法可以包括步骤S210至步骤S240。

步骤S210，在同步处理启动时，确定所有已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，并从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点；

步骤S220，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在同步等待时刻点之前，接收观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据；

步骤S230，在同步等待时刻点到达时，对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，以完成对目标基准站数据的同步处理；

步骤S240，根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理。

下面描述基准站网中数据处理时，所进行的各步骤的具体过程。

在步骤S210中，在同步处理启动时，确定所有已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，并从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点。

本示例的实施方式中，基准站网中的每一个基准站对卫星信号进行观测，得到观测于某一观测时刻点的基准站数据，基准站实时向同步处理节点传输基准站数据。其中，观测时刻点为每个基准站进行观测时标定的历元时刻，通常为周内秒。

同步处理节点会尽可能多的同步同一观测时刻点的基准站数据进行数据处理，例如，同步到基准站网中每个基准站或者超过预定比例的基准站观测于第5S的基准站数据，然后，基于同步到的基准站数据进行数据处理(例如数据分析及服务播发等)。

由于不同基准站传输数据的效率不同，同步处理启动时，同步处理节点中可能会存在已经接收到的基准站数据，且所有已经接收到的基准站数据可能包括基准站网中部分基准站传输的基准站数据，例如，包括基准站网中三分之二的基准站传输的基准站数据；而且，同一基准站可能传输了不同观测时刻点(历元)的基准站数据，例如，A基准站传输率效率较高，已接收到其传输的观测于1S和2秒的基准站数据。

其中，同步处理启动时即启动对基准站网中所传输的基准站数据的同步处理的时刻。一种实施例中，同步处理启动是同步处理节点中数据处理系统(例如GNSS地基增强系统)启动运行；另一种实施例中，同步处理启动也可以是同步处理节点中数据处理系统在运行过程中随机启动的同步处理。

在同步处理启动时，获取并解码所接收到的全部基准站数据，可以得到接收到的全部基准站数据中每个基准站数据对应的观测时刻点，然后从这些观测时刻点中确定出目标观测时刻点，可以对观测于该目标观测时刻点的基准站数据进行同步处理。

观测于该目标观测时刻点的基准站数据可能仅来源于部分基准站，通过在同步处理启动后继续等待一段时间，可以尽可能多的同步到基准站网中观测于该目标观测时刻点的基准站数据，通过确定同步处理启动时的本地时刻点(例如计算机时刻点15点39分26秒15毫秒)可以以本地时刻点为基准进行等待。

一个示例中，接收到的基准站数据采用RTCM标准格式，通过解码接收到的基准站数据可以得到历元信息(即观测时刻点信息，一般为周内秒，且一般为整秒)。其中，历元信息若不是整秒，可先四舍五入得到整秒。本地时刻点(例如计算机时间)读取至毫秒，可以保证等待时长精准度。

一种实施例中，步骤S210中，从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点，包括：从所有观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，并将最大时刻的观测时刻点确定为目标观测时刻点。

所有观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，例如，所有观测时刻点中包括1S和2S的观测时刻点，2S则是最大时刻的观测时刻点。

将最大时刻的观测时刻点确定为目标观测时刻点，可以直接对观测于最晚时刻的基准站数据进行同步处理，最大程度避免后续基准站数据的积压。

另一种实施例中，步骤S210中，从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点，包括：从所有观测时刻点中确定占比最多的观测时刻点，并将占比最多的观测时刻点确定为目标观测时刻点。

所有观测时刻点中确定占比最多的观测时刻点，例如，所有观测时刻点中包括9个1S及1个2S，则1S是占比最多的观测时刻点。

将占比最多的观测时刻点确定为目标观测时刻点，可以在一定程度上保证同步到尽可能多的观测于目标观测时刻点的基准站数据。

在步骤S220中，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在同步等待时刻点之前，接收观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据。

本示例的实施方式中，在同步处理启动后，确定如何等待接收观测于目标观测时刻点的基准站数据，即确定继续等待接收观测于目标观测时刻点的基准站数据的等待时长时间。

本实施方式中，结合目标观测时刻点及本地时刻点，动态确定本地(即同步处理节点)的同步等待时刻点，将本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段作为等待时长。

在本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段，仅接收到观测于目标观测时刻点的目标基准站数据和/或观测于目标观测时刻点之前的前续基准站数据(即观测于目标观测时刻点之前的观测时刻点的基准站数据)，也即该时间段设置为不会接收到观测于目标观测时刻点之后的后续基准站数据(即观测于目标观测时刻点之后的观测时刻点的基准站数据)。

例如，确定的目标观测时刻点为2秒，确定的同步等待时刻点用于实现在本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段，仅接收到观测于2秒的基准站数据或者1S的基准站数据；如果监测到接收到3S的基准站数据时(即此时同步等待时刻点到达)，完成观测于2秒的基准站数据的同步，结束等待。

而相关技术中，仅根据本地时刻点设定固定的等待时长，而没有考虑基准站数据的观测时刻点的情况，导致等待过程数据同步效果较差。

通过本实施方式可以保证在本地时刻点与同步等待时刻点之间的时间段，尽可能多的同步到观测于该目标观测时刻点的目标基准站数据，而不会对后续基准站数据造成积压。

一种实施例中，参阅图3，步骤S220中，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，包括：

步骤S310，确定位于本地时刻点之后，且与本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点；

步骤S320，将目标本地时刻点、接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到基准站网中所有基准站传输的观测于目标观测时刻点的目标基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为同步等待时刻点，其中，后续观测时刻点为目标观测时刻点之后的观测时刻点。

目标时间段例如0.5秒，该目标时间段设置为以本地时刻点为起点进行同步等待时，可以尽可能多的同步数据，又避免导致后续基准站数据发生积压的等待时长阈值。也即将本地时刻点之后的该目标本地时刻点作为同步等待时刻点时，如果等待超过该目标本地时刻点会导致出现数据积压。该目标时间段可以是用户根据实际需求设定。

进一步的，如果确定接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，说明又接收到观测于目标观测时刻点之后的观测时刻点的基准站数据。将接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点作为同步等待时刻点，可以及时结束同步，可以避免对观测于后续观测时刻点的基准站数据造成积压。

进一步的，如果确定接收到基准站网中所有基准站传输的观测于目标观测时刻点的目标基准站数据时，说明同步到所有的观测于目标观测时刻点的数据。

进而将目标本地时刻点、接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到基准站网中所有基准站传输的观测于目标观测时刻点的目标基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为同步等待时刻点，可以有效实现尽可能多的同步数据的同时避免数据积压。

一种实施例中，步骤S220中，根据目标观测时刻点及本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，包括：

确定所有已接收到的基准站数据中，观测于目标观测时刻点的目标基准站数据的占全网基准站数据的比例，该全网基准站数据为基准站网中所有基准站观测于目标观测时刻点的目标基准站数据；

根据该比例的大小确定等待时长，并将本地位于该本地时刻点之后该等待时长的时刻点确定为同步等待时刻点。

例如，全网基准站数据应该包括15个基准站分别观测于目标观测时刻点的15个目标基准站数据，而所有已接收到的基准站数据中，观测于目标观测时刻点的目标基准站数据为10个，则该比例为10/15；该比例越大说明已接收到较多的目标观测时刻点的目标基准站数据，等待时长越短即可。

根据该比例的大小确定等待时长，可以通过预设的时长映射表进行查找，该映射表中可以保存比例范围与等待时长的对应关系，进行可以通过确定比例所在范围查找到对应的等待时长，进而，确定出同步等待时刻点。一种实施例中，该映射表中最大等待时长小于等于步骤S310的实施例中的目标时间段。

一种实施例中，步骤S310，确定位于本地时刻点之后，且与本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点，包括：

获取对目标基准站数据进行同步处理的时长阈值；

获取对目标基准站数据进行数据处理所需的处理时长，其中，进行数据处理的任务包括进行同步处理的任务中，除该目标基准站数据的同步匹配任务之外的所有其它任务；

获取时长阈值与处理时长的时长差值，并从小于等于时长差值的时间段内确定目标时间段；

确定位于本地时刻点之后，且与本地时刻点间隔目标时间段的时刻点，作为目标本地时刻点。

进行同步处理的任务通常包括基准站数据的同步匹配任务、数据分析处理任务和服务播发任务等工作，其中，同步匹配任务即同步等待时刻点之前进行的工作；数据分析处理和服务播发等所有其它任务即同步等待时刻点到达时，进行的数据处理中的任务(例如步骤S230中对接收到的所有目标基准站数据进行的数据处理)。

在该时长阈值内完成同步处理，可以避免数据积压，否则会造成数据积压。一示例中，该时长阈值为1S。

进而，获取该时长阈值与该处理时长的时长差值，并从小于等于该时长差值的时间段内确定该目标时间段，可以保证确定出的目标本地时刻点可以有效避免数据积压。

其中，时长阈值和处理时长可以是由用户更新在同步处理节点中的，也可以是通过统计历史同步处理日志中信息，通过大数据分析得到的。

在步骤S230中，在同步等待时刻点到达时，对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，以完成对目标基准站数据的同步处理。

本示例的实施方式中，同步等待时刻点到达时，结束目标基准站数据(即观测于目标观测时刻点的目标基准站数据)的同步，将接收到的所有目标基准站数据作为同步到的目标基准站数据，进行数据处理，完成同步处理启动后的第一次同步处理。

对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，例如提交至地基增强系统的处理中心进行进行数据处理(包括数据分析处理和服务播发等所有其它任务)。

其中，对于在同步等待时刻点到达之后，接收到的观测于目标观测时刻点的目标基准站数据在本地进行记录，不进行数据处理。并且在后续步骤中，持续循环对观测于目标观测时刻点之后的观测时刻点的基准站数据进行同步处理。

在步骤S240中，根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理。

本示例的实施方式中，同步等待时刻点之后会接收到基准站网中传输的其他基准站数据，可以通过确定这些其他基准站数据的观测时刻点及本地的接收时刻点，循环更新目标观测时刻点及本地的同步等待时刻点，每次更新后可以尽可能多的同步到观测于更新后目标观测时刻点的基准站数据，同时避免数据积压，持续执行对其他基准站数据的同步处理。

进而，基准站网中数据在进行处理时，同步过程不依赖于本地的计算机时间，而由基准站数据自身控制，避免了由于计算机时间不准、精度不够和人为等待造成的同步数据有限及数据积压问题。

一种实施例中，参阅图4，步骤S240，根据同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新目标观测时刻点及同步等待时刻点，以执行对其他基准站数据的同步处理，包括：

步骤S410，按照观测时刻点的递增顺序，将位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点；

步骤S420，确定同步等待时刻点之后，接收到首个观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为同步起始时刻点；

步骤S430，依次根据更新后的目标观测时刻点及对应的同步起始时刻点，确定更新后的同步等待时刻点；

步骤S440，在每次更新后的同步等待时刻点到达时，对接收到的所有观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据进行数据处理，以依次完成其他基准站数据的同步处理。

本实施方式中，基于前述步骤，从所有观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，并将最大时刻的观测时刻点确定为目标观测时刻点。

然后，按照观测时刻点的递增顺序，将位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点，例如，目标观测时刻点为2S，则依次将3S、4S作为更新后的目标观测时刻点。

一个示例中，目标观测时刻点之后的观测时刻点，根据预定时刻点间隔依次确定；另一个示例中，解析同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据对应的观测时刻点，将解析得到的观测时刻点中位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点。

确定同步等待时刻点之后，接收到首个观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为同步起始时刻点，例如，在某次确定更新后的目标观测时刻点为3S，并确定在本地接收到首个观测于3S的基准站数据的本地时刻点例如15点39分28秒15毫秒，则将15点39分28秒15毫秒确定为观测于3S的基准站数据在该次对应的同步起始时刻点。

依次根据更新后的目标观测时刻点及对应的同步起始时刻点，确定更新后的同步等待时刻点，可以在更新后的同步等待时刻点之前(即对应的同步起始时刻点与更新后的同步等待时刻点之间的时间段)，仅接收到观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据及观测于更新后的目标观测时刻点之前的基准站数据，持续避免数据积压同时尽可能多的同步到观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据。

一个示例中，确定更新后的同步等待时刻点可以是：确定位于同步起始时刻点之后，且与同步起始时刻点间隔目标时间段的其他本地时刻点；然后，将其他本地时刻点、接收到观测于更新的后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到基准站网中所有基准站传输的观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为更新后的同步等待时刻点，其中，更新的后续观测时刻点为更新后的目标观测时刻点之后的观测时刻点。

最后，在每次更新后的同步等待时刻点到达时，结束对应批次的观测于更新的后续观测时刻点的基准站数据的同步，对接收到的所有观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据进行数据处理，可以依次完成其他基准站数据的同步处理。

一种实施例中，步骤S410，按照观测时刻点的递增顺序，将位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点，包括：

获取基准站单次数据采样时长；

按照观测时刻点的递增顺序，将位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点，其中，观测时刻点的递增间隔为单次数据采样时长。

基准站单次数据采样时长可以通过基准站的数据采样频率确定，通常基准站的采样频率为1Hz，单次采样时长为1S。

通过以观测时刻点的递增间隔为单次数据采样时长依次递增，更新后的目标观测时刻点，例如，单次采样时长为1S，目标观测时刻点为2S，则依次将3S、4S等确定为更新后的目标观测时刻点，这样可以依次根据基准站采样情况对所有基准站数据进行同步处理。

图5示意性示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据的监测方法的流程图。该基准站网中包括至少一个基准站，基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，该基准站网中数据的监测方法应用于该同步处理节点，该同步处理节点可以是具有计算处理功能的电子设备，比如图1中所示的服务器101。

如图5所示，该基准站网中数据的监测方法可以包括步骤S510至步骤S530。

下面描述基准站网中数据监测时，所进行的各步骤的具体过程。

在步骤S510中，在同步处理启动时，确定所有已接收到的基准站数据对应的观测时刻点及同步处理启动时的本地时刻点，并从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点。

本示例的实施方式中，在同步处理启动时，获取并解码所接收到的全部基准站数据，可以得到接收到的全部基准站数据中每个基准站数据对应的观测时刻点，然后从这些观测时刻点中确定出目标观测时刻点，可以对观测于该目标观测时刻点的基准站数据进行延迟监控。

在步骤S520中，确定本地接收到观测于目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算该当前时刻点与该本地时刻点的时间差，作为目标基准站数据的延迟时间。

本示例的实施方式中，对本地时刻点之后接收到的基准站数据中，本地接收到“观测于目标观测时刻点的目标基准站数据”的当前时刻点(即计算机时刻点)进行监测，并计算当前时刻点与本地时刻点的时间差，可以得到传输较慢的目标基准站数据，即本地时刻点之后接收到的目标基准站数据的延迟时间。

在步骤S530中，持续根据本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新目标观测时刻点及本地时刻点，以持续监测基准站网中基准站数据的延迟情况。

本示例的实施方式中，本地时刻点之后会接收到基准站网中传输的其他基准站数据，可以通过确定这些其他基准站数据的观测时刻点及本地的接收时刻点，循环更新目标观测时刻点得到更新后的目标观测时刻点，及循环更新同步处理启动时的本地时刻点得到跟新后的本地时刻点作为延迟判断基准时刻点。

每次更新后可以监测本地接收到“观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据”的当前时刻点，然后，与对应批次的延迟判断基准时刻点(即更新后的本地时刻点)进行比较，即可持续监控每个基准站的数据传输延迟情况。

进而，数据延迟判断基准由基准站数据自身控制(即根据基准站数据的接收情况确定本地的延迟判断基准时刻点，进行相对延迟时间计算)，避免了由于计算机时间不准、精度不够和人为等待造成的延迟计算不准确等问题，延迟计算采用相对延迟表示，在无法准确获得更高精度时间的情况下，保证延迟情况判断准确性。

一种实施例中，步骤S530，持续根据本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测基准站网中基准站数据的延迟情况，包括：

当本地时刻点之后接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，将后续观测时刻点确定为更新后的目标观测时刻点，后续观测时刻点为目标观测时刻点之后的观测时刻点；

确定本地中首个观测于后续观测时刻点的基准站数据的接收时刻点，作为更新后的本地时刻点；

获取本地接收到观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的实时时刻点，并计算实时时刻点与更新后的本地时刻点的时间差，得到观测于后续观测时刻点的基准站数据的延迟时间。

当本地时刻点之后接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，将后续观测时刻点确定为更新后的目标观测时刻点，即例如，确定出的目标观测时刻点为2S，当本地时刻点(例如17点07分27秒12毫秒)之后依次接收到观测时刻点为3S、4S的基准站数据，则依次将3S、4S作为更新后的目标观测时刻点。

确定本地中首个观测于后续观测时刻点的基准站数据的接收时刻点，作为更新后的本地时刻点，即例如，将第一个观测于3S的基准站数据(来源于某个基准站)的在本地中的接收时刻点(即计算机时刻点)确定为更新后的本地时刻点，作为观测于3S的基准站数据的延迟判断基准时刻点。

进而，可以通过持续监测本地接收到观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的实时时刻点，并计算实时时刻点与更新后的本地时刻点的时间差，持续监测基准站数据的延迟情况。

一种实施方式中，从所有观测时刻点中确定目标观测时刻点包括：从所有观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点作为目标观测时刻点；然后，持续根据本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新目标观测时刻点及本地时刻点，包括：按照观测时刻点的递增顺序，将位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点；然后，将接收到首个观测于更新后的目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为更新后的本地时刻点。

一个示例中，目标观测时刻点之后的观测时刻点，根据预定时刻点间隔(可以是单次数据采样时长)依次确定；另一个示例中，解析本地时刻点之后接收到的基准站数据对应的观测时刻点，将解析得到的观测时刻点中位于目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的目标观测时刻点。

一种实施方式中，在本地时刻点或者更新后的本地时刻点之后，超过特定时长没有接收到特定基准站传输的基准站数据时，确定该特定基准站传输的基准站数据丢失或者该特定基准站数据传输中断。

图6示出了应用本申请实施例的一种场景下基准站网中数据的处理流程图。

如图6所示，该场景中，基准站网中包括至少一个基准站，基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，该基准站网中数据的处理方法应用于该同步处理节点，该同步处理节点中运行GNSS地基增强系统，该系统进行基准站网中数据的处理流程包括步骤S610至步骤S640。

步骤S610：系统首次运行(即同步启动)时，获取并解码所接收到的全部实时基准站数据，得到所有基准站数据对应的历元信息(包括历元时刻，即观测时刻点)，取其中历元时刻最大者为当前同步历元E0(即目标观测时刻点)，并读取当前计算机时间，记为t0(即同步处理启动时的本地时刻点)。

其中，基准站数据一般采用RTCM标准格式，因此通过解码得到历元信息(一般为周内秒tow并且一般为整秒，若不是整秒，可先四舍五入，得到整秒)；计算机时间t0读取至毫秒。

步骤S620：以t0为基准，等待0.5秒(即目标时间段)，继续接收0.5秒时长的基准站数据(即t0+0.5秒为目标本地时刻点)，在等待期间，若全部基准站数据都接收齐了(即接收到基准站网中所有基准站传输的目标基准站数据的时刻点)，则立即停止等待；若下一历元的数据到达(即接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点)，则立即停止等待，并且更新E0和t0为E1和t1。

其中，本示例中0.5秒(即目标时间段)为经验值，具体目标时间段可以根据具体的数据处理时间和服务播发等时间灵活确定，即目标时间段<1S(即同步处理的时长阈值)-进行数据处理所需的处理时长。其中，进行数据处理的任务包括进行同步处理的任务中，除目标基准站数据的同步匹配任务之外的所有其它任务；1S为对目标基准站数据进行同步处理的时长阈值。

步骤S630：把步骤S620中接收到的基准站网中观测于同步历元E0(即目标观测时刻点)的基准站数据传递给系统相关模块进行数据处理，以提供高精度服务(即在同步等待时刻点到达时，对接收到的所有目标基准站数据进行数据处理，以完成对目标基准站数据的同步处理)。

通常基准站网数据同步匹配、数据处理和服务播发等全部同步处理工作必须在1S(即同步处理的时长阈值)内完成，否则就会造成数据积压。

步骤S640：更新同步历元为E1(即更新后的目标观测时刻点)，记录第一个E1数据到达的时间t1，然后根据上述步骤S620-S630，执行下一历元的数据的同步处理，并基于上述步骤循环执行对其他基准站数据的同步处理。

其中，给系统相关模块进行数据处理到达的同历元数据(例如历元E0)不进行数据处理，只用于数据记录；一个实施方式中，基准站网数据采样率通常为1Hz，且产生的历元数据为整秒，所以更新的同步历元通常为E1＝E0+1s，t1≈t0+1s。

图7示出了应用本申请实施例的一种场景下基准站网中数据的监测流程图。

参阅图7，该场景下，基准站网中包括至少一个基准站，基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，该基准站网中数据的处理方法应用于该同步处理节点，该同步处理节点中运行GNSS地基增强系统，该系统进行基准站网中数据的监测流程包括如下步骤。

步骤S710：系统首次运行(即同步启动)时，获取并解码所接收到的全部实时基准站数据，得到所有基准站数据对应的历元信息(包括历元时刻，即观测时刻点)，取其中历元时刻最大者为当前同步历元时刻E0(即目标观测时刻点)，并读取当前计算机时间，记为t0(即同步处理启动时的本地时刻点)。

其中，基准站数据一般采用RTCM标准格式，因此通过解码得到历元信息(一般为周内秒tow并且一般为整秒，若不是整秒，可先四舍五入，得到整秒)；计算机时间t0读取至毫秒。

步骤S720：以t0为基准时刻点，记录基准站观测的E0历元时刻的基准站数据到达的计算机时间(即确定本地接收到观测于目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点)，此计算机时间与t0相减就是该基准站观测传递数据的延迟时间dt(即计算当前时刻点与本地时刻点的时间差，作为目标基准站数据的延迟时间)，进而可以实时更新显示该基准站的延迟情况；

本步骤中，进行相同历元的基准站数据的比较(计算机时间与t0相减)，不同历元的数据不能比较。一个实施方式中，延迟时间可定义一个上限，例如10s，超过此上限，则认为数据丢失或者基准站数据传输中断，可以在显示模块显示为“-”。

步骤S730：更新同步历元时刻E0为E1(即更新目标观测时刻点得到更新后的目标观测时刻点)和基准时刻点t0为t1(即更新本地时刻点得到更新后的本地时刻点)，然后根据上述第二步，执行历元时刻E1的基准站数据的监测，并基于上述步骤持续对其他基准站数据的进行延迟监测。

本步骤中，以历元时刻E1对应的基准站数据为判断前提，以历元时刻E1对应的基准站数据最先到达的计算机时间为t1。一个实施方式中，基准站网数据采样率通常为1Hz，且产生的历元数据为整秒，所以更新的历元通常为E1＝E0+1s，t1≈t0+1s。

可以理解，本申请实施例的基准站网中数据的监测流程可以与基准站网中数据的处理流程同步进行，也可以分别进行。一种实施例中，基准站网中数据的监测流程可以与基准站网中数据的处理流程同步进行。在进行基准站网中数据的处理过程中，通过监测各个基准站的基准站数据的延迟时间，可以为同步处理过程提供延迟标准，例如，将当监测到目标基准站的基准站数据的延迟时间超过预定上限时(认为数据丢失或者基准站数据传输中断)，且仅剩该目标基准站的基准站数据未接收到时，直接结束同步，对同步到的基准站数据进行数据处理。

通过应用本申请的实施例，图6和图7场景下，GNSS地基增强系统进行基准站网观测数据的同步处理与延迟监测时，不依赖于计算机时间，完全由基准站数据自身控制，避免了由于计算机时间不准、精度不够和人为等待造成的同步数据不全、数据积压和延迟计算不准确等问题，最大程度地满足系统数据处理对基准站网数据同步的需求，并且延迟采用相对延迟表示，在无法准确获得更高精度时间的情况下，可以合理的判断出延迟情况。

图8示出了根据本申请的一个实施例的基准站网中数据的处理装置的框图。

如图8所示，一种基准站网中数据的处理装置800，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：第一确定模块810可以用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；同步等待模块820可以用于根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在所述同步等待时刻点之前，接收观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据及所述目标观测时刻点之前的前续基准站数据；同步处理模块830可以用于在所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有所述目标基准站数据进行数据处理，以完成对所述目标基准站数据的同步处理；循环处理模块840可以用于根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理。

在本申请的一些实施例中，所述同步等待模块，包括：第一确定单元，用于确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点；第二确定单元，用于将所述目标本地时刻点、接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到所述基准站网中所有基准站传输的所述目标基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为所述同步等待时刻点，其中，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定单元，包括：第一获取子单元，用于获取对所述目标基准站数据进行同步处理的时长阈值；第二获取子单元，用于获取对所述目标基准站数据进行数据处理所需的处理时长，其中，进行所述数据处理的任务包括进行所述同步处理的任务中，除所述目标基准站数据的同步匹配任务之外的所有其它任务；第三获取子单元，用于获取所述时长阈值与所述处理时长的时长差值，并从小于等于所述时长差值的时间段内确定所述目标时间段；确定子单元，用于确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔所述目标时间段的时刻点，作为所述目标本地时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述循环处理模块，包括：第一更新单元，用于按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点；启动单元，用于确定所述同步等待时刻点之后，接收到首个观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为同步起始时刻点；第二更新单元，用于依次根据更新后的所述目标观测时刻点及对应的所述同步起始时刻点，确定更新后的所述同步等待时刻点；数据处理单元，用于在每次更新后的所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据进行数据处理，以依次完成所述其他基准站数据的同步处理。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定模块中，包括：筛选单元，用于从所有所述观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，并将所述最大时刻的观测时刻点确定为所述目标观测时刻点。

在本申请的一些实施例中，所述第一更新单元，包括：采样时长获取子单元，用于获取所述基准站单次数据采样时长；观测时刻点更新子单元，用于按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点，其中，所述观测时刻点的递增间隔为所述单次数据采样时长。

根据本申请的一个实施例，参阅图9，一种基准站网中数据的监测装置900，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：第二确定模块910，用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；延迟监控模块920，用于确定本地接收到观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算所述当前时刻点与所述本地时刻点的时间差，作为所述目标基准站数据的延迟时间；持续监测模块930，用于持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况。

在本申请的一些实施例中，所述持续监测模块，包括：第三更新单元，用于当所述本地时刻点之后接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，将所述后续观测时刻点确定为更新后的所述目标观测时刻点，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点；第四更新单元，用于确定本地中首个观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的接收时刻点，作为更新后的所述本地时刻点；持续监测单元，用于获取本地接收到观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的实时时刻点，并计算所述实时时刻点与更新后的所述本地时刻点的时间差，得到观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的延迟时间。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备可以为终端或者服务器，如图10所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器1001、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1002、电源1003和输入单元1004等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器1001是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器1001可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1001可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户页面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通讯。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。

存储器1002可用于存储软件程序以及模块，处理器1001通过运行存储在存储器1002的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1002还可以包括存储器控制器，以提供处理器1001对存储器1002的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源1003，优选的，电源1003可以通过电源管理系统与处理器1001逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1003还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元1004，该输入单元1004可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器1001会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1002中，并由处理器1001来运行存储在存储器1002中的应用程序，从而实现各种功能。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中提供的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过计算机程序来完成，或通过计算机程序控制相关的硬件来完成，该计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例还提供一种存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种方法中的步骤。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种直播消息交互方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种直播消息交互方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种基准站网中数据的处理方法，其特征在于，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述方法应用于所述同步处理节点，所述方法包括：

在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；

根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在所述同步等待时刻点之前，接收观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据；

在所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有所述目标基准站数据进行数据处理，以完成对所述目标基准站数据的同步处理；

根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，包括：

确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点；

将所述目标本地时刻点、接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据的时刻点、以及接收到所述基准站网中所有基准站传输的观测于所述目标观测时刻点的所述目标基准站数据的时刻点中，第一到达的时刻点确定为所述同步等待时刻点，其中，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔目标时间段的目标本地时刻点，包括：

获取对所述目标基准站数据进行同步处理的时长阈值；

获取对所述目标基准站数据进行数据处理所需的处理时长，其中，进行所述数据处理的任务包括进行所述同步处理的任务中，除所述目标基准站数据的同步匹配任务之外的所有其它任务；

获取所述时长阈值与所述处理时长的时长差值，并从小于等于所述时长差值的时间段内确定所述目标时间段；

确定位于所述本地时刻点之后，且与所述本地时刻点间隔所述目标时间段的时刻点，作为所述目标本地时刻点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理，包括：

按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点；

确定所述同步等待时刻点之后，接收到首个观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的本地时刻点，作为同步起始时刻点；

依次根据更新后的所述目标观测时刻点及对应的所述同步起始时刻点，确定更新后的所述同步等待时刻点；

在每次更新后的所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据进行数据处理，以依次完成所述其他基准站数据的同步处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点，包括：

从所有所述观测时刻点中确定最大时刻的观测时刻点，并将所述最大时刻的观测时刻点确定为所述目标观测时刻点。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点，包括：

获取所述基准站单次数据采样时长；

按照观测时刻点的递增顺序，将位于所述目标观测时刻点之后的观测时刻点，依次作为更新后的所述目标观测时刻点，其中，所述观测时刻点的递增间隔为所述单次数据采样时长。

7.一种基准站网中数据的监测方法，其特征在于，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述方法应用于所述同步处理节点，所述方法包括：

在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；

确定本地接收到观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算所述当前时刻点与所述本地时刻点的时间差，作为所述目标基准站数据的延迟时间；

持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况，包括：

当所述本地时刻点之后接收到观测于后续观测时刻点的基准站数据时，将所述后续观测时刻点确定为更新后的所述目标观测时刻点，所述后续观测时刻点为所述目标观测时刻点之后的观测时刻点；

确定本地中首个观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的接收时刻点，作为更新后的所述本地时刻点；

获取本地接收到观测于更新后的所述目标观测时刻点的基准站数据的实时时刻点，并计算所述实时时刻点与更新后的所述本地时刻点的时间差，得到观测于所述后续观测时刻点的基准站数据的延迟时间。

9.一种基准站网中数据的处理装置，其特征在于，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：

第一确定模块，用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；

同步等待模块，用于根据所述目标观测时刻点及所述本地时刻点确定本地的同步等待时刻点，以在所述同步等待时刻点之前，接收观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据；

同步处理模块，用于在所述同步等待时刻点到达时，对接收到的所有所述目标基准站数据进行数据处理，以完成对所述目标基准站数据的同步处理；

循环处理模块，用于根据所述同步等待时刻点之后接收到的其他基准站数据，循环更新所述目标观测时刻点及所述同步等待时刻点，以执行对所述其他基准站数据的同步处理。

10.一种基准站网中数据的监测装置，其特征在于，所述基准站网中包括至少一个基准站，所述基准站用于对卫星信号进行观测得到基准站数据后传输至同步处理节点，所述装置应用于所述同步处理节点，所述装置包括：

第二确定模块，用于在同步处理启动时，确定所有已接收到的所述基准站数据对应的观测时刻点及所述同步处理启动时的本地时刻点，并从所有所述观测时刻点中确定目标观测时刻点；

延迟监控模块，用于确定本地接收到观测于所述目标观测时刻点的目标基准站数据的当前时刻点，并计算所述当前时刻点与所述本地时刻点的时间差，作为所述目标基准站数据的延迟时间；

持续监测模块，用于持续根据所述本地时刻点之后接收到的基准站数据，更新所述目标观测时刻点及所述本地时刻点，以持续监测所述基准站网中基准站数据的延迟情况。

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