CN112783145A - 交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本请求提出交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，方法包括：确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。基于移动装置的预占点位和预占动作，进行碰撞预测和死锁预测，并解决移动装置可能出现死锁的情况，保证了多个移动装置的正常交通。

Description

交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本请求涉及交通领域，尤其涉及一种交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

移动装置，如自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)在移动过程中，会通过预约前一个点的方式避免碰撞，AGV可能会产生因为要预约到其他AGV位置而产生的死锁问题，导致交通堵塞。

发明内容

本请求实施例提供一种交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本请求实施例提供了一种交通控制方法，包括：

确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；

根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；

在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；

在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。

在一种实施方式中，还包括：在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。

在一种实施方式中，还包括：在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。

在一种实施方式中，根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞，包括：

从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占第一成功预占点位的第二移动装置；

根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；

根据第一成功预占点位、第一成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；

根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞。

在一种实施方式中，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁，包括：

根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。

在一种实施方式中，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；

在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定第一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；

在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。

在一种实施方式中，各移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。

第二方面，本发明实施例提供一种交通控制装置，包括：

预占确定模块，用于确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；

碰撞预测模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；

死锁预测模块，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；

死锁解除模块，用于在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。

在一种实施方式中，还包括：返回模块，用于在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。

在一种实施方式中，还包括：碰撞空闲处理模块，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。

在一种实施方式中，碰撞预测模块，包括：

相邻点位确定子模块，用于从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占第一成功预占点位的第二移动装置；

第一占领区域子模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；

第二占领区域子模块，用于根据第一成功预占点位、第一成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；

预测碰撞子模块，用于根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞。

在一种实施方式中，死锁解除模块，包括：

死锁场景确定模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

屏蔽方向确定模块，用于根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

路径搜索模块，用于在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

预占根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。

在一种实施方式中，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；

在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定第一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；

在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。

第三方面，本请求实施例提供了一种交通控制设备，该设备包括：存储器和处理器。其中，该该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。

第四方面，本请求实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：提出了一种交通控制方法，基于移动装置的预占点位和预占动作，进行碰撞预测和死锁预测，并解决移动装置可能出现死锁的情况，保证了多个移动装置的正常交通。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本请求进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本请求公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本请求范围的限制。

图1为根据本申请第一实施例的交通控制方法的流程图一；

图2为根据本申请第一实施例的交通控制方法的流程图二；

图3为根据本申请第一实施例的交通控制方法中，步骤S102的流程图；

图4为根据本申请第一实施例的交通控制方法中，步骤S104的流程图；

图5为根据本申请第一实施例的交通控制方法中，步骤S103的流程图；

图6为根据本申请第二实施例的交通控制方法的流程图；

图7为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，矩形与矩形的碰撞模型的示例图；

图8为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，矩形与圆形的碰撞预测方法的示例图；

图9为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，圆形与圆形的碰撞预测方法的示例图；

图10为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，移动装置和点位的尺寸关系图一；

图11为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，移动装置和点位的尺寸关系图二；

图12为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，碰撞场景示例图一；

图13为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，碰撞场景示例图二；

图14为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，碰撞的场景示例图三；

图15为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，碰撞的场景示例图四；

图16为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，另一种移动装置和点位的尺寸关系图；

图17为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，另一种移动装置和点位的尺寸关系下的碰撞场景示例图一；

图18为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，另一种移动装置和点位的尺寸关系下的碰撞场景示例图二；

图19为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，另一种移动装置和点位的尺寸关系下的碰撞的场景示例图三；

图20为根据本申请第二实施例的交通控制方法中，另一种移动装置和点位的尺寸关系下的碰撞的场景示例图四；

图21为根据本申请第三实施例的交通控制装置的结构框图；

图22为根据本申请第四实施例的交通控制设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本请求的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请第一实施例的交通控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：

S101、确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；

S102、根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；

S103、在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；

S104、在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。

通常，死锁是指两个或两个以上的进程在执行过程中，由于竞争资源或者由于彼此通信而造成的一种阻塞的现象，若无外力作用，它们都将无法推进下去。此时称系统处于死锁状态或系统产生了死锁，这些永远在互相等待的进程称为死锁进程。例如，第一移动装置和第二移动装置相互占领了对方下一预占点位，此时无外力作用，第一移动装置和第二移动装置都将无法前进，此时可以第一移动装置和第二移动装置认为发生死锁。

在一种实施方式中，参见图2，还包括：S201、在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。

在一种实施方式中，参见图2，还包括：S202、在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。

在一种实施方式中，步骤S102，包括：

S301、从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第二成功预占点位、在第二成功预占点位上的第二成功预占动作以及成功预占第二成功预占点位的第二移动装置；

S302、根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；

S303、根据第二成功预占点位、第二成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；

S304、根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置与第二移动装置是否在第一预占点位上发生碰撞。

在一种实施方式中，步骤S104中死锁处理流程可以给第一移动装置分配一个临时的目的地，以改变第一移动装置和第二移动装置申请资源的循环依赖，以破除死锁。

在一种实施方式中，参见图4，步骤S104中通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁，包括：

S401、根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

S402、根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

S403、在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

S404、根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。计划路径用于指导确定第一移动装置

在一种实施方式中，路径搜索的过程中可以采用深度优先遍历。

在一种实施方式中，在深度优先遍历过程中，对于每一遍历的点位均需要进行碰撞预测，预测遍历的点位是否与发生死锁的第二移动装置的成功预占点位及成功预占动作产生碰撞，如果产生碰撞，则不能继续沿着该点位进行遍历。

在一种实施方式中，参见图5，步骤S103中预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

S501、确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

S502、在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；

S503、在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定第一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；

S504、在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。

在一种实施方式中，步骤S503之后还可以包括：在第三旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间不发生死锁。

在一种实施方式中，各移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。

在一种实施方式中，本实施例可以运用于AGV小车。

在一种实施方式中，移动装置所在的地面已预先进行地图建模，并通过二维码来标记各个点位，二维码一般用来作为移动装置的定位及导航。在通常情况下，一个移动装置占用一个二维码。二维码之间是等间距的，并且这个距离可以保证相邻二维码上的移动装置停靠或者旋转时都不会发生碰撞。

在一些复杂的场景中，会采用不等间距二维码，采用这种方式的主要目的是为了能增加单位面积的二维码数量，以便容纳更多的移动装置。在不等间距二维码的情况下，二维码之间的间距是不相等的，在地面二维码比较密集的情况下，会出现相邻二维码上的移动装置不能停靠或者旋转的情形。在这些复杂场景下，移动装置发生死锁的场景也会更复杂。本实施例有利于能够快速检测移动装置间的碰撞，并检测移动装置间死锁状态，解决通过某种方法解决死锁。

参见图6，为本发明第二实施例提供的交通控制方法的流程图。如图6所示，该方法可以包括：

S601、接收到第一移动装置的预占请求时，判断第一移动装置是否到达终点点位，若是，执行步骤S608，若否，执行步骤S602；

S602、确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；

S603、根据第一预占点位、第一预占动作和占位表，预测第一移动装置在预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；若否，执行步骤S604，若是，执行步骤S605。

其中，占位表记录有至少一个第二移动装置的成功预占信息；成功预占信息包括成功预占点位和在成功预占点位上的成功预占动作。

S604、将第一预占点位和第一预占动作记录至占位表中，并向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作，执行步骤S609。

S605、确定第二移动装置的任务状态是否为空闲；若是，执行步骤S606，若否，执行步骤S607。

S606、发送移动任务发送至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位，执行步骤S609；

S607、预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；若是，执行步骤S608，若否，执行步骤S609。

S608、通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁，执行步骤S609。

S609、结束。

在一种实施方式中，上述实施方法可以适用交通控制系统。交通控制系统可以对整个地图进行建模，将实际场地中的二维码坐标信息维护到地图中，进行统一管理。一个二维码坐标信息表示一个点位。通过交通控制系统对地图路点或者路面资源进行分配，以达到移动装置相互之间不产生碰撞以及道路畅通的目的。

在一种实施方式中，第一移动装置在行驶过程中，会不停地上报预占请求，只有接收到交通控制系统返回的第一预占点位和第一预占动作，才可以根据第一预占点位和第一预占动作继续前进，否则等待。

在一种实施方式中，第一移动装置在行驶过程中，会不停地上报预占请求，因此交通控制系统会不间断的调用步骤S601～步骤S609。

在一种实施方式中，还包括：若第一移动装置离开第一成功预占点位，则将第一成功预占点位和第一成功预占动作从占位表中释放。

在一种实施方式中，步骤S603中根据第一预占点位、第一预占动作和占位表，预测第一移动装置在预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞，包括：

从占位表所记录的成功预占点位中，确定与第一预占点位相邻的第二成功预占点位、在第二成功预占点位上的第二成功预占动作以及预占第二成功预占点位的第二移动装置；

根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；

根据第二成功预占点位、第二成功预占动作和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；

根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置和第二移动装置的碰撞情况。

一种示例，当移动装置执行静止、前进或者后退动作时可以将移动装置的占领区域看作矩形，当移动装置执行旋转动作时可以将移动装置的占领区域看作圆形。因此，可以将移动装置的碰撞归类为矩形和矩形的碰撞、矩形和圆形的碰撞、圆形和圆形的碰撞。那么碰撞预测时，可以根据移动装置的预占动作选取对应类型的碰撞预测方法进行预测移动装置的碰撞情况，例如第一移动装置的第一预占动作为前进，第二移动装置的第二成功预占动作为前进，则第一占领区域和第二占领区域的形状均为矩形。此时对应采用矩形和矩形的碰撞预测方法。

第一种，矩形与矩形的碰撞预测方法：

此方法适用于两个移动装置执行静止、前进动作或者后退动作中的一种。此时，预测两个移动装置碰撞的原理：判断其中一个矩形的任何一边是不是都在另外一个矩形的外面，若是，则认为移动装置不会碰撞；若否，则认为移动装置会碰撞。基于上述原理一种矩形和矩形的碰撞预测方法示例：

参见图7，图7中矩形A1和矩形A2分别表示两个移动装置的占领区域。基于移动装置所在地图，建立直角坐标系xy。矩形A1的(宽度，高度)为(w1,h1),矩形A2的(宽度，高度)为(w2,h2)。根据移动装置的预占点位，预测矩形A1的中心点坐标(x1,y1),矩形A2的中心点坐标为(x2,y2)。

如果矩形A1和矩形A2满足(y1-h1/2)>(y2+h2/2)、(y1+h1/2)<(y2-h2/2)、(x1+w1/2)<(x2-w2/2)和(x1-w1/2)>(x2+w2/2)中的至少一项，则认为移动装置之间不会碰撞,否则认为移动装置之间会发生碰撞。

第二种，矩形与圆形的碰撞预测方法：

此方法适用于两个移动装置中只存在一移动装置执行旋转动作，此时，预测两个移动装置碰撞的原理：通过先找到矩形上离圆形最近的点，然后检查该点是否在圆形的范围内；如果在，则认为碰撞，如果不在，没有碰撞。

基于上述原理一种矩形和圆形的碰撞预测方法示例：

参见图8，获取矩形A1的中心坐标为(x1,y1),矩形A1的(宽度，高度)为(w1,h1)；获取圆形B1的中心坐标为(x2,y2)，圆形的半径为r。通常，移动装置围绕自身中心点进行旋转，圆形的半径(即旋转半径)由移动装置的宽度和高度所决定。

获取离圆形B1最近的点的x坐标cx，获取cx方式如下：

如果x2<(x1-w1/2),则cx＝(x1-w1/2)；

如果x2>(x1+w1/2),则cx＝(x1+w1/2)；

其他情况cx＝x2；

获取离圆形B1最近的点的y坐标cy，获取cy方式如下：

如果y2>(y1+h1/2),则cy＝(y1+h1/2)；

如果y2<(y1-h1/2),则cy＝(y1-h1/2)；

其他情况cy＝y2；

并，根据上述获取的离圆形B1最近的点，判断圆形B1和圆形B2是否满足(cx-x2)*(cx-x2)+(cy-y2)*(cy-y2)<＝r*r，如果满足，则认为移动装置之间发生碰撞，如果不满足，移动装置之间没有碰撞。

第三种，圆形与圆形的碰撞预测方法：

此方法适用于两个移动装置执行旋转动作。圆形和圆形的碰撞预测原理：检测两个圆形的圆心距离是否超过两个圆形的半径之和，如果没超过则发生碰撞，如果超过不发生碰撞。

基于上述原理的一种圆形和圆形的碰撞预测方法示例：

参见图9示例，获取圆形B1的中心点坐标为(x1,y1)，圆形B2的半径为r1,圆形B2的中心点坐标为(x2,y2)，获取圆形B2的半径为r2。判断圆形B1和圆形B2是否满足(x1-x2)*(x1-x2)+(y1-y2)*(y1-y2)<＝(r1+r2)*(r1+r2)条件,如果是，则移动装置发生碰撞，如果不满足，则移动装置不发生碰撞。

在一种示例中，影响移动装置的碰撞的几个因素如图10所示，包括点位(即二维码)间的横向间距Dx,纵向间距Dy,移动装置的长度AW和宽度AH,以及移动装置的旋转直径Dr。

参见图11，基于以下假设：移动装置为相同体型的移动装置，点位间距及尺寸关系满足的约束关系有：Dy<Dr<Dx、(Dr/2+AH/2)<Dy<(Dr/2+AW/2)以及AW<Dy。

在上述假设及约束下，步骤预测会发生碰撞的场景示例如下：

第一种，参见图12，图中左边两个移动装置中，下方的移动装置处于空闲状态，上方的AGV要执行旋转动作，此时旋转不满足上面假设提到的约束关系，旋转时会发生碰撞。右边两个移动装置中，右边的空闲的移动装置挡住了左边的移动装置的前进路线，左边的移动装置前进时会发生碰撞。此时可以采取将空闲的移动装置移动至其它空闲的点位，即可解决碰撞的问题。

第二种，参见图13，两个移动装置相互要移动到对方的位置，若两个移动装置继续前进会产生碰撞，此时形成了死锁，此时两个移动装置旋转不会发生碰撞。

第三种，参见图14，两个移动装置相互要移动到对方位置的另外一种情形。两个移动装置的旋转范围相互重叠，任意一个移动装置旋转会与另外一个移动装置碰撞。此时形成了死锁。

第四种，多个移动装置的移动方向形成一个环状，形成了死锁。以图15为例，四个移动装置的移动方向形成一个环状，此时形成了死锁。参照图中四个移动装置的死锁情况，还可以扩展到六个、八个、十个移动装置形成死锁的情况，此处不一一列举。

另外，参见图16，本实施例还可以扩展至点位的间距缩小一倍的情景，此时点位更为密集，其碰撞场景可以参见图17～图20，具体说明可以参照上述实施例的说明，此处不再赘述。本实施例的交通控制方法对于这种场景同样适用。

图21示出根据本发明一实施例的交通控制装置的结构框图。如图21所示，该装置可以包括：

预占确定模块211，用于确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；

碰撞预测模块212，用于根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；

死锁预测模块213，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；

死锁解除模块214，用于在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。

在一种实施方式中，还包括：返回模块，用于在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。

在一种实施方式中，还包括：碰撞空闲处理模块，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。

在一种实施方式中，碰撞预测模块，包括：

相邻点位确定子模块，用于从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占第一成功预占点位的第二移动装置；

第一占领区域子模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；

第二占领区域子模块，用于根据第一成功预占点位、第一成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；

预测碰撞子模块，用于根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞。

在一种实施方式中，死锁解除模块，包括：

死锁场景确定模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

屏蔽方向确定模块，用于根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

路径搜索模块，用于在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

预占根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。

在一种实施方式中，，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；

在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；

在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图22示出根据本发明一实施例的交通控制设备的结构框图。如图22所示，该交通控制设备包括：存储器2201和处理器2202，存储器2201内存储有可在处理器2202上运行的计算机程序。处理器2202执行该计算机程序时实现上述实施例中的交通控制方法。存储器2201和处理器2202的数量可以为一个或多个。

该交通控制设备还包括：

通信接口2203，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器2201、处理器2202和通信接口2203独立实现，则存储器2201、处理器2202和通信接口2203可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图22中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器2201、处理器2202及通信接口2203集成在一块芯片上，则存储器2201、处理器2202及通信接口2203可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本请求实施例中提供的方法。

本请求实施例还提供了一种芯片，该芯片包括，包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本请求实施例提供的方法。

本请求实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行请求实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data dateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本请求的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本请求的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本请求的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本请求的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本请求的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本请求各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本请求的具体实施方式，但本请求的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本请求揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本请求的保护范围之内。因此，本请求的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：

确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞；

在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁；

在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测不发生碰撞的情况下，向所述第一移动装置返回所述第一预占点位和所述第一预占动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至所述第二移动装置，所述移动任务用于控制所述第二移动装置移动至空闲点位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞，包括：

从所述成功预占信息中，确定与所述第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在所述第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占所述第一成功预占点位的第二移动装置；

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测所述第一移动装置的第一占领区域；

根据所述第一成功预占点位、所述第一成功预占点位和所述第二移动装置的尺寸信息，预测所述第二移动装置的第二占领区域；

根据所述第一占领区域和所述第二占领区域，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁，包括：

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和所述第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

根据所述死锁场景，确定所述第一移动装置在所述第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

在屏蔽所述第一点位方向的情况下，根据所述第一预占点位和所述第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

根据路径搜索的结果更新所述第一移动装置的计划路径，所述计划路径包括至少一个待预占点位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

确定所述第一移动装置在所述第一预占点位上的第一旋转范围以及所述第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁；

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取所述第一移动装置在所述第一预占点位之后的第二预占点位，并确定所述第一移动装置在所述第二预占点位上的第三旋转范围；

在所述第三旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，各所述移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。

8.一种交通控制装置，其特征在于，包括：

预占确定模块，用于确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；

碰撞预测模块，用于根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞；

死锁预测模块，用于在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁；

死锁解除模块，用于在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：返回模块，用于在预测不发生碰撞的情况下，向所述第一移动装置返回所述第一预占点位和所述第一预占动作。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：碰撞空闲处理模块，用于在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至所述第二移动装置，所述移动任务用于控制所述第二移动装置移动至空闲点位。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述碰撞预测模块，包括：

相邻点位确定子模块，用于从所述成功预占信息中，确定与所述第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在所述第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占所述第一成功预占点位的第二移动装置；

第一占领区域子模块，用于根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测所述第一移动装置的第一占领区域；

第二占领区域子模块，用于根据所述第一成功预占点位、所述第一成功预占点位和所述第二移动装置的尺寸信息，预测所述第二移动装置的第二占领区域；

预测碰撞子模块，用于根据所述第一占领区域和所述第二占领区域，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述死锁解除模块，包括：

死锁场景确定模块，用于根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和所述第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

屏蔽方向确定模块，用于根据所述死锁场景，确定所述第一移动装置在所述第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

路径搜索模块，用于在屏蔽所述第一点位方向的情况下，根据所述第一预占点位和所述第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

预占根据路径搜索的结果更新所述第一移动装置的计划路径，所述计划路径包括至少一个待预占点位。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁，包括：

确定所述第一移动装置在所述第一预占点位上的第一旋转范围以及所述第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁；

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取所述第一移动装置在所述第一预占点位之后的第二预占点位，并确定所述第一移动装置在所述第二预占点位上的第三旋转范围；

在所述第三旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁。

14.一种交通控制设备，其特征在于，包括：包括处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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