CN112782679A - 激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具及其评测方法 - Google Patents

激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具及其评测方法 Download PDF

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CN112782679A CN202110150016.0A CN202110150016A CN112782679A CN 112782679 A CN112782679 A CN 112782679A CN 202110150016 A CN202110150016 A CN 202110150016A CN 112782679 A CN112782679 A CN 112782679A
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Abstract

激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具及其评测方法。组合评估模具由基座和评测模具构成；基座为正八棱柱和正八棱台组合而成。下面为正八棱柱，上边为正八棱台。正八棱台下底面与正八棱柱上底面形状、大小相同，并重合拼接；评测模具由评测模块和纹理测试卡组成。正八棱柱八个侧面安装模具后成垂直评测面，正八棱台八个侧面安装模具后成为评测斜侧面，正八棱台顶面安装模具后成为评测顶面。正八棱柱底面称为模具底面。各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区分别安装评测模块和纹理测试卡。本发明给出了一种激光雷达数据与空中三角测量数据中点云融合和纹理融合的融合质量测试模具和评测方法。

Description

激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具及其评测方法
一、技术领域
本发明涉及激光点云与空三点云地形数据的获取，尤其是激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具及其评测方法。
二、背景技术
当今科技快速发展，激光点云与空三点云广泛应用于地形数据获取，对地质环境空间几何信息的获得提供了大量的准确信息。然而，在很多测量中，对于同一个目标，往往同时采用空中三角测量和激光雷达测量的方式，同时生成空中三角测量点云和激光雷达测量点云以及点云纹理。对于同一个目标，激光点云数据与空中三角测量点云数据没有融合，两者数据无法互补。近年来，虽有三维激光点云和全景图像的配准问题引起重视，然而，还没有将激光三维点云与空中三角测量三维点云融合数据评估的报道。专利号202010736839.7《一种三维激光点云和全景图像的配准方法》提出了将激光三维点云与全景图像二维数据配置，但是没有对激光三维点云与空中三角测量三维点云融合数据进行融合评估。空中三角测量和激光雷达测量的融合评测模具及其评测方法尚属空白。同时，由于激光点云与空中三角测量点云融合以及纹理融合属于新技术，目前尚无对融合质量的评测标准。
三、发明内容
本发明的目的是提供一种激光雷达与空中三角测量数据融合组合评估模具及其评测方法，为激光点云与空中三角测量点云融合数据提出评估模型以及评估参数测试方法，为今后数据融合质量提出检测手段。
本发明的目的是这样达到的：
组合评估模具由基座和评测模具构成；基座为正八棱柱和正八棱台组合而成。下面为正八棱柱，上边为正八棱台；正八棱台下底面与正八棱柱上底面形状、大小相同，并重合拼接。评测模具由评测模块和纹理测试卡组成；正八棱柱八个侧面安装模具后成垂直评测面，正八棱台八个侧面安装模具后成为评测斜侧面，正八棱台顶面安装模具后成为评测顶面；正八棱柱底面称为模具底面；正八棱柱高为W，正八棱柱底面正八边形和顶面正八边形边长为W；正八棱台高为0.446W，正八棱台下底面正边形边长为W，上底面正边形边长为0.5W。
各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区分别安装评测模块和纹理测试卡。
评测模块含层叠型评测模块以及球型评测模块、正二十面体评测模块；层叠型评测模块包括正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块四种；纹理测试卡含灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡；正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块中，过安装区域的中心且与垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面垂直的线称为评测模块轴线。
基座的各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均设置有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区用于安装正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块、灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡。
安装时，正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块的轴心分别与各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面垂直，且面积最大或体积最大的部分靠近评测面；灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡与评测面紧贴。
正方形层叠评测模块由n层正方形柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；设第i层的高为hz(i),底面外接圆直径为Dz(i).
正方形柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hz(i)；在上底面或下底面，侧面黑边边界点与上底面或下底面外接圆圆心圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行.
正六边形层叠评测模块由n层正六棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hl(i),底面外接圆直径为Dl(i)。
正六棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hl(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行；
正八边形层叠评测模块由n层正八棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hb(i),底面外接圆直径为Db(i)。
正八棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hb(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行。
圆形层叠评测模块由n层圆柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hy(i),上底面和下底面圆形的直径为Dy(i)。
圆柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hy(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的扇形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上。
对于层叠型评测模块中的正方形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dz(i)、第i层高hz(i)，正六边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dl(i)、第i层高hl(i)，正八边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Db(i)、第i层高hb(i)，圆形层叠评测模块圆第i层直径Dy(i)、第i层高hy(i)，选择为：
Dz(i)＝Dl(i)＝Db(i)＝Dy(i)＝D(i)；
hz(i)＝hl(i)＝hb(i)＝hy(i)＝h(i)；
对于垂直评测面，令D0＝0.3W，H0＝0.018W；
对于评测斜侧面，令D0＝0.15W，H0＝0.009W；
对于评测顶面，令D0＝0.255W，H0＝0.0153W；
对于第一到第八层：高度：h(1)～h(8)均为H0；直径如下：
D(1)＝D(8)＝D0；D(2)＝D(7)＝D0-H0；D(3)＝D(6)＝D0-2H0；D(4)＝D(5)＝D0-3H0；
对于9～16层：高度；h(9)～h(16)为0.5h(1)；直径如下：
D(9)＝D(16)＝0.707D(1)；D(10＝D(15)＝0.707D(2)；D(11)＝D(14)＝0.707D(3)；
D(12)＝D(13)＝0.707D(4)；
对于17～24层,：高度h(17)-h(24)为0.5h(9)；直径如下：
D(17)＝D(24)＝0.707D(9)；D(18)＝D(23)＝0.707D(10)；D(19)＝D(22)＝0.707D(11)；
D(20)＝D(21)＝0.707D(12)；
对于25-32层：
高度h(25)～h(32)为0.5h(17)；直径如下：
D(25)＝D(32)＝0.707D(17)；D(26)＝D(31)＝0.707D(18)；D(27)＝D(30)＝0.707D(19)；
D(28)＝D(29)＝0.707D(20)；
对于33～40层：高度h(33)～h(40)为0.5h(25)；直径如下：
D(33)＝D(40)＝0.707D(25)；D(34)＝D(39)＝0.707D(26)；D(35)＝D(38)＝0.707D(27)；D(36)＝D(37)＝0.707D(28)；
对于41～48层：高度h(41)～h(48)为0.5h(33)；直径如下：
D(41)＝D(48)＝0.707D(33)；D(42)＝D(47)＝0.707D(34)；D(43)＝D(46)＝0.707D(35)；D(44)＝D(45)＝0.707D(36)；
对于49～56层：高度h(49)-h(56)为0.5h(41)；直径如下：
D(49)＝D(56)＝0.707D(41)；D(50)＝D(55)＝0.707D(42)；D(51)＝D(54)＝0.707D(43)；D(52)＝D(53)＝0.707D(44)；
对于57～64层,高度h(57)～h(64)为0.5h(49)；直径如下
D(57)＝D(64)＝0.707D(49)；D(58)＝D(63)＝0.707D(50)；D(59)＝D(62)＝0.707D(51)；D(60)＝D(61)＝0.707D(52)。
球形评测模块是由8个直径不同的球在球形评测模块轴线上层叠而成，每个球的球心都过球形评测模块轴线；
(1)对于垂直评测面
令D0＝0.3W；
从下到上，各层球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面与评测顶面，令D0＝0.15W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
用过球形评测模块轴线的平面与球面相交的大圆，以5.2625度为分割角度，将球面分成64个区域，64个区域涂上黑白相间的颜色。
正二十面体评测模块是由8个大小不同的正二十面体在正二十面体评测模块轴线上层叠而成，每个正二十面体的其中一对相对顶点过评测模块轴线。
(1)对于垂直评测面，设外接球直径为De(i)
令D0＝0.3W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面，令D0＝0.15W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
对于正二十面体的每个正三角面，做外接圆，以外接圆的圆心为顶点，以5.2625为弧度分割64各扇所述纹理测试区的灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡均为正方形，边长为32768a；
(1)对于垂直评测面，a＝0.00000915 W；
(2)对于评测斜侧面，a＝0.00000458 W；
(3)对于评测顶面，a＝0.00000777 W；
分辨率测试卡基础图形为正方形；正方形被分割成四个大小相同的正方形；设基础图形测试分辨率为fb，则分辨率测试卡基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；
所述灰度测试卡由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；分别涂上1～32阶灰度色；
所述色度测试卡由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色；
所述分辨率测试卡由一个一号分辨率基础图形、二号分辨率基础图形；2个三号分辨率基础图形、四号分辨率基础图形；4个五、六号分辨率基础图形；8个七～壹拾九号分辨率基础图形构成；
分辨率基础图形总共设计有19个，分别称为一～壹拾玖号基础图形，图形尺寸如下：
一号分辨率基础图形：fb＝512a；二号分辨率基础图形:fb＝361.984a；
叁号分辨率基础图形：fb＝256a；四号分辨率基础图形:fb＝180.992a；
五号分辨率基础图形：fb＝128a；六号分辨率基础图形:fb＝90.496a；
七号分辨率基础图形：fb＝64a；八号分辨率基础图形:fb＝45.248a；
九号分辨率基础图形：fb＝32a；拾号分辨率基础图形:fb＝22.624a；
壹拾壹号分辨基础图形：fb＝16a；壹拾贰号分辨率基础图形:fb＝11.312a；
壹拾叁号分辨率基础图形：fb＝8a；壹拾四号分辨率基础图形:fb＝5.656a；
壹拾五号分辨率基础图形：fb＝4a；壹拾六号分辨率基础图形:fb＝2.828a；
壹拾七号分辨率基础图形：fb＝2a；壹拾八号分辨率基础图形:fb＝1.414a；
壹拾九号分辨率基础图形：fb＝a。
形；64个扇形上涂上黑白相间的颜色。
评测模块分别使用八种材料:木材、纸、钢、混凝土，陶瓷、塑料、布、粘土砖。
单个正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块采用同一种材料；同一评测面的正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正二十面体评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正二十面体评测模块采用不同的材料；
所述各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区：
垂直评测面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.3W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号垂直评测面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号垂直评测面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号垂直评测面分区；
评测斜侧面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.15W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号评测斜侧面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测斜侧面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号评测斜侧面分区；
评测顶面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.255W；
前边三个分区，从左至右为：1-3号评测顶面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测顶面分区，
后边三个分区，从左至右为：7-9号评测顶面分区。
激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具的评测方法，评测含：层叠摸具指标评测、正二十面体摸具指标评测、球形分层摸具指标评测、融合纹理指标评测、纹理分辨率指标评测。
一、层叠摸具指标评测：
分正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块分别评测，主要评测外凸面分辨率和内凹面分辨率；
外凸面分辨率是指在评测模块轴线方向可以分辨至少两个以上外凸面点云的最小尺度的层，其中，外凸面是指上下层顶面外接圆直径小于等于该层顶面外接圆直径的侧面；
内凹面分辨率是指在评测模块轴线方向可以分辨至少两个以上内凹面点云的最小尺度的层，其中，内凹面是指上下层顶面外接圆直径大于等于该层顶面外接圆直径的侧面；
二、正二十面体摸具指标评测：
面状平整性：分正二十面体各正三角形面来评测；根据正二十面体各正三角形面点云平面距离平均值最小值确定一个平面，称为评测平面；用同一面的点云与评价平面距离平均值以及点云与评价平面距离均方差作为评测指标；距离评测值越小，距离均方差越小，则平面平整性越好；
尺度精确性：计算评测平面到正二十面体外接球体球心的距离，该距离称为测量距离；测量距离与实际距离差值越小，尺度精确性越高；
三、球形分层摸具指标评测；
曲面精确性：计算球面点云到球心的距离，取同一球体点云，根据点云到球面距离平均值最小确定一个球面，称为评测球面；点云到评价球面的距离为点云到球心距离减去评价球面的半径的绝对值；用点云到评价球面的距离平均值以及点云到评价球面的距离均方差作为评测指标；距离评测值越小，距离均方差越小，则曲面精确性越好；
尺度精准性：计算评测球面直径与实际球面直接之差的绝对值，该值越小，则尺度精准性越好；
四、融合纹理指标评测；
色度与灰度评测指标：
色度与灰度评测指标针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、评测顶面分别计算。
(一)RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法：
先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下:
(1)色相H的计算：
当max＝min时，H＝0；
当max＝R，且G大于等于B时，
H＝60*(G-B)/(max-min)；
当max＝R，且G小于B时，
H＝360+60*(G-B)/(max-min)；
当max＝G时：
H＝120+60*(B-R))/(max-min)；
当max＝B时：
H＝240+60*(R-G))/(max-min)；
(2)亮度L计算
L＝(max+min)/2；
(3)饱和度S计算
当L＝0或者max＝min时：S＝0；
当L大于零且小于等于0.5时：S＝0.5*(max-min)/L
当L大于0.5时：S＝0.5*(max-min)/(1-L)
(二)灰度偏差
灰度偏差对采用灰度测试卡的拍摄图像进行评测
(1)标准HSL值
标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；
第n阶灰色标准亮度L＝n/32；
(2)对应的测试值：
将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
色相差异＝测量色相H；
饱和度差异＝测量饱和度S；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
(三)色彩偏差
色彩偏差对采用色度测试卡的拍摄图像进行评测；
(1)分别计算1-24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L；
(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
(4)色相差异＝测量色相H-标准色相；
饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
五、纹理分辨率指标评测
评测面纹理分辨率
(一)白色条纹被黑色条纹完全分割评判方法：
对于分辨率测试卡：在于白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于50时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割；(二)评测面纹理分辨率针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、评测顶面分别计算；
纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率；
分辨率评测指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、19级分辨率；等级越低分辨率越高；
评测方法是：
(1)横向分辨率
横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率
(2)纵向分辨率
纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率
(3)45度方向分辨率
45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(4)负45度方向分辨率
负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(5)正二十面体各面分辨率
正二十面体各面分辨率按不同的面分别评测，每面评测方法为：
以各面正三角形的重心为圆心做圆，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算该圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该圆上黑色与白色可以完全分割；
用黑色与白色可以完全分割的最小圆直径衡量正二十面体各面分辨率；可以完全分割的圆直径越小，正二十面体各面分辨率越高；
(6)球形评测模块分辨率
将与球形评测模块轴线平行的小圆称为评测小圆，在评测小圆上，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算评测小圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该评测小圆上黑色与白色可以完全分割；用黑色与白色可以完全分割的最小小圆的直径衡量球形评测模块分辨率；可以完全分割的最小小圆直径越小，球形评测模块分辨率越高。
模块中，评测模块中的黑色、白色分量为：
黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；
白色，红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；
纹理测试卡颜色有24种颜色，分别称为1号颜色～24号颜色；
1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；
2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；
3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；
4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；
5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；
6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；
7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；
8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；
9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；
10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；
11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；
12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；
13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；
14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；
15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；
16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；
17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；
18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；
19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；
20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；
21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；
22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；
23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；
24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52；
纹理测试卡灰度共32阶；每阶飞度红色分量、绿色分量、蓝色分量的值相等；32阶灰度分别命名为1阶灰度～32阶灰度；
第n阶灰度颜色为：红色分量＝绿色分量＝蓝色分量＝7+8(n-1)。
本发明的积极效果是：
1、给出了一种激光雷达数据与空中三角测量数据中点云融合和纹理融合的融合质量测试模具；
2、给出了根据模具的数据融合评测指标；
3、为激光点云与空中三角测量点云融合数据提出评估模型以及评估参数测试方法，为今后数据融合质量提出检测手段；
4、为激光雷达测量、空中三角测量提供评测模具和评测方法。
四、附图说明
图1是本发明的外观示意图。
图2是本发明的正方形层叠评测模块结构示意图。
图3是本发明的圆形层叠评测模块结构示意图。
图4是本发明的球形评测模块结构示意图。
图5是本发明的正二十面体评测模块结构示意图。
图6是本发明的分辨率测试卡基础图形示意图。
图7是本发明的分辨率分辨率测试卡示意图。
图8是垂直评测面9个分区示意图。
图9是评测斜侧面9个分区示意图。
图10是评测顶面9个分区示意图。
图中，1正八棱柱，2正八棱台，3模具底面，4-1、4-2、……、4-8垂直评测面，5-1、5-2、……、5-8评测斜侧面，6评测顶面，101一号分辨率基础图形，102二号分辨率基础图形，103三号分辨率基础图形，104四号分辨率基础图形，105五号分辨率基础图形，106六号分辨率基础图形，107七号分辨率基础图形，108八号分辨率基础图形，109九号分辨率基础图形，110拾号分辨率基础图形，111壹拾壹～壹拾九号分辨率基础图形区域。
五、具体实施方式
附图给出了本发明的一个实施例。
参见附图1。组合评估模具由基座和评测模具构成；基座为正八棱柱和正八棱台组合而成；下面为正八棱柱1，上边为正八棱台2；正八棱台1下底面与正八棱柱2上底面形状、大小相同，并重合拼接；评测模具由评测模块和纹理测试卡组成；正八棱柱八个侧面安装模具后成垂直评测面，正八棱台八个侧面安装模具后成为评测斜侧面，正八棱台顶面安装模具后成为评测顶面；正八棱柱底面称为模具底面。
正八棱柱高为W，正八棱柱底面正八边形和顶面正八边形边长为w，正八棱台高为0.446W，正八棱台下底面正边形边长为W，上底面正边形边长为0.5W。
正八棱柱八个侧面成为垂直评测面，正八棱台八个侧面成为评测斜侧面，正八棱台顶面成为评测顶面；正八棱柱底面称为模具底面。
基座采用力学性能较好的材料，本实施例采用不锈钢板焊接而成。
各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区分别安装评测模块和纹理测试卡。
评测模块含层叠型评测模块以及球型评测模块、正二十面体评测模块；层叠型评测模块有正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块四种；纹理测试卡含灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡。
参见附图2。
正方形层叠评测模块由n层正方形柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；设第i层的高为hz(i),外接圆直径为Dz(i)。
正方形柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25h(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆形直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色。
正六边形层叠评测模块由n层正六棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hl(i),外接圆直径为Dl(i)。
正六棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hz(i)；在上底面或下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色。
正八边形层叠评测模块由n层正八棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hb(i),外接圆直径为Db(i)。
正八棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hb(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色。
参见附图3。
所述圆形层叠评测模块由n层圆柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hy(i),上底面和下底面圆形的直径为Dy(i)。
圆柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hy(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的扇形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色。
对于层叠型评测模块中的正方形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dz(i)、第i层高hz(i)，正六边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dl(i)、第i层高hl(i)，正八边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Db(i)、第i层高hb(i)，圆形层叠评测模块圆第i层直径Dy(i)、第i层高hy(i)，选择为：
Dz(i)＝Dl(i)＝Db(i)＝Dy(i)＝D(i)；
hz(i)＝hl(i)＝hb(i)＝hy(i)＝h(i)。
对于垂直评测面，令D0＝0.3W，H0＝0.018W；
对于评测斜侧面，令D0＝0.15W，H0＝0.009W；
对于评测顶面，令D0＝0.255W，H0＝0.0153W；
对于第一到第八层：高度：h(1)～h(8)均为H0；
直径如下：
D(1)＝D(8)＝D0；D(2)＝D(7)＝D0-H0；D(3)＝D(6)＝D0-2H0；D(4)＝D(5)＝D0-3H0；
对于9～16层：高度；h(9)～h(16)为0.5h(1)；
直径如下：
D(9)＝D(16)＝0.707D(1)；D(10)＝D(15)＝0.707D(2)；D(11)＝D(14)＝0.707D(3)；
D(12)＝D(13)＝0.707D(4)；
对于17～24层,：高度h(17)-h(24)为0.5h(9)；
直径如下：
D(17)＝D(24)＝0.707D(9)；D(18)＝D(23)＝0.707D(10)；D(19)＝D(22)＝0.707D(11)；
D(20)＝D(21)＝0.707D(12)；
对于25-32层：
高度h(25)～h(32)为0.5h(17)；
直径如下：
D(25)＝D(32)＝0.707D(17)；D(26)＝D(31)＝0.707D(18)；D(27)＝D(30)＝0.707D(19)；D(28)＝D(29)＝0.707D(20)；
对于33～40层：高度h(33)～h(40)为0.5h(25)；
直径如下：
D(33)＝D(40)＝0.707D(25)；D(34)＝D(39)＝0.707D(26)；D(35)＝D(38)＝0.707D(27)；D(36)＝D(37)＝0.707D(28)；
对于41～48层：高度h(41)～h(48)为0.5h(33)；
直径如下：
D(41)＝D(48)＝0.707D(33)；D(42)＝D(47)＝0.707D(34)；D(43)＝D(46)＝0.707D(35)；D(44)＝D(45)＝0.707D(36)；
对于49～56层：高度h(49)-h(56)为0.5h(41)；
直径如下：
D(49)＝D(56)＝0.707D(41)；D(50)＝D(55)＝0.707D(42)；D(51)＝D(54)＝0.707D(43)；D(52)＝D(53)＝0.707D(44)；
对于57～64层,高度h(57)～h(64)为0.5h(49)；
直径如下：
D(57)＝D(64)＝0.707D(49)；D(58)＝D(63)＝0.707D(50)；D(59)＝D(62)＝0.707D(51)；D(60)＝D(61)＝0.707D(52)。
参见附图4.
球形评测模块是由8个直径不同的球在球形评测模块轴线上层叠而成，每个球的球心都过球形评测模块轴线；
(1)对于垂直评测面，
令D0＝0.3W；
从下到上，各层球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面与评测顶面，令D0＝0.15W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
用过球形评测模块轴线的平面与球面相交的大圆，以5.2625度为分割角度，将球面分成64个区域，64个区域涂上黑白相间的颜色。
参见附图5.
正二十面体评测模块是由8个大小不同的正二十面体在正二十面体评测模块轴线上层叠而成，每个正二十面体的其中一对相对顶点过评测模块轴线。
(1)对于垂直评测面，设外接球直径为De(i)
令D0＝0.3W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面，令D0＝0.15W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
对于正二十面体的每个正三角面，做外接圆，以外接圆的圆心为顶点，以5.2625为弧度分割64各扇形；64个扇形上涂上黑白相间的颜色。
本发明的数据融合组合评估模具，各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区分别安装评测模块和纹理测试卡。
纹理测试区的灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡均为正方形，边长为32768a。
(1)对于垂直评测面，a＝0.00000915 W；
(2)对于评测斜侧面，a＝0.00000458 W；
(3)对于评测顶面，a＝0.00000777 W；
参见附图6.
分辨率测试卡基础图形为正方形；正方形被分割成四个大小相同的正方形；设基础图形测试分辨率为fb，则分辨率测试卡基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb。
分辨率基础图形总共设计有19个，分别称为一～壹拾玖号基础图形，图形尺寸如下：
一号分辨率基础图形：fb＝512a；二号分辨率基础图形:fb＝361.984a；
叁号分辨率基础图形：fb＝256a；四号分辨率基础图形:fb＝180.992a；
五号分辨率基础图形：fb＝128a；六号分辨率基础图形:fb＝90.496a；
七号分辨率基础图形：fb＝64a；八号分辨率基础图形:fb＝45.248a；
九号分辨率基础图形：fb＝32a；拾号分辨率基础图形:fb＝22.624a；
壹拾壹号分辨基础图形：fb＝16a；壹拾贰号分辨率基础图形:fb＝11.312a；
壹拾叁号分辨率基础图形：fb＝8a；壹拾四号分辨率基础图形:fb＝5.656a；
壹拾五号分辨率基础图形：fb＝4a；壹拾六号分辨率基础图形:fb＝2.828a；
壹拾七号分辨率基础图形：fb＝2a；壹拾八号分辨率基础图形:fb＝1.414a；
壹拾九号分辨率基础图形：fb＝a。
色度测试卡由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色。
灰度测试卡由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；分别涂上1～32阶灰度。
参见附图7.
本实施例中，分辨率测试卡由一个一号分辨率基础图形101、二号分辨率基础图形102；2个三号分辨率基础图形103、四号分辨率基础图形104；4个五分辨率基础图形105、4个六号分辨率基础图形106；8个七号～壹拾九号分辨率基础图形构成。分辨率测试卡基础图形被分割成四个大小相同的正方形：设基础图形测试分辨率为fb，则分辨率测试卡基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb。
本实施例中，分辨率测试卡由一个一号分辨率基础图形、二号分辨率基础图形；2个三号分辨率基础图形、四号分辨率基础图形；4个五号、六号分辨率基础图形；8个七号至壹拾九号分辨率基础图形构成。
参见附图8、9、10.
在各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区情况为：
垂直评测面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.3W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号垂直评测面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号垂直评测面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号垂直评测面分区。
评测斜侧面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.3W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号评测斜侧面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测斜侧面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号评测斜侧面分区。
评测顶面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.3W；
前边三个分区，从左至右为：1-3号评测顶面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测顶面分区，
后边三个分区，从左至右为：7-9号评测顶面分区。
本实施例中，各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面的同一评测面的九个分区分别安装正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块、灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡；安装时，正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块的轴心分别与各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面垂直，且面积最大或体积最大的部分靠近评测面；灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡与评测面紧贴。
评测模块分别使用八种材料:木材、纸、钢、混凝土，陶瓷、塑料、布、粘土砖。
单个正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块采用同一种材料；同一评测面的正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块采用不同的材料。
不同垂直评测面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正二十面体评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正二十面体评测模块采用不同的材料。
将1-9号垂直评测面分区、1-9号评测斜侧面分区，1-9号评测顶面分区统称为1-9号评测分区；
1号评测分区：正方形层叠评测模块，
2号评测分区：正六边形层叠评测模块，
3号评测分区：正八边形层叠评测模块，
4号评测分区：灰度测试卡，
5号评测分区：色度测试卡，
6号评测分区：分辨率测试卡，
7号评测分区：圆形层叠评测模块，
8号评测分区：球形评测模块，
9号评测分区：正二十面体评测模块。
将垂直评测面、评测斜侧面进行编号，以正对着的面为1号垂直评测面和1号评测斜侧面，按逆时针方向，分别编号为2-8号垂直评测面和2-8号评测斜侧面，各评测面各评测模块的材料如下表1：
表1
Figure BDA0002932401470000181
本发明的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具的评测方法，评测含：层叠摸具指标评测、正二十面体摸具指标评测、球形分层摸具指标评测、融合纹理指标评测、纹理分辨率指标评测。
一、层叠摸具指标评测：
分正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块分别评测，主要评测外凸面分辨率和内凹面分辨率；
外凸面分辨率是指可以分辨至少两个以上外凸面点云的最小尺度的层，其中，外凸面是指上下层外接圆直径小于等于比该层外接圆直径的侧面；
内凹面分辨率是指可以分辨至少两个以上内凹面点云的最小尺度的层，其中，内凹面是指上下层外接圆直径大于等于该层外接圆直径的侧面。
二、正二十面体摸具指标评测：
面状平整性：分正二十面体各正三角形面来评价；根据正二十面体各正三角形面点云平面距离平均值最小值确定一个平面，称为评价平面；用同一面的点云与评价平面距离平均值以及点云与评价平面距离均方差作为评价指标；距离评价值越小，距离均方差越小，则平面平整性越好。
尺度精确性：计算评测平面到正二十面体外接球体球心的距离，该距离称为测量距离；测量距离与实际距离差值越小，尺度精确性越高；
三、球形分层摸具指标评测：
曲面精确性：计算球面点云到球心的距离，取同一球体点云，根据点云到球心距离平均值最小确定一个球面，称为评测球面；用距离平均值以及距离均方差作为评测指标；距离评测值越小，距离均方差越小，则曲面精确性越好；
尺度精准性：计算评测球面直径与实际球面直接之差的绝对值，该值越小，则尺度精准性越好。
四、融合纹理指标评测；
色度与灰度评测指标：色度与灰度评测指标针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、评测顶面分别计算；
(一)RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法
先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下:
(1)色相H的计算:
当max＝min时，H＝0；
当max＝R，且G大于等于B时，
H＝60*(G-B)/(max-min)；
当max＝R，且G小于B时，
H＝360+60*(G-B)/(max-min)；
当max＝G时：
H＝120+60*(B-R))/(max-min)；
当max＝B时：
H＝240+60*(R-G))/(max-min)；
(2)亮度L计算
L＝(max+min)/2；
(3)饱和度S计算
当L＝0或者max＝min时，S＝0；
当L大于零且小于等于0.5时：
S＝0.5*(max-min)/L
当L大于0.5时
S＝0.5*(max-min)/(1-L)
(二)灰度偏差
灰度偏差对采用灰度测试卡的拍摄图像进行评测；
(1)标准HSL值
标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；
第n阶灰色标准亮度L＝n/32；
(2)对应的测试值：
将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
色相差异＝测量色相H；
饱和度差异＝测量饱和度S；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
(三)色彩偏差
色彩偏差对采用色度测试卡的拍摄图像进行评测；
(1)分别计算1-24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L；
(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
(4)色相差异＝测量色相H-标准色相；
饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
五、纹理分辨率指标评测；
评测面纹理分辨率
(一)白色条纹被黑色条纹完全分割评判方法：
对于分辨率测试卡：在于白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于50时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割；
(二)评测面纹理分辨率针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、评测顶面分别计算；
纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率；
分辨率评测指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、19级分辨率；等级越低分辨率越高；
评测方法是：
(1)横向分辨率：
横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率。
(2)纵向分辨率：
纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率。
(3)45度方向分辨率：
45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(4)负45度方向分辨率：
负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(5)正二十面体各面分辨率：
正二十面体各面分辨率按不同的面分别评测，每面评测方法为：
以各面正三角形的重心为圆心做圆，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算该圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该圆上黑色与白色可以完全分割；
用黑色与白色可以完全分割的最小圆直径衡量正二十面体各面分辨率；可以完全分割的圆直径越小，正二十面体各面分辨率越高；
(6)球形评测模块分辨率
将与球形评测模块轴线平行的小圆称为评测小圆，在评测小圆上，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算评测小圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该评测小圆上黑色与白色可以完全分割；用黑色与白色可以完全分割的最小小圆的直径衡量球形评测模块分辨率；可以完全分割的最小小圆直径越小，球形评测模块分辨率越高。
各评测模块中黑色、白色分量为：
黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；
白色：红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；
纹理测试卡颜色有24种颜色，分别称为1号颜色～24号颜色；
1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；
2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；
3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；
4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；
5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；
6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；
7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；
8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；
9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；
10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；
11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；
12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；
13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；
14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；
15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；
16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；
17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；
18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；
19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；
20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；
21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；
22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；
23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；
24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52；
纹理测试卡灰度共32阶；每阶飞度红色分量、绿色分量、蓝色分量的值相等；32阶灰度分别命名为1阶灰度～32阶灰度；
第n阶灰度颜色为：红色分量＝绿色分量＝蓝色分量＝7+8(n-1)。

Claims (9)

1.一种激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：组合评估模具由基座和评测模具构成；基座为正八棱柱和正八棱台组合而成；下面为正八棱柱(1)，上边为正八棱台(2)；正八棱台(1)下底面与正八棱柱(2)上底面形状、大小相同，并重合拼接；评测模具由评测模块和纹理测试卡组成；正八棱柱八个侧面安装模具后成垂直评测面，正八棱台八个侧面安装模具后成为评测斜侧面，正八棱台顶面安装模具后成为评测顶面；正八棱柱底面称为模具底面；正八棱柱高为W，正八棱柱底面正八边形和顶面正八边形边长为W；正八棱台高为0.446W，正八棱台下底面正边形边长为W，上底面正边形边长为0.5W；
各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区，同一评测面的九个分区分别安装评测模块和纹理测试卡；
评测模块含层叠型评测模块以及球型评测模块、正二十面体评测模块；层叠型评测模块包括正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块四种；纹理测试卡含灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡；
在基座的各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面的同一评测面的九个分区用于安装正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块、灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡；正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块中，过安装区域的中心且与垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面垂直的线称为评测模块轴线；
安装时，正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块的轴心分别与各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面垂直，且面积最大或体积最大的部分靠近评测面；灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡与评测面紧贴。
2.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：所述正方形层叠评测模块由n层正方形柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；设第i层的高为hz(i),底面外接圆直径为Dz(i)；
正方形柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hz(i)；在上底面或下底面，侧面黑边边界点与上底面或下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行；
所述正六边形层叠评测模块由n层正六棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hl(i),底面外接圆直径为Dl(i)；
正六棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hl(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行；
所述正八边形层叠评测模块由n层正八棱柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hb(i),底面外接圆直径为Db(i)；
正八棱柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hb(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面外接圆圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的三角形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；各层侧面在垂直评测面、或评测斜侧面、或评测顶面的投影线对应的各边平行；
所述圆形层叠评测模块由n层圆柱构成，从最底层到最顶层依次称为第1层到第n层；第i层的高为hy(i),上底面和下底面圆形的直径为Dy(i)；
圆柱侧面竖向涂有黑色与白色相间的颜色，宽度为0.25hy(i)；在上底面和下底面，侧面黑边边界点与上底面和下底面圆心直线连接；在相邻点与圆心组成的扇形内，涂上与侧面相反的颜色，即侧面为白色，则涂上黑色；各层轴心均在评测模块轴线上；
对于层叠型评测模块中的正方形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dz(i)、第i层高hz(i)，正六边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Dl(i)、第i层高hl(i)，正八边形层叠评测模块的外接圆第i层直径Db(i)、第i层高hb(i)，圆形层叠评测模块圆第i层直径Dy(i)、第i层高hy(i)，选择为：
Dz(i)＝Dl(i)＝Db(i)＝Dy(i)＝D(i)；
hz(i)＝hl(i)＝hb(i)＝hy(i)＝h(i)；
对于垂直评测面，令D0＝0.3W，H0＝0.018W；
对于评测斜侧面，令D0＝0.15W，H0＝0.009W；
对于评测顶面，令D0＝0.255W，H0＝0.0153W；
对于第一到第八层：高度：h(1)～h(8)均为H0；直径如下：
D(1)＝D(8)＝D0；D(2)＝D(7)＝D0-H0；D(3)＝D(6)＝D0-2H0；D(4)＝D(5)＝D0-3H0；
对于9～16层：高度；h(9)～h(16)为0.5h(1)；直径如下：
D(9)＝D(16)＝0.707D(1)；D(10)＝D(15)＝0.707D(2)；D(11)＝D(14)＝0.707D(3)；
D(12)＝D(13)＝0.707D(4)；
对于17～24层：高度h(17)～h(24)为0.5h(9)；直径如下：
D(17)＝D(24)＝0.707D(9)；D(18)＝D(23)＝0.707D(10)；D(19)＝D(22)＝0.707D(11)；D(20)＝D(21)＝0.707D(12)；
对于25-32层：
高度h(25)～h(32)为0.5h(17)；直径如下：
D(25)＝D(32)＝0.707D(17)；D(26)＝D(31)＝0.707D(18)；D(27)＝D(30)＝0.707D(19)；D(28)＝D(29)＝0.707D(20)；
对于33～40层：高度h(33)～h(40)为0.5h(25)；直径如下：
D(33)＝D(40)＝0.707D(25)；D(34)＝D(39)＝0.707D(26)；D(35)＝D(38)＝0.707D(27)；D(36)＝D(37)＝0.707D(28)；
对于41～48层：高度h(41)～h(48)为0.5h(33)；直径如下：
D(41)＝D(48)＝0.707D(33)；D(42)＝D(47)＝0.707D(34)；D(43)＝D(46)＝0.707D(35)；D(44)＝D(45)＝0.707D(36)；
对于49～56层：高度h(49)～h(56)为0.5h(41)；直径如下：
D(49)＝D(56)＝0.707D(41)；D(50)＝D(55)＝0.707D(42)；D(51)＝D(54)＝0.707D(43)；D(52)＝D(53)＝0.707D(44)；
对于57～64层,高度h(57)～h(64)为0.5h(49)；直径如下：
D(57)＝D(64)＝0.707D(49)；D(58)＝D(63)＝0.707D(50)；D(59)＝D(62)＝0.707D(51)；D(60)＝D(61)＝0.707D(52)。
3.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：所述球形评测模块是由8个直径不同的球在球形评测模块轴线上层叠而成，每个球的球心都过球形评测模块轴线；
(1)对于垂直评测面，
令D0＝0.3W；
从下到上，各层球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面与评测顶面，令D0＝0.15W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各球的直径Dq(1)～Dq(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
用过球形评测模块轴线的平面与球面相交的大圆，以5.2625度为分割角度，将球面分成64个区域，64个区域涂上黑白相间的颜色。
4.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：
正二十面体评测模块是由8个大小不同的正二十面体在正二十面体评测模块轴线上层叠而成，每个正二十面体的其中一对相对顶点过评测模块轴线；
(1)对于垂直评测面，设外接球直径为De(i)
令D0＝0.3W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(2)对于评测斜侧面，令D0＝0.15W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0
(3)对于评测顶面，令D0＝0.255W；
从下到上，各正二十面体外接球的直径De(1)～De(8)分别为：
D0，0.707D0，0.5D0，0.3535D0，0.25D0，0.1767D0，0.125D0，0.088375D0；
(4)涂色：
对于正二十面体的每个正三角面，做外接圆，以外接圆的圆心为顶点，以5.2625为弧度分割64个扇形；64个扇形上涂上黑白相间的颜色。
5.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：
所述纹理测试区的灰度测试卡、色度测试卡、分辨率测试卡均为正方形，边长为32768a；
(1)对于垂直评测面，a＝0.00000915W；
(2)对于评测斜侧面，a＝0.00000458W；
(3)对于评测顶面，a＝0.00000777W；
分辨率测试卡基础图形为正方形；正方形被分割成四个大小相同的正方形；设基础图形测试分辨率为fb，则分辨率测试卡基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；
所述灰度测试卡由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；分别涂上1～32阶灰度色；
所述色度测试卡由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色；
所述分辨率测试卡由一个一号分辨率基础图形、二号分辨率基础图形；2个三号分辨率基础图形、四号分辨率基础图形；4个五、六号分辨率基础图形；8个七～壹拾九号分辨率基础图形构成；
分辨率基础图形总共设计有19个，分别称为一～壹拾玖号基础图形，图形尺寸如下：
一号分辨率基础图形：fb＝512a；二号分辨率基础图形:fb＝361.984a；
叁号分辨率基础图形：fb＝256a；四号分辨率基础图形:fb＝180.992a；
五号分辨率基础图形：fb＝128a；六号分辨率基础图形:fb＝90.496a；
七号分辨率基础图形：fb＝64a；八号分辨率基础图形:fb＝45.248a；
九号分辨率基础图形：fb＝32a；拾号分辨率基础图形:fb＝22.624a；
壹拾壹号分辨基础图形：fb＝16a；壹拾贰号分辨率基础图形:fb＝11.312a；
壹拾叁号分辨率基础图形：fb＝8a；壹拾四号分辨率基础图形:fb＝5.656a；
壹拾五号分辨率基础图形：fb＝4a；壹拾六号分辨率基础图形:fb＝2.828a；
壹拾七号分辨率基础图形：fb＝2a；壹拾八号分辨率基础图形:fb＝1.414a；
壹拾九号分辨率基础图形：fb＝a。
6.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：
评测模块分别使用八种材料:
木材、纸、钢、混凝土，陶瓷、塑料、布、粘土砖；
单个正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块、正二十面体评测模块采用同一种材料；同一评测面的正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块、球形评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同垂直评测面上的正二十面体评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正方形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正六边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正八边形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的圆形层叠评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的球形评测模块采用不同的材料；
不同评测斜侧面上的正二十面体评测模块采用不同的材料。
7.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具，其特征在于：
所述各垂直评测面、评测斜侧面以及评测顶面均有九个一样大小的分区：
垂直评测面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.3W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号垂直评测面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号垂直评测面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号垂直评测面分区；
评测斜侧面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.15W；
上边三个分区，从左至右为：1-3号评测斜侧面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测斜侧面分区，
下边三个分区，从左至右为：7-9号评测斜侧面分区；
评测顶面，均匀分成9个正方形分区，每个正方形边长为0.255W；
前边三个分区，从左至右为：1-3号评测顶面分区，
中间三个分区，从左至右为：4-6号评测顶面分区，
后边三个分区，从左至右为：7-9号评测顶面分区。
8.一种采用如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具的评测方法，其特征在于：评测包括层叠摸具指标评测、正二十面体摸具指标评测、球形分层摸具指标评测、融合纹理指标评测、纹理分辨率指标评测：
一、层叠摸具指标评测：
分正方形层叠评测模块、正六边形层叠评测模块、正八边形层叠评测模块、圆形层叠评测模块分别评价，主要评价外凸面分辨率和内凹面分辨率；
外凸面分辨率是指在评测模块轴线方向可以分辨至少两个以上外凸面点云的最小尺度的层，其中，外凸面是指上下层顶面外接圆直径小于等于该层顶面外接圆直径的侧面；
内凹面分辨率是指在评测模块轴线方向可以分辨至少两个以上内凹面点云的最小尺度的层，其中，内凹面是指上下层顶面外接圆直径大于等于该层顶面外接圆直径的侧面；
二、正二十面体摸具指标评测；
面状平整性：分正二十面体各正三角形面来评价；根据正二十面体各正三角形面点云平面距离平均值最小值确定一个平面，称为评价平面；用同一面的点云与评价平面距离平均值以及点云与评价平面距离均方差作为评价指标；距离评价值越小，距离均方差越小，则平面平整性越好；
尺度精确性：计算评价平面到正二十面体外接球体球心的距离，该距离称为测量距离；测量距离与实际距离差值越小，尺度精确性越高；
三、球形分层摸具指标评测；
曲面精确性：计算球面点云到球心的距离，取同一球体点云，根据点云到球心距离平均值最小确定一个球面，称为评价球面；点云到评价球面的距离为点云到球心距离减去评价球面的半径的绝对值，用点云到评价球面的距离平均值以及点云到评价球面的距离均方差作为评价指标；到评价球面的距离平均值越小，到评价球面的距离均方差越小，则曲面精确性越好；
尺度精准性：计算评价球面直径与实际球面直接之差的绝对值，该值越小，则尺度精准性越好；
四、融合纹理指标评测；
色度与灰度评价指标：色度与灰度评价指标针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、
评测顶面分别计算；
(一)RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法
先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、
min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下:
(1)色相H的计算:
当max＝min时，H＝0；
当max＝R，且G大于等于B时，
H＝60*(G-B)/(max-min)；
当max＝R，且G小于B时，
H＝360+60*(G-B)/(max-min)；
当max＝G时：
H＝120+60*(B-R))/(max-min)；
当max＝B时：
H＝240+60*(R-G))/(max-min)；
(2)亮度L计算
L＝(max+min)/2；
(3)饱和度S计算
当L＝0或者max＝min时，S＝0；
当L大于零且小于等于0.5时：
S＝0.5*(max-min)/L
当L大于0.5时
S＝0.5*(max-min)/(1-L)
(二)灰度偏差
灰度偏差对采用灰度测试卡的拍摄图像进行评测
(1)标准HSL值
标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；
第n阶灰色标准亮度L＝n/32；
(2)对应的测试值：
将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
色相差异＝测量色相H；
饱和度差异＝测量饱和度S；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
(三)色彩偏差
色彩偏差对采用色度测试卡的拍摄图像进行评测；
(1)分别计算1-24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L；
(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；
(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；
(4)色相差异＝测量色相H-标准色相；
饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度；
亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；
五、纹理分辨率指标评测；
评测面纹理分辨率：
(一)白色条纹被黑色条纹完全分割评判方法：
对于分辨率测试卡：在于白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于50时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割；
(二)评测面纹理分辨率针对1-8号垂直评测面、1-8号评测斜侧面、评测顶面分别计算；
纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率；
分辨率评价指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、19级分辨率；等级越低分辨率越低；
评测方法是：
(1)横向分辨率
横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率
(2)纵向分辨率
纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率
(3)45度方向分辨率
45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(4)负45度方向分辨率
负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；
(5)正二十面体各面分辨率
正二十面体各面分辨率按不同的面分别评价，每面评价方法为：
以各面正三角形的重心为圆心做圆，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算该圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该圆上黑色与白色可以完全分割；
用黑色与白色可以完全分割的最小圆直径衡量正二十面体各面分辨率；可以完全分割的圆直径越小，正二十面体各面分辨率越高；
(6)球形评测模块分辨率
将与球形评测模块轴线平行的小圆称为评测小圆，在评测小圆上，设相邻亮度差等于圆上相邻白色区域最高亮度Lmax减去相邻黑色区域最低亮度Lmin；计算评测小圆相邻亮度差的最小值，当相邻亮度差最小值大于50时，认为该评测小圆上黑色与白色可以完全分割；用黑色与白色可以完全分割的最小小圆的直径衡量球形评测模块分辨率；可以完全分割的最小小圆直径越小，球形评测模块分辨率越高。
9.如权利要求8所述的激光雷达与空三测量数据融合组合评估模具的评测方法，其特征在于：
各评测模块中黑色、白色分量为：黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；
白色：红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；
纹理测试卡颜色有24种颜色，分别称为1号颜色～24号颜色；
1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；
2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；
3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；
4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；
5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；
6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；
7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；
8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；
9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；
10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；
11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；
12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；
13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；
14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；
15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；
16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；
17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；
18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；
19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；
20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；
21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；
22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；
23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；
24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52；
纹理测试卡灰度共32阶；每阶飞度红色分量、绿色分量、蓝色分量的值相等；32阶灰度分别命名为1阶灰度～32阶灰度；
第n阶灰度颜色为：红色分量＝绿色分量＝蓝色分量＝7+8(n-1)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114543840A (zh) * 2022-02-25 2022-05-27 四川大学 环境因素对空三摄影影响实验装置和测评方法

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