CN112782677A - 激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具及其评测方法 - Google Patents

Abstract

激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具及其评测方法。模具为十二个正五边形平面组成的正十二面体，有底面和11个测试面，由邻面安装板紧固为一个整体。测试面上设有正五边形、正方型、圆形共5个区域分别安装对应的模具。测试面上还设置有纹理测试区，含高分辨率测试区、中分辨率测试区、低分辨率测试区、灰度测试区、色度测试区。评测时分别按单个测试面进行评测；含点云指标评测、三角蒙皮纹理指标评测。本发明提供了激光雷达数据与空中三角测量数据中点云融合和纹理融合的质量测试模具、融合评测指标、评估参数测试方法，为数据融合质量提供检测手段。

Description

激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具及其评测方法

一、技术领域

本发明涉及激光点云与空三点云地形数据的获取，尤其是激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具及其评测方法。

二、背景技术

当今科技快速发展，激光点云与空三点云广泛应用于地形数据获取，对地质环境空间几何信息的获得提供了大量的准确信息。然而，在很多测量中，对于同一个目标，往往同时采用空中三角测量和激光雷达测量的方式，同时生成空中三角测量点云和激光雷达测量点云以及点云纹理。对于同一个目标，激光点云数据与空中三角测量点云数据没有融合，两者数据无法互补。近年来，虽有三维激光点云和全景图像的配准问题引起重视，然而，还没有将激光三维点云与空中三角测量三维点云融合数据评估的报道。专利号202010736839.7《一种三维激光点云和全景图像的配准方法》提出了将激光三维点云与全景图像二维数据配置，但是没有对激光三维点云与空中三角测量三维点云融合数据进行融合评估。空中三角测量和激光雷达测量的融合评测模具及其评测方法尚属空白。同时，由于激光点云与空中三角测量点云融合以及纹理融合属于新技术，目前尚无对融合质量的评价标准。

三、发明内容

本发明的目的是提供一种激光雷达与空三测量数据融合评测模具及其评测方法，为激光点云与空中三角测量点云融合数据提出评估模型以及评估参数测试方法，为今后数据融合质量提出检测手段。

本发明的目的是这样达到的：

评测凸型模具为十二个正五边形平面组成的正十二面体，正五边形边长根据根据测试摸具与无人机、激光三维雷达的距离确定，满足融合数据三角蒙皮纹理指标评测横向分辨率及纵向分辨率为4级的测试需求，设正五边形边长为L；最小设计尺度为w，L大于131072w。

正十二面体各面展开后在一个平面上，最下边的面为底面、最上边的面为顶面；底面与顶面平行，且置于水平方向；与底面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为A1面、A2面、A3面、A4面、A5面；与顶面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为B1面、B2面、B3面、B4面、B5面；A1面与B1、B2面相邻，除底面外，其余11面有相同设计，都称为测试面；底面称为支撑面；相邻底面、测试面通过邻面安装板紧固，使得底面和十一个测试面紧密连接，成为一个正十二面体整体结构。

在测试面上设有5个用于安装模具的分区：正方型大模具区域、正方形中模具区域、正五边形模具区域、正方形小模具区域、圆形大模具区域、圆形小模具区域，和5个纹理测试区：高分辨率测试区、中分辨率测试区、低分辨率测试区、灰度测试区、色度测试区，分别粘贴高分辨率测试卡、中分辨率测试卡、低分辨率测试卡、灰度测试卡、色度测试卡；正方型大模具区域、正方形中模具区域、正五边形大模具区域、正方形小模具区域、圆形大模具区域、圆形小模具区域分别安装正方型大模具、正方形中模具、正五边形模具、正方形小模具、圆形大模具和圆形小模具；纹理测试区为正方形，边长为32768w；色度测试卡有24种颜色，分别称为1号颜色～24号颜色，灰度测试卡有32阶灰度，每阶灰度红色分量、绿色分量、蓝色分量的值相等；32阶灰度分别命名为1阶灰度～32阶灰度；第n阶灰度颜色为：红色分量＝绿色分量＝蓝色分量＝7+8(n-1)。

正方形大模具区域、正方形中模具区域、正方形小模具区域统称正方形模具区域。

正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具统称正方形模具；圆形大模具区域和圆形小模具区域统称圆形模具区域，圆形大模具和圆形小模具统称圆形模具；

在正五边形靠近各角的位置，有其他模具安装区域。

所述正五边形模具、正方形模具、圆形模具均由一个安装层和多个评测层组成，且在安装层中心垂线的方向层叠，层叠时，评测层中心与安装层中心在安装层中心的垂直线上，且五边形模具和正方形模具各层侧面在安装层上的各边投影与安装层的边平行；各层在相邻面粘接，评测层有2n层，层叠顺序从上到下如下：

评测顶层、第n层内凹层、第n-1层外凸层、第n-1层内凹层、第n-2层外凸层、第n-2层内凹层、……、第2层外凸层、第2层内凹层、第1层外凸层、第1层内凹层、安装层；安装层采用力学性能好的板状材料制作，同一模具各层采用相同的材料制作；从安装层外接圆圆心或安装层圆心做垂直于安装层平面的直线，将该直线称为模具轴线，与模具轴线平行方向称为模具轴向。

在各个模具的评测顶层与内凹层、外凸层侧面竖向每边涂有与色度测试卡相同的24种颜色或与灰度测试卡相同的32阶灰度。

在底面上，每边有两个底面安装孔，安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母；每边底面安装孔数量相同，与边距离相同，在边的垂直平分线上成对称分布。

测试面上的安装孔与底面安装孔大小与位置相同；安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母；测试面用于安装模具的分区周边有安装孔，用于分别安装正五边形模具、正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具、圆形大模具和圆形小模具。

邻面安装板为矩形材料，在矩形长边正中间折成116.565度角，在折线两边各打一个邻面安装孔，邻面安装孔大小与底面安装孔大小相同。邻面安装孔到折线的距离与底面安装孔到边的距离相同；邻面安装板的用途在于固定相邻底面、测试面。邻面安装孔与相邻两面的底面安装孔或测试面安装孔对应；各相邻底面与测试面、相邻测试面间通过螺丝和邻面安装板紧固连接成一个正十二面体。

所述正五边形模具区域是在测试面中间，边长为32768w的正五边形模具区域。正五边形模具区域各边与测试面个边平行且距离相等；在正五边形模具区域各边，每边分别分布有2个正五边形模具区域安装孔，用于安装正五边形模具。

所述正方形模具区域位于正五边形模具区域各边与测试面对应边组成等腰梯形区域正中间，是正五边形模具区域各边与测试面各边之间有三个边长为32768w的正方形模具区域，分别称为正方型大模具区域、正方形中模具区域、正方形小模具区域、在正方形模具区域各边，每边分别分布有2个正方形模具区域安装孔、分别称为正方型大模具区域安装孔、正方型中模具区域安装孔、正方形小模具区域安装孔；正方型大模具区域安装孔、正方型中模具区域安装孔、正方形小模具区域安装孔的大小相同，同一边两个安装孔之间的距离相同，与正方形模具区域对应边的距离相同；朝向模具内部焊接或粘接安装螺母。

所述圆形模具区域在正五边形模具区域各边与测试面各边之间分布两个直径为32768w的圆形模具区域，分别称为圆形大模具区域、圆形小模具区域。

在圆形大模具区域、圆形小模具区域边上有圆形模具区域安装孔，分别称为圆形大模具区域安装孔、圆形小模具区域安装孔。

正五边形模具安装层201为正五边形，边长大于32768w；上边画有正五边形模具粘贴区域203，正五边形模具粘贴区域边长为32768w，正五边形模具粘贴在正五边形模具粘贴区域内；正五边形模具安装层每边分别有两个正五边形模具固定孔，正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔对应；用螺丝穿过正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔，将正五边形模具固定在测试面上。

正五边形模具内凹层、正五边形模具外凸层、正五边形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正五边形柱状体，高度为he,正五边形边长为we；其中，

第1至第16层内凹层：we＝22640w,he＝256w；

第1至第16层外凸层：we＝22768w,he＝256w；

第17至第32层内凹层：we＝14512w,he＝128w；

第17至第32层外凸层：we＝14576w,he＝128w；

第33至第48层内凹层：we＝9452w,he＝64w；

第33至第48层外凸层：we＝9484w,he＝64w；

第49至第64层内凹层：we＝7416w,he＝32w；

第49至第64层外凸层：we＝7432w,he＝32w；

第65至第80层内凹层：we＝6392w,he＝16w；

第65至第80层外凸层：we＝6408w,he＝16w；

第81至第96层内凹层：we＝5380w,he＝8w；

第81至第95层外凸层：we＝5384w,he＝8w；

正五边模具评测顶层：we＝5384w,ha＝8w。

正五边形模具内凹层每个侧面竖向均匀分成32个区域，涂上1～32阶灰色；正五边形模具外凸层顶面涂白色，每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层：每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层上面粘贴清晰度测试卡。

所述正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具安装层形状相同。

正方形模具安装层为正方形，边长大于32768w；上边画有正方形模具粘贴区域103，正方形模具粘贴区域边长为32768w。正方形模具粘贴在正方形模具粘贴区域内；正方形模具安装层每边分别有两个正方形模具固定孔，正方形模具固定孔与正方形模具安装孔对应；用螺丝穿过正方形模具固定孔与正方形模具安装孔，将正方形模具固定在测试面上。

正方形模具内凹层、正方形模具外凸层、正方形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正方形柱状体；高度为ha,正方形边长为wa；侧面竖直方向涂有黑白相间的条纹，条纹宽度为wt1。

在正方形模具外凸层顶面的每边，涂有与边垂直的条纹，条纹宽度为wt1,长度为2wt1，正方形模具评测顶层均匀分成相同大小的四个正方形；四个正方形分别绘制黑白相间的横向条纹，竖向条纹，斜向条纹；条纹宽度为wt3。

正方型大模具尺寸为；

第1至第4层内凹层：wa＝32256w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第1至第4层外凸层：wa＝32768w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第5至第12层内凹层：wa＝24320w,ha＝512w,wt1＝64w；

第5至第12层外凸层：wa＝24576w,ha＝512w,wt1＝64w；

第13至第20层内凹层：wa＝16356w,ha＝256w,wt1＝32w；

第13至第20层外凸层：wa＝16484w,ha＝256w,wt1＝32w；

第21至第36层内凹层：wa＝14518w,ha＝128w,wt1＝16w；

第21至第35层外凸层：wa＝14582w,ha＝128w,wt1＝16w；

正方形模具评测顶层：wa＝14582w，ha＝128w,wt1＝16w，wt3＝64w；

正方形中模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝32640w,ha＝256w,wt1＝32w；

第1至第16层外凸层：wa＝32768w,ha＝256w,wt1＝32w；

第17至第32层内凹层：wa＝24512w,ha＝128w,wt1＝16w；

第17至第32层外凸层：wa＝24576w,ha＝128w,wt1＝16w；

第33至第48层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第33至第48层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第49至第64层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第49至第64层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第65至第80层内凹层：wa＝16400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第65至第80层外凸层：wa＝16408w,ha＝16w,wt1＝2w；

第81至第96层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第81至第95层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w，wt3＝4w；

正方形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第1至第16层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第17至第32层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第17至第32层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第33至第48层内凹层：wa＝16400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第33至第48层外凸层：wa＝16408w,ha＝16w,wt1＝2w；

第49至第64层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第49至第64层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

第65至第80层内凹层：wa＝14382w,ha＝4w,wt1＝1w；

第65至第80层外凸层：wa＝14384w,ha＝4w,wt1＝1w；

第81至第96层内凹层：wa＝13383w,ha＝2w,wt1＝1w；

第81至第96层外凸层：wa＝13384w,ha＝2w,wt1＝1w；

第97至第112层内凹层：wa＝12383w,ha＝1w,wt1＝1w；

第97至第111层外凸层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w wt3＝1w。

所述圆形模具中，圆形大模具、圆形小模具其安装层形状相同；

圆形模具安装层为圆形，直径大于32768w；上边画有圆形模具粘贴区域，圆形模具粘贴区域直径为32768w，圆形模具粘贴在圆形模具粘贴区域内；圆形模具有4个圆形模具固定孔，圆形模具固定孔与圆形模具安装孔对应；用螺丝穿过圆形模具固定孔与圆形模具安装孔，将正圆形模具固定在测试面上。

圆形模具内凹层、圆形模具外凸层、圆形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为圆柱状体；高度为hf,直径为da；侧面按竖直方向均匀分割成24个区域，分别涂上1～24号颜色。

圆形模具外凸层顶面按15度角均匀分成24个扇形区域，分别涂上1～24号颜色。

圆形模具评测顶层顶面粘贴色度测试卡；

圆形大模具尺寸为：

第1至第16层内凹层：da＝22640w,hf＝256w；

第1至第16层外凸层：da＝22768w,hf＝256w；

第17至第32层内凹层：da＝14512w,hf＝128w；

第17至第32层外凸层：da＝14576w,hf＝128w；

第33至第48层内凹层：da＝9452w,hf＝64w；

第33至第48层外凸层：da＝9484w,hf＝64w；

第49至第64层内凹层：da＝7416w,hf＝32w；

第49至第64层外凸层：da＝7432w,hf＝32w；

第65至第80层内凹层：da＝6400w,hf＝16w；

第65至第80层外凸层：da＝6408w,hf＝16w；

第81至第96层内凹层：da＝5380w,hf＝8w；

第81至第95层外凸层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形模具评测顶层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：da＝19452w,hf＝64w；

第1至第16层外凸层：da＝19484w,hf＝64w；

第17至第32层内凹层：da＝17416w,hf＝32w；

第17至第32层外凸层：da＝17432w,hf＝32w；

第33至第48层内凹层：da＝16400w,hf＝16w；

第33至第48层外凸层：da＝16408w,hf＝16w；

第49至第64层内凹层：da＝15380w,hf＝8w；

第49至第64层外凸层：da＝15384w,hf＝8w；

第65至第80层内凹层：da＝14382w,hf＝4w；

第65至第80层外凸层：da＝14384w,hf＝4w；

第81至第96层内凹层：da＝13383w,hf＝2w；

第8至1第96层外凸层：da＝13384w,hf＝2w；

第97至第112层内凹层：da＝12383w,hf＝1w；

第97至第111层外凸层：da＝12384w,hf＝1w；

正方形模具评测顶层：da＝12384w,hf＝1w。

所述纹理测试区为正方形，边长为32768w。

高分辨率测试区上粘贴的高分辨率测试卡、中分辨率测试区粘贴的中分辨率测试卡、低分辨率测试区粘贴的低分辨率测试卡由基础模块构成，基础模块为正方形，被分割成四个大小相同的正方形；设基础模块测试分辨率为fb，则分辨率测试区基础图形的边长为32fb。由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb。

1号分辨率测试区：fb＝1w；2号分辨率测试区:fb＝2w；

N号分辨率测试区：fb＝2nw；(n＝1、2、3、……、10)；

fb分别等于1w、2w、4w、8w、…、2⁹w、2¹⁰w；

根据fb从小到大的顺序，分辨率测试区分别称为1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、10号分辨率测试区；

低分辨率测试区上粘贴的低分辨率测试卡为一个10号分辨率测试区；

中分辨率测试区粘贴的中分辨率测试卡为两个9号分辨率测试区；4个8号分辨率测试区，16个7号分辨率测试区组合。

高分辨率测试区粘贴的高分辨率测试卡为16个1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、6号分辨率测试区组合。

灰度测试区由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；分别涂上1～32阶灰度色。

色度测试区由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色。

所述其他模具安装区域为固定在测试面上的金属管，用于安装其他测试模具；其他测试模具为树木或草或衣物或其他其他用来配和测量的目标。

本发明的评测评测分别按单个测试面进行评测；包括：点云指标评测、三角蒙皮纹理指标评测：

点云指标评测包括点云分辨率评测、点云尺度准确性评测、点云形状准确性评测；点云分辨率评测包括外凸层侧面分辨率、内凹层侧面分辨率、外凸层顶面分辨率；点云指标评测：

点云指标评测分正五边形模具、正方形模具、圆形模具分别计算；

一、点云分辨率评测：

点云分辨率用能够区分的最小尺度的层来表示；尺度越小，分辨率越高；

(1)外凸层侧面分辨率：

外凸层侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(2)内凹层侧面分辨率：

内侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(3)外凸层顶面分辨率：

外凸层顶顶面，在从圆环圆心引出的射线与底部连接面至少有两个以上点云的最小尺度层；

二、点云尺度准确性评测：

选择正方形模具外凸层外侧面点云分辨率所在的层，用外侧面点云向底面方向进行投影，对于投影的四个边，采用投影点与拟合线距离平方和最小的线作为拟合线，通过投影计算四条边；

分别计算每条边与对应层外侧面wa的差；找出差值的最大值，称为最大边长差；拟合线与参与拟合点云距离平方和除以参与计算点云数量，设该指标为拟合线平均距离；

作为点云准确性评价指标包括最大边长差和拟合平均距离；

最大边长差越小、拟合平均距离越小，则点云尺度准确性越好；

三、点云形状准确性评测：

四条拟合线之间的四个夹角与90度的差，用于衡量点云形状准确度；四个夹角越接近90度，形状准确性越高；

三角蒙皮纹理指标评测：包括色彩偏差评测、灰度偏差评测、纹理分辨率评测；色彩偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；灰度偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；纹理分辨率评测包括横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率、负45度方向分辨率；

RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法：

先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下：

(1)色相H的计算:

当max＝min时，H＝0；

当max＝R，且G大于等于B时：H＝60×(G-B)/(max-min)；

当max＝R，且G小于B时：H＝360+60×(G-B)/(max-min)；

当max＝G时：H＝120+60×(B-R))/(max-min)；

当max＝B时：H＝240+60×(R-G))/(max-min)；

(2)亮度L计算：

L＝(max+min)/2；

(3)饱和度S计算：

当L＝0或者max＝min时，S＝0；

当L大于零且小于等于0.5时：S＝0.5×(max-min)/L；

当L大于0.5时：S＝0.5×(max-min)/(1-L)；

灰度测试卡灰度偏差评测：

(1)标准HSL值：

标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；

第n阶灰色标准亮度L＝n/32；

(2)对应的测试值：

将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；

色相差异＝测量色相H；

饱和度差异＝测量饱和度S；

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；

色度测试卡色彩偏差评测：

(1)分别计算1～24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L：

(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S：

(4)色相差异＝测量色相H-标准色相：

饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度；

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；

纹理分辨率评测：

在白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于32时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割。

纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率。

分辨率评价指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、10级分辨率；等级越低分辨率越高；评测方法是：

(1)横向分辨率：

横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率；

(2)纵向分辨率：

纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率：

(3)45度方向分辨率：

45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；

(4)负45度方向分辨率：

负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；

若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率。

测试面粘贴的色卡与模具上所涂的颜色参数为：

黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；

白色：红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；

所述1号颜色～24号颜色参数为；

1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；

2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；

3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；

4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；

5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；

6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；

7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；

8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；

9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；

10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；

11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；

12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；

13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；

14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；

15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；

16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；

17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；

18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；

19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；

20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；

21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；

22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；

23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；

24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52。

本发明的积极效果是：

1、给出了一种激光雷达数据与空中三角测量数据中点云融合和纹理融合的融合质量测试模具；

2、给出了根据模具的数据融合评测指标；

3、为激光点云与空中三角测量点云融合数据提出评估模型以及评估参数测试方法，为今后数据融合质量提出检测手段；

4、为激光雷达测量、空中三角测量提供评测模具和评测方法。

四、附图说明

图1是本发明的模具结构整体示意图。

图2是将正十二面体各面展开在一个平面上示意图。

图3是本发明的模具底面即支撑面结构示意图。

图4是邻面安装板结构示意图。

图5是十一个测试面结构示意图。

图6是本发明的模具区域剖面图。

图7是正五边形模具安装层示意图。

图8是正五边形模具内凹层、正五边形模具外凸层、正五边形模具评测顶层形状结构示意图。

图9是正方形模具安装层示意图。

图10是正方形模具内凹层、正方形模具外凸层、正方形模具评测顶层侧面竖直方向涂有黑白相间的条纹示意图。

图11是正方形模具外凸层每边涂有与边垂直的条纹示意图。

图12是正方形模具评测顶层均匀分成相同大小的四个正方形示意图。

图13是圆形模具安装层形状示意图。

图14是圆形模具内凹层、圆形模具外凸层、圆形模具评测顶层形状示意图。

图15是本发明的测试面分辨率测试区基础模块示意图。

图中，1测试面，2正方型大模具区域，3正方形中模具区域，4正五边形模具区域，5正方形小模具区域，6圆形大模具区域，7圆形小模具区域，11-1～11-10模具安装孔，12-1、12-2正方型大模具安装孔，13-1、13-2正方型中模具安装孔，14-1、14-2正五边形模具安装孔，15-1、15-2正方形小模具安装孔，16-1、16-2圆形大模具安装孔，17-1、17-2圆形小模具安装孔，21高分辨率测试区，22中分辨率测试区，23低分辨率测试区，24灰度测试区，25色度测试区，30-1～30-5其他模具安装区域，，31-1～31-10底面安装孔，32邻面安装板，33-1、33-2邻面安装孔，36底面，51安装层，52评测顶层，53-1、53-2……53-n-1外凸层，54-1、54-2、……、54-n-、54-n内凹层，，101正方形模具安装层，102-1～102-8正方形模具固定孔，103正方形模具粘贴区域，201正五边形模具安装层，202-1～202-10正五边形模具固定孔，203正五边形模具粘贴区域301圆形模具安装层，302-1～302-4圆形模具固定孔，303圆形模具粘贴区域。

五、具体实施方式

参见附图1、2.

本发明的测试模具为十二个正五边形平面组成的正十二面体构成。正五边形边长根据评测凸型模具与无人机、激光三维雷达的距离确定，满足融合数据三角蒙皮最小分辨率测试需求。设正五边形边长为L；最小设计尺度为w，L大于131072w。

正十二面体各面展开后在一个平面上，最下边的面为底面、最上边的面为顶面；底面与顶面平行，且置于水平方向；与底面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为A1面、A2面、A3面、A4面、A5面；与顶面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为B1面、B2面、B3面、B4面、B5面；A1面与B1面、B2面相邻。除底面外，其余11面有相同设计，相同设计的顶面、A1～A5面、B1～B5面均称为测试面；底面称为支撑面。

参见附图3。

在底面30上，每边有两个以上底面安装孔31-1～31-10，每边底面安装孔数量相同，与边距离相同，在边的垂直平分线上成对称分布，安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母。

参见附4.

相邻底面、测试面通过邻面安装板32将测试面或邻面紧固，使得底面和十一个测试面紧密连接，成为一个整体结构。邻面安装板为刚度、力学性能与韧性较好的材料，实施例采用不锈钢。

邻面安装板32为矩形材料，在矩形长边正中间折成116.565度角，在折线两边各打一个邻面安装孔33-1、33-2邻面安装孔。邻面安装孔大小与底面安装孔大小相同；邻面安装孔到折线的距离与底面安装孔到边的距离相同。

参见图5.

11个测试面结构相同。在测试面上设有5个用于安装模具的分区：正方型大模具区域2、正方形中模具区域3、正五边形模具区域4、正方形小模具区域5、圆形大模具区域6、圆形小模具区域7和5个纹理测试区：高分辨率测试区21、中分辨率测试区22、低分辨率区23、灰度测试区24、色度测试区25；分别粘贴高分辨率测试卡、中分辨率测试卡、低分辨率测试卡、灰度测试卡、色度测试卡。正方型小模具区域2、正方形中模具区域3、正五边形大模具区域4、正方形小模具区域5、圆形大模具区域6、圆形小模具区域7分别安装正方型大模具、正方形中模具、正五边形模具、正方形小模具、圆形大模具和圆形小模具；在正五边形靠近各角的位置，有其他模具安装区域30-1～30-5。其他模具安装区域为固定在测试面上的金属管，用于安装其他测试模具；其他测试摸具为树木或草或衣物以及其他用来配和测量的目标。

测试面安装孔11-1～11-10与底面安装孔31-1～31-10大小与位置相同；安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母。

在测试面中间为边长为32768w的正五边形模具区域4。正五边形模具区域各边与测试面个边平行且距离相等；在正五边形模具区域各边，每边分别分布有2个正五边形模具区域安装孔14-1、14-2，用于安装正五边形模具。

在正五边形模具区域各边与测试面各边之间有三个边长为32768w的正方形模具区域，分别为正方型大模具区域2、正方形中模具区域3、正方形小模具区域5、在正方形模具区域各边，每边分别分布有2个正方形模具区域安装孔、分别称为正方型大模具区域安装孔12-1、12-2、正方型中模具区域安装孔13-1、13-2、正方形小模具区域安装孔15-1、15-2，分别用于安装正方型大模具、正方形中模具、正方形小模具。正方型大模具区域安装孔12-1、12-2，正方型中模具区域安装孔13-1、13-2，正方形小模具区域安装孔15-1、15-2的大小相同，同一边两个安装孔之间的距离相同，与正方形模具区域对应边的距离相同；朝向模具内部焊接或粘接安装螺母。

正方形模具区域位于正五边形模具区域各边与测试面对应边组成等腰梯形区域正中间。

圆形模具区域在正五边形模具区域各边与测试面各边之间分布两个直径为32768w的圆形模具区域，分别称为圆形大模具区域6、圆形小模具区域7。在圆形大模具区域6、圆形小模具区域7边上有圆形模具区域安装孔，分别称为圆形大模具区域安装孔16-1、16-2，圆形小模具区域安装孔17-1、17-2。

纹理测试区有分辨率测试区、灰度测试区24、色度测试区25；分辨率测试区有高分辨率测试区21、中分辨率测试区22、低分辨率测试区23.各纹理测试区为正方形，边长为32768w。

参见附图6.

正五边形模具、正方形模具、圆形模具均由一个安装层和多个评测层组成，且在安装层中心垂线的方向层叠，层叠时，评测层中心与安装层中心在安装层中心的垂直线上，且五边形模具和正方形模具各层侧面在安装层上的各边投影与安装层的边平行；各层在相邻面粘接，评测层有2n层，层叠顺序从上到下如下：

评测顶层、第n层内凹层、第n-1层外凸层、第n-1层内凹层、第n-2层外凸层、第n-2层内凹层、……、第2层外凸层、第2层内凹层、第1层外凸层、第1层内凹层、安装层；安装层采用力学性能好的板状材料制作，不同模具对应的各层采用相同的材料制作。

参见附图7.

正五边形模具安装层201为正五边形，边长大于32768w；上边画有正五边形模具粘贴区域203，正五边形模具粘贴区域边长为32768w，正五边形模具粘贴在正五边形模具粘贴区域内；正五边形模具安装层每边分别有两个正五边形模具固定孔202-1～202-10；正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔14-1、14-2对应；用螺丝穿过正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔，将正五边形模具固定在测试面上；

正五边形模具内凹层、正五边形模具外凸层、正五边形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正五边形柱状体，高度为he,正五边形边长为we；其中，

第1至第16层内凹层：we＝22640w,he＝256w,

第1至第16层外凸层：we＝22768w,he＝256w,

第17至第32层内凹层：we＝14512w,he＝128w

第17至第32层外凸层：we＝14576w,he＝128w

第33至第48层内凹层：we＝9452w,he＝64w,

第33至第48层外凸层：we＝9484w,he＝64w,

第49至第64层内凹层：we＝7416w,he＝32w

第49至第64层外凸层：we＝7432w,he＝32w,

第65至第80层内凹层：we＝6392w,he＝16w,

第65至第80层外凸层：we＝6408w,he＝16w,

第81至第96层内凹层：we＝5380w,he＝8w

第81至第95层外凸层：we＝5384w,he＝8w,

正五边模具评测顶层：we＝5384w,ha＝8w；

正五边形模具内凹层顶面涂黑色，每个侧面竖向均匀分成32个区域，涂上1～32阶灰色；正五边形模具外凸层顶面涂白色，每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层：每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层上面粘贴清晰度测试卡。本实施例测试卡为满足ISO12233要求的2000分辨率图卡。

参见图9。

所述正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具安装层形状相同。

正方形模具安装层101为正方形，边长大于32768w；上边画有正方形模具粘贴区域103，正方形模具粘贴区域边长为32768w；，正方形模具粘贴在正方形模具粘贴区域内；正方形模具安装层每边分别有两个正方形模具固定孔102-1～102-8，正方形模具固定孔与正方形模具安装孔对应；用螺丝穿过正方形模具固定孔与正方形模具安装孔，将正方形模具固定在测试面上。

正方形模具内凹层、正方形模具外凸层、正方形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正方形柱状体；高度为ha,正方形边长为wa；侧面竖直方向涂有黑白相间的条纹，条纹宽度为wt1。如图10所示。

见图11，在正方形模具外凸层顶面每边，涂有与边垂直的条纹，条纹宽度为wt1,长度为2wt1。见图12.正方形模具评测顶层均匀分成相同大小的四个正方形；四个正方形分别绘制黑白相间的横向条纹，竖向条纹，斜向条纹；条纹宽度为wt3

正方型大模具尺寸为；

第1至第4层内凹层：wa＝32256w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第1至第4层外凸层：wa＝32768w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第5至第12层内凹层：wa＝24320w,ha＝512w,wt1＝64w；

第5至第12层外凸层：wa＝24576w,ha＝512w,wt1＝64w；

第13至第20层内凹层：wa＝16356w,ha＝256w,wt1＝32w；

第13至第20层外凸层：wa＝16484w,ha＝256w,wt1＝32w；

第21至第36层内凹层：wa＝14788w,ha＝128w,wt1＝16w；

第21至第35层外凸层：wa＝14582w,ha＝128w,wt1＝16w；

正方形模具评测顶层：wa＝14582w，ha＝128w,wt1＝16w，wt3＝64w；

正方形中模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝32640w,ha＝256w,wt1＝32w；

第1至第16层外凸层：wa＝32768w,ha＝256w,wt1＝32w；

第17至第32层内凹层：wa＝24512w,ha＝128w,wt1＝16w；

第17至第32层外凸层：wa＝24576w,ha＝128w,wt1＝16w；

第33至第48层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第33至第48层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第49至第64层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第49至第64层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第65至第80层内凹层：wa＝16400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第65至第80层外凸层：wa＝16408w,ha＝16w,wt1＝2w；

第81至第96层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第81至第95层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w，wt3＝4w；

正方形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第1至第16层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第17至第32层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第17至第32层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第33至第48层内凹层：wa＝16392w,ha＝16w,wt1＝2w；

第33至第48层外凸层：wa＝6400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第49至第64层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第49至第64层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

第65至第80层内凹层：wa＝14382w,ha＝4w,wt1＝1w；

第65至第80层外凸层：wa＝14384w,ha＝4w,wt1＝1w；

第81至第96层内凹层：wa＝13383w,ha＝2w,wt1＝1w；

第81至第96层外凸层：wa＝13384w,ha＝2w,wt1＝1w；

第97至第112层内凹层：wa＝12383w,ha＝1w,wt1＝1w；

第97至第111层外凸层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w wt3＝1w。

参见图13、14.

圆形大模具、圆形小模具其安装层形状相同。圆形模具安装层301为圆形，直径大于32768w；上边画有圆形模具粘贴区域303，圆形模具粘贴区域直径为32768w，圆形模具粘贴在圆形模具粘贴区域内；圆形模具有4个圆形模具固定孔302-1～302-4，圆形模具固定孔与圆形模具安装孔对应；用螺丝穿过圆形模具固定孔与圆形模具安装孔，将正圆形模具固定在测试面上；

圆形模具内凹层、圆形模具外凸层、圆形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为圆柱状体；高度为hf,直径为da；侧面按竖直方向均匀分割成24个区域，分别涂上1～24号颜色；

圆形模具外凸层上顶按15度角均匀分成24个扇形区域，分别涂上1～24号颜色；

圆形模具评测顶层顶面粘贴色度测试卡。

圆形大模具尺寸为：

第1至第16层内凹层：da＝22640w,hf＝256w；

第1至第16层外凸层：da＝22768w,hf＝256w；

第17至第32层内凹层：da＝14512w,hf＝128w；

第17至第32层外凸层：da＝14576w,hf＝128w；

第33至第48层内凹层：da＝9452w,hf＝64w；

第33至第48层外凸层：da＝9484w；

第49至第64层内凹层：da＝7416w,hf＝32w；

第49至第64层外凸层：da＝7432w,hf＝32w；

第65至第80层内凹层：da＝6400w,hf＝16w；

第65至第80层外凸层：da＝6408w,hf＝16w；

第81至第96层内凹层：da＝5380w,hf＝8w；

第81至第95层外凸层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形模具评测顶层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：da＝19452w,hf＝64w；

第1至第16层外凸层：da＝19484w,hf＝64w；

第17至第32层内凹层：da＝17416w,hf＝32w；

第17至第32层外凸层：da＝17432w,hf＝32w；

第33至第48层内凹层：da＝16400w,hf＝16w；

第33至第48层外凸层：da＝16408w,hf＝16w；

第49至第64层内凹层：da＝15380w,hf＝8w；

第49至第64层外凸层：da＝15384w,hf＝8w；

第65至第80层内凹层：da＝14382w,hf＝4w；

第65至第80层外凸层：da＝14384w,hf＝4w；

第81至第96层内凹层：da＝13383w,hf＝2w；

第81至第96层外凸层：da＝13384w,hf＝2w；

第97至第112层内凹层：da＝12383w,hf＝1w；

第97至第111层外凸层：da＝12384w,hf＝1w。

本发明的模具，其材料同一内凹层、外凸层、评测顶层由相同材料构成；不同模具由不同材料构成；模具使用材料有钢、砖、混凝土、木材、塑料、陶瓷；各面对应的模具材料如下表1：

表1

参见图15。

所述纹理测试区为正方形，边长为32768w；

高分辨率测试区21上粘贴的高分辨率测试卡、中分辨率测试区22粘贴的中分辨率测试卡、低分辨率测试区23粘贴的低分辨率测试卡由基础模块构成，基础模块为正方形，分割成四个大小相同的正方形；设基础模块测试分辨率为fb，则分辨率测试区基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；

1号分辨率测试区：fb＝1w；2号分辨率测试区:fb＝2w；

N号分辨率测试区：fb＝2nw；(n＝1、2、3、……、10)；

fb分别等于1w、2w、4w、8w、…、2⁹w、2¹⁰w；

根据fb从小到大的顺序，分辨率测试区分别称为1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、10号分辨率测试区；

低分辨率测试区23上粘贴的低分辨率测试卡为一个10号分辨率测试区；

中分辨率测试区22粘贴的中分辨率测试卡为两个9号分辨率测试区；4个8号分辨率测试区，16个7号分辨率测试区组合；

高分辨率测试区21粘贴的高分辨率测试卡为16个1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、6号分辨率测试区组合；

灰度测试区24由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；

分别涂上1～32阶灰度色；

色度测试区25由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色。

本发明的评测分别按单个测试面进行评测，包括：点云指标评测、三角蒙皮纹理指标评测。

点云指标评测包括点云分辨率评测、点云尺度准确性评测、点云形状准确性评测；点云分辨率评测包括外凸层侧面分辨率、内凹层侧面分辨率、外凸层顶面分辨率；

点云指标评测：

点云指标评测分正五边形模具、正方形模具、圆形模具分别计算；

一、点云分辨率评测：

点云分辨率用能够区分的最小尺度的层来表示；尺度越小，分辨率越高；

(1)外凸层侧面分辨率

外凸层侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(2)内凹层侧面分辨率

内侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(3)外凸层顶面分辨率

外凸层顶顶面，在从圆环圆心引出的射线与底部连接面至少有两个以上点云的最小尺度层；

二、点云尺度准确性评测

选择正方形模具外凸层外侧面点云分辨率所在的层，用外侧面点云向底面方向进行投影，对于投影的四个边，采用投影点与拟合线距离平方和最小的线作为拟合线，通过投影计算四条边；

分别计算每条边与对应层外侧面wa的差；找出差值的最大值，称为最大边长差；，拟合线与参与拟合点云距离平方和除以参与计算点云数量，设为拟合线平均距离；

作为点云准确性评价指标包括最大边长差和拟合平均距离；

最大边长差越小、拟合平均距离越小，则点云尺度准确性越好；

三、点云形状准确性评测

四条拟合线之间的四个夹角与90度的差，用于衡量点云形状准确度；四个夹角越接近90度，形状准确性越高；

三角蒙皮纹理指标评测：

三角蒙皮纹理指标评测包括色彩偏差评测、灰度偏差评测、纹理分辨率评测；色彩偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；灰度偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；纹理分辨率评测包括横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率、负45度方向分辨率；

RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法

先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下：

(1)色相H的计算:

当max＝min时，H＝0；

当max＝R，且G大于等于B时，

H＝60×(G-B)/(max-min)；

当max＝R，且G小于B时，

H＝360+60×(G-B)/(max-min)；

当max＝G时：

H＝120+60×(B-R))/(max-min)；

当max＝B时：

H＝240+60×(R-G))/(max-min)；

(2)亮度L计算

L＝(max+min)/2

(3)饱和度S计算

当L＝0或者max＝min时，S＝0；

当L大于零且小于等于0.5时：S＝0.5×(max-min)/L

当L大于0.5时：S＝0.5×(max-min)/(1-L)

灰度测试卡灰度偏差评测

(1)标准HSL值

标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；

第n阶灰色标准亮度L＝n/32

(2)对应的测试值：

将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；色相差异＝测量色相H；

饱和度差异＝测量饱和度S；

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；

色度测试卡色彩偏差评测：

(1)分别计算1-24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L；

(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；

(4)色相差异＝测量色相H-标准色相；

饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度；

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L；

纹理分辨率评测：

在白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于32时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割。

纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率；

分辨率评价指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、10级分辨率；等级越低分辨率越高；评测方法是：

(1)横向分辨率：

横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率。

(2)纵向分辨率：

纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率；

(3)45度方向分辨：

45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率；

(4)负45度方向分辨率：

负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率。

本发明测试面粘贴的色卡与模具上所涂的颜色参数为：

黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；

白色：红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；

所述1号颜色至24号颜色参数为；

1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；

2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；

3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；

4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；

5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；

6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；

7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；

8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；

9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；

10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；

11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；

12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；

13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；

14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；

15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；

16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；

17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；

18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；

19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；

20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；

21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；

22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；

23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；

24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52。

Claims (10)

1.一种激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

评测凸型模具为十二个正五边形平面组成的正十二面体，正五边形边长根据根据测试摸具与无人机、激光三维雷达的距离确定，满足融合数据三角蒙皮纹理指标评测横向分辨率及纵向分辨率为4级的测试需求，设正五边形边长为L；最小设计尺度为w，L大于131072w；

正十二面体各面展开后在一个平面上，最下边的面为底面、最上边的面为顶面；底面与顶面平行，且置于水平方向；与底面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为A1面、A2面、A3面、A4面、A5面；与顶面相邻的五个面，从俯视角度看，按顺时针方向分别命名为B1面、B2面、B3面、B4面、B5面；A1面与B1、B2面相邻，除底面外，其余11面有相同设计，都称为测试面；底面称为支撑面；相邻底面、测试面通过邻面安装板(32)紧固，使得底面和十一个测试面紧密连接，成为一个整体结构；

在测试面上设有5个用于安装模具的分区：正方型大模具区域(2)、正方形中模具区域(3)、正五边形模具区域(4)、正方形小模具区域(5)、圆形大模具区域(6)、圆形小模具区域(7)，和5个纹理测试区：高分辨率测试区(21)、中分辨率测试区(22)、低分辨率测试区(23)、灰度测试区(24)、色度测试区(25)，分别粘贴高分辨率测试卡、中分辨率测试卡、低分辨率测试卡、灰度测试卡、色度测试卡；正方型大模具区域(2)、正方形中模具区域(3)、正五边形大模具区域(4)、正方形小模具区域(5)、圆形大模具区域(6)、圆形小模具区域(7)分别安装正方型大模具、正方形中模具、正五边形模具、正方形小模具、圆形大模具和圆形小模具；纹理测试区为正方形，边长为32768w；色度测试卡有24种颜色，分别称为1号颜色～24号颜色，灰度测试卡有32阶灰度，每阶灰度红色分量、绿色分量、蓝色分量的值相等；32阶灰度分别命名为1阶灰度～32阶灰度；第n阶灰度颜色为：红色分量＝绿色分量＝蓝色分量＝7+8(n-1)；

正方形大模具区域、正方形中模具区域、正方形小模具区域统称正方形模具区域；

正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具统称正方形模具；圆形大模具区域和圆形小模具区域统称圆形模具区域，圆形大模具和圆形小模具统称圆形模具；

在正五边形靠近各角的位置，有其他模具安装区域(30-1～30-5)；

所述正五边形模具、正方形模具、圆形模具均由一个安装层(51)和多个评测层组成，且在安装层中心垂线的方向层叠，层叠时，评测层中心与安装层中心在安装层中心的垂直线上，且五边形模具和正方形模具各层侧面在安装层上的各边投影与安装层的边平行；各层在相邻面粘接，评测层有2n层，层叠顺序从上到下如下：

评测顶层(54)、第n层内凹层(54-n)、第n-1层外凸层(53-n-1)、第n-1层内凹层(54-n-1)、第n-2层外凸层、第n-2层内凹层、……、第2层外凸层(53-2)、第2层内凹层(54-2)、第1层外凸层(53-1)、第1层内凹层(54-1)、安装层(51)；安装层采用力学性能好的板状材料制作，同一模具各层采用相同的材料制作；从安装层外接圆圆心或安装层圆心做垂直于安装层平面的直线，将该直线称为模具轴线，与模具轴线平行方向称为模具轴向。

在各个模具的评测顶层与内凹层、外凸层侧面竖向每边涂有与色度测试卡相同的24种颜色或与灰度测试卡相同的32阶灰度。

2.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

在底面上，每边有两个底面安装孔(31-1～31-10)，安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母；每边底面安装孔数量相同，与边距离相同，在边的垂直平分线上成对称分布；

测试面上的安装孔(11-1～11-10)与底面安装孔大小与位置相同；安装孔朝向模具内部焊接或粘接安装螺母；测试面用于安装模具的分区周边有安装孔，用于分别安装正五边形模具、正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具、圆形大模具和圆形小模具；

邻面安装板(32)为矩形材料，在矩形长边正中间折成116.565度角，在折线两边各打一个邻面安装孔，邻面安装孔(33-1、33-2)大小与底面安装孔大小相同；邻面安装孔到折线的距离与底面安装孔到边的距离相同；邻面安装板的用途在于固定相邻底面、测试面；邻面安装孔与相邻两面的底面安装孔或测试面安装孔对应；各相邻底面与测试面、相邻测试面间通过螺丝和邻面安装板紧固连接成一个正十二面体。

3.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

所述正五边形模具区域(4)是在测试面中间，边长为32768w的正五边形模具区域；正五边形模具区域各边与测试面个边平行且距离相等；在正五边形模具区域各边，每边分别分布有2个正五边形模具区域安装孔(14-1、14-2)，用于安装正五边形模具；

所述正方形模具区域位于正五边形模具区域各边与测试面对应边组成等腰梯形区域正中间，是正五边形模具区域各边与测试面各边之间有三个边长为32768w的正方形模具区域，分别称为正方型大模具区域(2)、正方形中模具区域(3)、正方形小模具区域(5)、在正方形模具区域各边，每边分别分布有2个正方形模具区域安装孔、分别称为正方型大模具区域安装孔(12-1、12-2)、正方型中模具区域安装孔(13-1、13-2)、正方形小模具区域安装孔(15-1、15-2)；正方型大模具区域安装孔(12-1、12-2)、正方型中模具区域安装孔(13-1、13-2)、正方形小模具区域安装孔(15-1、15-2)的大小相同，同一边两个安装孔之间的距离相同，与正方形模具区域对应边的距离相同；朝向模具内部焊接或粘接安装螺母；

所述圆形模具区域在正五边形模具区域各边与测试面各边之间分布两个直径为32768w的圆形模具区域，分别称为圆形大模具区域(6)、圆形小模具区域(7)；

在圆形大模具区域(6)、圆形小模具区域(7)边上有圆形模具区域安装孔，分别称为圆形大模具区域安装孔(16-1、16-2)、圆形小模具区域安装孔(17-1、17-2)。

4.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

正五边形模具安装层(201)为正五边形，边长大于32768w；上边画有正五边形模具粘贴区域203，正五边形模具粘贴区域边长为32768w，正五边形模具粘贴在正五边形模具粘贴区域内；正五边形模具安装层每边分别有两个正五边形模具固定孔202-1～202-10，正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔(14-1、14-2)对应；用螺丝穿过正五边形模具固定孔与正五边形模具安装孔，将正五边形模具固定在测试面上；

正五边形模具内凹层、正五边形模具外凸层、正五边形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正五边形柱状体，高度为he,正五边形边长为we；其中，

第1至第16层内凹层：we＝22640w,he＝256w；

第1至第16层外凸层：we＝22768w,he＝256w；

第17至第32层内凹层：we＝14512w,he＝128w；

第17至第32层外凸层：we＝14576w,he＝128w；

第33至第48层内凹层：we＝9452w,he＝64w；

第33至第48层外凸层：we＝9484w,he＝64w；

第49至第64层内凹层：we＝7416w,he＝32w；

第49至第64层外凸层：we＝7432w,he＝32w；

第65至第80层内凹层：we＝6392w,he＝16w；

第65至第80层外凸层：we＝6400w,he＝16w；

第81至第96层内凹层：we＝5380w,he＝8w；

第81至第95层外凸层：we＝5384w,he＝8w；

正五边模具评测顶层：we＝5384w,ha＝8w；

正五边形模具内凹层每个侧面竖向均匀分成32个区域，涂上1～32阶灰色；正五边形模具外凸层顶面涂白色，每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层：每个侧面竖向均匀分成24个区域，涂上1～24号颜色；正五边形模具评测顶层上面粘贴清晰度测试卡。

5.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

所述正方形大模具、正方形中模具、正方形小模具安装层形状相同，

正方形模具安装层(101)为正方形，边长大于32768w；上边画有正方形模具粘贴区域103，正方形模具粘贴区域边长为32768w；正方形模具粘贴在正方形模具粘贴区域内；正方形模具安装层每边分别有两个正方形模具固定孔(102-1～102-8)，正方形模具固定孔与正方形模具安装孔对应；用螺丝穿过正方形模具固定孔与正方形模具安装孔，将正方形模具固定在测试面上；

正方形模具内凹层、正方形模具外凸层、正方形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为截面为正方形柱状体；高度为ha,正方形边长为wa；侧面竖直方向涂有黑白相间的条纹，条纹宽度为wt1；

在正方形模具外凸层顶面的每边，涂有与边垂直的条纹，条纹宽度为wt1,长度为2wt1，

正方形模具评测顶层均匀分成相同大小的四个正方形；四个正方形分别绘制黑白相间的横向条纹，竖向条纹，斜向条纹；条纹宽度为wt3；

正方型大模具尺寸为；

第1至第4层内凹层：wa＝32256w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第1至第4层外凸层：wa＝32768w,ha＝1024w,wt1＝128w；

第5至第12层内凹层：wa＝24320w,ha＝512w,wt1＝64w；

第5至第12层外凸层：wa＝24576w,ha＝512w,wt1＝64w；

第13至第20层内凹层：wa＝16356w,ha＝256w,wt1＝32w；

第13至第20层外凸层：wa＝16484w,ha＝256w,wt1＝32w；

第21至第36层内凹层：wa＝14518w,ha＝128w,wt1＝16w；

第21至第35层外凸层：wa＝14582w,ha＝128w,wt1＝16w；

正方形模具评测顶层：wa＝14582w，ha＝128w,wt1＝16w，wt3＝64w；

正方形中模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝32640w,ha＝256w,wt1＝32w；

第1至第16层外凸层：wa＝32768w,ha＝256w,wt1＝32w；

第17至第32层内凹层：wa＝24512w,ha＝128w,wt1＝16w；

第17至第32层外凸层：wa＝24576w,ha＝128w,wt1＝16w；

第33至第48层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第33至第48层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第49至第64层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第49至第64层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第65至第80层内凹层：wa＝16400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第65至第80层外凸层：wa＝16408w,ha＝16w,wt1＝2w；

第81至第96层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第81至第95层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w，wt3＝4w；

正方形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：wa＝19452w,ha＝64w,wt1＝8w；

第1至第16层外凸层：wa＝19484w,ha＝64w,wt1＝8w；

第17至第32层内凹层：wa＝17416w,ha＝32w,wt1＝4w；

第17至第32层外凸层：wa＝17432w,ha＝32w,wt1＝4w；

第33至第48层内凹层：wa＝16400w,ha＝16w,wt1＝2w；

第33至第48层外凸层：wa＝16408w,ha＝16w,wt1＝2w；

第49至第64层内凹层：wa＝15380w,ha＝8w,wt1＝1w；

第49至第64层外凸层：wa＝15384w,ha＝8w,wt1＝1w；

第65至第80层内凹层：wa＝14382w,ha＝4w,wt1＝1w；

第65至第80层外凸层：wa＝14384w,ha＝4w,wt1＝1w；

第81至第96层内凹层：wa＝13383w,ha＝2w,wt1＝1w；

第81至第96层外凸层：wa＝13384w,ha＝2w,wt1＝1w；

第97至第112层内凹层：wa＝12383w,ha＝1w,wt1＝1w；

第97至第111层外凸层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w；

正方形模具评测顶层：wa＝12384w,ha＝1w,wt1＝1w wt3＝1w。

6.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

所述圆形模具中，圆形大模具、圆形小模具其安装层形状相同；

圆形模具安装层(301)为圆形，直径大于32768w；上边画有圆形模具粘贴区域(303)，圆形模具粘贴区域直径为32768w，圆形模具粘贴在圆形模具粘贴区域内；圆形模具有4个圆形模具固定孔(302-1～302-4)，圆形模具固定孔与圆形模具安装孔对应；用螺丝穿过圆形模具固定孔与圆形模具安装孔，将正圆形模具固定在测试面上；

圆形模具内凹层、圆形模具外凸层、圆形模具评测顶层形状相同，大小不同；均为圆柱状体；高度为hf,直径为da；侧面按竖直方向均匀分割成24个区域，分别涂上1～24号颜色；

圆形模具外凸层顶面按15度角均匀分成24个扇形区域，分别涂上1～24号颜色；

圆形模具评测顶层顶面粘贴色度测试卡；

圆形大模具尺寸为：

第1至第16层内凹层：da＝22640w,hf＝256w；

第1至第16层外凸层：da＝22768w,hf＝256w；

第17至第32层内凹层：da＝14512w,hf＝128w；

第17至第32层外凸层：da＝14576w,hf＝128w；

第33至第48层内凹层：da＝9452w,hf＝64w；

第33至第48层外凸层：da＝9484w,hf＝64w；

第49至第64层内凹层：da＝7416w,hf＝32w；

第49至第64层外凸层：da＝7432w,hf＝32w；

第65至第80层内凹层：da＝6400w,hf＝16w；

第65至第80层外凸层：da＝6408w,hf＝16w；

第81至第96层内凹层：da＝5380w,hf＝8w；

第81至第95层外凸层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形模具评测顶层：da＝5384w,hf＝8w；

圆形小模具尺寸：

第1至第16层内凹层：da＝19452w,hf＝64w；

第1至第16层外凸层：da＝19484w,hf＝64w；

第17至第32层内凹层：da＝17416w,hf＝32w；

第17至第32层外凸层：da＝17432w,hf＝32w；

第33至第48层内凹层：da＝16400w,hf＝16w；

第33至第48层外凸层：da＝16408w,hf＝16w；

第49至第64层内凹层：da＝15380w,hf＝8w；

第49至第64层外凸层：da＝15384w,hf＝8w；

第65至第80层内凹层：da＝14382w,hf＝4w；

第65至第80层外凸层：da＝14384w,hf＝4w；

第81至第96层内凹层：da＝13383w,hf＝2w；

第81至第96层外凸层：da＝13384w,hf＝2w；

第97至第112层内凹层：da＝12383w,hf＝1w；

第97至第111层外凸层：da＝12384w,hf＝1w；

正方形模具评测顶层：da＝12384w,hf＝1w。

7.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：

所述纹理测试区为正方形，边长为32768w；

高分辨率测试区(21)上粘贴的高分辨率测试卡、中分辨率测试区(22)粘贴的中分辨率测试卡、低分辨率测试区(23)粘贴的低分辨率测试卡由基础模块构成，基础模块为正方形，被分割成四个大小相同的正方形；设基础模块测试分辨率为fb，则分辨率测试区基础图形的边长为32fb；由四个边长为16fb的正方形组合；四个正方形图案分别为：横向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；纵向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；负45度方向黑色、白色相间的条纹，条纹宽度为fb；

1号分辨率测试区：fb＝1w；2号分辨率测试区:fb＝2w；

N号分辨率测试区：fb＝2nw；(n＝1、2、3、……、10)；

fb分别等于1w、2w、4w、8w、…、2⁹w、2¹⁰w；

根据fb从小到大的顺序，分辨率测试区分别称为1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、10号分辨率测试区；

低分辨率测试区(23)上粘贴的低分辨率测试卡为一个10号分辨率测试区；

中分辨率测试区(22)粘贴的中分辨率测试卡为两个9号分辨率测试区；4个8号分辨率测试区，16个7号分辨率测试区组合；

高分辨率测试区(21)粘贴的高分辨率测试卡为16个1号分辨率测试区、2号分辨率测试区、……、6号分辨率测试区组合；

灰度测试区(24)由32个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为4096w；分别涂上1～32阶灰度色；

色度测试区(25)由24个大小相同的区域构成，每个区域长为8192w；宽为5460w；分别涂上1～24号颜色。

8.如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具，其特征在于：所述其他模具安装区域(30-1～30-5)为固定在测试面上的金属管，用于安装其他测试模具；其他测试模具为树木或草或衣物或其他用来配合测量的目标。

9.采用如权利要求1所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具的评测方法，其特征在于：评测指标分别按单个测试面进行评测；包括：点云指标评测、三角蒙皮纹理指标评测；

点云指标评测包括点云分辨率评测、点云尺度准确性评测、点云形状准确性评测；点云分辨率评测包括外凸层侧面分辨率、内凹层侧面分辨率、外凸层顶面分辨率；

点云指标评测：

点云指标评测分正五边形模具、正方形模具、圆形模具分别计算；

一、点云分辨率评测：

点云分辨率用能够区分的最小尺度的层来表示；尺度越小，分辨率越高；

(1)外凸层侧面分辨率

外凸层侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(2)内凹层侧面分辨率

内侧面模具轴向可以分辨至少两个以上点云的最小尺度的层；

(3)外凸层顶面分辨率

外凸层顶顶面，在从圆环圆心引出的射线与底部连接面至少有两个以上点云的最小尺度层；

二、点云尺度准确性评测

选择正方形模具外凸层外侧面点云分辨率所在的层，用外侧面点云向底面方向进行投影，对于投影的四个边，采用投影点与拟合线距离平方和最小的线作为拟合线，通过投影计算四条边；

分别计算每条边与对应层外侧面wa的差；找出差值的最大值，称为最大边长差；拟合线与参与拟合点云距离平方和除以参与计算点云数量，设该指标为拟合线平均距离；

作为点云准确性评价指标包括最大边长差和拟合平均距离；

最大边长差越小、拟合平均距离越小，则点云尺度准确性越好；

三、点云形状准确性评测

四条拟合线之间的四个夹角与90度的差，用于衡量点云形状准确度；四个夹角越接近90度，形状准确性越高；

三角蒙皮纹理指标评测：

三角蒙皮纹理指标评测包括色彩偏差评测、灰度偏差评测、纹理分辨率评测；色彩偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；灰度偏差评测包括色相差异、饱和度差异、亮度差异；纹理分辨率评测包括横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率、负45度方向分辨率；

RGB颜色空间转HSL颜色空间的算法：

先将R、G、B归一化，找出评测像素R、G、B中间的最大值与最小值，设其为max、min，则RGB颜色空间转HSL颜色空间的计算方法如下：

(1)色相H的计算:

当max＝min时，H＝0；

当max＝R，且G大于等于B时，

H＝60×(G-B)/(max-min)；

当max＝R，且G小于B时，

H＝360+60×(G-B)/(max-min)；

当max＝G时：

H＝120+60×(B-R))/(max-min)；

当max＝B时：

H＝240+60×(R-G))/(max-min)；

(2)亮度L计算

L＝(max+min)/2

(3)饱和度S计算

当L＝0或者max＝min时，S＝0；

当L大于零且小于等于0.5时：

S＝0.5×(max-min)/L

当L大于0.5时

S＝0.5×(max-min)/(1-L)

灰度测试卡灰度偏差评测

(1)标准HSL值

标准色相H＝0；标准饱和度S＝0；

第n阶灰色标准亮度L＝n/32

(2)对应的测试值：

将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S；

色相差异＝测量色相H

饱和度差异＝测量饱和度S

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L

色度测试卡色彩偏差评测

(1)分别计算1-24号颜色的标准色相、标准饱和度、标准亮度L

(2)将纹理对应的灰色区域正中间1/4面积的RGB颜色值，并根据区域像素个数，对所有像素分别按红色分量、绿色分量、蓝色分量计算平均值；

(3)根据红色分量、绿色分量、蓝色分量的平均值，计算测量色相H、测量亮度L、测量饱和度S

(4)色相差异＝测量色相H-标准色相

饱和度差异＝测量饱和度S-标准饱和度

亮度差异＝测量亮度L-标准亮度L

纹理分辨率评测：

在白色条纹和黑色条纹垂直方向的像素中，令相邻条纹亮度差等于相邻白色条纹区域最高亮度Lmax减去相邻黑色条纹区域最低亮度Lmin；计算整个条纹中相邻条纹亮度差最小值，当整个条纹中相邻条纹亮度差最小值大于32时，判断白色条纹被黑色条纹完全分割

纹理分辨率分四个方向进行评测，根据方向，分为横向分辨率、纵向分辨率、45度方向分辨率，负45度方向分辨率；

分辨率评价指标为：1级分辨率、2级分辨率、……、10级分辨率；等级越低分辨率越高；

评测方法是：

(1)横向分辨率

横向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则横向分辨率为n级分辨率

(2)纵向分辨率

纵向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则纵向分辨率为n级分辨率

(3)45度方向分辨率

45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率

(4)负45度方向分辨率

负45度方向8根白色条纹被黑色条纹完全分割，8根黑色条纹被红色条纹完全分割；若满足上述条件的最小分辨率测试区为n号分辨率测试区，则45度方向分辨率为n级分辨率。

10.如权利要求9所述的激光雷达与空三测量数据融合评测凸型模具的评测方法，其特征在于：测试面粘贴的色卡与模具上所涂的颜色参数为：黑色：红色分量＝0、绿色分量＝0、蓝色分量＝0；

白色：红色分量＝255、绿色分量＝255、蓝色分量＝255；

所述1号颜色～24号颜色参数为；

1号颜色：红色分量：115，绿色分量：82，蓝色分量：68；

2号颜色：红色分量：194，绿色分量：150，蓝色分量：130；

3号颜色：红色分量：98，绿色分量：122，蓝色分量：157；

4号颜色：红色分量：87，绿色分量：108，蓝色分量：67；

5号颜色：红色分量：133，绿色分量：128，蓝色分量：177；

6号颜色：红色分量：103，绿色分量：189，蓝色分量：170；

7号颜色：红色分量：214，绿色分量：126，蓝色分量：44；

8号颜色：红色分量：80，绿色分量：91，蓝色分量：166；

9号颜色：红色分量：193，绿色分量：90，蓝色分量：99；

10号颜色：红色分量：94，绿色分量：60，蓝色分量：108；

11号颜色：红色分量：157，绿色分量：188，蓝色分量：64；

12号颜色：红色分量：224，绿色分量：163，蓝色分量：46；

13号颜色：红色分量：56，绿色分量：61，蓝色分量：150；

14号颜色：红色分量：70，绿色分量：148，蓝色分量：73；

15号颜色：红色分量：175，绿色分量：54，蓝色分量：60；

16号颜色：红色分量：231，绿色分量：199，蓝色分量：31；

17号颜色：红色分量：187，绿色分量：86，蓝色分量：149；

18号颜色：红色分量：8，绿色分量：133，蓝色分量：61；

19号颜色：红色分量：243，绿色分量：243，蓝色分量：242；

20号颜色：红色分量：200，绿色分量：200，蓝色分量：200；

21号颜色：红色分量：160，绿色分量：160，蓝色分量：160；

22号颜色：红色分量：122，绿色分量：122，蓝色分量：122；

23号颜色：红色分量：85，绿色分量：85，蓝色分量：85；

24号颜色：红色分量：52，绿色分量：52，蓝色分量：52。

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