CN112764018A - 一种测距方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种测距方法、装置、存储介质及电子设备。在获取到探测设备的第一探测值之后，根据第一探测值确定出目标设备朝向探测面的相对运动速度，由相对运动速度以及无人机自身朝向探测面方向的主动运动速度能够确定出反映出探测面高度变化程度的被动运动速度，并根据被动运动速度来对第一探测值进行筛选，从而滤除由高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，实现稳定的距离测量。

Description

一种测距方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本说明书涉及距离测量技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，测距技术已经应用在越来越多的领域中，较为常见的，搭载在车辆上的雷达能够通过探测周围障碍物与车辆之间的距离来为驾驶员提供辅助。

在一些应用中，当探测设备对探测面进行探测时，所返回的探测结果中可能会包括影响探测效果的非正常探测结果。举例而言，在图1示出的场景中，车身上所搭载的雷达对位于车辆两侧的探测面进行探测，并实时根据雷达所返回的探测结果确定车辆在道路坐标系下的位置，此时，所需的探测结果为车辆两侧分别与道路边缘的距离。但在现实环境中，路侧往往会存在着一些障碍物，由路侧障碍物所返回的探测结果会影响车辆对自身与道路边缘距离的探测，可以视作非正常探测结果。

再例如，无人飞行器（以下简称无人机）的对地高度可以用来观测无人机的飞行状态，尤其对低空飞行状态的无人机具有较大的飞行指导作用，常见的是通过对地高度可以判定无人机起飞阶段和降落阶段的结束，以及在对地高度数据的指导下实现无人机的仿地飞行。如图2A所示，无人机沿箭头示意方向飞行，地面由无人机下方曲线示出，无人机的对地高度即为沿垂直地平面方向上无人机与地面之间的距离，在T1、T2、T3时刻，无人机的对地高度分别为h1、h2和h3。

现实环境中的地面环境复杂，地面上往往覆盖有草丛、树木等，城市之中更是存在着大量的高楼、电线杆等，图2B示出了当地面上包含树木时的场景，根据树木所返回的探测信号，无人机在T2时刻所探测出的对地高度为h2′，该探测结果会影响无人机对地高度的探测，也可以视作非正常探测结果。

如何滤除非正常探测结果从而能够稳定地进行距离测量，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种测距方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种测距方法，包括：

通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离

可选地，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度，具体包括：

将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。

可选地，当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；

将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；

判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；

若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；

若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；

根据所述平均探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面。

可选地，获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，具体包括：

根据无人飞行器所搭载的探测设备以外的其他传感器所返回的各第二探测值，确定所述无人飞行器自身朝向所述探测面方向的运动速度。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

所述时长阈值根据所述无人飞行器沿水平方向的水平飞行速度预先确定，其中，所述水平飞行速度越大，所述时长阈值越小。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述无人飞行器的姿态数据，根据姿态数据以及所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

本说明书提供了一种测距装置，装置具体包括：

探测模块，用于通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

第一速度模块，用于获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

第二速度模块，用于根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

距离确定模块，用于当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述测距方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述测距方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的测距方法中，在获取到探测设备的第一探测值之后，根据第一探测值确定出目标设备朝向探测面的相对运动速度，由相对运动速度以及无人机自身朝向探测面方向的主动运动速度能够确定出反映出探测面高度变化程度的被动运动速度，并根据被动运动速度来对第一探测值进行筛选，从而滤除由高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，实现稳定的距离测量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种车辆测距的示意图；

图2A为本说明书提供的一种无人机对地高度测量的示意图；

图2B为本说明书提供的另一种无人机对地高度测量的示意图；

图3为本说明书中一种测距方法的流程示意图；

图4为本说明书中一种测距方法的示意图；

图5为本说明书提供的一种测距装置的示意图；

图6为本说明书提供的对应于图3的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

基于对上述问题的认识，本说明书提供一种测距方法，通过计算目标设备朝向探测面的被动运动速度，滤除掉非正常探测结果，实现对探测面的稳定测距。

本说明书所提供的测距方法可用于任一目标设备对探测面的测距，简洁起见，本说明书以下部分，以目标设备为无人机，地面为探测面为例进行说明，在本实施例中，当无人机在飞行时，所探测的距离为无人机与地面之间的对地高度。其中，无人机可以为配送领域的配送无人机，尤其可以应用于外卖配送。

在本说明书中以下部分，将高度变化平缓的区域视作本说明书中的地面，在图2B中，地面由点划线所示出，而图2B中所示出的树木高度变化剧烈，因此将图2B中所示出的树木作为地面上的障碍物。需要说明的是，地面的高度可以大于、等于或小于地平线，本说明书对此不做限制。

本说明书实施例中所测量的对地高度为无人机与无人机所途径的地面沿垂直于地平面方向上的距离，因此，在图2B中，无人机在T2时刻的实际对地高度应为h2，而由覆盖在地面上的树木所返回的探测结果为h2′即为需要滤除的非正常探测结果。

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

S300：通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值。

本说明书所提供的测距方法的执行主体可以为电子设备或服务器，以下以无人机自身执行为例进行说明。

无人机上安装有能够测距的探测设备，本说明书实施例不限制探测设备采用何种技术测距，仅作为示例，探测设备可以为超声波传感器、激光传感器以及飞行时间（Time ofFlight，TOF）距离传感器。本说明书实施例也不限制无人机上所安装的探测设备的数量，无人机可以仅安装有一个探测设备，根据该探测设备所返回的探测结果实现对地高度的测量，也可以安装有若干个探测设备，结合若干个探测设备所返回的探测结果进行测量。本说明书实施例对于探测设备安装于无人机上的方式也不作限制，探测设备可以被固定在无人机上，并且始终以与无人机自身相固定的任一探测角度进行探测，探测设备还可以在探测过程中能够调整相对于无人机的方向，例如可以可转动地搭载在无人机上。

简洁起见，本说明书以下部分中，以无人机上仅安装有一个固定角度的探测设备为例进行说明，通常来说，探测设备的探测方向可以与偏航轴方向呈预设角度，仅示例性的，该探测设备的探测方向可以沿偏航轴方向并朝向无人机的机身下侧，以实现对地高度的探测。

在本说明书实施例中，探测设备所输出的第一探测值可以为距离（即长度），也可以为能够计算出距离的其他物理量，例如第一探测值可以为发送探测信号和接收到探测信号之间的时间差，根据探测信号的速度可以计算出距离并作为探测结果。在本说明书以下部分将以第一探测值为距离为例进行说明。

S302：获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度。

S304：根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度。

基于上述思路，通过高度的变化程度，滤除高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，而保留高度变化平缓的地面所返回的探测结果，能够实现较为准确的对地高度的测量。在本说明书所提供的测距方法中，无需预先对环境建模，因此无法直接地得到地面高度的变化情况，但可以理解的，无人机飞行过程中，地面高度的变化情况可以在探测设备的第一探测值中得到反映。

如图2A所示，当无人机平行于地平面飞行时，探测设备在T1~T3时刻所得到的第一探测值h1~h3都仅与无人机在T1~T3时刻所途径位置的地面或障碍物的高度有关，假设探测设备所采集到的第一探测值是时间序列上的连续函数，此时对第一探测值进行微分所得到的第一探测值的一阶导数在垂直于地平面方向上的分量即可反映高度的变化程度，即，在某一时刻第一探测值的一阶导数在垂直于地平面方向上的分量的绝对值越大，无人机在该时刻所途径的位置的地面或障碍物的变化就越陡峭。

当然，受限于技术条件的限制，探测设备无法实现时间序列上连续的探测结果的返回，在实际应用中，通常会为探测设备预先设定探测周期，探测设备以该探测周期进行探测，并以该探测周期进行探测结果的返回，由于探测设备发送和接收探测信号期间的时间间隔相对于探测周期来说较短，在本说明书实施例中，将探测设备在同一探测周期所进行的探测信号的发射和接收的时刻视作同一时刻。

可以根据第一探测值确定出无人机朝向地面的速度，具体的，可以获取历史上的第一探测值，并根据探测周期向前差分，从而将所得到的一阶差分作为无人机朝向地面的速度，即无人机的相对运动速度，需要说明的是，无人机的相对运动速度的方向与第一探测值的方向相同。

可以理解的，当无人机自身相对于地平面平行飞行时（如图2A的T1~T3时段所示），无人机的相对运动速度仅代表高度的变化程度，而在如图2B的T2~T3时段，无人机自身相对于地平面并非水平飞行，而是存在着垂直于地平面方向的飞行速度，此时无人机的相对运动速度则同时反映了高度的变化程度，以及无人机自身在垂直于地平面方向上的飞行速度。

因此，在本说明书中，可以获取无人机以自身动力源为动力飞行的运动速度中朝向探测面方向的运动速度，并作为无人机的主动运动速度，根据无人机的主动运动速度和在上述过程中得到的相对运动速度能够求解出无人机的被动运动速度，具体的，可以直接将相对运动速度与主动运动速度的差值作为无人机的被动运动速度，需要说明的是，在本说明书实施例中，相对运动速度和主动运动速度均为矢量，且并不限制方向相同，因此，根据相对运动速度和主动运动速度所得到的被动运动速度也为矢量形式的速度。

在排除无人机自身沿垂直于地平面方向上的速度影响之后，所得到的被动运动速度在垂直于地平面方向上的速度分量仅反映地面或障碍物高度的变化，即，在某一时刻被动运动速度在垂直于地平面方向上的分量的绝对值越大，无人机在该时刻所途径的位置的地面或障碍物的高度变化就越陡峭。

当然，在精度要求较低的情况下，被动运动速度本身就能够反映出高度的变化程度，即在某一时刻被动运动速度的绝对值越大，无人机在该时刻所途径的位置的地面或障碍物的变化就越陡峭，简洁起见，本说明书以下部分以此为例进行说明。

S306：当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

基于被动运动速度的上述特性，可以根据某一时刻的被动运动速度，来确定是否根据探测设备在该时刻所返回的第一探测值来确定无人机的对地高度。

具体的，可以预设有速度阈值，当无人机的被动运动速度超过预设的速度阈值时，则认为该探测结果是由地面之上的障碍物所返回的，则将该第一探测值滤除，而当无人机的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，认为该探测结果是由地面所返回的，因此可以根据该时刻的第一探测值确定出无人机的对地高度，更进一步的，可以直接将第一探测值作为无人机的对地高度。

基于上述如图3所示的方法，在获取到探测设备的第一探测值之后，根据第一探测值确定出目标设备朝向探测面的相对运动速度，由相对运动速度以及无人机自身朝向探测面方向的主动运动速度能够确定出反映出探测面高度变化程度的被动运动速度，并根据被动运动速度来对第一探测值进行筛选，从而滤除由高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，实现稳定的距离测量。

在前述部分，本说明书示例性提出了可以直接通过差分方式，根据第一探测值确定出相对运动速度，但由于在现实环境中，探测设备所实际返回的第一探测值包含许多噪声，由于差分对噪声敏感的特性，通过差分直接求出的相对运动速度具有较大误差。

本说明书实施例还提供另一方式，采用跟踪微分器（Tracking Differentiator，TD）求解相对运动速度：

上式中，

为第k时刻第一探测值，跟踪微分器对于所输入的含有随机噪声的

分别输出对

滤波所得到的

，以及其微分信号

，也就是说，输出 信号

对输入信号

进行跟踪，而输出信号

则以不超过

的跟踪速度跟踪

的导数， 而

为对信号

中所包含的噪声具有滤波作用的滤波因子，其中，

和

为预设的参数，

为探测设备的探测周期，

为跟踪微分器这一现有技术的函数表示，本说明书对此不 进行赘述。

可见，跟踪微分器所输出的微分信号

也能够作为无人机的相对运动速度，更进 一步的，还可以通过其他方式得到第一探测值的微分信号，例如，可以通过任一能够实现对 信号进行微分的滤波器得到无人机的相对运动速度，本说明书对此不作限制。

无人机在飞行过程中，其垂直于地平面方向的主动运动速度是无人机的一项重要飞行数据，可以通过任一现有技术解算出来。例如，通常来说，无人机搭载有加速度计，通过加速度计以及其他搭载在无人机之上的能够进行高度测量的传感器能够解算出无人机垂直于地平面方向的主动运动速度。可以仅根据一个进行高度测量的传感器实现主动运动速度的解算，而当无人机搭载有若干（除探测设备以外的）能够进行高度测量的其他传感器时，还可以判断各传感器所返回的各第二探测值的置信度，并根据各测量数据融合解算出无人机的主动运动速度。本说明书对于如何具体解算无人机的主动运动速度不再更多赘述。

如上所述，当无人机的被动运动速度满足预设的指定条件时，可以认为该探测结果为高度变化较为平缓的地面所返回的，从而直接地以该第一探测值更新对地高度。而更进一步的，还可以并不仅仅根据单次返回的信号来判断该第一探测值的可信或非可信，而是只有当在过去一段时间内，无人机的被动运动速度都满足预设的指定条件时，才将当前时刻的探测结果视作可信的探测结果，并根据探测设备的第一探测值更新对地高度。

可以在每一次根据第一探测值所求解出的被动运动速度超过速度阈值时，都重新进入对地高度测量的观察期，具体的，可以将探测设备采集到该第一探测值的时刻作为基准时刻，并由该基准时刻起进行长达预设的时长阈值的观察，在观察期期间，若再次根据第一探测值所求解出的被动运动速度超过速度阈值，则开始新的观察期，并以该再次采集到第一探测值的时刻重新作为新的观察期的基准时刻。而若在观察期期间根据每次采集到的第一探测值所求解出的被动运动速度都未超过速度阈值，则代表在过去一段时间内地面的高度变化都较为平缓，即观察期结束，可以认为在观察期结束后探测设备所获得的探测结果为地面所返回的探测结果，则在观察期结束后可以根据探测设备的第一探测值更新对地高度。

在每一次获得探测设备所返回的探测结果，并且确定根据第一探测值所计算出的被动运动速度不超过预设的速度阈值之后，还需要对观察期是否结束进行判断，具体的，可以获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻，将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻，判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值，若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。

当根据第一探测值确定无人机的对地高度时，可以直接将第一探测值作为无人机的对地高度，还可以对第一探测值进行数据处理，并根据数据处理所得到的结果确定对地高度，具体的，本说明书一个实施例中，可以将当前时刻的第一探测值，以及由基准时刻至当前时刻之间各历史时刻的第一探测值进行平均，并以平均后的平均探测值作为无人机的对地高度。当然，由于向前平均存在着数据更新的滞后性，因此在本说明书一实施例中，在结束观察期之后则并不对第一探测值进行平均，而仅在观察期内根据平均探测值确定无人机的对地高度，更进一步的，在本说明书一个实施例中，仅根据平均探测值更新观察期结束时刻的对地高度，而在观察期结束前不进行对地高度的更新。

另外，当根据第一探测值或平均探测值确定对地高度时，由于无人机在飞行过程中的航向角、俯仰角、翻滚角时刻变化，因此搭载在无人机固定位置的探测设备的探测方向并不总是固定垂直向地面，本说明书实施例中还可以根据无人机的姿态数据确定出垂直于地平面的距离作为无人机的对地高度，当无人机以如图4中所示出的姿态飞行时，探测方向为沿无人机偏航轴朝向下侧方向的探测设备所输出的第一探测值为h1，此时根据无人机的姿态数据，以及勾股定理可以确定出无人机与地平面相垂直的对地高度h2。

当采用观察期的方式进行对地高度的测量时，可以将固定的数值设定为时长阈值，但由于该观察期是为了判断该地面是否在一定范围内平缓，而非在无人机航行过的一段时间内平缓，因此，还可以根据无人机沿水平方向的飞行速度确定时长阈值，当无人机沿水平方向的飞行速度越大时，无人机航行过相同路程所需的时间越短，因此可以设定时长阈值越小，即在相对更小的时长即可途径相同范围的地面并结束观察期，而当无人机沿水平方向的飞行速度越小时，无人机航行过相同路程所需的时间越长，因此可以设定时长阈值越长，即需要相对更长的时长才能途径相同范围的地面并结束观察期。

当采用上述方法设定时长阈值时，该时长阈值是动态的，本说明书实施例还提供另一种方式设定时长阈值，即根据每一无人机额定的最大飞行速度来确定时长阈值，当无人机额定的最大飞行速度越大，则代表无人机能够以越小的时间途径相同范围的地面并结束观察期，而当无人机额定的飞行速度越小，则代表无人机只能以越长的时间途径相同范围的地面并结束观察期，因此，与上述方式同理的，可以预先设定为无人机的最大飞行速度越大，时长阈值越小，无人机的最大飞行速度越小，时长阈值越大。更进一步的，还可以仅根据额定的最大水平飞行速度来设置时长阈值。

以上仅以目标设备为无人机，探测面为地面对本说明书所提供的测距方法进行了说明，而当目标设备为其他的能够主动移动并实现测距的设备时，例如车辆，也可以根据本说明书所提供的测距方法实现稳定测距，而仅需要以对应的现有技术对无人机对应的方案进行替换，例如，无人机根据加速度计、气压计解算主动运动速度，而当车辆以本说明书所提供的测距方法进行距离测量时，则替换为根据横摆率传感器以及横向加速度器所返回的信号实现主动运动速度的测量，并根据所测量出的主动运动速度实现本说明书所提供的测距方法。

以上为本说明书实施例提供的测距方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

本说明书所提供了相应的测距装置，如图5所示，该装置包括：探测模块、第一速度模块、第二速度模块、距离确定模块，其中：

探测模块500，用于通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

第一速度模块502，用于获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

第二速度模块504，用于根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

距离确定模块506，用于当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

可选地，所述第二速度模块504具体用于，将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。

可选地，所述距离确定模块506具体用于，当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，所述距离确定模块506具体用于，获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，所述距离确定模块506具体用于，将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；根据所述平均探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面。

可选地，所述第一速度模块502具体用于，根据无人飞行器所搭载的探测设备以外的其他传感器所返回的各第二探测值，确定所述无人飞行器自身朝向所述探测面方向的运动速度。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；所述时长阈值根据所述无人飞行器沿水平方向的水平飞行速度预先确定，其中，所述水平飞行速度越大，所述时长阈值越小。

可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；所述距离确定模块506具体用于，获取所述无人飞行器的姿态数据，根据姿态数据以及所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图3提供的测距方法。

本说明书还提供了图6所示的电子设备的结构示意图。如图6所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图3提供的测距方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度，具体包括：

将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；

将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；

判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；

若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；

若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；

根据所述平均探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，具体包括：

根据无人飞行器所搭载的探测设备以外的其他传感器所返回的各第二探测值，确定所述无人飞行器自身朝向所述探测面方向的运动速度。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

所述时长阈值根据所述无人飞行器沿水平方向的水平飞行速度预先确定，其中，所述水平飞行速度越大，所述时长阈值越小。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述无人飞行器的姿态数据，根据姿态数据以及所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

10.一种测距装置，其特征在于，所述装置具体包括：

探测模块，用于通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

第一速度模块，用于获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

第二速度模块，用于根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

距离确定模块，用于当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。

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