CN112761763B - 一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置 - Google Patents

一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及尿素泵技术领域，公开了一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置，该尿素喷射系统的控制方法包括建立尿素泵压力腔压力计算模型；根据尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；根据尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；根据尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；根据前馈尿素泵占空比以及闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。该尿素喷射系统的控制方法能够更加精确的控制尿素泵压力腔压力，保证各个喷嘴的喷射精度。

Description

一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置
技术领域
本发明涉及尿素泵技术领域，特别涉及一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置。
背景技术
对于单泵单喷嘴系统，泵压控制采用直接PID闭环控制，能够达到较好的控制效果。为了适应更高排放、OBD及尿素结晶问题，双喷嘴系统的应用实在必行。对于单泵双喷嘴系统，由于喷射时序、喷射量不同，在控制时会产生较大的压力波动，为保证喷射精度，对尿素泵压控制提高了更高的要求，需要更为精确的压力控制方式。
发明内容
本发明提供了一种尿素喷射系统的控制方法及其控制装置，上述尿素喷射系统的控制方法能够更加精确的控制尿素泵压力腔压力，保证各个喷嘴的喷射精度。
为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种尿素喷射系统的控制方法，所述尿素喷射系统包括尿素箱、尿素泵电机、尿素泵压力腔、第一喷嘴、第二喷嘴、回流阀以及尿素泵压力传感器，所述尿素箱、尿素泵电机、尿素泵压力腔依次通过管路连通，所述第一喷嘴和第二喷嘴均与所述尿素泵压力腔相连通，所述尿素泵压力传感器与所述尿素箱之间的连通的管路上设置有所述回流阀，所述尿素泵压力传感器用于采集尿素泵压力腔压力实际值，所述控制方法，包括：
建立尿素泵压力腔压力计算模型；
根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
本发明实施例提供的尿素喷射系统的控制方法中，包含两个控制路径，分别为前馈控制和闭环控制。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得出前馈尿素泵占空比。前馈控制可以快速响应喷嘴喷射对尿素泵压力影响，提前增加尿素泵电机占空比，增加尿素量以维持尿素泵压力腔压力。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力实际值，通过闭环控制进行闭环修正，该修正加到前馈尿素泵占空比，得到最终输出的尿素泵占空比，控制尿素泵电机的转动，能够更加精确的控制尿素泵压力腔压力，保证各个喷嘴的喷射精度。
可选地，所述尿素泵压力腔压力计算模型的方程组为：
Mf_pump＝ρ*V*f(Dyc,P2/P1)；
Mf_Rev＝g(P2/P1)；
Mf_inj1＝g(P2/P3,stInj1)；
Mf_inj2＝g(P2/P4,stInj2)；
P2＝К*∫(Mf_pump-Mf_Rev-Mf_inj1-Mf_inj2)；
其中，Mf_pump为泵流量，Mf_Rev为回流阀打开时回流尿素量，Mf_inj1为第一喷嘴流量，Mf_inj2为第二喷嘴流量，ρ为尿素密度，V为尿素泵电机每转提供的尿素体积，f(Dyc,P2/P1)为尿素泵电机转速计算函数，Dyc为尿素泵电机驱动占空比，P2为尿素泵压力腔压力计算值，P1为尿素箱压力，P3为第一喷嘴位置处废气压力，P4为第二喷嘴位置处废气压力，stInj1为第一喷嘴开启状态，stInj2为第二喷嘴开启状态。
可选地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值，包括：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
可选地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比，包括：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素背光驱动占空比输入值。
可选地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比，包括：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种尿素喷射系统的控制装置，包括：
计算模块，用于：
建立尿素泵压力腔压力计算模型；
根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
控制模块，用于：
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
可选地，所述尿素泵压力腔压力计算模型的方程组为：
Mf_pump＝ρ*V*f(Dyc,P2/P1)；
Mf_Rev＝g(P2/P1)；
Mf_inj1＝g(P2/P3,stInj1)；
Mf_inj2＝g(P2/P4,stInj2)；
P2＝К*∫(Mf_pump-Mf_Rev-Mf_inj1-Mf_inj2)；
其中，Mf_pump为泵流量，Mf_Rev为回流阀打开时回流尿素量，Mf_inj1为第一喷嘴流量，Mf_inj2为第二喷嘴流量，ρ为尿素密度，V为尿素泵电机每转提供的尿素体积，f(Dyc,P2/P1)为尿素泵电机转速计算函数，Dyc为尿素泵电机驱动占空比，P2为尿素泵压力腔压力计算值，P1为尿素箱压力，P3为第一喷嘴位置处废气压力，P4为第二喷嘴位置处废气压力，stInj1为第一喷嘴开启状态，stInj2为第二喷嘴开启状态。
可选地，所述控制模块具体用于：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
可选地，所述控制模块具体用于：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素背光驱动占空比输入值。
可选地，所述控制模块具体用于：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种尿素喷射系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种尿素喷射系统的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种尿素喷射系统的控制原理图；
图4为本发明实施例提供的一种尿素泵喷射系统的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例中尿素喷射系统包括尿素箱1、尿素泵电机2、尿素泵压力腔3、第一喷嘴4、第二喷嘴5、回流阀6以及尿素泵压力传感器7，尿素箱1、尿素泵电机2、尿素泵压力腔3依次通过管路连通，第一喷嘴4和第二喷嘴5均与尿素泵压力腔3相连通，尿素泵压力传感器7与尿素箱1之间的连通的管路上设置有回流阀6，尿素泵压力传感器7用于采集尿素泵压力腔压力实际值。尿素喷射系统的具体工作原理为：尿素泵电机2从尿素箱1中抽取尿素到尿素泵压力腔3中，通过尿素压力传感器7可监控尿素泵压力腔压力变化，同时一部分尿素通过固定开度的回流阀6回流到尿素箱1中，通过控制第一喷嘴4和第二喷嘴5占空比可以驱动喷嘴周期性的喷射尿素到排气尾管中。
对于单泵双喷嘴尿素喷射系统，由于两个喷嘴的喷射时序、喷射量不同，在控制时会产生较大的压力波动，为保证喷射精度，对尿素泵压控制提高了更高的要求，需要更为精确的压力控制方式。
为了解决上述问题，请参考图2和图3，本发明实施例提供了一种尿素喷射系统的控制方法，所述控制方法具体包括以下步骤：
S201：建立尿素泵压力腔压力计算模型；
S202：根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
S203：根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
S204：根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
S205：根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
本发明实施例提供的尿素喷射系统的控制方法中，包含两个控制路径，分别为前馈控制和闭环控制。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得出前馈尿素泵占空比。前馈控制可以快速响应喷嘴喷射对尿素泵压力影响，提前增加尿素泵电机占空比，增加尿素量以维持尿素泵压力腔压力。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力实际值，通过闭环控制进行闭环修正，该修正加到前馈尿素泵占空比，得到最终输出的尿素泵占空比，控制尿素泵电机的转动，能够更加精确的控制尿素泵压力腔压力，保证各个喷嘴的喷射精度。其中，尿素泵压力腔压力预设值根据实际情况而定，在这里不做限制。
上述发明实施例提供的尿素喷射系统的控制方法中，上述尿素泵压力腔压力计算模型的方程组为：
Mf_pump＝ρ*V*f(Dyc,P2/P1)；
Mf_Rev＝g(P2/P1)；
Mf_inj1＝g(P2/P3,stInj1)；
Mf_inj2＝g(P2/P4,stInj2)；
P2＝К*∫(Mf_pump-Mf_Rev-Mf_inj1-Mf_inj2)；
其中，Mf_pump为泵流量，Mf_Rev为回流阀打开时回流尿素量，Mf_inj1为第一喷嘴流量，Mf_inj2为第二喷嘴流量，ρ为尿素密度，V为尿素泵电机每转提供的尿素体积，f(Dyc,P2/P1)为尿素泵电机转速计算函数，Dyc为尿素泵电机驱动占空比，P2为尿素泵压力腔压力计算值，P1为尿素箱压力，P3为第一喷嘴位置处废气压力，P4为第二喷嘴位置处废气压力，stInj1为第一喷嘴开启状态，stInj2为第二喷嘴开启状态。
上述控制方法中，根据尿素箱压力P1，尿素泵压力腔压力计算P2值，第一喷嘴位置处废气压力P3，第二喷嘴位置处废气压力P4，尿素泵电机驱动占空比Dyc，第一喷嘴开启状态stInj1，第二喷嘴开启状态stInj2等参数得到尿素泵压力腔压力计算模型，进行前馈控制时可以快速响应双喷嘴喷射对尿素泵压力影响，在第一喷嘴和喷嘴的喷射时序、喷射量变化时，在控制时会产生较大的压力波动，能够提前增加尿素泵电机占空比，增加尿素量以维持尿素泵压力腔压力。
具体地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值，具体步骤可以为：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
具体地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比，包括：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素泵驱动占空比输入值。
上述控制方法中，前馈控制采用比例控制，响应快速、标定简单，计算出的前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力模型，作为尿素泵驱动占空比输入值，可以快速响应喷嘴喷射对尿素泵压力影响，提前增加尿素泵电机占空比，增加尿素量以维持尿素泵压力腔压力。
具体地，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比，具体步骤可以为：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
上述控制方法中，利用PI控制实现闭环控制，进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比，将闭环尿素泵占空比加到前馈尿素泵占空比，能够得到最终输出的尿素泵占空比，控制尿素泵电机的转动，实现精确的控制尿素泵压力腔压力，保证喷嘴的喷射精度。
基于同一发明构思，如图4所示，本发明实施例还提供了一种尿素喷射系统的控制装置，包括：
计算模块100，用于：
建立尿素泵压力腔压力计算模型；
根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
控制模块200，用于：
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
本发明实施例提供的尿素喷射系统的控制装置中，控制模块200可以实现两个控制路径，分别为前馈控制和闭环控制。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得出前馈尿素泵占空比。前馈控制可以快速响应喷嘴喷射对尿素泵压力影响，提前增加尿素泵电机占空比，增加尿素量以维持尿素泵压力腔压力。根据尿素泵压力腔压力计算模型计算出的尿素泵压力腔压力计算值以及尿素泵压力腔压力实际值，通过闭环控制进行闭环修正，该修正加到前馈尿素泵占空比，得到最终输出的尿素泵占空比，能够更加精确的控制尿素泵压力腔压力，保证喷嘴的喷射精度。
可选地，所述尿素泵压力腔压力计算模型的方程组为：
Mf_pump＝ρ*V*f(Dyc,P2/P1)；
Mf_Rev＝g(P2/P1)；
Mf_inj1＝g(P2/P3,stInj1)；
Mf_inj2＝g(P2/P4,stInj2)；
P2＝К*∫(Mf_pump-Mf_Rev-Mf_inj1-Mf_inj2)；
其中，Mf_pump为泵流量，Mf_Rev为回流阀打开时回流尿素量，Mf_inj1为第一喷嘴流量，Mf_inj2为第二喷嘴流量，ρ为尿素密度，V为尿素泵电机每转提供的尿素体积，f(Dyc,P2/P1)为尿素泵电机转速计算函数，Dyc为尿素泵电机驱动占空比，P2为尿素泵压力腔压力计算值，P1为尿素箱压力，P3为第一喷嘴位置处废气压力，P4为第二喷嘴位置处废气压力，stInj1为第一喷嘴开启状态，stInj2为第二喷嘴开启状态。
可选地，所述控制模块200具体用于：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
可选地，所述控制模块200具体用于：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素背光驱动占空比输入值。
可选地，所述控制模块200具体用于：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种尿素喷射系统的控制方法，所述尿素喷射系统包括尿素箱、尿素泵电机、尿素泵压力腔、第一喷嘴、第二喷嘴、回流阀以及尿素泵压力传感器，所述尿素箱、尿素泵电机、尿素泵压力腔依次通过管路连通，所述第一喷嘴和第二喷嘴均与所述尿素泵压力腔相连通，所述尿素泵压力传感器与所述尿素箱之间的连通的管路上设置有所述回流阀，所述尿素泵压力传感器用于采集尿素泵压力腔压力实际值，其特征在于，所述控制方法，包括：
建立尿素泵压力腔压力计算模型；
根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据尿素箱压力、尿素泵压力腔计算值、第一喷嘴位置处废气压力、第二喷嘴位置处废气压力、尿素泵电机驱动占空比、第一喷嘴开启状态、第二喷嘴开启状态得到所述尿素泵压力腔压力计算模型。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值，包括：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比，包括：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素背光驱动占空比输入值。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比，包括：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
6.一种尿素喷射系统的控制装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于：
建立尿素泵压力腔压力计算模型；
根据所述尿素泵压力腔压力计算模型计算尿素泵压力腔压力计算值；
控制模块，用于：
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力预设值进行前馈控制，得到前馈尿素泵占空比；
根据所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值进行闭环控制，得到闭环尿素泵占空比；
根据所述前馈尿素泵占空比以及所述闭环尿素泵占空比，得到输出尿素泵占空比，控制尿素泵电机转动。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，根据尿素箱压力、尿素泵压力腔计算值、第一喷嘴位置处废气压力、第二喷嘴位置处废气压力、尿素泵电机驱动占空比、第一喷嘴开启状态、第二喷嘴开启状态得到所述尿素泵压力腔压力计算模型。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
采用向后的欧拉法离散所述尿素压力腔计算模型的方程组，得到所述尿素泵压力腔压力计算值。
9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
基于所述尿素压力腔压力预设值与所述尿素泵压力腔压力计算值的差值进行比例控制，得到前馈尿素泵占空比；
前馈尿素泵占空比输入到尿素泵压力腔压力计算模型，作为尿素背光驱动占空比输入值。
10.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
基于所述尿素泵压力腔压力计算值以及所述尿素泵压力腔压力实际值的差值，通过PI控制进行闭环修正，得到闭环尿素泵占空比。
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