CN112747761A - 一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统。该方法包括：获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；基于当前位置，确定上车站点；基于上车站点和终点位置，确定下车站点；基于当前位置和上车站点，确定第一导航路线；第一导航路线用于引导用户从当前位置到上车站点；基于终点位置和下车站点，确定第二导航路线；第二导航路线用于引导用户从下车站点到终点位置；基于上车站点和下车站点，确定第三导航路线；第三导航路线用于引导自动驾驶车辆从上车站点到下车站点。本申请公开的方法可以提高用户使用自动驾驶车辆出行时的用户体验。

Description

一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统

技术领域

本申请属于预约出行领域，尤其涉及一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的研究发展，越来越多的自动驾驶汽车投入运营当中。虽然自动驾驶技术已经使得自动驾驶的车辆可以在各种复杂环境下行驶，但是用户在使用已经投入运营的自动驾驶车辆出行时，仍然存在一些不便，用户体验欠佳。

因此，需要提出一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统，以提高用户使用自动驾驶车辆出行时的用户体验。

发明内容

本说申请的一个方面提供一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法。所述方法包括：获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；基于所述当前位置，确定用于自动驾驶车辆停靠的上车站点；基于所述上车站点和所述终点位置，确定用于所述自动驾驶车辆停靠的下车站点；基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线；所述第一导航路线用于引导用户从所述当前位置到所述上车站点；基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线；所述第二导航路线用于引导用户从所述下车站点到所述终点位置；基于所述上车站点和所述下车站点，确定第三导航路线；所述第三导航路线用于引导所述自动驾驶车辆从所述上车站点到所述下车站点；其中，所述第一导航路线和所述第二导航路线包括步行导航路线、单车导航路线以及公交导航路线。

本申请的另一个方面提供一种基于自动驾驶车辆出行的导航系统。所述系统包括：获取模块，可以用于获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；第一确定模块，可以用于基于所述当前位置，确定上车站点；第二确定模块，可以用于基于所述上车站点和所述终点位置，确定下车站点；第三确定模块，可以用于基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线；所述第一导航路线用于引导用户从所述当前位置到所述上车站点；第四确定模块，可以用于基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线；所述第二导航路线用于引导用户从所述下车站点到所述终点位置；第五确定模块，可以用于基于所述上车站点和所述下车站点，确定第三导航路线；所述第三导航路线用于引导所述自动驾驶车辆从所述上车站点到所述下车站点。

本说明书的另一个方面提供一种基于自动驾驶车辆出行的导航装置，所述装置包括处理器和存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述处理器执行指令时，实现所述基于自动驾驶车辆出行的导航方法。

本说明书的另一个方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述基于自动驾驶车辆出行的导航方法。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航系统的应用场景示意图；

图2是根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航方法的示例性流程图；

图3是根据本申请一些实施例所示的确定下车站点的示例性流程图；

图4根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航系统的模块图；

图5是根据申请一些实施例所示的终点位置选择的示例性示意图；

图6是根据本申请一些实施例所示的预览页面的示例性示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

随着科学技术的发展，自动驾驶技术目前已经成为各大企业的重点研究方向。自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，可以让电脑系统在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。然而，目前自动驾驶车辆只能在已采集高精地图的道路上行驶，高精地图覆盖范围有限，在边缘区域和其他没有覆盖到的区域，车辆无法随意行驶。另外，自动驾驶车辆的落地运营也会受到限制，自动驾驶车辆无法在运营区域内随意位置停靠，需要设置特定的上下车站点。而上下车站点设置也有要求，不能随意设置，且不同城市有不同的要求。

可以预见，自动驾驶在未来一段时间内，均会在限定区域、限定站点上运行，乘客需要从下单的位置到特定的上车站点位置上车，在特定的下车站点下车，再前往其目的地。相关技术中，仅仅为用户搭乘自动驾驶车辆出行规划最佳上车点和下车点，对于用户如何到达上车点，以及从下车点到终点并没有相关规划，导致用户出行体验较差。因此，本申请一些实施例提出一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法和系统，为用户提供从当前位置到上车站点、上车站点到下车站点、下车站点到终点的三段式出行导航路线，以提高用户使用自动驾驶车辆出行时的用户体验。以下通过对附图的描述详细阐述本申请所披露的技术方案。

图1是根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航系统的应用场景示意图。

如图1所示，在应用场景中可以包括服务器110、网络120、用户终端130、存储设备140。在一些实施例中，服务器110可包含处理设备112。

在一些实施例中，基于自动驾驶车辆出行的导航系统100可以通过实施本申请中披露的方法和/或过程来确定用户使用自动驾驶车辆出行时的导航路线。系统100可以应用于线上到线下服务场景，例如，预约出行场景。

在一个典型的应用场景中，服务器110可以获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；服务器110可以基于当前位置，确定上车站点；服务器110可以基于上车站点和终点位置，确定下车站点；服务器110可以基于当前位置和上车站点，确定第一导航路线，第一导航路线用于引导用户从当前位置到上车站点；服务器110可以基于终点位置和下车站点，确定第二导航路线，第二导航路线用于引导用户从下车站点到终点位置；服务器110可以基于上车站点和下车站点，确定第三导航路线，第三导航路线用于引导自动驾驶车辆从上车站点到下车站点。

在一些实施例中，服务器110可以用于处理与基于自动驾驶车辆出行有关的信息和/或数据，例如，基于用户的当前位置和上车站点，确定第一导航路线。在一些实施例中，服务器110可以是单个的服务器或者服务器群组。所述服务器群可以是集中式的或分布式的(例如，服务器110可以是分布式的系统)。在一些实施例中，服务器110可以是本地的或远程的。例如，服务器110可以通过网络120访问存储在存储设备140、用户终端130中的信息和/或数据。再例如，服务器110可以直接连接到存储设备140、用户终端130以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，服务器110可以在一个云平台上实现。仅作为示例，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。

在一些实施例中，服务器110可包含处理设备112。处理设备112可以处理从其他设备或系统组成部分中获得的数据和/或信息。处理器可以基于这些数据、信息和/或处理结果执行程序指令，以执行一个或多个本申请中描述的功能。在一些实施例中，处理设备112可以包含一个或多个子处理设备(例如，单核处理设备或多核多芯处理设备)。仅作为示例，处理设备112可以包括中央处理器(CPU)、专用集成电路(ASIC)、专用指令处理器(ASIP)、图形处理器(GPU)、物理处理器(PPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编辑逻辑电路(PLD)、控制器、微控制器单元、精简指令集电脑(RISC)、微处理器等或以上任意组合。

网络120可以连接系统的各组成部分和/或连接系统与外部资源部分。网络120使得各组成部分之间，以及与系统之外其他部分之间可以进行通讯，促进数据和/或信息的交换。在一些实施例中，网络120可以是有线网络或无线网络中的任意一种或多种。例如，网络120可以包括电缆网络、光纤网络、电信网络、互联网、局域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线局域网络(WLAN)、城域网(MAN)、公共交换电话网络(PSTN)、蓝牙网络、紫蜂网络(ZigBee)、近场通信(NFC)、设备内总线、设备内线路、线缆连接等或其任意组合。各部分之间的网络连接可以是采用上述一种方式，也可以是采取多种方式。在一些实施例中，网络可以是点对点的、共享的、中心式的等各种拓扑结构或者多种拓扑结构的组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络120可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或网络交换点120-1、120-2、…，通过这些进出点系统100的一个或多个组件可连接到网络120上以交换数据和/或信息。例如，服务器110可以通过网络120从用户终端130获取用户的当前位置。

在一些实施例中，用户终端130可以是与请求直接相关的个人、工具或其他实体。用户可以是服务请求者，例如，用户可以通过用户终端130发起打车请求。在本申请中，“用户”、“用户终端”可以互换使用。在一些实施例中，用户终端130可以包括移动设备130-1、平板电脑130-2、车载设备130-3以及笔记本电脑130-4等或其任意组合。在一些实施例中，移动设备130-1可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等或其任意组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电器控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括智能手镯、智能鞋袜、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能穿着、智能背包、智能配件等或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)等或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强型虚拟现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括GoogleGlass、OculusRift、HoloLens或GearVR等。在一些实施例中，车载设备130-3可以包括车载计算机、车载电视等。在一些实施例中，用户终端130可以是具有定位技术的设备，用于确定用户终端130的位置。

存储设备140可以存储与服务请求相关的数据和/或指令。服务请求是指用户向线上到线下服务平台发起的打车请求。在一些实施例中，存储设备140可以存储用户终端140获得/获取的数据。在一些实施例中，存储设备140可以存储服务器110用于执行或使用来完成本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备140可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等或其任意组合。示例性的大容量储存器可以包括磁盘、光盘、固态磁盘等。示例性可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、压缩盘、磁带等。示例性的挥发性只读存储器可以包括随机存取内存(RAM)。示例性的RAM可包括动态RAM(DRAM)、双倍速率同步动态RAM(DDRSDRAM)、静态RAM(SRAM)、闸流体RAM(T-RAM)和零电容RAM(Z-RAM)等。示例性的ROM可以包括掩模ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(PEROM)、电子可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字通用磁盘ROM等。在一些实施例中，所述存储设备140可以在云平台上实现。仅作为示例，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。

在一些实施例中，存储设备140可以连接到网络120以与基于自动驾驶车辆出行的导航系统100中的一个或以上组件(例如，服务器110、用户终端130)通信。基于自动驾驶车辆出行的导航系统100中的一个或以上组件可以通过网络120访问存储设备140中存储的数据或指令。在一些实施例中，存储设备140可以与基于自动驾驶车辆出行的导航系统100中的一个或以上组件(例如，服务器110、用户终端130等)直接连接或通信。在一些实施例中，存储设备140可以是服务器110的一部分。

图2是根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程200可以由处理设备，例如服务器110执行。例如，流程200可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如处理设备的自带存储单元或外接存储设备)中，所述程序或指令在被执行时，可以实现流程200。流程200可以包括以下操作。

步骤210，获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置。在一些实施例中，步骤210可以由获取模块410执行。

用户的当前位置可以是指用户通过线上到线下服务平台发起服务请求时的位置。用户出行的终点位置是指用户出行的目的地。

在一些实施例中，处理设备可以通过用户所使用的用户终端获取所述用户的当前位置，例如，通过设置于用户终端的GPS(全球定位系统、Global Positioning System)定位器获取。

在一些实施例中，处理设备可以通过接收用户发起的服务请时输入的终点位置，获取得到所述用户出行的终点位置。

步骤220，基于所述当前位置，确定用于自动驾驶车辆停靠的上车站点。在一些实施例中，步骤220可以由第一确定模块420执行。

站点是指预先设定的可以用于自动驾驶车辆停靠的位置。上车站点则是指用于自动驾驶车辆停靠以接载用户上车的站点。

在一些实施例中，处理设备可以基于所述当前位置，从预先设定的靠近所述当前位置的多个站点中选择一个站点作为所述上车站点。例如，处理设备可以选择与所述当前位置距离最近的站点作为所述上车站点。

在一些实施例中，处理设备可以通过下文实施例所描述的方法基于所述当前位置，确定上车站点。

在一些实施例中，处理设备可以确定所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选上车站点。运营区域是指自动驾驶车辆运营时的可行驶范围，自动驾驶车辆只能在运营区域内接送乘客。候选上车站点是指可以作为上车站点的站点。候选上车站点可以是以所述用户的当前位置为中心，半径为R(例如，50m、100m、200m等)的圆形范围内的至少一部分站点。

处理设备可以基于预设选择规则，从所述一个或多个候选上车站点中确定所述上车站点。预设选择规则可以是选择与所述用户的当前位置距离最近的候选上车站点。该距离可以是指所述当前位置与各个候选站点之间的直线距离、实际距离。预设选择规则还可以是选择所述用户步行或骑行至站点所花费时间最少的站点。花费时间可以根据当前位置与候选上车站点之间的距离估算得到。例如，以当前位置与候选上车站点之间的直线距离进行估算，假设用户步行速度为4.1km/h，将直线距离除以步行速度即可得到需要花费的时间。应当理解，以上例子仅作为示例，并不旨在进行限定，例如，还可以用骑行速度预估需要花费的时间等。

根据用户的当前位置，自动驾驶车辆的运营区域，从运营区域内确定上车站点和下车站点，可以避免由于未对运营区域进行考虑而导致自动驾驶车辆无法行驶至下车站点等问题出现，从而确保用户的出行体验。

步骤230，在基于所述上车站点和所述终点位置，确定用于自动驾驶车辆停靠的下车站点。在一些实施例中，步骤230可以由第二确定模块430执行。

终点位置可以是指用户发起服务请求时所选择的目的地。下车站点是指用于自动驾驶车辆停靠以便于用户下车的站点。

在一些实施例中，处理设备可以基于所述上车站点确定自动驾驶车辆的运营区域，并从运营区域内与所述终点位置接近的一个或多个候选下车站点中确定下车站点。与终点位置接近可以是指与终点位置的距离小于预设值，例如，50m、100m、200m等。候选下车站点可以是以所述用户的当前位置为中心，半径为R(例如，50m、100m、200m等)的圆形范围内，且位于运营区域内的至少一部分站点。

关于基于上车站点和终点位置，确定下车站点的更具体的说明，可以参见图3及其相关描述，此处不再赘述。

步骤240，基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线。在一些实施例中，步骤240可以由第三确定模块440执行。

第一导航路线用于引导用户从所述当前位置到所述上车站点。在一些实施例中，第一导航路线可以显示在用户所使用的用户终端的地图界面中，例如，可以以虚线连接用户的当前位置和上车站点，用户循着虚线所标识的路线行走，即可到达上车站点。

在一些实施例中，处理设备可以按照所述当前位置和所述上车站点之间的实际距离，确定所述第一导航路线。例如，处理设备可以从所述当前位置，沿着实际道路的方向连接至上车站点，确定第一导航路线。在一些实施例中，第一导航路线可以为一条或多条。

在一些实施例中，第一导航路线可以是步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线。步行导航路线是指推荐用户步行的导航路线。单车导航路线是指在导航路线中包括推荐用户骑行路段的导航路线。公交导航路线是指在导航路线中包括推荐用户搭乘公交的导航路线。

在一些实施例中，第一导航路线可以是步行导航、单车导航以及公交导航的混合导航模式，例如，第一导航路线可以是包括步行路段和单车骑行路段的导航路线；又例如，第一导航路线可以是包括步行路段和搭乘公交路段的导航路线；再例如，第一导航路线还可以是包括步行路段、单车骑行路段以及搭乘公交路段的导航路线。

在一些实施例中，处理设备可以基于所述当前位置与所述上车站点的距离，确定所述第一导航路线为步行导航路线和/或单车导航路线。示例性地，可以预先设置距离阈值，若距离超过该距离阈值，则推荐用户骑行或步行+骑行的方式前往上车站点，若距离小于该导航距离阈值，则推荐用户步行前往上车站点。距离阈值可以是300m、500m、1000m等。

例如，用户的当前位置距离上车站点较近(例如，100m、50m，小于距离阈值500m)，则可以为用户规划步行导航路线，用户通过步行即可到达上车站点。又例如，用户的当前位置距离上车站点较远(例如，600m，大于距离阈值500m)，则可以先引导用户步行到达附近的共享单车处，推荐用户通过单车骑行的方式到达上车站点，此时，第一导航路线可以分为两部分，第一部分为步行导航路线，第二部分为单车导航路线。在一些实施例中，若用户身边已存在共享单车，也可以直接推荐用户骑行共享单车到达上车站点。

步骤250，基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线。在一些实施例中，步骤250可以由第四确定模块450执行。

第二导航路线用于引导用户从所述下车站点到终点位置。与第一导航路线类似，第二导航路线也可以显示在用户所使用的用户终端的地图界面中，例如，可以以虚线连接下车站点与终点位置，用户循着虚线所标识的路线行走，即可从下车站点到达终点位置。

在一些实施例中，处理设备可以按照所述终点位置和所述下车站点之间的实际距离，确定所述第二导航路线。例如，处理设备可以从所述下车站点，沿着实际道路的方向连接至终点位置，确定第二导航路线。在一些实施例中，第二导航路线可以为一条或多条。

在一些实施例中，第二导航路线可以是步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线。第二导航路线与第一导航路线类似，处理设备可以基于下车站点与所述终点位置之间的距离，确定个所属第二导航路线为步行导航旅行和/或单车导航路线。关于第二导航路线的确定更多细节，可以参见步骤240中对第一导航路线的描述，两者之间的区别在于导航的起点和终点不同，其他部分可相互参见，此处不再赘述。

需要说明的是，第一导航路线和第二导航路线的具体导航方式可以是用户常见的出行方式，并不限于所描述的步行、单车、公交，例如，还可以包括地铁、电车等，本实施例对此不作限定。

根据用户的当前位置与上车站点，以及根据下车站点与终点位置的距离为用户规划导航路线为步行导航和/或单车导航，可以为用户推荐更加合适的导航方式，以提升用户体验。

步骤260，基于所述上车站点和所述下车站点，确定第三导航路线。在一些实施例中，步骤260可以由第五确定模块460执行。

第三导航路线为车辆导航路线。第三导航路线可以用于引导所述自动驾驶车辆从所述上车站点到所述下车站点。

在一些实施例中，处理设备可以基于上车站点和下车站点，以常见的路径规划方式确定所述第三导航路线，例如，使用路径规划算法、机器学习模型等，本实施例对此不作限定。

在一些实施例中，在导航路线确定以后，处理设备可以在用户预约出行的用户界面显示该次订单的相关信息。例如，可以在用户预约出行的冒泡页面(比如，用户预约自动驾驶车辆出行时的行程预览页面)显示第一导航路线、第二导航路线以及第三导航路线，使得用户可以直观的了解到出行的路径规划。同时，还可以在冒泡页面显示此处出行的预估距离、预估时间等。

预估距离可以包括预估接驾距离和预估到达终点距离。预估接驾距离是指自动驾驶车辆与上车站点之间的估计距离，预估到达终点距离是指从用户的当前位置或上车站点与终点位置之间的估计距离。

预估时间可以包括预估接驾时间、预估导航时间、预估终点到达时间以及预估终点到达时长。预计接驾时间是指自动驾驶车辆到达上车站点的估计时间节点(例如，12：00)，也可以理解为用户能够上车的时间节点。预估导航时间包括用户从当前位置到达上车站点的估计时间段(例如，从12:00到12:03)、自动驾驶车辆从上车站点到达下车站点的估计时间段、以及用户从下车站点到达终点位置的估计时间段。预估终点到达时间则是指用户从当前位置到达终点位置的估计时间节点(例如，12:30)。预估终点到达时长是指估计的用户从当前时刻到达终点位置所需要花费的时间长短，例如，30分钟。示例性地，用户界面可以如图6所示，图6是根据本申请一些实施例所示的预览页面的示例性示意图。

在一些实施例中，还可以在预览页面显示本次行程的预估费用等信息。以此，用户可通过订单的预览页面详细的了解到本次出行的路线、时间、花费等，以提升用户体验。

在本实施例中，根据用户的当前位置向用户推荐上车站点，以及根据用户所选择的终点位置，推荐附近下车站点，并为用户设计三段式出行服务，即当前位置至上车站点-上车站点至下车站点-下车站点至终点，使得用户即使是在对自动驾驶车辆的站点设置位置不清楚的情况下，也可以快速地到达上车站点搭乘车辆，以及从下车站点快速的到达目的地，可以有效地提升用户体验。

图3是根据本申请一些实施例所示的确定下车站点的示例性流程图。在一些实施例中，流程300可以由处理设备，例如服务器110执行。例如，流程300可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如处理设备的自带存储单元或外接存储设备)中，所述程序或指令在被执行时，可以实现流程300。在一些实施例中，流程300可以由第二确定模块430执行。流程300可以包括以下操作。

步骤310，基于所述上车站点，确定自动驾驶车辆的运营区域。

关于运营区域的说明可以参见图2中的相关描述，此处不再赘述。

在一些实施例中，处理设备可以根据所述上车站点与运营区域之间对应关系，确定自动驾驶车辆的运营区域。例如，在划分自动驾驶车辆的运营区域时，会预先设置该运营区域内的站点，因此，在确定了上车站点之后，即可根据上车站点与运营区域之间的对应关系，确定相应的自动驾驶车辆的运营区域。

步骤330，判断所述终点位置是否位于所述自动驾驶车辆的运营区域内。

在一些实施例中，用户所输入的终点位置可能在自动驾驶车辆的运营区域外，而自动驾驶车辆仅可在运营区域内行驶，因此，在用户输入终点位置后，可以判断该终点位置是否在自动驾驶车辆的运营区域内。若所述终点位置在自动驾驶车辆的运营区域内，则可以执行步骤340所示的操作；若所述终点位置未位于自动驾驶车辆的运营区域内，则可以提示用户从自动驾驶车辆的运营区域内重新选择出行的终点位置。例如，如图5所示，图5是根据申请一些实施例所示的终点位置选择的示例性示意图，可以在用户输入终点的输入框的下方提示用户“仅可搜索运营区域内范围内地址”。

在一些实施例中，处理设备可以获取所述终点位置的位置坐标(例如，经纬度坐标等)，进而判断在所述自动驾驶车辆的运营区域内的站点是否有与该位置坐标邻近(例如，两者之间的距离小于1km、500m等)的站点，若是，则可以确定该终点位置位于所述自动驾驶车辆的运营区域内。在一些实施例中，处理设备也可以通过其他方式进行判断，例如，直接通过判断所述终点位置的位置坐标是否落入运营区域内等，本实施例对此不作限定。

在用户选择终点位置时，通过提示的方式告知用户仅能选择运营区域内的站点，可以避免用户选择到运营区域以外的站点而给用户出行带来不便，例如，自动驾驶车辆无法行驶到靠近终点位置的站点，从而导致用户需要步行或骑行较长距离，以此达到提升用户体验的目的。

步骤340，将所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选下车站点推荐给用户选择。

在一些实施例中，处理设备可以将所述第一个或多个候选下车站点按照与所述终点位置之间的距离从小到大进行排序，将排序靠前的候选下车站点推荐给用户。

在一些实施例中，处理设备也可以将用户常用(例如，用户选择次数较多的)候选下车站点推荐给用户。

步骤350，将用户从所述一个或多个候选下车站点中选择的站点作为所述下车站点。

在确定下车站点之后，即可向用户展示行程预览页面，例如，如图6所示。

应当注意的是，上述各流程的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对流程进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。例如，对本说明书有关流程步骤的改变，如添加预处理步骤和存储步骤等。

图4根据本申请一些实施例所示的基于自动驾驶车辆出行的导航系统的模块图。

如图4所示，该基于自动驾驶车辆出行的导航系统可以包括获取模块410、第一确定模块420、第二确定模块430、第三确定模块440、第四确定模块450以及第五确定模块460。

获取模块410可以用于获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置。

在一些实施例中，处理设备可以通过用户所使用的用户终端获取所述用户的当前位置，例如，通过设置于用户终端的GPS(全球定位系统、Global Positioning System)定位器获取。

在一些实施例中，处理设备可以通过接收用户发起的服务请时输入的终点位置，获取得到所述用户出行的终点位置。

第一确定模块420可以用于基于所述当前位置，确定上车站点。

在一些实施例中，处理设备可以基于所述当前位置，从预先设定的靠近所述当前位置的多个站点中选择一个站点作为所述上车站点。例如，处理设备可以选择与所述当前位置距离最近的站点作为所述上车站点。

在一些实施例中，第一确定模块420可以确定所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选上车站点；以及基于预设选择规则，从所述一个或多个候选上车站点中确定所述上车站点。

第二确定模块430可以用于在基于所述上车站点和所述终点位置，确定下车站点。

在一些实施例中，处理设备可以基于所述上车站点确定自动驾驶车辆的运营区域，并从运营区域内与所述终点位置接近的一个或多个候选下车站点中确定下车站点。

在一些实施例中，第二确定模块430可以基于所述上车站点，确定自动驾驶车辆的运营区域；判断所述终点位置是否位于所述自动驾驶车辆的运营区域内；若是，则将所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选下车站点推荐给用户选择；将用户从所述一个或多个候选下车站点中选择的站点作为所述下车站点。

第三确定模块440可以用于基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线。

在一些实施例中，第三确定模块440可以基于所述当前位置与所述上车站点的距离，确定所述第一导航路线为步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线。所述第一导航路线和所述第二导航路线包括步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线。

第四确定模块450可以用于基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线。

在一些实施例中，第四确定模块450可以基于所述下车站点与所述终点位置的距离，确定所述第二导航路线为步行导航路线和/或单车导航路线。

第五确定模块460可以用于基于所述上车站点和所述下车站点，确定第三导航路线。

在一些实施例中，第五确定模块可以基于上车站点和下车站点，以常见的路径规划方式确定所述第三导航路线，例如，使用路径规划算法、机器学习模型等。

关于图4所示的系统的各模块的更多细节可以参见图2至图3及其描述，此处不再赘述。

应当理解，图4所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本说明书的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。

需要注意的是，以上对于基于自动驾驶车辆出行的导航系统400及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，在一些实施例中，图4中披露的第一确定模块420和第二确定模块430可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之内。

本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：根据用户的当前位置向用户推荐上车站点，以及根据用户所选择的终点位置，推荐附近下车站点，为用户设计三段式出行服务，即当前位置至上车站点-上车站点至下车站点-下车站点至终点，使得用户即使是在对自动驾驶车辆的站点设置位置不清楚的情况下，也可以快速地到达上车站点搭乘车辆，以及从下车站点快速的到达目的地，可以有效地提升用户体验。

需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

本说明书各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、VisualBasic、Fortran2003、Perl、COBOL2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或处理设备上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的处理设备或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶车辆出行的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；

基于所述当前位置，确定用于自动驾驶车辆停靠的上车站点；

基于所述上车站点和所述终点位置，确定用于所述自动驾驶车辆停靠的下车站点；

基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线；所述第一导航路线用于引导用户从所述当前位置到所述上车站点；

基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线；所述第二导航路线用于引导用户从所述下车站点到所述终点位置；

其中，所述第一导航路线和所述第二导航路线包括步行导航路线、单车导航路线以及公交导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述上车站点和所述终点位置，确定用于所述自动驾驶车辆停靠的下车站点，包括：

基于所述上车站点，确定自动驾驶车辆的运营区域；

判断所述终点位置是否位于所述自动驾驶车辆的运营区域内；

若是，则将所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选下车站点推荐给用户选择；

将用户从所述一个或多个候选下车站点中选择的站点作为所述下车站点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述终点位置未位于所述自动驾驶车辆的运营区域内，则提示用户从所述自动驾驶车辆的运营区域内重新选择出行的终点位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置，确定用于自动驾驶车辆停靠的上车站点，包括：

确定所述自动驾驶车辆的运营区域内的一个或多个候选上车站点；

基于预设选择规则，从所述一个或多个候选上车站点中确定所述上车站点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述当前位置与所述上车站点的距离，确定所述第一导航路线为步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线；

基于所述下车站点与所述终点位置的距离，确定所述第二导航路线为步行导航路线、单车导航路线或公交导航路线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述上车站点和所述下车站点，确定第三导航路线；所述第三导航路线用于引导所述自动驾驶车辆从所述上车站点到所述下车站点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述用户预约出行的用户界面显示所述第一导航路线、所述第二导航路线、所述第三导航路线、预估距离以及预估时间；

其中，所述预估距离包括预估接驾距离和预估到达终点距离；所述预估时间包括预估接驾时间、预估导航时间、预估终点到达时间以及预估终点到达时长。

8.一种基于自动驾驶车辆出行的导航系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取用户的当前位置以及用户出行的终点位置；

第一确定模块，用于基于所述当前位置，确定上车站点；

第二确定模块，用于基于所述上车站点和所述终点位置，确定下车站点；

第三确定模块，用于基于所述当前位置和所述上车站点，确定第一导航路线；所述第一导航路线用于引导用户从所述当前位置到所述上车站点；

第四确定模块，用于基于所述终点位置和所述下车站点，确定第二导航路线；所述第二导航路线用于引导用户从所述下车站点到所述终点位置。

9.一种基于自动驾驶车辆出行的导航装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求1～7任一项所述的方法。

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