CN112744602A - 自动化软盆分离装置及其分离方法 - Google Patents

Abstract

一种自动化软盆分离装置及其分离方法，其中装置由主体支架件、安装于主体支架件上的第一和第二线性驱动件、轨道支撑件、安装在第二线性驱动件上的吸盘件等，而轨道支撑件包括外轨储盆件、内支撑轨道件和预分离装置；分离方法是将一摞盆组从支撑轨道件入口放入后依次进入预分离装置、外轨储盆件、内支撑轨道件并对软盆一个个加以分离，直到第一线性驱动件活动端复位，总共7个步骤。本发明的分离装置在实际应用中通过预分离装置的条形鋼刷和圆形鋼刷、内支撑轨道件的刷毛支撑件对软盆的分盆，其成功率百次平均为99.5%，而在不使用预分离装置情况下，成功率百次平均为68%，解决了国内塑料软盆因易变形挤压、边檐黏结在一起，而给分盆工作带来的困难。

Description

自动化软盆分离装置及其分离方法

技术领域

本发明涉及一种供花卉移栽用的软盆，更具体地说有关一种自动化软盆的分离装置及其分离方法。

背景技术

随着国内外花卉移栽市场的需求增加，花卉行业得到迅速发展。鉴于目前农村劳动力的流失以及人口老龄化等问题，原本依靠人工完成的花卉移栽工作难以继续。不仅如此，而且花卉常采用人工移栽，其效率低下、劳动强度大、工作环境恶劣，因此将机械自动化设备引入花卉产业势在必行。

在我国，软盆应用十分广泛，相对硬盆等其它种类的盆而言比例很大，然而，由于我国自身的发展特点，现存的各种分盆装置并不能很好用于国内的塑料软盆，即将单个塑料软盆从一摞软盆中分离出来，特别是将软盆逐个分离又是工作量非常大的一环。目前，因塑料软盆盆体通常制得轻薄而易变成为主流产品，且由于生产工艺问题导致其盆与盆边缘之间出现粘黏，使得在生产运输过程中往往被紧密压实、堆叠，难以分离使用。

为解决这些迫切需要改善的问题，现有技术提供了几种分盆方式，例如：最常用的分盆方式是利用螺旋叶片旋转递进放落，叶片在缝隙中逐个推动盆分离落下。此分盆方式主要用于不易变形的盆及其成叠盆与盆之间边缘有空隙的类型的盆组。

此外，在中国发明专利授权公告号CN109729794A（申请号201910175778.9）、申请日2019,03,08、申请人为沈阳农业大学、主题是“一种盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的取分盆机构”的专利中公开了其结构主要由机架、取分盆部件、储盆部件等构成，其中，机架由纵横向型材构成，取分盆部件包括真空发生器、气管、吸盘，吸盘固定板、升降气缸，储盆部件包括设置于机架上的U型滑道、带孔的底端以及顶端钵盆固定板、固定轴、设置在底端钵盆固定板上的弹簧片。该机构工作时将底端和顶端钵盆固定板插入机架上的U型滑道以在其相对的孔构成孔道中放置成叠钵盆，并使成叠钵盆之最下面一个利用弹簧片夹紧限位，随着真空发生器的工作带动吸盘吸附弹簧片夹紧那一个钵盆，吸盘在随吸盘固定板下降到下止点松开钵盆并落人钵托。

该专利是利用在底端钵盆固定板上安装的弹簧片对尺寸小的钵盆进行夹紧限位，弹簧片仅是起单纯的的夹紧力，并是与钵盆点接触的支撑作用，随后通过吸盘对夹紧的钵盆加以吸附而使其分离。在此，其吸盘的作用仅起到对夹紧钵盆克服弹簧片的夹紧力，由于实际的应用中成叠花盆，特别是软盆之间还存在摩擦力，该专利没有提供如何克服成叠软盆中存在因粘黏、受压、扭弯等产生的摩擦力的解决方案。从该专利结构及其工作情况而言，其若应用在硬质盆的分盆上，尤其如所述对钵盆的分离，其效果或效率在该专利文件中没有提到，但并不会是理想的，并且该专利结构庬大复杂、成本较高。

在中国实用新型专利授权公告号CN209554354U（申请号201822073097.5），申请日2018,12,11、专利权人为浙江博仁工贸有限公司，主题为“盆栽装盆机的自动分盆机构”，揭示了利用支架中设置拨动板、带拨动板转动的转动摆臂、上盆和下盆支撑摆臂，特别是下盆支撑摆臂的一头连接拉杆下端和钢丝绳，另一头连接下盆支撑钩，其侧壁连接下盆拉簧，而下盆拉簧连接分盆外壳，下盆支撑摆臂上下摆动使转动摆臂转动的同时带动拨动板以一定的幅度自动地对叠加花盆进行分盆。上述“盆栽装盆机的自动分盆机构”为卡嵌拨落式分盆，主要用于不易变形的硬质花盆且盆与盆之间边缘有空隙类型的盆组，而不能用于目标软盆组进行有效分盆。

因此，对于不同尺寸的薄塑软盆，其在成叠堆积时盆与盆存在严重的粘附、粘黏以及自身产生的变形状况，也就提出了一亟待解决的问题：如何将这类不同尺寸的薄塑制成的、难以分离的软盆很好分离。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化软盆分离装置及其分离方法，取代人工分离软盆工作。该装置针对不同尺寸的薄塑软盆，通过合理采用真空装置，支撑装置、导引装置及其功能自动分离软盆。

为实现以上目的，本发明的自动化软盆分离装置包括主体支架件、第一线性驱动件、第二线性驱动安装件、第二线性驱动件、吸盘件、吸盘安装件、第一线性驱动安装、轨道支撑件，其中，

主体机架包括一对底座、一对称布置并由上框部和支脚部构成的主安装架，一装于主安装架之间并由上部的中座部和下部的门形部组成的落盆架，其中，所述主安装架和落盆架分别通过支脚部和门形部安装在底座上；所述上框部为前后相对表面构成，其上各具有一开孔，并在该开孔上下分别设有一对上槽孔和一对下槽孔，所述中座部上设有中座孔和其一侧上设有定位杆；

轨道支撑件是一用以线性存纳放置一定量的盆组，包括外轨储盆件和内支撑轨道件，其中，外轨储盆件由圆板部、底圈部以及若干间隔垂直布置于圆板部和底连接圈部之间的条状板部和组装板部组成，其中，组装板部为角尺形的，在其下部的底平面上均具有一径向开口槽和几个相对位于径向开口外侧的底孔；此外，径向开口槽在相对两内壁上设有安装槽；

内支撑轨道件含有一一侧表面作为轨道而倾角a的上轨道部、一设有安装刷毛支撑件的下刷毛安装板部和一设有内支撑孔的中间部；该内支撑轨道件利用内支撑孔与外轨储盆件的径向开口槽的安装槽通过紧固件以相对连接而安装在轨道支撑件的径向开口槽中，并使上轨道部上倾角的轨道面面向外轨道支撑件的中心线，从而能在本装置工作时以均布方式位于外置盆组的圆周方向；

刷毛支撑件为2~4个，采用钢材制成的，形成毛刷状、钢丝剖面线处或面向外轨道支撑件中心线的表面为待分离软盆或花盆接触面，该接触面上部为,斜面，下部为垂直平面；

轨道支撑件还包括一预分离装置，由上环形圈和下环形圈、安装在上环形圈和下环形圈之间的内储盆板条和外储盆板条、两个电机安装件、条形鋼刷、圆形鋼刷、两个鋼刷安装件以及驱动圆形鋼刷转动的旋转电机组成，其中，所说上环形圈的表面设有相对布置的两个第一上孔和两个第二上孔；下环形圈的表面设有若干下孔；

所述电机安装件为一直角状板，其上板部设有四个上板固定孔，其下板部设有四个下板固定孔和一轴孔，所说电机安装件各自通过上板部的上板固定孔与上环形圈的第二上孔相对合后用螺钉结合而安装于上环形圈的下表面上，所述旋转电机是在旋转电机的转轴穿过下板部的轴孔后通过旋转电机的电机安装孔与下板固定孔相对合后用螺栓结合安装在下板部上，所述圆形鋼刷则安装在旋转电机的转轴上；

所述鋼刷安装件包括一具有角度大于90°的角尺形板，其上的上角尺部设有若干上板安装孔，其下的下角尺板部设有两个下板安装孔；鋼刷安装件通过上板安装孔与上环形圈的第一上孔相对合用螺钉以向着中心线方向倾角安装或布置在上环形圈的下表面上；

所述条形鋼刷包括鋼制刷毛和固定鋼制刷毛的刷毛安装件，其中，刷毛安装件的后表面设有刷毛安装孔，其通过刷毛安装孔与鋼刷安装件的两个下板安装孔相对合用螺钉安装在鋼刷安装件是；下板固定孔相对合用螺钉安装在鋼刷安装件的下角尺板部上；

所述条形鋼刷和圆形鋼刷各自通过鋼刷安装件及电机安装件安装于上环形圈后，其两个鋼制刷毛和两个圆形鋼刷各自相间180°相对位于内储盆板条的相间的空间，并且它们的工作面是向着上环形圈和下环形圈的中心线相对设置的；

所述预分离装置通过下环形圈的下孔安装于轨道支撑件10的外轨储盆件的圆板部上。

所述分离装置的作用是将一组成叠的软盆放入其中后，最下面一个软盆的盆沿一部分被卡在条形鋼刷的倾斜面上的同时，圆形鋼刷在电机的驱动下向内转动将盆组一个一个地向下进给，此时条形鋼刷对盆组进行预备分离的动作，软盆与软盆之间逐渐松散后落在下侧的外轨储盆件和内支撑轨道件上以待分盆工序的进一步执行。

第一线性驱动安装件包括第一角度安装件、第二角度安装件、安装主板；其中，

第一角度安装件为一中间具有中心孔的突出部、两端具有第一角度安装孔的底边部的安装架；

第二角度安装件为一中间具有弧形槽孔突出部、两端具有第二角度安装孔的底边部的安装架；

安装主板由成直角的两个板面构成，在一个板面上设有相间的两个板孔，也就是第一板孔和第二板孔，以及相对位于以上两个板孔外侧设有第三板孔；

第一线性驱动安装件通过第二角度安装件的第二安装孔、第一角度安装件的第一安装孔以与主体支架件的主框部的上槽孔和下槽孔对应方式而用螺纹固定于主框部上；

第一角度安装件通过中心孔和弧形槽孔分别用螺纹连接的方式与安装主板上的第一板孔、第二板孔处固定连接；

第二线性驱动安装件为一一侧具有插槽的开口式腔形件，其上下相对两臂，即上臂和下臂上各有一凸起，上臂的凸起上设有一第一臂孔，在凸起邻近的上臂和下臂还相对设置一对第二臂孔；

第一线性驱动件的固定端通过螺纹固定在第一线性驱动安装件的第三板孔处；其活动端通过紧固件固定安装于上臂的第一臂孔处；

第二线性驱动件的固定端通过第二臂孔用螺栓固定于固定上臂和下臂之间夹缝中；

吸盘件包括吸盘和连管；

吸盘安装件是由一角板和一端板构成，其中，角板包括成直角状的前板部和上支架板部，角板在前板部中心线上带有两个长槽孔，端板82位于角板的上支架板部自由端上，并在其上设有板孔；吸盘安装件8通过端板安装固定第二线性驱动件的活动端，并通过前板部安装吸盘件，并且吸盘件能借助长槽孔使同侧吸盘件之间间距可调。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，还包括一缓冲装置，所述主体支架件的底座上设有具有安装孔的缓冲安装板，所述缓冲装置利用底座的安装孔通过螺栓安装于安装板上。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，还包括一落盆轨道件，其为中间设有一头带圆弧形前部和后端开口的凸出轨道，以其弧形前部与轨道支撑件中心相对对准安装在轨道支撑件之下方缓冲装置末端以在盆放落时更好的引导软盆落在指定位置。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述第一线性驱动件和第二线性驱动件为气缸。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述外轨储盆件的条板部和组装板部的内表面与中心线的半径距离是相同的。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述第二角度安装）上的弧形槽孔和第一角度安装件的中心孔在安装主板上形成一个转动副；因此安装主板第二板孔通过螺钉能在弧形槽孔内绕所述转动副转动从而调整角度。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述内支撑轨道件的上轨道部轨道的倾角为a，a=15~30°。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述外轨道支撑件中安放盆组后，盆组的最底下一个软盆边沿与刷毛支撑件的斜面10221接触，接触宽度为f, f=0.1~4cm。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述吸盘件的吸盘为其表面黏贴有具有防滑作用的风琴薄膜的风琴式柔性唇边的辅助式吸盘。

如以上所述的自动化软盆分离装置，其中，所述吸盘件的吸盘的2~4个，以圆周方向均布，在工作时每一吸盘施加的真空度为60-82kpa。

一种如权利要求1所述自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，其步骤如下：

步骤1，将一摞盆组从支撑轨道件上的入口放入，在重力的作用下进入指定的预分离装置，以对软盘进行预先或初步分离；

步骤2，从预分离装置分离出来一次预分离软盘进入外轨储盆件和内支撑轨道件；

直到此时，两个第一线性驱动件和第二线性驱动件的活动端均为收回状态；

步骤3，真空发生器工作，启动第二线性驱动件，其活动端沿盆组径向方向伸出并使吸盘伸至待分离软盆表面；

步骤4，真空发生器工作产生负压，吸盘吸附待分离的软盆表面；

步骤5，启动第一线性驱动件2，其活动端外伸，并带动吸盘71和该吸盘吸附的待分离的软盆或吸盘所吸附的软盆沿盆组轴向向下运动，以使吸盘吸附的软盆与盆组分离，直至送到指定区域；

步骤6，真空发生器停止工作，吸盘与软盆表面之间的负压断开，随后第二线性驱动件活动端回收，将吸盘回到原来位置的同时，该软盆顺利沿落盆轨道件落下至指定位置；

步骤7，第一线性驱动件活动端回收至初始位置，准备下一轮工作。

如以上所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其中，,在步骤1和步骤2中，从支撑轨道件入口放入的盆组的最下面的一个为待分离软盆，该待分离软盆的直径相对比下部要大的上部是与刷毛支撑件面向中心线的倾斜面相接触，它们的接触距离f，f为0.1~4 cm。

所述的自动化软盆分离装置的分离方法，在步骤1中，从支撑轨道件的预分离装置103的上环形圈进入其中，盆组经过在由电机驱动相对两个鋼制刷毛和两个圆形鋼刷之间时对软盆进行预先分离；

在步骤2中，从预分离装置的出口进入外轨储盆件的一次预分离盆组在内支撑轨道件作用下其最下面的一个为待分离软盆作分离，该待分离软盆的直径相对比下部要大的上部是与刷毛支撑件面向中心线的倾斜面相接触，它们的接触距离f，f为0.1~4 cm。如以上所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其中，所述刷毛支撑件的刷毛由钢丝制成。

如以上所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其中，在步骤2中所述吸盘的2~4个，即为2个、3个或4个以圆周方向均布。

如以上所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其中，在步骤3中，每一吸盘施加的负压为真空度为60-82kpa。

如以上所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其中，在步骤4中，所述第一线性驱动件活动端外伸的运动距离约一个软盆的1.5个软盆的高度。

在本发明中对盆组的分离利用外轨储盆件、内支撑轨道件和预分离装置以及吸盘，其中，所述预分离装置是用机械分离的方法在进入内支撑轨道件等分离前对软盆进行预分离，也就是先对盆组中的软盆做一次分离工作，以消除或降低相邻软盆之间严重粘结、变形，并用滚轮钢刷不断向下进给盆组，进给过程中，由于在滚轮式钢刷的进给作用下，相对设置的长条钢刷的存在会尽可能的将盆组逐一分离，有助于提高后续的外轨储盆件内支撑轨道件分盆的成功率。本发明的分离装置在实际应用中，对软盆的分盆成功率百次平均为99.5%，而在不使用预分离装置情况下，其分盆成功率百次平均为68%，解决了国内塑料软盆因易变形挤压、边檐黏结在一起，而给分盆工作带来的如下困难。

本本发明是为了解决国内塑料软盆因易变形挤压、边檐黏结在一起，而给分盆工作带来的如下困难：

1）. 盆与盆之间相对真空的环境使得软盆与软盆之间的摩擦力巨大，边檐之间的黏结使得分离时的阻力更大；

2）. 软盆与软盆之间紧凑在一起，在这些盆与盆的边檐难以找到足够大的缝隙使得弹簧片或者普通支撑材料卡嵌进去不能足以帮助支撑分离。

为此，本发明采用毛刷这样的支撑材料，又由于在吸盘选型上，首先，选择应用风琴式、薄唇边的，可以使吸盘更好的贴合盆的侧边，形成相对真空的环境从而增加吸盘与盆之间的相对静摩擦力；其次，由于本装置中的线性工作件组的第二线性驱动件为沿盆组的径向向外拉的动作，实际上也是将盆拉变形，让些许空气鼓进去破坏盆盆之间的相对真空的环境。

总之，本装置在盆组支撑是利用了轨道支撑件的内支撑轨道件和预分离装置，预分离装置具有压碎粘结物、去除软盆的各种形变作用，内支撑轨道件具有除了能克服对待分离的软盆支撑力外还提供解除待分离软盆与其上一个软盆之间的摩擦力以达到良好分离，并具有结构简单，即在经过电机旋转预处理后，仅有两组线性驱动件驱动外加一个真空发生装置，因此根据本发明的工作过程可见，将结构易于变形的软盆移植到各个的分离机构中，其动力作用均相当于一级传动，直接作用，因此当下提供的动力和动作都十分稳定有效。本发明的整个装置具有结构紧凑、合理、小巧灵活，成本较低，因此移植性强并容易于推广应用。

附图说明

图1是本发明的自动化软盆分离装置的平面结构图；

图2是本发明的自动化软盆分离装置中主体支架件的立体视图；

图3是本发明的自动化软盆分离装置中的轨道支撑件的立体视图；

图4 是本发明的自动化软盆分离装置中轨道支撑件的中外轨储盆件的立体视图；

图5 是本发明的自动化软盆分离装置中外轨储盆件的内支撑轨道件的立体视图；

图6是图5中内支撑轨道件下部安装的刷毛支撑件的立体结构示意图；

图7是图6的刷毛支撑件在成叠软盆盆组堆积其上时以及与其中之一接触的平面示意图；

图8实际本发明的自动化软盆分离装置中第一线性驱动安装件的立体结构图；

图9是图8的本发明的自动化软盆分离装置中第一线性驱动安装件中的安装主板的立体结构图；

图10是本发明的自动化软盆分离装置中第一线性驱动安装件中的第一角度安装件立体结构视图；

图11是本发明的自动化软盆分离装置中第一线性驱动安装件中的第二角度安装件立体结构视图；

图12是本发明的自动化软盆分离装置中第二线性驱动安装件的立体结构视图；

图13是本发明的自动化软盆分离装置中落盆轨道件的立体结构视图；

图14是本发明的自动化软盆分离装置中吸盘安装件的立体结构视图；

图15是本发明的自动化软盆分离装置中预分离装置的立体视图；

图16是本发明的自动化软盆分离装置中预分离装置的上环形圈和下环形圈是安装孔分布的立体视图；

图17是本发明的自动化软盆分离装置中预分离装置的圆形鋼刷及其驱动的旋转电机的立体组装视图；

图18是图17中旋转电机的电机安装件的立体视图；

图19是本发明的自动化软盆分离装置中条形鋼刷和鋼刷安装件的立体组装视图；

图20是图18中鋼刷安装件的立体视图；

图21是图18中条形鋼刷的立体视图；

图22是图17中圆形鋼刷的立体视图。

具体实施方式

请参阅图1至图12，作为本发明的实施例之一，提供一种自动化软盆分离装置，包括：主体支架件1、第一线性驱动件2、第二线性驱动安装件3、第二线性驱动件4、缓冲装置5、落盆轨道件6、吸盘件7、吸盘安装件8、第一线性驱动安装件9、轨道支撑件10，其中，

主体机架件1包括一对底座11、一对称布置并由上框部121和支脚部122构成的主安装架12，一装于主安装架12之间并由上部的中座部131和下部的门形部132组成的落盆架13，其中，所述主安装架12和落盆架13分别通过支脚部122和门形部132安装在底座11上；所述上框部121前后相对表面各具有一开孔1211，并在该开孔上下分别设有一对上槽孔1212和一对下槽孔1213，所述中座部131上设有中座孔1311和其一侧上设有定位杆1312；

轨道支撑件10是一用以线性存纳放置一定量的盆组，包括外轨储盆件101和内支撑轨道件102，其中，外轨储盆件101由圆板部1011、底圈部1012以及若干间隔垂直布置于圆板部1011和底连接圈部1012之间的条状板部1013和组装板部1014组成，其中，组装板部1014为角尺形的，在其下部的底平面上均具有一径向开口槽10141和几个相对位于径向开口外侧的底孔10142；此外，径向开口槽10141在相对两内壁上设有安装槽101411，以约束盆组沿其几何约束放置在相应区域。此外，所述外轨储盆件101的条板部1013和组装板部1014的内表面与中心线的半径距离是相同的。

内支撑轨道件102含有一一侧表面作为轨道1021而倾角的上轨道部、一设有安装刷毛支撑件1022的下弹性板部和一设有内支撑孔1023的中间部；该内支撑轨道件102利用内支撑孔1023与外轨储盆件的径向开口槽10141的安装槽101411通过紧固件以相对连接安装在轨道支撑件的径向开口槽10141中，并使上轨道部上倾角的轨道1021面面向外轨道支撑件101的中心线，其中所述内支撑轨道件的上轨道部轨道1021的倾角为为15~30°，于是能在本装置工作时以均布方式位于外置盆组的圆周方向；此外，刷毛支撑件1022通常是通过紧固件或焊接安装于下弹性板部的。

刷毛支撑件1022为2~4个，采用钢材制成的，形成毛刷状、钢丝剖面线处为待分离软盆或花盆接触面，该接触面上部为,斜面10221，下部为垂直平面10222，在外轨道支撑件101中安放盆组后，盆组的最底下一个软盆边沿与其斜面10221接触宽度为f, f=0.1~4cm，如图7上显示了盆组在刷毛支撑件1022上分布及与待分离软盆的接触状况。

内支撑轨道件102均匀分布在盆组圆周方向，一方面其上端的轨道可以进一步约束使得即将被分离的盆到达更加精确的工作区域；另一方面，其末端设置的刷毛支撑件可以被调整紧贴在盆组表面，提供摩擦力、材料形变力，其性能见以下表1，用以支撑盆组。当待分离软盆被分离时，刷毛支撑件可以发生弹性形变让出空间给与待分离软盆落下，随后迅速恢复牢固卡住后续盆组。该卡嵌后的形变力和摩擦力可统称为支撑力。因此，刷毛支撑件紧贴在盆边缘处时，会有挤压盆与盆之间缝隙的作用发生，最末端尤其明显。

在一个实施例中，刷毛支撑件1022能制成：整个高度c:30~40mm、整个宽度b:20~30mm、整个厚度d:15~25mm、整个高度中的垂直平面10222的标高 e:15~30mm 和整个宽度中斜面10221的上端标厚a:0~10mm；（此均为大致波动范围）。

轨道支撑件10还包括一预分离装置103，由上环形圈1031和下环形圈1031'、安装在上环形圈1031和下环形圈1031'之间的内储盆板条1032和外储盆板条1033、两个电机安装件1034、条形鋼刷1035、圆形鋼刷1036、两个鋼刷安装件1037以及驱动圆形鋼刷1036转动的旋转电机1038组成，其中，所说上环形圈1031的表面设有相对布置的两个第一上孔10311和两个第二上孔10312；下环形圈1031'的表面设有若干下孔1031'1，

所述电机安装件1034为一直角状板，其上板部10341设有四个上板固定孔103411，其下板部10342设有四个下板固定孔103421和一轴孔103422，所说电机安装件1034各自通过上板部的上板固定孔103411与上环形圈的第二上孔10312相对合后用螺钉结合而安装于上环形圈1031的下表面上，所述旋转电机1038是在旋转电机的转轴穿过下板部的轴孔103422后通过旋转电机1038的电机安装孔与下板固定孔103421相对合后用螺栓结合安装在下板部10342上，所述圆形鋼刷1036则安装在旋转电机1038的转轴上；

所述鋼刷安装件1037包括一具有角度大于90°的角尺形板，其上的上角尺部10371设有若干上板安装孔103711，其下的下角尺板部10372设有两个下板安装孔103721；鋼刷安装件1037通过上板安装孔103711与上环形圈1031的第一上孔10311相对合用螺钉以向着中心线方向倾角安装或布置在上环形圈1031的下表面上；

所述条形鋼刷1035包括鋼制刷毛10351和固定鋼制刷毛的刷毛安装件10352，其中，刷毛安装件10352的后表面设有刷毛安装孔103521，其通过刷毛安装孔103521与鋼刷安装件的两个下板安装孔103721相对合用螺钉安装在鋼刷安装件上；下板固定孔103421相对合用螺钉安装在鋼刷安装件的下角尺板部10372上；

所述条形鋼刷1035和圆形鋼刷1036各自通过鋼刷安装件1037及电机安装件1034安装于上环形圈1031后，其两个鋼制刷毛10351和两个圆形鋼刷1036各自相间180°相对位于内储盆板条1032的相间的空间，并且它们的工作面是向着上环形圈1031和下环形圈1031'的中心线相对设置的；

所述预分离装置103通过下环形圈的下孔1031'1安装于轨道支撑件10的外轨储盆件101的圆板部1011上。

所述分离装置103的作用是将一组成叠的软盆放入其中后，最下面一个软盆的盆沿一部分被卡在条形鋼刷1035的倾斜面上的同时，圆形鋼刷1036在电机的驱动下向内转动将盆组一个一个地向下进给，此时条形鋼刷1035对盆组进行预备分离的动作，软盆与软盆之间逐渐松散后落在下侧的外轨储盆件101和内支撑轨道件102上以待分盆工序的进一步执行。第一线性驱动安装件9包括第一角度安装件91、第二角度安装件92、安装主板93；其中，

第一角度安装件91为一中间具有中心孔911的突出部、两端具有第一角度安装孔912的底边部的安装架；

第二角度安装件92为一中间具有弧形槽孔921突出部、两端具有第二角度安装孔922的底边部的安装架；

安装主板93由成直角的两个板面构成，在一个板面上设有相间的两个板孔，也就是第一板孔931和第二板孔932，以及相对位于以上两个板孔外侧设有第三板孔933；

第一线性驱动安装件9通过第二角度安装件的第二安装孔922、第一角度安装件的第一安装孔912以与主体支架件的主框部的上槽孔12112和下槽孔1213对应方式而用螺纹固定于主框部121上；这里，由于槽孔的设定，两第一线性驱动安装件9之间的相对位置是可调整的。

第一角度安装件通过中心孔911和弧形槽孔921分别用螺纹连接的方式与安装主板上的第一板孔931、第二板孔932处固定连接；以形成一个转动副；也就是所述第二角度安装件92上的弧形槽孔921和第一角度安装件的中心孔911在安装主板93上形成一个转动副；因此安装主板第二板孔932通过螺可在弧形槽921内绕所述转动副转动从而调整角度。这是因弧形槽孔921呈弧形，所以可以以中心孔911为中心在该槽内绕前转动副转动从而调整两个第一线性驱动安装件之间角度。

第二线性驱动安装件3为一一侧具有插槽的开口式腔形件，其上下相对两臂，即上臂31和下臂32上各有一凸起，上臂31的凸起上设有一第一臂孔311，在凸起邻近的上臂31和下臂32还相对设置一对第二臂孔312；

第一线性驱动件2的固定端通过螺纹固定在第一线性驱动安装件的第三板孔933处；其活动端通过螺纹固定安装于上臂31的第一臂孔311处；

第二线性驱动件4的固定端固定于通过第二臂孔312安装固定上臂31和下臂32之间夹缝中。

以上所述所述第一线性驱动件2和第二线性驱动件4都采用气缸。

吸盘件7包括吸盘71和连管；其中，所述吸盘71为其表面黏贴有具有防滑作用的风琴薄膜的风琴式柔性唇边的辅助式吸盘。在本申请中，所述吸盘件的吸盘71有2~4个，以圆周方向均布，每一吸盘施加真空度为60-82kpa的吸力。.

吸盘安装件8是由一角板81和一端板82构成，其中，角板81包括成直角状的前板部811和上板部812，角板在前板部811中心线上带有两个长槽孔8111，端板82位于角板81的上板部812自由端上，并在其上设有板孔821；吸盘安装件8通过端板82安装固定第二线性驱动件4的活动端，并通过前板部811安装吸盘件，并且吸盘件能借助长槽孔 8111使同侧吸盘件之间间距可调。

缓冲装置5，所述主体支架件1的底座11上设有具有安装孔1111的缓冲安装板111，所述缓冲装置5利用底座的安装孔1111通过螺栓安装于安装板111上。

落盆轨道件6，其为中间设有一头带圆弧形前部和后端开口的凸出轨道，以其弧形前部与轨道支撑件10中心相对对准安装在轨道支撑件10之下方缓冲装置5末端以在盆放落时更好的引导软盆落在指定位置。

一种自动化软盆分离装置的分离方法，其步骤如下：

步骤1，将一摞盆组从支撑轨道件10上的入口放入，在重力的作用下进入指定的预分离装置103，以对软盘进行预先或初步分离，

步骤2，从预分离装置103分离出来一次预分离软盘进入外轨储盆件101和内支撑轨道件102，

直到此时，两个第一线性驱动件2和第二线性驱动件4的活动端均为收回状态；

步骤3，真空发生器工作，启动第二线性驱动件4，其活动端沿盆组径向方向伸出并使吸盘71伸至待分离软盆表面；

步骤4，真空发生器工作产生负压，吸盘71吸附待分离的软盆表面；

步骤5，启动第一线性驱动件2，其活动端外伸，并带动吸盘71和该吸盘吸附的待分离的软盆或吸盘71所吸附的软盆沿盆组轴向向下运动，以使吸盘吸附的软盆与盆组分离，直至送到指定区域；

步骤6，真空发生器停止工作，吸盘71与软盆表面之间的负压断开，随后第二线性驱动件4活动端回收，将吸盘回到原来位置的同时，该软盆顺利沿落盆轨道件落下至指定位置；

步骤7，第一线性驱动件2活动端回收至初始位置，准备下一轮工作。

此外，所述的自动化软盆分离装置的分离方法，在步骤1中，从支撑轨道件的预分离装置103的上环形圈1031进入其中，盆组经过在由电机驱动相对两个鋼制刷毛10351和两个圆形鋼刷1036之间时对软盆进行预先分离；

在步骤2中，从预分离装置103的出口进入外轨储盆件101的一次预分离盆组在内支撑轨道件102作用下其最下面的一个为待分离软盆作分离，该待分离软盆的直径相对比下部要大的上部是与刷毛支撑件1022面向中心线的倾斜面相接触，它们的接触距离f，f为0.1~4 cm。

其中，在步骤2中所述吸盘71为2~4个，即为2个、3个或4个以圆周方向均布。

在步骤3中，每一吸盘施加的负压为真空度为60-82kpa。

在步骤4中，所述第一线性驱动件活动端外伸的运动距离约一个软盆的1.5个软盆的高度。

另外，应该注意到吸盘在工作时的一些情况：在其吸附待分离的软盆过程中，吸盘71采用了风琴薄膜的风琴式柔性唇边的辅助式吸盘,吸盘接触待分离的软盆（市面上作为花盆的软盆通常以锥台状为主，上宽下窄）表面后盆组的径向方向上存在一个伸出与收回的动作，更加符合花盆几何形状所带来的限制，即分花盆时吸盘71作用点为最大端和最小端中间部分，因此考虑到放软盆时吸盘71不影响落盆，吸盘71之间的距离需要大于软盆的最大端直径；

其次，由于作为花盆的软盆几何形状为锥台，其侧表面并非一平面，吸盘71的工作原理要求吸盘71于工作表面之间充分接触以形成密闭工件，从而当真空发生器工作时，吸盘71对软盆侧表面形成足够的负压，为后继续的摩擦力产生提供条件。因此，为更好贴合曲面，需要风琴式柔性唇边的吸盘。风琴式的柔性唇边设置使得的吸盘吸头在空间方向上更加灵活，而柔性唇边则帮助更好贴合曲面。

表1，钢刷钢丝制成的刷毛支撑件的特性表：

刷毛支撑件起到毛刷支撑作用：其钢丝刷层层分布较为密集分布，下层对上层层层支撑，下层毛刷支撑上层，在保证吸盘作用下提供的力能使之发生形变的同时，又保障了支撑效果，即密集分布给予进入其中的每个软盆相应的夹持支撑力。同时，在分离单个待分离的软盆时：层层毛刷支撑作用，每一层都对待分离的塑料软盆以及与之相毗邻的软盆逐个进行分离作用；即，吸盘71工作时软盆在外力作用下使得刷毛支撑件的刷毛形变，而远离盆组，而毗邻的软盆以及后续盆组由于刷毛形变恢复之后的夹持阻拦，留下分盆器之内。

从另一角度看，每层刷毛对于进入其中的盆组的单个软盆，其作用都是单次的，能给予的支撑力、形变力都是较小的；整体看，刷毛无论在软盆作支撑还是在分离时，其都是持续性、范围性的给予支撑或是夹持，由于成体的层层支撑使得支撑力变大，相应的使之发生形变的力也变大。因此十分稳定更有效。

Claims (18)

1.一种自动化软盆分离装置，包括：主体支架件（1）、第一线性驱动件（2）、第二线性驱动安装件（3）、第二线性驱动件（4）、吸盘件（7）、吸盘安装件（8）、第一线性驱动安装件（9）、轨道支撑件（10），其中，

主体机架件（1）包括一对底座（11）、一对称布置并由上框部（121）和支脚部（122）构成的主安装架（12），一装于主安装架（12）之间并由上部的中座部（131）和下部的门形部（132）组成的落盆架（13），其中，所述主安装架（12）和落盆架（13）分别通过支脚部（122）和门形部（132）安装在底座（11）上；所述上框部（121）为前后相对表面构成，其上各具有一开孔（1211），并在该开孔上下分别设有一对上槽孔（1212）和一对下槽孔（1213），所述中座部131上设有中座孔（1311）和其一侧上设有定位杆（1312）；

轨道支撑件（10）是一用以线性存纳放置一定量的盆组，包括外轨储盆件（101）和内支撑轨道件（102），其中，外轨储盆件（101）由圆板部（1011）、底圈部（1012）以及若干间隔垂直布置于圆板部（1011）和底连接圈部（1012）之间的条状板部（1013）和组装板部（1014）组成，其中，组装板部（1014）为角尺形的，在其下部的底平面上均具有一径向开口槽（10141）和几个相对位于径向开口外侧的底孔（10142）；此外，径向开口槽（10141）在相对两内壁上设有安装槽（101411）；

内支撑轨道件（102）含有一一侧表面作为轨道（1021）而倾角 a 的上轨道部、一设有安装刷毛支撑件（1022）的下刷毛安装板部和一设有内支撑孔（1023）的中间部；该内支撑轨道件（102）利用内支撑孔（1023）与外轨储盆件的径向开口槽（10141）的安装槽（101411）通过紧固件以相对连接而安装在轨道支撑件的径向开口槽（10141）中，并使上轨道部上倾角的轨道（1021）面面向外轨道支撑件（101）的中心线，从而能在本装置工作时以均布方式位于外置盆组的圆周方向；

刷毛支撑件（1022）为2~4个，采用钢材制成的，形成毛刷状、钢丝剖面线处或面向外轨道支撑件（101）中心线的表面为待分离软盆或花盆接触面，该接触面上部为,斜面10221，下部为垂直平面（10222）；

第一线性驱动安装件（9）包括第一角度安装件（91）、 第二角度安装件（92）、安装主板（93）；其中，

第一角度安装件（91）为一中间具有中心孔（911）的突出部、两端具有第一角度安装孔（912）的底边部的安装架；

第二角度安装件（92）为一中间具有弧形槽孔（921）突出部、两端具有第二角度安装孔（922）的底边部的安装架；

安装主板（93）由成直角的两个板面构成，在一个板面上设有相间的两个板孔，也就是第一板孔（931）和第二板孔（932），以及相对位于以上两个板孔外侧设有第三板孔（933）；

第一线性驱动安装件（9）通过第二角度安装件的第二安装孔（922）、第一角度安装件的第一安装孔（912）以与主体支架件的主框部的上槽孔（12112）和下槽孔（1213）对应方式而用螺纹固定于主框部（121）上；

第一角度安装件通过中心孔（911）和弧形槽孔（921）分别用螺纹连接的方式与安装主板上的第一板孔（931）、第二板孔（932）处固定连接；

第二线性驱动安装件（3）为一一侧具有插槽的开口式腔形件，其上下相对两臂，即上臂（31）和下臂（32）上各有一凸起，上臂（31）的凸起上设有一第一臂孔（311），在凸起邻近的上臂（31）和下臂（32）还相对设置一对第二臂孔（312）；

第一线性驱动件（2）的固定端通过螺纹固定在第一线性驱动安装件的第三板孔（933）处；其活动端通过紧固件固定安装于上臂（31）的第一臂孔（311）处；

第二线性驱动件（4）的固定端通过第二臂孔（312）用螺栓固定于固定上臂（31）和下臂（32）之间夹缝中；

吸盘件（7）包括吸盘（71）和连管；

吸盘安装件（8）是由一角板（81）和一端板（82）构成，其中，角板81包括成直角状的前板部（811）和上支架板部（812），角板在前板部（811）中心线上带有两个长槽孔(8111），端板82位于角板（81）的上支架板部（812）自由端上，并在其上设有板孔（821）；吸盘安装件（8）通过端板（82）安装固定第二线性驱动件（4）的活动端，并通过前板部（811）安装吸盘件（7），并且吸盘件能借助长槽孔 (8111）使同侧吸盘件之间间距可调。

2.如权利要求1所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，轨道支撑件（10）还包括一预分离装置(103)，由上环形圈(1031)和下环形圈(1031')、安装在上环形圈(1031)和下环形圈(1031')之间的内储盆板条(1032)和外储盆板条(1033)、两个电机安装件(1034)、条形鋼刷(1035)、圆形鋼刷(1036)、两个鋼刷安装件(1037)以及驱动圆形鋼刷（1036）转动的旋转电机（1038）组成，其中，所说上环形圈（1031）的表面设有相对布置的两个第一上孔(10311)和两个第二上孔(10312)；下环形圈（1031）'的表面设有若干下孔（1031'1）；所述电机安装件1034为一直角状板，其上板部（10341）设有四个上板固定孔(103411)，其下板部（10342）设有四个下板固定孔（103421）和一轴孔（103422），所说电机安装件（1034）各自通过上板部的上板固定孔（103411）与上环形圈的第二上孔（10312）相对合后用螺钉结合而安装于上环形圈(1031)的下表面上，所述旋转电机(1038）是在旋转电机的转轴穿过下板部的轴孔（103422）后通过旋转电机（1038）的电机安装孔与下板固定孔（103421）相对合后用螺栓结合安装在下板部（10342）上，所述圆形鋼刷（1036）则安装在旋转电机（1038）的转轴上；所述鋼刷安装件（1037）包括一具有角度大于90°的角尺形板，其上的上角尺部（10371）设有若干上板安装孔（103711），其下的下角尺板部（10372）设有两个下板安装孔（103721）；鋼刷安装件（1037）通过上板安装孔（103711）与上环形圈（1031）的第一上孔（10311）相对合用螺钉以向着中心线方向倾角安装或布置在上环形圈（1031）的下表面上；

所述条形鋼刷（1035）包括鋼制刷毛（10351）和固定鋼制刷毛的刷毛安装件（10352），其中，刷毛安装件（10352）的后表面设有刷毛安装孔（103521），其通过刷毛安装孔（103521）与鋼刷安装件的两个下板安装孔（103721）相对合用螺钉安装在鋼刷安装件是；下板固定孔（103421）相对合用螺钉安装在鋼刷安装件的下角尺板部（10372）上；

所述条形鋼刷（1035）和圆形鋼刷（1036）各自通过鋼刷安装件（1037）及电机安装件（1034）安装于上环形圈（1031）后，其两个鋼制刷毛（10351）和两个圆形鋼刷（1036）各自相间180°相对位于内储盆板条（1032）的相间的空间，并且它们的工作面是向着上环形圈（1031）和下环形圈（1031'）的中心线相对设置的；所述预分离装置（103）通过下环形圈的下孔（1031'1）安装于轨道支撑件（10）的外轨储盆件（101）的圆板部（1011）上；

所述分离装置（103）的作用是将一组成叠的软盆放入其中后，最下面一个软盆的盆沿一部分被卡在条形鋼刷（1035）的倾斜面上的同时，圆形鋼刷（1036）在电机的驱动下向内转动将盆组一个一个地向下进给，此时条形鋼刷（1035）对盆组进行预备分离的动作，软盆与软盆之间逐渐松散后落在下侧的外轨储盆件（101）和内支撑轨道件（102）上以待分盆工序的进一步执行。

3.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，还包括一缓冲装置（5），所述主体支架件（1）的底座（11）上设有具有安装孔（1111）的缓冲安装板（111），所述缓冲装置（5）利用底座的安装孔 (1111)通过螺栓安装于安装板(111)上。

4.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，还包括一落盆轨道件（6），其为中间设有一头带圆弧形前部和后端开口的凸出轨道，以其弧形前部与轨道支撑件（10）中心相对对准安装在轨道支撑件（10）之下方缓冲装置（5）末端以在盆放落时更好的引导软盆落在指定位置。

5.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述第一线性驱动件（2）和第二线性驱动件（4）为气缸。

6.如权利要求1和2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述外轨储盆件（101）的条板部（1013）和组装板部（1014）的内表面与中心线的半径距离是相同的。

7.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述第二角度安装件（92）上的弧形槽孔（921） 和第一角度安装件的中心孔（911）在安装主板（93）上形成一个转动副；因此安装主板第二板孔（932）通过螺钉能在弧形槽孔（921）内绕所述转动副转动从而调整角度。

8.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述内支撑轨道件的上轨道部轨道（1021）的倾角为a，a=15~30°。

9.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述外轨道支撑件（101）中安放盆组后，盆组的最底下一个软盆边沿与刷毛支撑件（1022）的斜面（10221）接触，接触宽度为f, f=0.1~4cm。

10.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述吸盘件的吸盘（71）为其表面黏贴有具有防滑作用的风琴薄膜的风琴式柔性唇边的辅助式吸盘。

11.如权利要求1或2所述的自动化软盆分离装置，其特征在于，所述吸盘件的吸盘（71）的2~4个，以圆周方向均布，在工作时每一吸盘施加的真空度为60-82kpa。

12.一种如权利要求1所述自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，其步骤如下：

步骤1，将一摞盆组从支撑轨道件（10）上的入口放入，在重力的作用下进入指定的预分离装置（103），以对软盘进行预先或初步分离，

步骤2，从预分离装置（103）分离出来一次预分离软盘进入外轨储盆件（101）和内支撑轨道件（102），

直到此时，两个第一线性驱动件（2）和第二线性驱动件（4）的活动端均为收回状态；

步骤3，真空发生器工作，启动第二线性驱动件（4），其活动端沿盆组径向方向伸出并使吸盘（71）伸至待分离软盆表面；

步骤4，真空发生器工作产生负压，吸盘（71）吸附待分离的软盆表面；

步骤5，启动第一线性驱动件（2），其活动端外伸，并带动吸盘（71）和该吸盘吸附的待分离的软盆或吸盘（71）所吸附的软盆沿盆组轴向向下运动，以使吸盘吸附的软盆与盆组分离，直至送到指定区域；

步骤6，真空发生器停止工作，吸盘（71）与软盆表面之间的负压断开，随后第二线性驱动件（4）活动端回收，将吸盘回到原来位置的同时，该软盆顺利沿落盆轨道件落下至指定位置；

步骤7，第一线性驱动件（2）活动端回收至初始位置，准备下一轮工作。

13.如权利要求12所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，在步骤1中，从支撑轨道件的预分离装置（103）的上环形圈（1031）进入其中，盆组经过在由电机驱动相对两个鋼制刷毛（10351）和两个圆形鋼刷（1036）之间时对软盆进行预先分离。

14.如权利要求12所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，在步骤2中，从预分离装置（103）的出口进入外轨储盆件（101）的一次预分离盆组在内支撑轨道件（102）作用下其最下面的一个为待分离软盆作分离，该待分离软盆的直径相对比下部要大的上部是与刷毛支撑件（1022）面向中心线的倾斜面相接触，它们的接触距离f，f为0.1~4 cm。

15.如权利要求14所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，所述刷毛支撑件（1022）的刷毛由钢丝制成。

16.如权利要求12所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，在步骤2中所述吸盘（71）的2~4个，即为2个、3个或4个以圆周方向均布。

17.如权利要求12所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，在步骤3中，每一吸盘施加的负压为真空度为60-82kpa。

18.如权利要求12所述的自动化软盆分离装置的分离方法，其特征在于，在步骤4中，所述第一线性驱动件活动端外伸的运动距离约一个软盆的1.5个软盆的高度。

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