CN112744289A - 一种抗干扰信号的转向助力控制方法 - Google Patents
一种抗干扰信号的转向助力控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112744289A CN112744289A CN202110205874.0A CN202110205874A CN112744289A CN 112744289 A CN112744289 A CN 112744289A CN 202110205874 A CN202110205874 A CN 202110205874A CN 112744289 A CN112744289 A CN 112744289A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle speed
- eps
- power steering
- control method
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明涉及一种抗干扰信号的转向助力控制方法，所述的转向助力控制方法包括以下滤波逻辑：步骤S1、当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析；步骤S2、当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；步骤S3、当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力。其有点表现在：能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断，保证整车转向时的安全性和舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆车速技术领域，具体地说，是一种抗干扰信号的转向助力控制方法。
背景技术
电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)是指依靠电机提供转向助力力矩的助力转向系统。车辆的EPS一端连接方向操纵组件(如方向盘、方向把)，另一端连接方向机，其中，方向机可以带动前轮。用户通过较小的力转动方向操纵组件，EPS基于方向操纵组件的转向扭矩、转向角度以及车辆的车速等数据，控制电机提供转向助力力矩给方向机，从而带动前轮实现转向。
电动转向管柱转向助力需要一个输入车速信号，且该助力随速控制，车速信号传递途径：车速传感器—ABS—仪表—EPS，由于传递过程中出现电磁干扰信号，造成车速输入信号出现陡升陡降现象，不能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，不能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而影响驾驶人员的判断，存在有安全隐患。
中国专利文献CN201710209861.4，申请日20170331，公开了一种车辆转向助力系统与方法以及电驱动车辆，涉及车辆领域，所述系统包括电动转向助力子系统，用于在车辆没有出现预设故障信号时，利用所述车辆的动力电池提供的电能来提供转向助力，所述预设故障信号指示所述动力电池与所述电动转向助力子系统之间的电连接需要被断开；气动转向助力子系统，用于在所述车辆出现所述预设故障信号时，在不利用所述动力电池提供的电能的情况下提供转向助力。
上述专利文献的一种车辆转向助力系统与方法以及电驱动车辆，该系统在车辆正常供高压电和断开高压电时都能为车辆提供转向助力，从而在车辆出现需要整车断高压电的异常情况下时，能够立即断开高压电，并提供转向系统助力，从而在一定程度上避免了现有技术中没有及时断高压电对整车及驾驶人员的伤害。但是关于一种能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断的技术方案则未见相应的公开。
综上所述，亟需一种能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断的转向助力控制方法，而关于这种转向助力控制方法目前还未见报道。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断的转向助力控制方法。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：
一种抗干扰信号的转向助力控制方法，所述的转向助力控制方法包括以下滤波逻辑：
步骤S1、当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析；
步骤S2、当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；
步骤S3、当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力。
作为一种优选的技术方案，步骤S2中，每隔500ms采集一次车速。
作为一种优选的技术方案，步骤S2中，若车速阶跃小于10km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速输出手力。
作为一种优选的技术方案，步骤S1-S3均是在车速上升状条件下执行的滤波逻辑。
作为一种优选的技术方案，所述的转向助力控制方法还包括车速下将阶段，且当车速在下降阶段，不执行步骤S1-S3中的滤波逻辑。
作为一种优选的技术方案，所述的EPS电动助力转向系统输入端连接有仪表；所述的仪表的输入端连接ABS制动防抱死系统；所述的ABS制动防抱死系统输入端连接车速传感器。
作为一种优选的技术方案，所述的EPS电动助力转向系统用于接收输入信号，其输入信号包括仪表输入的车速信号以及外界因素引起的干扰信号。
作为一种优选的技术方案，所述的EPS电动助力转向系统中输入信号与车速相对应，且按照60HZ对应100km/H的对应关系进行对应。
本发明优点在于：
1、本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法，能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断，保证整车转向时的安全性和舒适性。
附图说明
附图1是本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法的结构框图。
附图2是本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明提供的具体实施方式作详细说明。
请参照图1，图1是本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法的结构框图。一种抗干扰信号的转向助力控制方法；所述的转向助力控制方法包括EPS电动助力转向系统；所述的EPS电动助力转向系统输入端连接有仪表；所述的仪表的输入端连接ABS制动防抱死系统；所述的ABS制动防抱死系统输入端连接车速传感器；所述的EPS电动助力转向系统用于接收输入信号，其输入信号包括仪表输入的车速信号以及外界因素引起的干扰信号。
请参照图2，图2是本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法的流程示意图。一种抗干扰信号的转向助力控制方法；所述的转向助力控制方法包括以下滤波逻辑：步骤S1、当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析；
步骤S2、当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；
步骤S3、当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力。步骤S1、当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析；
步骤S2、当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；
步骤S3、当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力。
其中，步骤S2中，每隔500ms采集一次车速；若车速阶跃小于10km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速输出手力。
步骤S1-S3均是在车速上升状条件下执行的滤波逻辑；所述的转向助力控制方法还包括车速下将阶段，且当车速在下降阶段，不执行步骤S1-S3中的滤波逻辑。
该实施例需要说明的是：
滤波逻辑将车速分为三个阶段，即当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析，在该车速阶段干扰信号弱，不会出现陡升陡降，运行平稳；当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；而在该阶段中，以车速阶跃10km/h为基准，很好的控制了车速测量误差，并以一次接受到的车速解析，有效的减少外界因素的干扰影响，如惯性因素等，安全性好。当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力，在该阶段，当面对高速时，采用按照140km/h车速进行解析，有效的避免车速陡升。
步骤S2中，每隔500ms采集一次车速。这样，相当于每秒均有两次采集车速情况，实现了实时监测。
步骤S2中，若车速阶跃小于10km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速输出手力。在该环节中，通过车速阶跃小于10km/h为判断基准，使得车速在合理误差内可控，便于精准的获取相应的转向助力。
步骤S1-S3均是在车速上升状条件下执行的滤波逻辑。该设计的效果是：通过车速上升阶段进行滤波逻辑控制，能够更好的控制车速上升。
所述的EPS电动助力转向系统输入端连接有仪表；所述的仪表的输入端连接ABS制动防抱死系统；所述的ABS制动防抱死系统输入端连接车速传感器。其中，车速传感器用于监测车速，并将车速输送给ABS制动防抱死系统，ABS制动防抱死系统通过仪表进行显示，从而对车速进行了量化。
所述的EPS电动助力转向系统用于接收输入信号，其输入信号包括仪表输入的车速信号以及外界因素引起的干扰信号。该设计的效果是：EPS电动助力转向系统通过对干扰信号和车速信号同时处理，有效的减少了干扰信号的影响，避免延迟。
所述的EPS电动助力转向系统中输入信号与车速相对应，且按照60HZ对应100km/H的对应关系进行对应。该设计的效果是：通过对信号与车速建立一一对应的量化关系，便于直观判断，安全性好。
本发明的一种抗干扰信号的转向助力控制方法，能根据车速实时获得相应在转向助力进行校准，能更好的为EPS输入信息进行车速解析，从而更好的便于驾驶人员的判断，保证整车转向时的安全性和舒适性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明方法的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种抗干扰信号的转向助力控制方法，其特征在于，所述的转向助力控制方法包括以下滤波逻辑：
步骤S1、当车速＜20km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速解析；
步骤S2、当车速≥20km/h且车速≤140km/h，若车速阶跃超过10km/h，EPS不更新车速，仍按照上一次接受到的车速解析；
步骤S3、当车速＞140km/h时，EPS不更新车速，EPS电动助力转向系统EPS电动助力转向系统按照140km/h车速输出手力。
2.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，步骤S2中，每隔500ms采集一次车速。
3.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，步骤S2中，若车速阶跃小于10km/h，EPS电动助力转向系统按照实际车速输出手力。
4.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，步骤S1-S3均是在车速上升状条件下执行的滤波逻辑。
5.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述的转向助力控制方法还包括车速下将阶段，且当车速在下降阶段，不执行步骤S1-S3中的滤波逻辑。
6.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述的EPS电动助力转向系统输入端连接有仪表；所述的仪表的输入端连接ABS制动防抱死系统；所述的ABS制动防抱死系统输入端连接车速传感器。
7.根据权利要求6所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述的EPS电动助力转向系统用于接收输入信号，其输入信号包括仪表输入的车速信号以及外界因素引起的干扰信号。
8.根据权利要求7所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述的EPS电动助力转向系统中输入信号与车速相对应，且按照60HZ对应100km/H的对应关系进行对应。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110205874.0A CN112744289B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 一种抗干扰信号的转向助力控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110205874.0A CN112744289B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 一种抗干扰信号的转向助力控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112744289A true CN112744289A (zh) | 2021-05-04 |
| CN112744289B CN112744289B (zh) | 2022-06-14 |
Family
ID=75651508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110205874.0A Expired - Fee Related CN112744289B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 一种抗干扰信号的转向助力控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112744289B (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006082681A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 伝達比可変装置 |
| CN102285372A (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-21 | 四川绵阳三力股份有限公司 | 一种确定电动助力转向系统助力电流的方法及装置 |
| CN102303640A (zh) * | 2011-04-07 | 2012-01-04 | 长春一汽四环汽车泵有限公司 | 汽车电子助力转向系统控制器 |
| JP2012081827A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Mitsubishi Motors Corp | 車両統合制御装置 |
| CN202345754U (zh) * | 2011-11-11 | 2012-07-25 | 长安大学 | 一种基于can总线的汽车电动助力转向系统 |
| KR20160128810A (ko) * | 2015-04-29 | 2016-11-08 | 주식회사 경신 | 스티어링 휠에 구비된 전자식 변속기 제어 장치 및 방법 |
| CN106828591A (zh) * | 2017-01-13 | 2017-06-13 | 合肥工业大学 | 一种电动助力转向系统多模式切换控制方法 |
| CN108860294A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-23 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统主动回正控制方法及其系统 |
| CN110104057A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-08-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110316247A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-10-11 | 辽宁工业大学 | 一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法 |
| CN111605607A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-09-01 | 浙江飞碟汽车制造有限公司 | 一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法 |
-
2021
- 2021-02-24 CN CN202110205874.0A patent/CN112744289B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006082681A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 伝達比可変装置 |
| JP2012081827A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Mitsubishi Motors Corp | 車両統合制御装置 |
| CN102303640A (zh) * | 2011-04-07 | 2012-01-04 | 长春一汽四环汽车泵有限公司 | 汽车电子助力转向系统控制器 |
| CN102285372A (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-21 | 四川绵阳三力股份有限公司 | 一种确定电动助力转向系统助力电流的方法及装置 |
| CN202345754U (zh) * | 2011-11-11 | 2012-07-25 | 长安大学 | 一种基于can总线的汽车电动助力转向系统 |
| KR20160128810A (ko) * | 2015-04-29 | 2016-11-08 | 주식회사 경신 | 스티어링 휠에 구비된 전자식 변속기 제어 장치 및 방법 |
| CN106828591A (zh) * | 2017-01-13 | 2017-06-13 | 合肥工业大学 | 一种电动助力转向系统多模式切换控制方法 |
| CN108860294A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-23 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统主动回正控制方法及其系统 |
| CN110104057A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-08-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110316247A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-10-11 | 辽宁工业大学 | 一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法 |
| CN111605607A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-09-01 | 浙江飞碟汽车制造有限公司 | 一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112744289B (zh) | 2022-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109795339A (zh) | 一种纯电动汽车驱动防滑系统及控制方法 | |
| GB2454634A (en) | Electric power assisted steering apparatus | |
| EP1615786B1 (de) | Reifendrucküberwachungseinrichtung und verfahren zur reifendrucküberwachung | |
| CN105675314A (zh) | 电动助力转向控制器产品自动检测台 | |
| CN114274935B (zh) | 基于can总线的电动制动系统 | |
| CN101646593B (zh) | 电动助力转向组件 | |
| CN111422249B (zh) | 后轮转向控制方法、装置和计算机存储介质 | |
| JP2010525986A (ja) | 調整装置 | |
| CN112744289B (zh) | 一种抗干扰信号的转向助力控制方法 | |
| CN202923418U (zh) | 一种电动轮车辆的电子差速控制设备 | |
| DE102008043712B3 (de) | Verfahren sowie Sicherheits- und Warnsystem zum Ermitteln bzw. Erfassen einer zu geringen Reifen-zu-Boden-Haftung und/oder einer erhöhten Innenreibung eines Lenkmechanismus | |
| CN110696817A (zh) | 一种用于汽车爆胎后行驶方向稳定控制的方法 | |
| CN2652762Y (zh) | 电动助力转向系统 | |
| CN107933541B (zh) | 一种电动汽车解耦分布式智能电磁制动系统 | |
| WO2019129455A1 (de) | Lenkvorrichtung | |
| EP2450260B1 (de) | Vorrichtung zum Ansteuern eines Elektromotors für eine elektrische Hilfskraftlenkung | |
| CN112140868A (zh) | 一种满足自动驾驶冗余要求的底盘架构与控制方法 | |
| CN109955891B (zh) | 电动辅助转向模组与电动液压转向模组的切换控制方法 | |
| CN110562320A (zh) | 一种用于汽车爆胎后行驶方向稳定控制的转向器 | |
| WO2017041945A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines notbremsvorgangs bei einem einspurigen kraftfahrzeug | |
| EP1029716B1 (de) | Unwucht- und Luftdruckerkennung durch Lenkmomente | |
| CN2747128Y (zh) | 线传转向控制系统 | |
| CN205768759U (zh) | 一种电动汽车驱动装置的控制系统 | |
| CN210882296U (zh) | 一种用于汽车爆胎后行驶方向稳定控制的转向器 | |
| CN210391295U (zh) | 一种电动推杆式转向助力装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 408000 111 Xinyuan Avenue, Xincheng District, Fuling District, Chongqing Patentee after: Xinyuan Automobile Co.,Ltd. Address before: 408000 111 Xinyuan Avenue, Xincheng District, Fuling District, Chongqing Patentee before: HUACHEN XINYUAN CHONGQING AUTOMOBILE Co.,Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220614 |