CN112743534B - 自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。本说明书实施例可以提高自主机器人的作业安全。

Description

自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质。

背景技术

自主机器人(或称为自移动机器人)是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人，即自主机器人可以在工作区域内自主移动并执行作业任务。

一般地，工作区域的边界处一般设有闭合的边界线，该边界线会持续输出边界线信号；而通过探测边界信号，自主机器人可以识别出当前自身相对于工作区域的边界的位置，并据此控制自主机器人的移动方向，以将自主机器人活动范围限制在工作区域内。

然而，一些情况下，自主机器人在工作区域内执行作业任务时，可能会检测不到边界线信号，检测不到边界线信号则无法获知边界线状态，从而容易产生作业安全问题。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，以提高自主机器人的作业安全。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的移动控制方法，包括：

在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；

根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人的移动控制装置，包括：

检测模块，用于在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

判断模块，用于当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；

控制模块，用于根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人，所述自主机器人配置有上述的移动控制装置。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动控制方法。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，在本说明书实施例中，当自主机器人移动作业的过程中未检测边界线信号时，可以判断边界线信号是否断开(例如可以根据自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开)，并根据判断结果控制自主机器人的移动，以将自主机器人的移动范围限制在工作区域内，从而可以有效防止自主机器人走出边界外，因而提高了自主机器人的作业安全。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书一些实施例的自主机器人的示意图；

图2为本说明书一实施例中自主机器人的边界线信号盲区及定位误差示意图；

图3为本说明书一实施例中自主机器人的定位误差与边界线检测距离的关系示意图；

图4为本说明书一实施例中自主机器人基于低精度定位设备建立的地图边界与实际边界的对比示意图；

图5为本说明书一实施例中边界线强度随距离的变化曲线示意图；

图6为本说明书一些实施例中自主机器人的移动控制方法的流程图；

图7为本说明书另一些实施例中自主机器人的移动控制方法的流程图；

图8为本说明书一些实施例中自主机器人的移动控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

参考图1所示，本说明书一些实施例的自主机器人100可以在工作区域200内自主移动，以自动执行作业任务。在一些示例性实施例中，所述自主机器人100例如可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备或自动扫雪机等。

自主机器人本身可以通过检测边界线信号来执行作业任务，但在面积较大的工作区域(比如：大于2000平米)的中心附近，由于自主机器人的边界线检测距离有限，自主机器人可能会检测不到边界线信号，从而产生了边界线信号盲区(例如图2中的B区所示)。因此，对于边界线信号盲区，自主机器人可以通过自身配置的定位模块进行辅助判断。所以，在自主机器人工作前，可以预先通过自主机器人配置的定位模块建立工作地图。但是，基于成本等因素的考虑，自主机器人配置的定位模块的定位精度有限(例如低于某个设定的精度值)，因此，预先基于这种低精度的定位设备所建立自主机器人的工作地图的边界，与工作区域的实际边界会存在差别。例如，在图4所示的示例性实施例中，基于低精度的定位设备建立的工作地图(参见图4中的虚线所示)，与工作区域的实际边界(参见图4中的实线所示)之间可能会存在±L的定位误差。

因此，当自主机器人检测不到边界线信号时，单纯依靠定位模块一般难以准确判断自身是否位于边界内，从而容易导致自主机器人走出边界而出现作业安全问题。应当注意的是，本说明书提及的边界均是指自主机器人的工作区域边界。正常情况下，工作区域边界上的边界线可以持续输出边界线信号，以供自主机器人检测，从而使自主机器人可以据此约束自己的移动范围。

需要指出的是，图2所示的矩形工作区域仅是示例性说明，在本说明书其他实施例中，工作区域也可以是其他任意形状(例如L型工作区域、U型工作区域等)，本说明书对此不作限定。有鉴于此，为了提高自主机器人的作业安全，本说明书一些实施例提供了自主机器人的移动控制方法，参考图6所示，所述移动控制方法可以包括以下步骤：

S601、在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号。

S602、当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开。

S603、根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

由于自主机器人的工作区域是基于边界线界定的，当自主机器人在工作区域移动作业的过程中，需要实时检测边界线信号。当未检测边界线信号时，可以判断边界线信号是否断开(例如可以根据自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开)，并根据判断结果控制自主机器人的移动，以将自主机器人的移动范围限制在工作区域内，从而可以有效防止自主机器人走出边界外，因而提高了自主机器人的作业安全。

当然，在更多情况下，在移动作业的过程中，自主机器人是可以检测到边界线信号的，即自主机器人多数情况下会位于边界线信号的正常覆盖范围内。因此，在这种情况下，可以控制自主机器人继续移动作业，从而使得在移动作业的过程中，自主机器人无论是否检测到边界线信号，都可以保证作业安全。

在本说明书一些实施例中，自主机器人可以通过自身配置的边界线检测传感器采集边界线信号，并将其提供给自主机器人的控制器，从而使得控制器可以检测到边界线信号。例如，在一示例性实施例中，当边界线为磁条时，相应地，自主机器人可以通过自身配置的磁场传感器采集边界线信号。

在本说明书一些实施例中，一般在以下两种情况下可能检测不到边界线信号：(1)、自主机器人位于工作区域内的边界线信号盲区内；(2)、边界线信号断开。由于自主机器人配置的定位模块的定位精度一般不高，自主机器人基于定位模块所获得的自身位置与其实际位置会存在一定误差。例如，当基于定位模块定位到自主机器人位于边界线信号盲区内时，由于定位误差，自主机器人实际上也可能会位于边界线信号覆盖区域内(例如图2中的A区，即图2中的小圆点填充区域)内。为此，当未检测边界线信号时，可以根据自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开，以提高检测边界线信号状态的准确性。需要说明的是，在本说明书中，自主机器人当前与边界的距离可以是指：自主机器人当前与最近边界的距离。

在本说明书一些实施例中，上述根据自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开可以包括：判断自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值。

在本说明书一些实施例中，当自主机器人当前与边界的距离小于距离阈值时，可以确认边界线信号断开。当自主机器人当前与边界的距离小于距离阈值时，表明自主机器人当前是在该边界的边界线信号覆盖区域内未检测到边界线信号的，此时表明该边界已停止输出边界线信号，即可以确认该边界的边界线信号是断开的。

在本说明书一些实施例中，当自主机器人当前与边界的距离不小于距离阈值时，可以确认边界线信号未断开。当自主机器人当前与边界的距离不小于距离阈值时，表明自主机器人当前是在该边界的边界线信号覆盖区域之外未检测到边界线信号的。而在边界线信号盲区内检测不到边界线信号是正常现象，因此，可以推测边界线信号有较大概率是正常的，即可以推测边界线信号并未断开。

在本说明书一些实施例中，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态可以包括：在确认边界线信号断开时，可以控制所述自主机器人停机。当边界线信号断开时，由于没有边界线信号的约束，自主机器人难以确定边界位置，从而很容易移动至工作区域之外，因此，为了提高自主机器人的作业安全，可以控制自主机器人停机。

在本说明书一些实施例中，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态还可以包括：在确认边界线信号未断开时可以控制所述自主机器人继续移动作业。当边界线信号未断开时，在边界线信号的约束下，自主机器人可以在工作区域内继续移动作业。

通常，自主机器人可以根据预先建好的工作区域地图(一般为二维地图，例如平面图等)在工作区域内移动作业。例如，在本说明书一实施例中，如图2所示，假设自主机器人的定位模块的定位精度为L，则在工作区域地图上显示的边界与实际边界可能存在最大为±L的误差。例如，若自主机器人实际所在位置为<x1,y1>，则自主机器人自身定位出的位置坐标可能为<x1,y1>±L；如果边界实际所在位置为<x2,y2>，则自主机器人测得的边界位置可能为<x2,y2>±L。因此，自主机器人测得的自身与边界的测量距离D可满足如下公式：

D＝(<x1,y1>±L)–(<x2,y2>±L)

＝(<x1,y1>–<x2,y2>)±2L

＝D0±2L

其中，D0＝(<x1,y1>–<x2,y2>)是指自主机器人的实际位置与边界的实际位置之间的实际距离。因此，自主机器人测得的测量距离D与实际距离D0之间存在±2L的误差，即D0–2L<D<D0+2L，或者，D–2L<D0<D+2L。其中，D0>0且D-2L>0，否则自主机器人会在边界外。因此，在本说明书一些实施例中，距离阈值可以根据自主机器人的定位误差确定，例如，基于图2所示实施例，上述距离阈值可以设定为Dmin＝2L。当然，在其他实施例中，根据需要也可以通过其它方式确定距离阈值，例如可以依据经验或根据试验设定一个合适值等。

不仅如此，为提高安全(即旨在使自主机器人始终位于边界内)，定位误差与自主机器人的边界线检测距离可以满足指定关系。例如，在图2所示的实施例中，自主机器人的边界线检测距离为M，由于测量距离D和实际距离D0之间存在2L的误差，为了安全起见，在设定距离阈值为Dmin＝2L时，可以使L和M之间应满足：M>2L(例如图3所示)。

在一些特殊情况下，自主机器人在移动作业的过程中，可能会被从一个位置搬移至另一个位置。鉴于被搬移后的位置可能会在边界内(即在工作区域内)，也可能会在边界外，为了提高自主机器人的作业安全，在本说明书另一些实施例中，当未检测到边界线信号时，还可以判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移，并根据判断结果进一步确认边界线信号是否断开。其中，所述指定时段可以为当前时刻之前的指定时段；其中，所述当前时刻可以为确认出边界线信号检测结果的时刻。在一示例性实施例中，所述指定时段例如可以为当前时刻的前一时刻。例如在13点34分25秒时确认出边界线信号检测结果，则当前时刻即为13点34分25秒；相应的，可以将13点34分24秒确定为该当前时刻的前一时刻。当然，以上仅是举例说明，在其他实施例中，所述指定时段的起止时间可根据实际需要设定。

在本说明书的一些实施例中，当自主机器人在指定时段内发生了搬移时，可以确认边界线信号断开。当自主机器人在指定时段内发生了搬移时，鉴于当前搬移后的位置检测不到边界线信号，为了提高自主机器人的作业安全，当自主机器人在指定时段内发生了搬移时，可以推测边界线信号是断开的，以便于控制自主机器人停机。

正常情况下，当自主机器人从边界线信号覆盖区域向边界线信号盲区(例如由图2中的A区走向图2中的B区)或边界线外移动的过程中，边界线信号的信号强度是由强到弱逐渐变化的，例如图5所示。据此特征，在指定时段内，如果边界线信号的信号强度值由正常值(以下称为强度阈值)突然跳变为零或几乎为零(即检测不到边界线信号)，则表明边界线信号已经断开；如果边界线信号的信号强度值是由大至小渐变的，则表明边界线信号未断开。故此，在本说明书的一些实施例中，当自主机器人在指定时段内未发生搬移时，可以根据自主机器人在指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开。

在本说明书一些实施例中，所述根据自主机器人在指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开，可以包括：判断自主机器人在指定时段内检测到的信号强度值是否大于强度阈值。

在本说明书一些实施例中，当所述信号强度值大于所述强度阈值时，表明在指定时段内，边界线信号的信号强度值是由正常值跳变到零的，即表明该边界的边界线信号已突然断开，因此，为了保证自主机器人的作业安全，可以控制所述自主机器人停机，例如图7所示。

在本说明书一些实施例中，当所述信号强度值不大于所述强度阈值时，可以进一步判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值，并根据比较结果判断边界线信号是否断开(具体请参见上文，在此不再赘述)。

在本说明书一些实施例中，可以基于自主机器人的搬移记录判断自主机器人是否在指定时段内发生了搬移。其中，搬移记录可以通过查询自主机器人配置的姿态传感器(或类似部件)的输出记录来实现。一般地，在指定时段内，若自主机器人未被搬移过，其姿态传感器的输出记录中不会出现很大的倾斜角(例如大于其爬坡极限的倾斜角)。而在指定时段内，若自主机器人被搬移过，则在搬移过程中自主机器人往往处于侧翻(即自主机器人的一侧朝下，另一朝上侧)、后翻(即自主机器人的头部朝上，尾部朝下)或前翻(即自主机器人的尾部朝上，头部朝下)的状态。在这些状态中的任何一个状态下，姿态传感器都会输出很大的倾斜角。据此，可以判断自主机器人是否被搬移过。当然，以上搬移判断仅是举例说明，在本说明书其他实施例中，也可通过其他方式实现，本说明书对此不做限定。

在本说明书一些实施例中，上述控制自主机器人继续移动作业可以是控制自主机器人返回至未检测到边界线信号的初始位置，并继续进行作业。在本说明书一些实施例中，上述控制自主机器人继续移动作业，也可以是在确认自主机器人处于边界内时自主机器人所处的位置处开始继续移动作业。

在本说明书另一些实施例中，在控制自主机器人停机时，还可以输出安全报警信息，以便于提醒相关工作人员处理。所述安全报警信息可以包括但不限于声音报警、光报警、图文报警等中的任意一种或多种组合。

在本说明书一些实施例中，为了保证自主机器人的作业安全，在自主机器人开机启动时(即自主机器人开机启动后尚未开始移动)，就开始进行检测边界线信号，以用于判断边界线信号是否断开，例如图7所示。

虽然上文描述的过程流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是，应当清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。

参考图8所示，与上述的自主机器人的移动控制方法对应，本说明书一些实施例的自主机器人的移动控制装置可以包括：

检测模块81，可以用于在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

判断模块82，可以用于当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；

控制模块83，可以用于根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开，可以包括：

判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值；

当所述距离小于所述距离阈值时，确认边界线信号断开；当所述距离不小于所述距离阈值时，确认边界线信号未断开。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，可以包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人停机；

在确认边界线信号未断开时，控制所述自主机器人继续移动作业。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，还可以包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人报警。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述距离阈值根据所述自主机器人的定位误差确定，所述定位误差与所述自主机器人的边界线检测距离满足指定关系。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述判断边界线信号是否断开，还可以包括：

当未检测到边界线信号时，判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移；

当所述自主机器人在所述指定时段内发生了搬移时，确认边界线信号断开；

当所述自主机器人在所述指定时段内未发生搬移时，根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开，还可以包括：

判断所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值是否大于强度阈值；

当所述信号强度值大于所述强度阈值时，确认边界线信号断开；

当所述信号强度值不大于所述强度阈值时，判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值，并根据比较结果判断边界线信号是否断开。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述检测模块还可以用于：

在自主机器人开机启动时，检测边界线信号，以用于判断边界线信号是否断开。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述移动控制装置还可以包括：

建图模块，用于在所述自主机器人开机启动之前，基于低于设定精度的定位设备建立所述自主机器人的工作地图。

本说明书一些实施例的移动控制装置中，所述控制模块还可以用于：

当所述检测模块检测到边界线信号时，控制所述自主机器人继续移动作业。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘式存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (22)

1.一种自主机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；当未检测到边界线信号时，判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移，并根据判断结果进一步确认边界线信号是否断开；

根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值；

当所述距离小于所述距离阈值时，确认边界线信号断开；

当所述距离不小于所述距离阈值时，确认边界线信号未断开。

3.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人停机；

在确认边界线信号未断开时，控制所述自主机器人继续移动作业。

4.如权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，还包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人报警。

5.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述距离阈值根据所述自主机器人的定位误差确定，所述定位误差与所述自主机器人的边界线检测距离满足指定关系。

6.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断边界线信号是否断开，还包括：

当所述自主机器人在所述指定时段内发生了搬移时，确认边界线信号断开；

当所述自主机器人在所述指定时段内未发生搬移时，根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开。

7.如权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值是否大于强度阈值；

当所述信号强度值大于所述强度阈值时，确认边界线信号断开；

当所述信号强度值不大于所述强度阈值时，判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值，并根据比较结果判断边界线信号是否断开。

8.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，还包括：

在自主机器人开机启动时，检测边界线信号，以用于判断边界线信号是否断开。

9.如权利要求8所述的移动控制方法，其特征在于，在所述自主机器人开机启动之前，还包括：

基于低于设定精度的定位设备建立所述自主机器人的工作地图。

10.如权利要求1或8所述的移动控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到边界线信号时，控制所述自主机器人继续移动作业。

11.一种自主机器人的移动控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

判断模块，用于当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；当未检测到边界线信号时，判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移，并根据判断结果进一步确认边界线信号是否断开；

控制模块，用于根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

12.如权利要求11所述的移动控制装置，其特征在于，所述根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值；

当所述距离小于所述距离阈值时，确认边界线信号断开；当所述距离不小于所述距离阈值时，确认边界线信号未断开。

13.如权利要求11所述的移动控制装置，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人停机；

在确认边界线信号未断开时，控制所述自主机器人继续移动作业。

14.如权利要求13所述的移动控制装置，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，还包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人报警。

15.如权利要求12所述的移动控制装置，其特征在于，所述距离阈值根据所述自主机器人的定位误差确定，所述定位误差与所述自主机器人的边界线检测距离满足指定关系。

16.如权利要求11所述的移动控制装置，其特征在于，所述判断边界线信号是否断开，还包括：

当所述自主机器人在所述指定时段内发生了搬移时，确认边界线信号断开；

当所述自主机器人在所述指定时段内未发生搬移时，根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开。

17.如权利要求16所述的移动控制装置，其特征在于，所述根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值是否大于强度阈值；

当所述信号强度值大于所述强度阈值时，确认边界线信号断开；

当所述信号强度值不大于所述强度阈值时，判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值，并根据比较结果判断边界线信号是否断开。

18.如权利要求11所述的移动控制装置，其特征在于，所述检测模块还用于：

在自主机器人开机启动时，检测边界线信号，以用于判断边界线信号是否断开。

19.如权利要求18所述的移动控制装置，其特征在于，所述移动控制装置还包括：

建图模块，用于在所述自主机器人开机启动之前，基于低于设定精度的定位设备建立所述自主机器人的工作地图。

20.如权利要求11或18所述的移动控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

当所述检测模块检测到边界线信号时，控制所述自主机器人继续移动作业。

21.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人配置有权利要求11-20任意一项所述的移动控制装置。

22.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述的移动控制方法。

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