CN112741071A - 一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法，属于农业机械技术领域，该农药喷洒装置包括固定架，所述固定架上安装有三轴龙门滑台模组，所述三轴龙门滑台模组包括两个X轴滑台模组、一Y轴滑台模组和两个Z轴滑台模组，每个所述Z轴滑台模组的滑块上均连接有空心管结构的怀抱式可折叠喷杆组件；所述固定架内安装有储药水箱和打药机，所述储药水箱和所述打药机连通，所述打药机分别连通各所述怀抱式可折叠喷杆组件，所述怀抱式可折叠喷杆组件上间隔设置有若干个喷头，所述喷头与所述怀抱式可折叠喷杆组件的内腔连通。该农药喷洒方法，采用上述农药喷洒装置。本发明通用性强、工作效率高，实现了农药自动化双边喷洒。

Description

一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法。

背景技术

常见的水果如苹果、梨子、橙子、柑橘等等都深受人们喜爱，这些果树一般都是大规模成片种植，在种植过程中不可避免地会出现各种病虫害，农药喷洒是果树防治病虫害的重要措施之一。比如柑橘，柑橘属芸香科下属植物，性喜温暖湿润气候，耐寒性较柚、酸橙、甜橙稍强。柑橘的生长地区较为温暖潮湿，因此病虫害的种类数量也繁多。

在柑橘的种植养护过程中，一般采用人工进行农药喷洒。传统的人工进行农药喷洒存在以下缺点：(1)柑橘果树农药喷洒作业面积大，人力需求大；(2)传统的人工喷洒是单次单边喷洒，作业耗时长，作业效率低；(3)人工进行农药喷洒存在着操作不规范，使得管理难度加大；(4)柑橘果树在成长期内，需要多次进行农药喷洒，且随着果树的不断成长，人工成本和喷施药量都越来越高；(5)在进行喷洒作业时，农药对果农的身体健康产生极大地威胁。

目前，国内外还未出现相关设备来替代人工进行柑橘果树农药的喷洒。已知的农药植保机械大都是单次双边喷洒，但对于标准化网格化种植的柑橘果园来说不适用。已有的农药喷洒装置普遍存在自主性与智能性低，致使喷洒灵活性差，农药利用率不高。新兴起的植保无人机能实现农作物的上表面喷洒，但对种植较密集的柑橘果树，存在着负载小，成本高，喷洒效果不佳等问题。

因此，在农业机械技术领域中，对于用于果树防护的农药喷洒装置及方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前农业机械技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。

发明内容

为此，本发明所要解决的第一个技术问题是：提供一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，适用于标准化和网格化种植的果树防护，能够直接代替果农进行果树防护的农药喷洒工作，通用性强、工作效率高，实现农药自动化双边喷洒。

作为同一种技术构思，本发明所要解决的第二个技术问题是：提供一种用于果树防护的农药喷洒方法。

为解决上述第一个技术问题，本发明的技术方案是：一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括固定架，所述固定架上安装有三轴龙门滑台模组，所述三轴龙门滑台模组包括两个X轴滑台模组、一Y轴滑台模组和两个Z轴滑台模组，两所述X轴滑台模组间隔设置于所述固定架上，所述Y轴滑台模组的两端分别与两个所述X轴滑台模组的滑块连接，两所述Z轴滑台模组对称设置于所述Y轴滑台模组的滑块上，每个所述Z轴滑台模组的滑块上均连接有空心管结构的怀抱式可折叠喷杆组件，两个所述怀抱式可折叠喷杆组件对称布置；

所述固定架内安装有储药水箱和打药机，所述储药水箱和所述打药机通过管路连通，所述打药机分别通过输药管道连通各所述怀抱式可折叠喷杆组件，所述怀抱式可折叠喷杆组件上间隔设置有若干个喷头，所述喷头与所述怀抱式可折叠喷杆组件的内腔连通。

作为一种改进，所述X轴滑台模组、所述Y轴滑台模组和所述Z轴滑台模组均包括基座、电机座、电机、联轴器、轴承座、丝杆、所述滑块和导轨，所述基座的一侧设有所述电机座，所述电机安装于所述电机座上，所述电机的输出轴通过所述联轴器连接所述丝杆，所述丝杆通过所述轴承座转动安装于所述基座上，所述滑块与所述丝杆螺纹配合并滑动安装于所述导轨上；

所述基座上还设有用于限制所述滑块运动位置的光电感应开关，所述滑块上设置有光电开关触碰点；

所述基座的两侧设有用于保护所述滑块的缓冲垫片；所述基座上还设置有防尘罩。

作为一种改进，所述怀抱式可折叠喷杆组件包括若干节中间段直喷管、两节波纹管和两节边段直喷管，相邻所述中间段直喷管之间通过卡套式三通接头连接，一所述卡套式三通接头连接所述输药管道，其余所述卡套式三通接头均连接一所述喷头；位于首部和尾部的所述中间段直喷管各连接一所述波纹管，每所述波纹管均连接一所述边段直喷管，所述边段直喷管远离所述波纹管的一端通过卡套直角接头连接一所述喷头；位于首部和尾部的所述中间段直喷管与相应的所述边段直喷管之间还设有用于调节所述波纹管弯曲角度的调节机构。

作为进一步的改进，所述调节机构包括分别套装于所述中间段直喷管上和所述边段直喷管上的旋转支架，所述旋转支架上具有锁紧开口，所述锁紧开口处设置有锁紧件，每所述旋转支架的底部均铰接有折叠杆，两所述折叠杆铰接在一起。

作为进一步的改进，所述波纹管的两端均设有波纹管螺母，所述波纹管内放置有密封垫片。

作为一种改进，所述打药机为直连式数显打药机，包括电机、泵和变频控制器，所述电机受控于所述变频控制器，所述泵由所述电机驱动，所述泵的进水口通过所述管路连通所述储药水箱，所述泵的出水口有两个，分别通过所述输药管道连通各所述怀抱式可折叠喷杆组件，所述泵的出水口设置有出水阀门。

作为进一步的改进，所述泵为三缸柱塞泵；所述三缸柱塞泵上还设有释压阀门和压力表。

作为一种改进，所述储药水箱上分别设有进水口、出水口和溢水口，所述储药水箱的侧壁上设置有侧部纹理和加强筋；所述出水口设置有出水阀门，所述出水口通过所述管路连通所述打药机。

作为一种改进，所述固定架为铝型材固定架，所述铝型材固定架为矩形体框架，包括X轴铝型材、Y轴铝型材、Z轴铝型材、三维直角铝型材连接件和直角铝型材连接件，所述三维直角铝型材连接件设于所述矩形体框架的每个角部处，所述直角铝型材连接件设于相邻所述X轴铝型材和所述Y轴铝型材的端部之间；所述矩形体框架的顶部和底部均设有支撑板，所述矩形体框架的侧部均设置有侧板。

为解决上述第二个技术问题，本发明的技术方案是：一种用于果树防护的农药喷洒方法，采用上述用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括如下步骤：

在靠近果树时，X轴滑台模组沿X轴移动，与此同时Y轴滑台模组横向移动，使得Z轴滑台模组处于果树中间对应的范围内，使得怀抱式可折叠喷杆组件移动到距离果树最佳的范围内；然后Z轴滑台模组升降滑块，带动所述怀抱式可折叠喷杆组件移动至果树底部或顶部最佳喷洒效果范围内；打开储药水箱的出水阀门和打药机的出水阀门，所述打药机实现增压，将农药混合水快速输送至输药管道内，经过所述怀抱式可折叠喷杆组件的内腔送至喷头，喷洒至果树内外表面的叶子上。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：

(1)本发明在进行喷洒作业前，可根据果树形状，通过三轴龙门滑台模组进行三轴距离调节，使得怀抱式可折叠喷杆组件处于最佳喷洒效果的范围内，达到更精准、更有效的喷洒，满足标准化和网格化种植的果树防护。

(2)本发明怀抱式可折叠喷杆组件在使用之前打开至最佳喷洒角度；在完成喷洒作业之后可折叠放置，节省空间；根据果园喷洒的路径宽度以及果树形状大小进行调节，达到结构上的灵活性。

(3)本发明解决了传统农药喷洒作业效率低的问题，对于标准化和网格化种植的果园，对称的怀抱式可折叠喷杆组件进行喷洒时，可以一次完成果树两侧有效的农药喷洒，实现了农药自动化双边喷洒；本发明解决了人工进行农药喷洒，管理难度大的问题，一人便可操控，减少了劳动成本，并使喷药人员远离农药喷洒过程，避免危害身体健康。

(4)本发明X轴滑台模组、Y轴滑台模组和Z轴滑台模组的基座的两侧均设有用于保护滑块的缓冲垫片，对滑块移动具有缓和冲击、保护的作用；基座上还设置有防尘罩，可有效防止灰尘，延长滑台模组的使用时间；在进行喷洒作业也可达到一定的防水效果。

(5)本发明怀抱式可折叠喷杆组件中设计了用于调节波纹管弯曲角度的调节机构，波纹管在需求不同时可以弯曲成任意角度；同时调节机构起到支撑波纹管连接处的作用。

(6)本发明波纹管内放置有密封垫片，通过波纹管螺母与中间段直喷管或边段直喷管连接，保证其连接密封性，防止漏水。

(7)本发明的打药机具有两个出水口，各出水口均设置有出水阀门，通过出水阀门可控制农药喷洒装置单侧或双侧工作；实现分别输送农药混合水至各抱式可折叠喷杆组件的内腔，达到雾化的喷洒，使得防护效果佳。

(8)本发明储药水箱的侧壁上设置有侧部纹理和加强筋，侧部纹理和加强筋能够让储药水箱更加平稳，承载更加强大；储药水箱的出水口设置有出水阀门，出水口通过管路连通打药机，在进行喷洒作业时需要打开出水阀门；完成喷洒作业后要拧紧关闭出水阀门，防止农药混合水滴漏。

综上，本发明提供的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法，适用于标准化和网格化种植的果树防护，替代了果农进行果树防护的农药喷洒工作，通用性强、工作效率高，实现了农药自动化双边喷洒。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1是本发明实施例提供的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置的立体图；

图2是本发明实施例提供的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置的结构示意图(图中省略固定架上的侧板)；

图3是三轴龙门滑台模组和怀抱式可折叠喷杆组件的结构示意图；

图4是三轴龙门滑台模组的结构示意图；

图5是单个滑台模组的结构示意图；

图6是怀抱式可折叠喷杆组件的结构示意图；

图7是怀抱式可折叠喷杆组件的局部放大示意图；

图8是波纹管的结构示意图；

图9是直连式数显打药机的结构示意图；

图10是储药水箱的结构示意图；

图11是固定架的结构示意图；

图12a是直角铝型材连接件的结构示意图；

图12b是三维直角铝型材连接件的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置的正视图(图中省略固定架上的侧板)；

图14是图13的侧视图；

图15是图13的俯视图；

图中：1、固定架；11、X轴铝型材；12、Y轴铝型材；13、Z轴铝型材；14、三维直角铝型材连接件；141、紧定螺丝孔；15、直角铝型材连接件；151、紧定螺丝孔；16、上支撑板；17、下支撑板；18、侧板；2、三轴龙门滑台模组；201、基座；2011、缓冲垫片；2012、防尘罩；202、电机座；203、电机；204、联轴器；205、轴承座；206、丝杆；207、滑块；2071、连接螺丝孔；2072、销钉安装孔；2073、光电开关触碰点；208、导轨；209、光电感应开关；21、X轴滑台模组；22、Y轴滑台模组；23、Z轴滑台模组；24、X轴滑块连接板；25、Y轴滑块连接板；26、Z轴滑块连接板；27、喷杆连接件；3、怀抱式可折叠喷杆组件；31、中间段直喷管；311、骑马扣；32、波纹管；321、波纹管螺母；322、密封垫片；33、边段直喷管；34、卡套式三通接头；35、卡套直角接头；36、调节机构；361、旋转支架；362、锁紧件；363、折叠杆；364、旋转螺栓；4、储药水箱；40、进水管；41、进水口；42、出水口；43、溢水口；44、侧部纹理；45、加强筋；46、出水阀门；5、打药机；51、电机；52、泵；521、进水口；522、出水口；523、出水阀门；524、释压阀门；525、压力表；53、变频控制器；54、把手；6、输药管道；7、喷头。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

定义XYZ坐标系如图1所示。

如图1至图4以及图13至图15共同所示，一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括固定架1，固定架1上安装有三轴龙门滑台模组2，三轴龙门滑台模组2包括两个X轴滑台模组21、一Y轴滑台模组22和两个Z轴滑台模组23，两个X轴滑台模组21间隔设置于固定架1上，Y轴滑台模组22的两端通过X轴滑块连接板24分别与两个X轴滑台模组21的滑块连接，两个Z轴滑台模组23通过Y轴滑块连接板25对称设置于Y轴滑台模组22的滑块上，每个Z轴滑台模组23的滑块上均通过Z轴滑块连接板26和喷杆连接件27连接有空心管结构的怀抱式可折叠喷杆组件3，喷杆连接件27上开设有连接孔位，将怀抱式可折叠喷杆组件3设计成空心管结构，可以省去在怀抱式可折叠喷杆组件3处布置外置输药管道，两个怀抱式可折叠喷杆组件3对称布置。

固定架1内安装有储药水箱4和打药机5，可以节省整体安装空间，储药水箱4和打药机5通过管路(图中未标出)连通，打药机5分别通过输药管道6连通各怀抱式可折叠喷杆组件3，怀抱式可折叠喷杆组件3上间隔设置有若干个喷头7，喷头7与怀抱式可折叠喷杆组件3的内腔连通。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，为了使滑块运动精确，如图5所示，单个滑台模组(即X轴滑台模组21、Y轴滑台模组22或Z轴滑台模组23)包括基座201、电机座202、电机203、联轴器204、轴承座205、丝杆206、滑块207和导轨208，基座201的一侧设有电机座202，电机203安装于电机座202上，电机203的输出轴通过联轴器204连接丝杆206，丝杆206通过轴承座205转动安装于基座201上，滑块207与丝杆206螺纹配合并滑动安装于导轨208上，滑块207上开有连接螺丝孔2071和销钉安装孔2072，方便与上述X轴滑块连接板24、Y轴滑块连接板25或Z轴滑块连接板26连接。

基座201上还设有用于限制滑块207运动位置的光电感应开关209，滑块207上设置有光电开关触碰点2073，滑块207在移动时，当光电开关触碰点2073碰到光电感应开关209时，滑块207移动停止。

基座201的两侧设有用于保护滑块207的缓冲垫片2011，对滑块207移动具有缓和冲击、保护的作用。如图4所示，基座201上还设置有防尘罩2012，可有效防止灰尘，延长滑台模组的使用时间；在进行喷洒作业也可达到一定的防水效果。

需要说明的是，上述单个滑台模组的具体结构不限于上述结构，还可以采用电机驱动的同步带机构等等，都可以实现滑块的移动，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，如图6所示，怀抱式可折叠喷杆组件3包括四节中间段直喷管31、两节波纹管32和两节边段直喷管33，本实施例中，采用对称分布方式，当然，中间段直喷管31的数量不限于四节，本领域技术人员可根据实际需要进行选择，在此不再赘述；中间段直喷管31上设置有骑马扣311，方便与喷杆连接件27连接；相邻中间段直喷管31之间通过卡套式三通接头34连接，本实施例中，位于中部的卡套式三通接头34连接输药管道6，其余两个卡套式三通接头34均连接一喷头7；位于首部和尾部的中间段直喷管31各连接一波纹管32，每个波纹管32均连接一边段直喷管33，边段直喷管33远离波纹管32的一端通过卡套直角接头35连接一喷头7，保证喷头7与卡套直角接头35连接的紧密性；位于首部和尾部的中间段直喷管31与相应的边段直喷管33之间还设有用于调节波纹管32弯曲角度的调节机构36，波纹管32在需求不同时可以弯曲成任意角度。同时调节机构36起到支撑波纹管32连接处的作用。

如图7所示，调节机构36包括分别套装于中间段直喷管31上和边段直喷管33上的旋转支架361，旋转支架361上具有锁紧开口，锁紧开口处设置有锁紧件362，锁紧件362优选为锁紧螺钉，每个旋转支架361的底部均铰接有折叠杆363，两个折叠杆363通过铰接轴铰接在一起，具体地，铰接轴选用旋转螺栓364和螺母组成的铰接轴。在调节时，松开锁紧螺钉，改变旋转支架361的位置，调节波纹管32的弯曲角度。

如图8所示，波纹管32的两端均设有波纹管螺母321，具体地，可通过氩弧焊接，波纹管32内放置有密封垫片322，通过波纹管螺母321与中间段直喷管31或边段直喷管33连接，保证其连接密封性，防止漏水。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，如图9所示，打药机5为直连式数显打药机，包括电机51、泵52、变频控制器53和把手54，电机51受控于变频控制器53，变频控制器53可调节速度、变换控制方式，泵52由电机51驱动，泵52的进水口521通过管路连通储药水箱4，泵52的出水口522有两个，分别通过输药管道6连通各怀抱式可折叠喷杆组件3，泵52的出水口522设置有出水阀门523，通过出水阀门523可控制农药喷洒装置单侧或双侧工作。优选地，电机51采用纯铜电机，泵52的泵头采用纯铜泵头，纯铜泵头气密性更佳，耐高压。

上述泵52优选为三缸柱塞泵；三缸柱塞泵上还设有释压阀门524和压力表525，压力表525可随时观察打药机5内的压力，保证在安全的使用范围内；在长时间不使用，可通过释压阀门524提前释放机器内所有的压力。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，结合图1、图2、图10和图15共同所示，储药水箱4采用卧式，能够降低重心；储药水箱4上分别设有进水口41、出水口42和溢水口43，进水口41连接进水管40，能够向储药水箱4内注入农药混合水，溢水口43能够识别储药水箱4是否到达指定容量，出水口42使得农药混合水能够送到打药机5。储储药水箱4的侧壁上设置有侧部纹理44和加强筋45，侧部纹理44和加强筋45能够让储药水箱4更加平稳，承载更加强大；出水口42设置有出水阀门46，出水口42通过管路连通打药机5，在进行喷洒作业时需要打开出水阀门46；完成喷洒作业后要拧紧关闭出水阀门46，防止农药混合水滴漏。

结合图1、图2、图11、图12a、图12b和图15共同所示，固定架1为铝型材固定架，当然，也可以采用其他材质的固定架，铝型材固定架为矩形体框架，包括X轴铝型材11、Y轴铝型材12、Z轴铝型材13、三维直角铝型材连接件14和直角铝型材连接件15，通过紧定螺丝连接固定，X轴铝型材11、Y轴铝型材12和Z轴铝型材13预留有孔位与连接件连接，保证其框架稳定性。三维直角铝型材连接件14设于矩形体框架的每个角部处，直角铝型材连接件15设于相邻X轴铝型材11和Y轴铝型材12的端部之间，三维直角铝型材连接件14开有紧定螺丝孔141，直角铝型材连接件15开有紧定螺丝孔151，连接时保证配合度。矩形体框架的顶部和底部分别设有上支撑板16和下支撑板17，矩形体框架的侧部均设置有侧板18。

X轴滑台模组21安装于上支撑板16上；下支撑板17留有供安装和放置的孔位，方便该农药喷洒装置能够直接安装、直接放置在移动载体(例如农用车等)的平台上。

其工作原理如下：

在使用之前，通过调节机构36打开怀抱式可折叠喷杆组件3至最佳喷洒角度。在靠近果树时，X轴滑台模组21沿X轴移动，与此同时Y轴滑台模组22横向移动，使得Z轴滑台模组23处于果树中间对应的范围内，使得怀抱式可折叠喷杆组件3移动到距离果树最佳的范围内；然后Z轴滑台模组23升降滑块，带动怀抱式可折叠喷杆组件3移动至果树底部(顶部)最佳喷洒效果范围内；打开储药水箱4的出水阀门46和打药机5的出水阀门523，打药机5实现增压，将农药混合水快速输送至输药管道6内，经过怀抱式可折叠喷杆组件3的内腔送至喷头7，喷洒至果树内外表面的叶子上。

怀抱式可折叠喷杆组件3可以两边同时进行喷洒，当只需要一边进行喷洒时，将打药机5对应的一边的出水阀门523关闭即可，完成一次喷洒作业后，Z轴滑台模组升至(降至)果树中间最佳喷洒效果范围内；继续进行喷洒作业，在相同的时间里，滑块升至(降至)果树顶部(底部)最佳喷洒效果范围内，再次完成喷洒作业。

由于果树生长形状大小不一，在完成一次喷洒作业移动到下一颗果树时，需要进行调节喷头7与果树之间的距离。与上述距离调节过程相同，通过X轴滑台模组21、Y轴滑台模组22和Z轴滑台模组23的滑块移动，将怀抱式可折叠喷杆组件3调节最佳喷洒距离范围内，进行农药喷洒过程，在喷洒时，怀抱式可折叠喷杆组件3从顶部(或底部)向下(或上)喷洒，可提高喷洒效率。

该农药喷洒装置，完成喷洒作业之后，通过调节机构36将怀抱式可折叠喷杆组件3折叠，节省放置空间，根据果园喷洒的路径宽度以及果树形状大小进行调节，达到结构上的灵活性。

本发明解决了传统农药喷洒作业效率低的问题，对于标准化和网格化种植的果园，对称的怀抱式可折叠喷杆组件进行喷洒时，可以一次完成果树两侧有效的农药喷洒，实现了农药自动化双边喷洒；本发明解决了人工进行农药喷洒，管理难度大的问题，一人便可操控，减少了劳动成本，并使喷药人员远离农药喷洒过程，避免危害身体健康。

本发明实施例还公开了一种用于果树防护的农药喷洒方法，采用上述用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括如下步骤：

在靠近果树时，X轴滑台模组21沿X轴移动，与此同时Y轴滑台模组22横向移动，使得Z轴滑台模组23处于果树中间对应的范围内，使得怀抱式可折叠喷杆组件3移动到距离果树最佳的范围内；然后Z轴滑台模组23升降滑块，带动怀抱式可折叠喷杆组件3移动至果树底部或顶部最佳喷洒效果范围内；打开储药水箱4的出水阀门46和打药机5的出水阀门523，打药机5实现增压，将农药混合水快速输送至输药管道6内，经过怀抱式可折叠喷杆组件3的内腔送至喷头7，喷洒至果树内外表面的叶子上。

综上，本发明提供的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置及方法，适用于标准化和网格化种植的果树防护，替代了果农进行果树防护的农药喷洒工作，通用性强、工作效率高，实现了农药自动化双边喷洒。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括固定架，其特征在于，所述固定架上安装有三轴龙门滑台模组，所述三轴龙门滑台模组包括两个X轴滑台模组、一Y轴滑台模组和两个Z轴滑台模组，两所述X轴滑台模组间隔设置于所述固定架上，所述Y轴滑台模组的两端分别与两个所述X轴滑台模组的滑块连接，两所述Z轴滑台模组对称设置于所述Y轴滑台模组的滑块上，每个所述Z轴滑台模组的滑块上均连接有空心管结构的怀抱式可折叠喷杆组件，两个所述怀抱式可折叠喷杆组件对称布置；

所述固定架内安装有储药水箱和打药机，所述储药水箱和所述打药机通过管路连通，所述打药机分别通过输药管道连通各所述怀抱式可折叠喷杆组件，所述怀抱式可折叠喷杆组件上间隔设置有若干个喷头，所述喷头与所述怀抱式可折叠喷杆组件的内腔连通。

2.根据权利要求1所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述X轴滑台模组、所述Y轴滑台模组和所述Z轴滑台模组均包括基座、电机座、电机、联轴器、轴承座、丝杆、所述滑块和导轨，所述基座的一侧设有所述电机座，所述电机安装于所述电机座上，所述电机的输出轴通过所述联轴器连接所述丝杆，所述丝杆通过所述轴承座转动安装于所述基座上，所述滑块与所述丝杆螺纹配合并滑动安装于所述导轨上；

所述基座上还设有用于限制所述滑块运动位置的光电感应开关，所述滑块上设置有光电开关触碰点；

所述基座的两侧设有用于保护所述滑块的缓冲垫片；所述基座上还设置有防尘罩。

3.根据权利要求1所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述怀抱式可折叠喷杆组件包括若干节中间段直喷管、两节波纹管和两节边段直喷管，相邻所述中间段直喷管之间通过卡套式三通接头连接，一所述卡套式三通接头连接所述输药管道，其余所述卡套式三通接头均连接一所述喷头；位于首部和尾部的所述中间段直喷管各连接一所述波纹管，每所述波纹管均连接一所述边段直喷管，所述边段直喷管远离所述波纹管的一端通过卡套直角接头连接一所述喷头；位于首部和尾部的所述中间段直喷管与相应的所述边段直喷管之间还设有用于调节所述波纹管弯曲角度的调节机构。

4.根据权利要求3所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述调节机构包括分别套装于所述中间段直喷管上和所述边段直喷管上的旋转支架，所述旋转支架上具有锁紧开口，所述锁紧开口处设置有锁紧件，每所述旋转支架的底部均铰接有折叠杆，两所述折叠杆铰接在一起。

5.根据权利要求3所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述波纹管的两端均设有波纹管螺母，所述波纹管内放置有密封垫片。

6.根据权利要求1所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述打药机为直连式数显打药机，包括电机、泵和变频控制器，所述电机受控于所述变频控制器，所述泵由所述电机驱动，所述泵的进水口通过所述管路连通所述储药水箱，所述泵的出水口有两个，分别通过所述输药管道连通各所述怀抱式可折叠喷杆组件，所述泵的出水口设置有出水阀门。

7.根据权利要求6所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述泵为三缸柱塞泵；所述三缸柱塞泵上还设有释压阀门和压力表。

8.根据权利要求1所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述储药水箱上分别设有进水口、出水口和溢水口，所述储药水箱的侧壁上设置有侧部纹理和加强筋；所述出水口设置有出水阀门，所述出水口通过所述管路连通所述打药机。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，其特征在于，所述固定架为铝型材固定架，所述铝型材固定架为矩形体框架，包括X轴铝型材、Y轴铝型材、Z轴铝型材、三维直角铝型材连接件和直角铝型材连接件，所述三维直角铝型材连接件设于所述矩形体框架的每个角部处，所述直角铝型材连接件设于相邻所述X轴铝型材和所述Y轴铝型材的端部之间；所述矩形体框架的顶部和底部均设有支撑板，所述矩形体框架的侧部均设置有侧板。

10.一种用于果树防护的农药喷洒方法，其特征在于，采用如权利要求1至9中任一项所述的用于果树防护的可调对称杆式农药喷洒装置，包括如下步骤：

在靠近果树时，X轴滑台模组沿X轴移动，与此同时Y轴滑台模组横向移动，使得Z轴滑台模组处于果树中间对应的范围内，使得怀抱式可折叠喷杆组件移动到距离果树最佳的范围内；然后Z轴滑台模组升降滑块，带动所述怀抱式可折叠喷杆组件移动至果树底部或顶部最佳喷洒效果范围内；打开储药水箱的出水阀门和打药机的出水阀门，所述打药机实现增压，将农药混合水快速输送至输药管道内，经过所述怀抱式可折叠喷杆组件的内腔送至喷头，喷洒至果树内外表面的叶子上。

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