CN112740135A - 航线规划方法、无人机、控制终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种航线规划方法、控制终端(600)、无人机(500)及计算机可读存储介质，方法包括：根据第一地形图像确定第一航点的航向角(S101)；根据第二地形图像确定第二航点的航向角(S102)；根据第一航点、第一航点的航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角规划作业航线(S103)。本方法可以准确的规划作业航线。

Description

航线规划方法、无人机、控制终端及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及航线规划技术领域，尤其涉及一种航线规划方法、无人机、控制终端及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人机在对长方形或正方形地块进行喷洒或播撒等作业时，用户可以通过控制终端设置无人机在地块中的两个航点，并通过控制终端的摇杆控制无人机横移已设定的距离，从而使得无人机可以自动的基于两个航点和横移距离对地块进行喷洒或播撒等作业。对于其余形状的地块，无人机虽然也可以自动的基于两个航点和距离对地块进行喷洒或播撒等作业，但是无人机的实际作业区域为长方形或正方形区域，存在实际作业区域远大于地块的情况，使得无人机喷洒或者播撒地块之外的作业区域，无法准确的在形状不规则的地块上执行喷洒或播撒等作业，造成资源浪费，用户体验不好。

发明内容

基于此，本申请提供了一种航线规划方法、无人机、控制终端及计算机可读存储介质，旨在准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以根据此作业航线准确的执行作业。

第一方面，本申请提供了一种航线规划方法，包括：

获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

第二方面，本申请还提供了一种航线规划方法，包括：

显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

第三方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

第四方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的航线规划方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的航线规划方法的步骤。

本申请实施例提供了一种航线规划方法、无人机、控制终端及计算机可读存储介质，通过获取无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，并基于无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，可以分别确定无人机在两个航点的航向角，然后可以基于无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点的航向角，能够准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以根据此作业航线准确的执行作业，极大的提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请一实施例提供的航线规划方法的控制终端的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图3是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的一示意图；

图4是本申请实施了中航线规划页面的另一示意图；

图5是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图；

图6是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图；

图7是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图；

图8是本申请一实施例提供的另一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图9是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的一示意图；

图10是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图11是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图12是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图13是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图；

图14是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图；

图15是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图16是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图17是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图18是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图19是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图；

图20是本申请一实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；

图21是本申请一实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请一实施例提供一种航线规划方法，该航线规划方法可以应用在控制终端中，也可以应用在无人机中，用于规划无人机在地块内的作业航线，本申请对此不作具体限定。请参照图1，图1是实施本申请一实施例提供的航线规划方法的控制终端的结构示意图，如图1所示，控制终端100包括天线101、遥杆102和显示装置103，该显示装置103用于显示航线规划页面，控制终端100与无人机之间可以建立通信连接，使得控制终端100可以控制无人机。可以通过无线通讯的方式建立通信连接，例如通过WiFi实现通信连接；还可以通过有线连接的方式建立通信连接，例如控制终端100与无人机分别设有接口，通过该接口实现两者的通信连接。

其中控制终端100包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑、车载电脑和PC电脑等，无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

具体地，如图2所示，该航线规划方法包括步骤S101至步骤S103。

S101、获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

其中，所述目标地块为待规划航线的地块，所述第一航点用于表示作业航线的边界点，所述第一地形图像由所述无人机在所述第一航点对目标地块进行拍摄得到，所述第一地形图像包括目标地块的地形图像，还包括其余地块对应的地形图像，所述地形图像可以是地块的二维平面图像，也可以是地块的三维立体图像，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的一边界点，通过控制终端上的航点设置按键一键设置无人机的第一航点或第二航点以及第一航点或第二航点的目标航向角，具体为：当获取到用户对航点设置按键的触发操作时，向无人机发送航点设置指令，使得无人机在接收该航点设置指令时，将当前航点作为第一航点，以及获取目标地块对应的第一地形图像；根据第一地形图像，调整无人机在第一航点的航向角，从而得到第一航点的目标航向角。通过控制终端上的航点设置按键，用户可以一键设置无人机的航点以及航向角，极大的提高了航点的设置便利性，同时通过地块的地形图像确定无人机在航点的航向角，可以自动且准确的设置航点的航向角。

同理，当设置完成第一航点之后，无人机向控制终端发送反馈信息，使得用户可以知道第一航点已设置完成，之后用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的另一边界点，用户可以按照与第一航点设置方式相同的方式一键设置无人机的第二航点以及第二航点的目标航向角，第一航点与第二航点可以形成作业航线的边界线，且第一航点与第二航点位于目标地块的同一边界。可以快速便利的设置无人机的航点以及航点的航向角，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线；根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。其中，机头参考线随着无人机的航向角的改变而发生变化。通过调整无人机的航向角，可以调整无人机的机头参考线，从而使得机头参考线与地块的边界线重叠，通过地块的边界线和无人机的机头参考线，可以快速的控制无人机的机头对齐地块的边界。

在一实施例中，对所述第一地形图像进行灰度处理，得到所述第一地形图像的灰度图；对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。其中，可以通过预设直线检测算法，从经过锐化处理后的灰度图中确定目标地块的边界线，预设直线检测算法包括如下至少一种：霍夫变换直线检测算法、LSD快速直线检测算法、FLD直线检测算法、EDlines直线检测算法、LSWMS直线检测算法、CannyLines直线检测算法、MCMLSD直线检测算法和LSM直线检测算法。通过对地块的地形图像进行灰度以及锐化处理，可以快速准确的确定地块的边界线，便于后续准确调整无人机在航点的航向角。

在一实施例中，计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。在确定目标地块的边界线之后，可以计算得到边界线与无人机的机头参考线的偏离角度，基于该偏离角度可以快速的调整无人机的航向角，以调整该机头参考线可以快速的与边界线重叠，提高航向角的确定速度。通过边界线与机头参考线的偏离角度，不需要多次调整航点的航向角，可以快速的确定航点的航向角。

在一实施例中，以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值，调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线；计算调整后的机头参考线与目标地块的边界线的偏离角度，并确定该偏离角度是否为零；若该偏离角度不为零，则将历史偏离角度与该偏离角度进行比较，其中，历史偏离角度为上一时刻机头参考线与目标地块的边界线的偏离角度；如果历史偏离角度大于偏离角度，则继续以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值，调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线，从而调整机头参考线与边界线之间的偏离角度，直到该偏离角度为零；

如果历史偏离角度小于该偏离角度，则以预设调整值，反向调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线，从而调整机头参考线与边界线之间的偏离角度，直到该偏离角度为零。其中，一开始以顺时针调整航向角，则当历史偏离角度小于该偏离角度时，以逆时针调整航向角，而一开始以逆时针调整航向角，则当历史偏离角度小于该偏离角度时，以顺时针调整航向角。可以理解的是，上述预设调整值可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设调整值为0.5°。在调整航点的航向角的过程中，通过比较前后两次机头参考线与目标地块的边界线的偏离角度，可以及时调整航向角的调整方向，从而可以快速的确定航点的航向角。

S102、获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角。

在确定无人机的第一航点以及第一航点的目标航向角之后，用户通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的边界点，通过控制终端上的航点设置按键一键设置无人机的第二航点以及第二航点的目标航向角，具体为：当获取到用户对航点设置按键的触发操作时，向无人机发送航点设置指令，使得无人机在接收该航点设置指令时，将当前航点作为第二航点，以及获取目标地块对应的第二地形图像；根据第二地形图像，调整无人机在第二航点的航向角，从而得到第二航点的目标航向角。其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线，第一航点位于目标地块的一边界点，第二航点位于目标地块的另一边界点，且第一航点与第二航点形成目标地块的一边界线，第二地形图像由所述无人机在所述第二航点对目标地块进行拍摄得到。

在一实施例中，控制终端显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件，通过所述航点设备控件可以设置无人机的第一航点以及第二航点；根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并将确定无人机的第一航点的结果发送至所述无人机；和/或，在所述航线规划页面显示所述第一航点；获取目标地块的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。其中，还可以在航线规划页面内显示第一航点的航向角的方向延长线，便于用户知晓无人机在第一航点的航向。通过航点设置控件，便于用户一键设置无人机的第一航点以及第一航点的航向角，提高用户体验。

在一实施例中，在确定第一航点后，在该航线规划页面显示第一航点的航向角调整控件；当获取到用户对所述航向角调整控件的触发操作时，根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。其中，所述航向角调整控件的触发操作包括如下至少一种：点击操作、双击操作、滑动操作和长按操作。通过航向角调整控件，可以将航点设置以及航点的航向角设置分离，便于用户设置航点以及航点的航向角，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，在确定第一航点以及第一航点的航向角之后，用户通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的边界点，用户可以再次对航点设置控件进行点击、双击、滑动和长按等触发操作，从而设置第二航点以及第二航点的航向角，具体为：根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点；将确定无人机的第二航点的结果发送至所述无人机；和/或，在所述航线规划页面显示所述第二航点；获取目标地块的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角。通过航点设置控件，便于用户一键设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角，提高用户体验。

在一实施例中，在确定第二航点后，在该航线规划页面显示第二航点的航向角调整控件；当获取到用户对所述航向角调整控件的触发操作时，根据所述第二地形图像，调整无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角。其中，所述航向角调整控件的触发操作包括如下至少一种：点击操作、双击操作、滑动操作和长按操作。通过航向角调整控件，可以将航点设置以及航点的航向角设置分离，便于用户设置航点以及航点的航向角，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件，所述第一航点设置控件用于设置无人机的第一航点，所述第二航点设置控件用于设置无人机的第二航点，具体为：根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点以及获取目标地块的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角；在确定第一航点以及第一航点的航向角之后，根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点以及获取目标地块的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角。通过设置第一航点设置控件和第二航点设置控件，便于用户通过第一航点设置控件设置无人机的第一航点以及第一航点的航向角，也便于用户通过第二航点设置控件设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角。

示例性的，请参照图3，图3是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的一示意图，如图3所示，该航线规划页面显示有地块、第一航点设置控件、第二航点设置控件和无人机的标识，无人机的标识位于地块内，且第一航点设置控件为“A点”、第二航点设置控件为“B点”，无人机的标识为

示例性的，请参照图4，图4是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图4所示，在确定第一航点之后，航线规划页面显示有确定的第一航点、第一航点设置控件、第二航点设置控件、第一航点的航向角调整控件和无人机的标识，第一航点为

第一航点设置控件为“A点”、第二航点设置控件为“B点”，无人机的标识为

第一航点设置控件与第二航点设置控件的显示方式不同，以便用户知晓正在设置的航点为第一航点。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件，若调整后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠；和/或，当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。通过输出提醒信息，可以便于用户知晓机头参考线与边界线已重叠，方便用户设置航点的航向角。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括所述第二航点的航向角确认控件，若调整后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠；和/或，当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第二航点的当前航向角作为所述第二航点的目标航向角。通过输出提醒信息，可以便于用户知晓机头参考线与边界线已重叠，方便用户设置航点的航向角。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括显示窗口，所述显示窗口为所述无人机的第一人称主视角窗口，在调整所述无人机在第一航点的航线角时，所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的第一地形图像，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述第一地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化，而在调整所述无人机在第二航点的航线角时，所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的第二地形图像，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述第二地形图像随着所述无人机在所述第二航点的航向角变化而发生变化。通过在显示窗口显示无人机的机头参考线以及地块的地形图像，方便用户实时的阅览机头参考线与地块的边界线之间的位置关系，可以在机头参考线与地块的边界线重叠时，确定航点的航向角。

示例性的，请参照图5，图5是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图5所示，该航线规划页面还包括显示窗口a，该显示窗口显示有无人机的机头参考线a2和目标地块的地形图像a1，该航线规划页面还显示有第一航点的航向角的方向延长线b，此时，该航线规划页面未显示第一航点设置控件与第二航点设置控件。

在一实施例中，用户还可以手动调整无人机在第一航点或第二航点的航向角，具体地，获取用户触发的航向角调整指令，并将该航向角调整指令发送至无人机，以使无人机基于该航向角调整指令，调整航向角，以调整显示窗口中显示的机头参考线以及目标地块的地形图像，使得用户能够阅览机头参考线与目标地块的边界线，便于知晓机头参考线与边界线是否重叠；当用户知晓机头参考线与边界线重叠后，用户可以通过航点的航向角确定控件，确定无人机在航点的航向角，当然也可以在机头参考线与边界线重叠后，输出预设提醒信息，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠，从而自动的将无人机的当前航向角作为航点的航向角，也可以由用户通过航点的航向角确定控件，确定无人机在航点的航向角。在一些情况下，无人机无法自动设置航点以及航点的航向角时，用户可以手动的设置无人机的航点以及航点的航向角，提高航点以及航向角设置的普适性，提高用户体验。

可以理解的是，航向角调整指令可以通过控制终端上的摇杆触发，也可以通过控制终端上的航向角调整按键触发，该航向角调整按键用于调整无人机的航向角，每操作一次航向角调整按键，无人机则以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值调整航向角，该航向角调整按键可以滑动，将航向角调整按键滑动至左侧，则当用户操作航向角调整按键时，无人机则以逆时针方向，且以预设调整值调整航向角，而航向角调整按键滑动至右侧，则当用户操作航向角调整按键时，无人机则以逆时针方向，且以预设调整值调整航向角。

需要说明的是，第一航点与第二航点的确定方式相同，且第一航点的航向角与第二航点的航向角的确定方式相同，第二航点以及第二航点的航向角的具体确定方式可以参照前述第一航点以及第一航点的航向角的具体确定方式，此处不做赘述。

S103、根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

在确定第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角之后，可以基于第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。其中，可以基于预设航线规划算法，根据第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，上述预设航线规划算法可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过两个航点以及两个航点的航向角，可以准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以准确的执行作业。

在一实施例中，根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线，即以第一航点为起点，以第一航点的目标航向角所在的方向为射线方向，得到第一射线，并将该第一射线作为作业航线的第一边界线；根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线，即以第二航点为起点，以第二航点的目标航向角所在的方向为射线方向，得到第二射线，并将该第二射线作为作业航线的第二边界线；根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线，即以第一航点为起点，且第二航点为终点，得到线段，并将该线段作为作业航线的第三边界线；根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。其中，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形，作业航线的外轮廓形状为作业航线的各边界线合围形成的图形的形状。通过规划外轮廓形状为直线轮廓和/或曲线轮廓的作业航线，使得规划得到的作业航线可以适应不同的地块，极大的提高了航线规划的普适性。

具体地，根据所述第一边界线、第二边界线、第三边界线确定航线规划区域，并将第三边界线作为所述作业航线的初始航线，然后从初始航线开始，以预设航线间距，在该航线规划区域内规划无人机的作业航线，从而得到无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，当第一边界线与第二边界线存在交点时，规划得到作业航线的外轮廓形状为三角形，当第一边界线与第二边界线不存在交点时，规划得到作业航线的外轮廓形状为四边形，预设航线间距根据目标地块的面积确定。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业，在规划得到无人机在目标地块内的作业航线之后，显示所述作业航线，使得用户能够阅览所述作业航线；当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。通过作业执行控件，用户可以在控制终端或无人机规划好作业航线之后，便于用户控制无人机按照该作业航线执行作业，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向，在显示作业航线后，当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。通过航向切换控件，便于用户切换作业航线的航向，提高用户体验。

示例性的，请参照图6，图6是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图6所示，该航线规划页面显示有作业航线、第一航点、第二航点、作业执行控件、航向切换控件、取消控件和第二航点的航向角调整控件，且该作业航线的外轮廓形状为四边形，第一航点为

第二航点为

示例性的，请参照图7，图7是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图7所示，该航线规划页面显示有作业航线、第一航点、第二航点、作业执行控件、航向切换控件、取消控件和第二航点的航向角调整控件，且该作业航线的外轮廓形状为三角形，第一航点为

第二航点为

上述实施例提供的航线规划方法，通过获取无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，并基于无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，可以分别确定无人机在两个航点的航向角，然后可以基于无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点的航向角，能够准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以根据此作业航线准确的执行作业，极大的提高了用户体验。

请参阅图8，图8是本申请一实施例提供的另一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图8所示，该航线规划方法包括步骤S201至S205。

S201、获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的一边界点，通过控制终端上的航点设置按键一键设置无人机的第一航点或第二航点以及第一航点或第二航点的目标航向角，具体为：当获取到用户对航点设置按键的触发操作时，向无人机发送航点设置指令，使得无人机在接收该航点设置指令时，将当前航点作为第一航点，以及获取目标地块对应的第一地形图像；根据第一地形图像，调整无人机在第一航点的航向角，从而得到第一航点的目标航向角。通过控制终端上的航点设置按键，用户可以一键设置无人机的航点以及航向角，极大的提高了航点的设置便利性，同时通过地块的地形图像确定无人机在航点的航向角，可以自动且准确的设置航点的航向角。

S202、获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角。

当设置完成第一航点之后，无人机向控制终端发送反馈信息，使得用户可以知道第一航点已设置完成，之后用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的另一边界点，用户可以按照与第一航点设置方式相同的方式一键设置无人机的第二航点以及第二航点的目标航向角，第一航点与第二航点可以形成作业航线的边界线，且第一航点与第二航点位于目标地块的同一边界。可以快速便利的设置无人机的航点以及航点的航向角，极大的提高了用户体验。

S203、根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

在确定第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角之后，可以基于第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。其中，可以基于预设航线规划算法，根据第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，上述预设航线规划算法可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

S204、显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线；

在规划得到作业航线之后，显示包括该作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览作业航线。其中，该航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；所述航线规划页面还包括航向切换控件，当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。通过显示作业航线，便于用户对作业航线进行航向切换、航线分割等操作。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括航线分割控件，当获取到用户对该航线分割控件的触发操作时，显示航线分割页面，其中，航线分割页面显示有该作业航线对应的航线区域；获取用户对该航线区域的航线分割操作，并根据该航线分割操作对该航线区域进行分割，得到该航线分割操作对应的航线区域，且显示该航线区域内的作业航线。通过显示航线分割页面，使得用户可以对作业航线进行分割，得到用户想要的作业航线，极大的提高了用户体验。

示例性的，请参照图9，图9是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的一示意图，如图9所示，无人机作业航线一共有20条，且显示有航线区域的每个顶点，分别为顶点A、顶点B、顶点C和顶点D。

其中，该航线分割操作包括用户对任意两条作业航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对航线区域的滑动操作。具体实施中，在得到航线分割操作对应的航线区域后，标记该航线区域中的作业航线，可以便于用户知晓分割得到的航线区域。

在一实施例中，获取用户在该航线区域中选择的第一作业航线和第二作业航线，并计算该第一作业航线与第二作业航线之间的区域与航线区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将该第一作业航线与第二作业航线之间的区域作为航线区域。用户可以通过选择两条作业航线实现航线区域的分割，便于用户对航线区域内的作业航线进行分割。

请参照图10，图10是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图10所示，航线区域最左侧的作业航线为作业航线1，从左到右作业航线的编号依次加1，航线区域最右侧的作业航线为作业航线20，且用户选择的作业航线为作业航线5和作业航线15，则作业航线5与作业航线15之间的区域为航线区域。用户通过选择两条作业航线即可确定对航线区域内的作业航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，该航线分割页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，第一航线分割线和第二航线分割线与航线区域内的作业航线平行，该第一航线分割线和第二航线分割线用于分割航线区域内的作业航线，具体地，获取用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，移动第一航线分割线和/或第二航线分割线；确定移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与航线区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为航线区域。通过设置航线分割线，用户只需要移动该航线分割线即可对航线区域内的作业航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。通过显示第一航线分割线和第二航线分割线，便于用户对第一航线分割线和第二航线分割线进行移动，从而方便用户对航线区域内的作业航线进行分割，极大的提高了航线分割的便利性。

请参照图11，图11是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图11图所示，航线区域最左侧的作业航线为作业航线1，从左到右作业航线的编号依次加1，航线区域最右侧的作业航线为作业航线20，航线分割页面中的第一航线分割线的初始位置为经过顶点A和顶点D的虚线段所处的位置，航线分割页面中的第二航线分割线的初始位置为经过顶点B和顶点C的虚线段所处的位置，经过移动后，第一航线分割线位于作业航线5，第二航线分割线位于作业航线15，则作业航线5与作业航线15之间的区域为航线区域。

在一实施例中，该航线分割页面还显示有航线分割弹窗，该航线分割弹窗显示有航线分割条，该航线分割条用于控制该控制终端分割航线区域内的作业航线，该航线分割条上显示有第一分割控件和第二分割控件，第一分割控件和第二分割控件用于对航线区域内的作业航线进行分割，具体地，获取用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，在该航线分割条中滑动第一分割控件和/或第二分割控件；根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在该航线分割条上的位置，确定该航线区域。通过设置分割控件，用户只需要滑动该分割控件即可对航线区域内的作业航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。通过用户对航线分割条上的分割控件的滑动操作，可以对航线区域内的作业航线进行分割，不需要用户对航线区域进行操作，可以减少用户的误操作对航线分割的影响，也便于用户分割作业航线。

在一实施例中，根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；获取航线区域内的作业航线的总数量，并根据总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；将第一航线编号与第二航线编号之间的各作业航线在航线区域中合围形成的区域作为航线区域。其中，在航线分割条显示第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在航线分割条上标记第一航线分割百分比与第二航线分割百分比之间的区域。通过显示分割百分比，便于用户对分割控件进行微调，使得分割得到的航线区域更准确。

其中，航线分割百分比的确定方式具体为：计算滑动后的第一分割控件在航线分割条上的位置与航线分割条的起始点位置之间的区域与预设的总区域的面积百分比，并将该面积百分比作为第一航线分割百分比，按照同样的方式可以得到第二航线分割百分比。示例性的，作业航线的总数量为20，第一航线分割比为15％，第二航线分割比为80％，则第一航线编号为20*15％＝4，第二航线编号为20*80％＝16。

在一实施例中，该航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，该航线删除控件用于控制该控制终端删除该航线区域，以使该航线区域恢复初始状态，该分割图标控件用于控制该控制终端显示或隐藏该分割控件。

请参照图12，图12是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图12图所示，航线分割弹窗位于航线分割页面的下侧边界，且航线删除控件设置于航线分割条的左侧，分割图标控件设置于航线分割条的右侧，航线分割条设置于航线删除控件与分割图标控件之间，且两个分割控件对应的航线分割百分比为20％和80％，则两个航线编号为4和航线编号16，则作业航线4与作业航线16之间的区域为航线区域。

S205、当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

其中，无人机可以进行喷洒作业，也可以进行播撒作业，本申请对此不作具体限定。当获取到用户对作业执行控件的触发操作时，控制无人机按照作业航线对目标地块进行播撒作业。所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料，当然也可以为其余物质，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，当获取到用户对作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。其中，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。通过播撒参数设置弹窗，用户可以快速编辑的设置无人机的播撒参数，极大的提高了用户体验。

示例性的，请参照图13，图13是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图13所示，该航线规划页面显示有作业航线和播撒参数设置弹窗，且播撒参数设置弹窗位于航线规划页面的左侧，而作业航线位于航线规划页面的右侧，播撒参数设置弹窗显示有播撒转盘的转速、播撒仓口的口径和无人机的飞行速度，还显示有播撒参数确认控件。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业，当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。通过暂停无人机对地块的作业，使得用户可以随时调整无人机的航点以及航向角，从而调整无人机的作业航线，极大的提高了用户体验。

可以理解的是，第一航点、第一航点的航向角、第二航点以及第二航点的航向角的调整方式可以参照前述实施例的相关部分，此处不做具体赘述。用户可以仅重设第一航点的位置和/或航向角，也可以仅重设第二航点的位置和/或航向角，还可以重设第一航点的位置和/或航向角，并重设第二航点的位置和/或航向角，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，当获取到用户对作业暂停控件的触发操作时，在该航线规划页面显示第一航点重设控件和第二航点重设控件，第一航点重设控件用于重设第一航点，第二航点重设控件用于重设第二航点；获取用户对该第一航点重设控件的触发操作，并根据用户对该第一航点重设控件的触发操作，生成第一航点调整指令；根据该第一航点调整指令调整第一航点以及第一航点航向角；获取用户对第二航点重设控件的触发操作，并根据用户对该第二航点重设控件的触发操作，生成第二航点调整指令，根据该第二航点调整指令调整第二航点以及第二航点的航向角。通过显示航点重设控件，便于用户及时的通过航点重设控件重新设置航点以及航点的航向角，从而调整无人机的作业航线，极大的提高了用户体验。

示例性的，请参照图14，图14是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图14所示，该航线规划页面显示有第一航点重设控件、第二航点重设控件、第一航点和第二航点，无人机的当前航点为重设的第二航点，还包括重设第二航点之前规划的作业航线和重设第二航点之后的作业航线，且重设第二航点之后的作业航线比重设第二航点之前规划的作业航线短。

上述实施例提供的航线规划方法，通过获取无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，并基于无人机分别在两个航点获取到的地块的地形图像，可以分别确定无人机在两个航点的航向角，然后可以基于无人机的两个航点以及无人机分别在两个航点的航向角，能够准确的规划无人机在地块内的作业航线，并显示该作业航线，使得用户可以预览该作业航线，在确认无误之后，无人机可以基于该作业航线自动的对地块进行作业，极大的提高了用户体验。

请参阅图15，图15是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图15所示，该航线规划方法包括步骤S301至步骤S304。

S301、显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件。

其中，该航线规划页面包括航点设置控件，该航点设置控件用于设置无人机的航点，该航线规划页面还显示有无人机的标识符，当无人机飞行时，该标识符同步发生变化，使得用户可以通过显示的无人机的标识符知晓无人机的位置变化情况，从而方便用户设置航点。

在一实施例中，显示作业规划页面，其中，所述作业规划页面包括作业任务选择控件，所述作业任务选择控件用于选择作业任务；当获取到用户对所述作业任务选择控件的触发操作时，显示作业任务列表，其中，所述作业任务列表包括多个作业任务；获取用户对所述作业任务的选择操作，并根据用户对所述作业任务的选择操作，确定目标作业任务，且控制所述无人机执行所述目标作业任务。通过显示作业规划页面，使得用户可以选择设定好的作业任务，从而控制无人机执行设定好的作业任务。

在一实施例中，在该目标作业任务为待继续完成的作业任务时，显示该目标作业任务中未完成作业的地块区域和上次结束作业时无人机的位置，当用户确定继续执行该目标作业任务时，该无人机以上次结束作业时无人机的位置开始，继续对未完成作业的地块区域进行作业。在用户中途结束作业时，可以在下次作业时，无人机以结束作业时的位置开始，继续对未完成作业的地块区域进行作业，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，所述作业规划页面还包括作业模式选择控件，该作业模式选择控件用于选择作业模式，当获取到用户对所述作业模式选择控件的触发操作时，显示作业模式选择页面，其中，所述作业模式选择页面包括多个作业模式选项；获取用户对所述作业模式选项的选择操作，并根据用户对所述作业模式选项的选择操作，确定目标作业模式；若所述目标作业模式为预设作业模式，则显示所述航线规划页面。其中，作业模式选项包括第一作业模式、第二作业模式和第三作业模式，第一作业模式为用户手动控制无人机作业，第二作业模式为用户半自动控制无人机作业，第三作业模式为用户在设置两个航点以及两个航点的航向角之后，无人机可以自动作业，该预设作业模式为第三作业模式。

S302、根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点。

用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的一边界点，当获取到用户对该航点设置控件的触发操作时，根据用户对该航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整无人机在第一航点的航向角，得到第一航点的目标航向角。其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点。通过航点设置控件，便于用户设置无人机的航点以及航点的航向角。

在一实施例中，在得到所述第一航点后，在所述航线规划页面内显示所述第一航点的航向角调整控件；当获取到用户对所述第一航点的航向角调整控件的触发操作时，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。通过航向角调整控件，可以方便用户一键调整无人机在第一航点的航向角，极大的提高了航向角调整的便利性。

在一实施例中，该航线规划页面还包括显示窗口，该显示窗口包括目标地块的地形图像和该无人机的机头参考线，该显示窗口内的机头参考线和地形图像随着无人机在第一航点的航向角变化而发生变化，便于用户知晓机头参考线以及地形图像的变化情况，方便用户设置无人机在第一航点的航向角。

在一实施例中，获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括目标地块的地形图像；根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。通过显示窗口中的目标地块的地形图像，可以自动调整无人机在第一航点的航向角，不需要用户手动调整，极大的提高了用户体验。

具体地，控制所述无人机拍摄所述目标地块的地形图像，并在所述显示窗口显示所述地形图像；在所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线，并获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括所述地形图像和所述机头参考线。通过在显示窗口显示无人机的机头参考线以及地块的地形图像，方便用户实时的阅览机头参考线与地块的边界线之间的位置关系，可以在机头参考线与地块的边界线重叠时，确定航点的航向角。

在一实施例中，根据所述地形图像确定所述目标地块的边界线；根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角。通过调整无人机的航向角，可以调整无人机的机头参考线，从而使得机头参考线与地块的边界线重叠，以使无人机的机头对齐地块的边界。

具体地，对所述地形图像进行灰度处理，得到所述地形图像的灰度图；对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。其中，可以通过预设直线检测算法，从经过锐化处理后的灰度图中确定目标地块的边界线，预设直线检测算法包括如下至少一种：霍夫变换直线检测算法、LSD快速直线检测算法、FLD直线检测算法、EDlines直线检测算法、LSWMS直线检测算法、CannyLines直线检测算法、MCMLSD直线检测算法和LSM直线检测算法。通过对地块的地形图像进行灰度以及锐化处理，可以快速准确的确定地块的边界线，便于后续准确调整无人机在航点的航向角。

具体地，计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述边界线与所述无人机的机头参考线重叠。在确定目标地块的边界线之后，可以计算得到边界线与无人机的机头参考线的偏离角度，基于该偏离角度可以快速的调整无人机的航向角，以调整该机头参考线可以快速的与边界线重叠，提高航向角的确定速度。

在一实施例中，以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值，调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线；计算调整后的机头参考线与目标地块的边界线的偏离角度，并确定该偏离角度是否为零；若该偏离角度不为零，则将历史偏离角度与该偏离角度进行比较，如果历史偏离角度大于偏离角度，则继续以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值，调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线，从而调整机头参考线与边界线之间的偏离角度，直到该偏离角度为零；

如果历史偏离角度小于该偏离角度，则以预设调整值，反向调整无人机在第一航点的航向角，以调整无人机的机头参考线，从而调整机头参考线与边界线之间的偏离角度，直到该偏离角度为零。其中，一开始以顺时针调整航向角，则当历史偏离角度小于该偏离角度时，以逆时针调整航向角，而一开始以逆时针调整航向角，则当历史偏离角度小于该偏离角度时，以顺时针调整航向角。可以理解的是，上述预设调整值可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设调整值为0.5°。在调整航点的航向角的过程中，通过比较前后两次机头参考线与目标地块的边界线的偏离角度，可以及时调整航向角的调整方向，从而可以快速的确定航点的航向角。

在一实施例中，在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线；根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠；若更新后的所述机头参考线与所述边界线不重叠，则继续调整所述无人机在所述第一航点的航向角；若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件，若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线重叠；和/或，当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。通过输出提醒信息，可以便于用户知晓机头参考线与边界线已重叠，方便用户设置航点的航向角。

在一实施例中，当获取到用户对所述航向角调整控件的触发指令时，在所述显示窗口内显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的边界线；获取用户触发的航向角调整指令，并根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。其中，所述显示窗口内的所述机头参考线随着所述无人机在所述第一航点的航向角的变化而发生变化，使得用户能够阅览所述机头参考线与所述边界线的位置关系，便于用户手动设置航点的航向角。

可以理解的是，航向角调整指令可以通过控制终端上的摇杆触发，也可以通过控制终端上的航向角调整按键触发，该航向角调整按键用于调整无人机的航向角，每操作一次航向角调整按键，无人机则以顺时针或逆时针方向，且以预设调整值调整航向角，该航向角调整按键可以滑动，将航向角调整按键滑动至左侧，则当用户操作航向角调整按键时，无人机则以逆时针方向，且以预设调整值调整航向角，而航向角调整按键滑动至右侧，则当用户操作航向角调整按键时，无人机则以逆时针方向，且以预设调整值调整航向角。

在一实施例中，在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线的位置；若更新位置后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠。通过输出提醒信息，能够提醒用户机头参考线与边界线已重叠，避免用户手动调整航点的航向角时，无法准确的设置航向角，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确定控件，当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。具体实施中，也可以在输出预设提醒信息后，自动的将无人机在第一航点的当前航向角作为第一航点的目标航向角。

S303、根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线。

在确定无人机的第一航点以及第一航点的目标航向角之后，用户通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的边界点，当获取到用户对航点设置控件的触发操作时，根据用户对航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，并调整无人机在第二航点的航向角，得到第二航点的目标航向角。其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线。通过航点设置控件，便于用户一键设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角，提高用户体验。

在一实施例中，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件，所述第一航点设置控件用于设置无人机的第一航点，所述第二航点设置控件用于设置无人机的第二航点，具体为：根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点；在确定第一航点之后，显示第一航点的航向角调整控件，并根据用户对该航向角调整控件的触发操作，调整无人机在第一航点的航向角，得到第一航点的目标航向角。通过设置第一航点设置控件和第二航点设置控件，便于用户通过第一航点设置控件设置无人机的第一航点以及第一航点的航向角，也便于用户通过第二航点设置控件设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角。

在确定第一航点以及第一航点的航向角之后，根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点；在确定第二航点之后，显示第二航点的航向角调整控件，并根据用户对该航向角调整控件的触发操作，调整无人机在第二航点的航向角，得到第二航点的目标航向角。

需要说明的是，第一航点与第二航点的确定方式相同，且第一航点的航向角与第二航点的航向角的确定方式相同，第二航点以及第二航点的航向角的具体确定方式可以参照前述第一航点以及第一航点的航向角的具体确定方式，此处不做赘述。

S304、根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

在确定第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角之后，可以基于第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。其中，可以基于预设航线规划算法，根据第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，上述预设航线规划算法可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过两个航点以及两个航点的航向角，可以准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以准确的执行作业。

在一实施例中，根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线，即以第一航点为起点，以第一航点的目标航向角所在的方向为射线方向，得到第一射线，并将该第一射线作为作业航线的第一边界线；根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线，即以第二航点为起点，以第二航点的目标航向角所在的方向为射线方向，得到第二射线，并将该第二射线作为作业航线的第二边界线；根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线，即以第一航点为起点，且第二航点为终点，得到线段，并将该线段作为作业航线的第三边界线；根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。其中，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形，作业航线的外轮廓形状为作业航线的各边界线合围形成的图形的形状。通过规划外轮廓形状为直线轮廓和/或曲线轮廓的作业航线，使得规划得到的作业航线可以适应不同的地块，极大的提高了航线规划的普适性。

具体地，根据所述第一边界线、第二边界线、第三边界线确定航线规划区域，并将第三边界线作为所述作业航线的初始航线，然后从初始航线开始，以预设航线间距，在该航线规划区域内规划无人机的作业航线，从而得到无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，当第一边界线与第二边界线存在交点时，规划得到作业航线的外轮廓形状为三角形，当第一边界线与第二边界线不存在交点时，规划得到作业航线的外轮廓形状为四边形。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业，在规划得到无人机在目标地块内的作业航线之后，显示所述作业航线，使得用户能够阅览所述作业航线；当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。通过作业执行控件，用户可以在控制终端或无人机规划好作业航线之后，便于用户控制无人机按照该作业航线执行作业，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向，在显示作业航线后，当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。通过航向切换控件，便于用户切换作业航线的航向，提高用户体验。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示包括航点设置控件的航线规划页面，使得控制终端可以基于用户对该航点设置控件的触发操作确定无人机的两个航点以及两个航点的航向角，并基于无人机的两个航点以及两个航点的航向角能够准确的规划无人机在地块内的作业航线，使得无人机可以根据此作业航线准确的执行作业，极大的提高了用户体验。

请参阅图16，图16是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图16所示，该航线规划方法包括步骤S401至步骤S406。

S401、显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件。

其中，该航线规划页面包括航点设置控件，该航点设置控件用于设置无人机的航点，该航线规划页面还显示有无人机的标识符，当无人机飞行时，该标识符同步发生变化，使得用户可以通过显示的无人机的标识符知晓无人机的位置变化情况，从而方便用户设置航点。

S402、根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点。

用户可以通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的一边界点，当获取到用户对该航点设置控件的触发操作时，根据用户对该航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整无人机在第一航点的航向角，得到第一航点的目标航向角。其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点。

S403、根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线。

在确定无人机的第一航点以及第一航点的目标航向角之后，用户通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的边界点，当获取到用户对航点设置控件的触发操作时，根据用户对航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，并调整无人机在第二航点的航向角，得到第二航点的目标航向角。其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线。

S404、根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

在确定第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角之后，可以基于第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。其中，可以基于预设航线规划算法，根据第一航点、第一航点的目标航向角、第二航点以及第二航点的目标航向角，规划无人机在目标地块内的作业航线。可以理解的是，上述预设航线规划算法可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

S405、显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线。

在规划得到作业航线之后，显示包括该作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览作业航线。其中，该航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；所述航线规划页面还包括航向切换控件，当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。

在一实施例中，该航线规划页面还包括航线分割控件，当获取到用户对该航线分割控件的触发操作时，显示航线分割页面，其中，该航线分割页面显示有包括该作业航线的航线区域；获取用户对该航线区域的分割操作，并确定该分割操作是否为有效的分割操作；若分割操作为有效的分割操作，则生成所述航线区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述航线区域的第一子区域和第二子区域；规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的作业航线。通过显示航线分割页面，使得用户可以对作业航线进行分割，得到用户想要的作业航线，极大的提高了用户体验。

其中，该分割操作用于对航线区域进行分割，确定该分割操作是否为有效的分割操作的方式具体为：获取该分割操作对应的第一分割点和第二分割点，并确定第一分割点和第二分割点分别相对于该航线区域的位置；根据第一分割点和第二分割点分别相对于该航线区域的位置，确定第一分割点和第二分割点是否分别位于航线区域的两侧，若第一分割点和第二分割点分别位于航线区域的两侧，则确定该分割操作为有效的分割操作，若第一分割点和第二分割点均位于航线区域的一侧，或者第一分割点和/或第二分割点位于航线区域内，则确定该分割操作为无效的分割操作。通过确定分割操作是否为有效的分割操作，可以避免用户的误操作对作业航线的分割，提高用户体验。

其中，该分割操作包括用户在该航线区域上的滑动操作，该分割位置线包括该滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段；该分割操作包括用户对该航线分割页面的触控操作，该分割位置线包括触控操作的触控位置点与航线分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。需要说明的是，未配对的触控位置点为不属于分割位置线上的点。

在一实施例中，若该分割操作为无效的分割操作，则获取该分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示该分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户该分割操作为无效的分割操作。可选地，预设的显示方式为以虚线的方式显示分割操作对应的两个分割点连接形成的线段。以虚线的方式显示两个分割点连接形成的线段，可以使得用户知晓分割操作无效，极大的提高了用户体验。

请参照图17，图17是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图17所示，该航线分割页面显示有两条线段，一条线段为以实心线显示的线段1，即航线区域的分割位置线，另一条线段为以虚线显示的线段2，即无效的分割操作对应的线段，且分割位置线的两个分割点位于航线区域的两侧，而无效的分割操作对应的线段的一个分割点位于航线区域的右侧，而另一个分割点位于航线区域内，此时，航线区域被分割为两个子区域，分别为子区域A和子区域B，且子区域A显示有作业航线。

在一实施例中，获取用户对分割点的拖拽操作，并根据该拖拽操作，更新分割点所属的线段。该分割点可以是分割位置线上的端点，也可以其余线段上的端点，本申请对此不作具体限定。用户通过拖拽分割点，可以调整分割位置线或者无效的分割操作对应的线段，从而调整航线区域的分割情况，也可以使得无效的分割操作对应的线段更新为分割位置线，从而实现对航线区域的分割。

请参照图18，图18是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图18所示，通过用户对线段2的分割点的拖拽操作，使得线段2的两个分割点均位于航线区域的两侧，变为以实心线显示的线段，即分割位置线，而线段1保持不变，此时，航线区域被分割为三个子区域，分别为子区域A、子区域B1和子区域B2，子区域B1和子区域B2由对图17中的子区域B分割得到，且子区域A、子区域B1和子区域B2显示有作业航线。

在一实施例中，获取用户对该分割位置线的一个端点的点击操作，并根据该点击操作，显示分割点微调弹窗；根据用户对该端点微调控件的触控操作，调整该端点在该航线分割页面内的位置。其中，该分割点微调弹窗显示有端点微调控件，该端点微调控件用于调整该端点在该航线分割页面内的位置，该分割点微调弹窗还显示有分割面积，该端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，该上移控件用于控制该端点上移，该下移控件用于控制该端点下移，该左移控件用于控制该端点左移，该右移控件用于控制所述端点右移，该回退控件用于控制该端点回退至调整前的位置。用户通过端点微调控件，可以对该分割位置线上的端点进行微调，从而对该分割位置线进行微调，可以提高分割的准确性，极大的提高了用户体验。

请参照图19，图19是本申请实施例中控制终端的显示装置显示的航线分割页面的另一示意图，如图19所示，该航线分割页面的左侧区域显示有分割点微调弹窗，该分割点微调弹窗显示有上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，该航线分割页面的右侧区域显示有航线区域以及分割位置线1和分割位置线2，待微调的分割点为分割位置线1左端的点，航线区域被分割为三个子区域，分别为子区域A、子区域B和子区域C，且子区域A、子区域B和子区域C显示有作业航线。

在一实施例中，该航线分割页面显示有弹窗调整控件，该弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸，具体地，获取用户对弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对弹窗调整控件的触控操作，控制该控制终端全屏显示该分割点微调弹窗。具体实施中，当控制终端全屏显示该分割点微调弹窗后，用户再次点击该弹窗调整控件，该分割点微调弹窗恢复初始状态，即按照预设尺寸和预设位置显示分割点微调弹窗。需要说明的是，也可以通过该弹窗调整控件调整其余弹窗的尺寸，本申请对此不作具体限定。通过全屏显示弹窗，便于用户操作，极大的提高了用户体验。

S406、当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

其中，无人机可以进行喷洒作业，也可以进行播撒作业，本申请对此不作具体限定。当获取到用户对作业执行控件的触发操作时，控制无人机按照作业航线对目标地块进行播撒作业。所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料，当然也可以为其余物质，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，当获取到用户对作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。其中，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。通过播撒参数设置弹窗，用户可以快速编辑的设置无人机的播撒参数，极大的提高了用户体验。

示例性的，请参照图13，图13是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图13所示，该航线规划页面显示有作业航线和播撒参数设置弹窗，且播撒参数设置弹窗位于航线规划页面的左侧，而作业航线位于航线规划页面的右侧，播撒参数设置弹窗显示有播撒转盘的转速、播撒仓口的口径和无人机的飞行速度，还显示有播撒参数确认控件。

在一实施例中，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业，当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。通过暂停无人机对地块的作业，使得用户可以随时调整无人机的航点以及航向角，从而调整无人机的作业航线，极大的提高了用户体验。

可以理解的是，第一航点、第一航点的航向角、第二航点以及第二航点的航向角的调整方式可以参照前述实施例的相关部分，此处不做具体赘述。用户可以仅重设第一航点的位置和/或航向角，也可以仅重设第二航点的位置和/或航向角，还可以重设第一航点的位置和/或航向角，并重设第二航点的位置和/或航向角，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，当获取到用户对作业暂停控件的触发操作时，在该航线规划页面显示第一航点重设控件和第二航点重设控件，第一航点重设控件用于重设第一航点，第二航点重设控件用于重设第二航点；获取用户对该第一航点重设控件的触发操作，并根据用户对该第一航点重设控件的触发操作，生成第一航点调整指令；根据该第一航点调整指令调整第一航点以及第一航点航向角；获取用户对第二航点重设控件的触发操作，并根据用户对该第二航点重设控件的触发操作，生成第二航点调整指令，根据该第二航点调整指令调整第二航点以及第二航点的航向角。通过显示航点重设控件，便于用户及时的通过航点重设控件重新设置航点以及航点的航向角，从而调整无人机的作业航线，极大的提高了用户体验。

示例性的，请参照图14，图14是本申请控制终端的显示装置显示的航线规划页面的另一示意图，如图14所示，该航线规划页面显示有第一航点重设控件、第二航点重设控件、第一航点、第二航点和重设后的第二航点，还包括重设第二航点之前规划的作业航线和重设第二航点之后的作业航线，且重设第二航点之后的作业航线比重设第二航点之前规划的作业航线短。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示包括航点设置控件的航线规划页面，使得控制终端可以基于用户对该航点设置控件的触发操作确定无人机的两个航点以及两个航点的航向角，并基于无人机的两个航点以及两个航点的航向角能够准确的规划无人机在地块内的作业航线，然后显示该作业航线，使得用户可以预览该作业航线，在确认无误之后，无人机可以基于该作业航线自动的对地块进行作业，极大的提高了用户体验。

请参阅图20，图20是本申请一实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。该无人机500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线503连接，该总线503比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述第一地形图像由所述无人机在所述第一航点对目标地块进行拍摄得到，所述第二地形图像由所述无人机在所述第二航点对目标地块进行拍摄得到。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线时，用于实现：

对所述第一地形图像进行灰度处理，得到所述第一地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

可选地，所述处理器实现所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠时，用于实现：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述处理器实现所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

可选地，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

可选地，所述无人机还包括播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

可选地，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述航线规划方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图21，图21是本申请一实施例提供的一种控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该控制终端600包括处理器601、存储器602和显示装置603，处理器601、存储器602和显示装置603通过总线604连接，该总线604比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。显示装置603可以是显示屏，也可以是外接显示装置，如智能手机。

具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

通过所述显示装置显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件；所述处理器实现所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点时，用于实现：

根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点；

所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，包括：

根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点。

可选地，所述处理器实现所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

在得到所述第一航点后，在所述航线规划页面内显示所述第一航点的航向角调整控件；

当获取到用户对所述第一航点的航向角调整控件的触发操作时，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述处理器实现所述航线规划页面还包括显示窗口；所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括目标地块的地形图像；

根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述处理器实现所述获取所述显示窗口的当前显示图像时，用于实现：

控制所述无人机拍摄所述目标地块的地形图像，并在所述显示窗口显示所述地形图像；

在所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线，并获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括所述地形图像和所述机头参考线。

可选地，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化。

可选地，所述处理器实现所述根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

根据所述地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述处理器实现所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述边界线与所述无人机的机头参考线重叠。

可选地，所述处理器实现所述根据所述地形图像确定所述目标地块的边界位置时，用于实现：

对所述地形图像进行灰度处理，得到所述地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

可选地，所述处理器还用于实现：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线；

根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠；

若更新后的所述机头参考线与所述边界线不重叠，则继续调整所述无人机在所述第一航点的航向角。

可选地，所述处理器实现所述根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠之后，还用于实现：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件；所述处理器还用于实现：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线重叠；和/或，

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述航线规划页面还包括显示窗口和所述第一航点的航向角调整控件；所述处理器实现所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角之前，还用于实现：

当获取到用户对所述航向角调整控件的触发指令时，在所述显示窗口内显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的边界线；

所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

获取用户触发的航向角调整指令，并根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述显示窗口内的所述机头参考线随着所述无人机在所述第一航点的航向角的变化而发生变化，使得用户能够阅览所述机头参考线与所述边界线的位置关系。

可选地，所述处理器还用于实现：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线的位置；

若更新位置后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠。

可选地，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确定控件；所述处理器实现所述根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角之后，还用于实现：

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述处理器实现所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

可选地，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

可选地，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线之后，还用于实现：

通过所述显示装置显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线，其中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

可选地，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向；所述处理器实现所述显示所述作业航线之后，还用于实现：

当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。

可选地，所述处理器实现所述当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业时，用于实现：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业。

可选地，所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

可选地，所述处理器实现所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业之前，还用于实现：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；

根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；

当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。

可选地，所述播撒参数设置弹窗显示有播撒参数的数值，所述播撒参数的数值根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作而发生改变，所述播撒参数包括如下至少一种：播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径。

可选地，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

可选地，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业；所述处理器实现所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业之后，还用于实现：

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；

获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；

根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。

可选地，所述处理器实现所述根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点和/或第二航点时，用于实现：

根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点的位置和/或航向角。

可选地，所述处理器实现所述显示航线规划页面之前，还用于实现：

通过所述显示装置显示作业规划页面，其中，所述作业规划页面包括作业任务选择控件，所述作业任务选择控件用于选择作业任务；

当获取到用户对所述作业任务选择控件的触发操作时，显示作业任务列表，其中，所述作业任务列表包括多个作业任务；

获取用户对所述作业任务的选择操作，并根据用户对所述作业任务的选择操作，确定目标作业任务，且控制所述无人机执行所述目标作业任务。

可选地，所述作业规划页面还包括作业模式选择控件，所述作业模式选择控件用于用户选择作业模式；所述处理器实现所述显示作业规划页面之后，还用于实现：

当获取到用户对所述作业模式选择控件的触发操作时，显示作业模式选择页面，其中，所述作业模式选择页面包括多个作业模式选项；

获取用户对所述作业模式选项的选择操作，并根据用户对所述作业模式选项的选择操作，确定目标作业模式；

若所述目标作业模式为预设作业模式，则通过所述显示装置显示所述航线规划页面。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述航线规划方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的航线规划方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或无人机的内部存储单元，例如所述控制终端或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或无人机的外部存储设备，例如所述控制终端或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (100)

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，包括：

显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件；

所述获取无人机的第一航点，包括：

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点；

将确定无人机的第一航点的结果发送至所述无人机；和/或，在所述航线规划页面显示所述第一航点。

3.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取无人机的第二航点，包括：

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点；

将确定无人机的第二航点的结果发送至所述无人机；和/或，在所述航线规划页面显示所述第二航点。

4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述第一地形图像由所述无人机在所述第一航点对目标地块进行拍摄得到，所述第二地形图像由所述无人机在所述第二航点对目标地块进行拍摄得到。

5.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件；所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，包括：

根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点。

6.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，包括：

根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

8.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线，包括：

对所述第一地形图像进行灰度处理，得到所述第一地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

9.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠，包括：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

10.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件；所述方法还包括：

若调整后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠；和/或，

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

11.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括显示窗口，所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的第一地形图像。

12.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述第一地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化。

13.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括航向角调整控件；所述根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角之前，还包括：

当获取到用户对所述航向角调整控件的触发操作时，根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线，包括：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

15.根据权利要求14所述的航线规划方法，其特征在于，所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线，包括：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

16.根据权利要求15所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

17.根据权利要求16所述的航线规划方法，其特征在于，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

18.根据权利要求1至6中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线之后，还包括：

显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线，其中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

19.根据权利要求18所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向；所述显示所述作业航线之后，还包括：

当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。

20.根据权利要求18所述的航线规划方法，其特征在于，所述当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业，包括：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业。

21.根据权利要求20所述的航线规划方法，其特征在于，所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

22.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业之前，还包括：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；

根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；

当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。

23.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述播撒参数设置弹窗显示有播撒参数的数值，所述播撒参数的数值根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作而发生改变，所述播撒参数包括如下至少一种：播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径。

24.根据权利要求23所述的航线规划方法，其特征在于，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

25.根据权利要求18所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业；所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业之后，还包括：

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；

获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；

根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。

26.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点和/或第二航点，包括：

根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点的位置和/或航向角。

27.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

28.根据权利要求27所述的航线规划方法，其特征在于，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件；所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，包括：

根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点；

所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，包括：

根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点。

29.根据权利要求27所述的航线规划方法，其特征在于，所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

在得到所述第一航点后，在所述航线规划页面内显示所述第一航点的航向角调整控件；

当获取到用户对所述第一航点的航向角调整控件的触发操作时，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

30.根据权利要求27所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括显示窗口；所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括目标地块的地形图像；

根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

31.根据权利要求30所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取所述显示窗口的当前显示图像，包括：

控制所述无人机拍摄所述目标地块的地形图像，并在所述显示窗口显示所述地形图像；

在所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线，并获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括所述地形图像和所述机头参考线。

32.根据权利要求31所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化。

33.根据权利要求31所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

根据所述地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角。

34.根据权利要求33所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述边界线与所述无人机的机头参考线重叠。

35.根据权利要求33所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述地形图像确定所述目标地块的边界位置，包括：

对所述地形图像进行灰度处理，得到所述地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

36.根据权利要求33所述的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线；

根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠；

若更新后的所述机头参考线与所述边界线不重叠，则继续调整所述无人机在所述第一航点的航向角。

37.根据权利要求36所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠之后，还包括：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

38.根据权利要求36所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件；所述方法还包括：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线重叠；和/或，

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

39.根据权利要求27至38中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括显示窗口和所述第一航点的航向角调整控件；所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角之前，还包括：

当获取到用户对所述航向角调整控件的触发指令时，在所述显示窗口内显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的边界线；

所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

获取用户触发的航向角调整指令，并根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

40.根据权利要求39所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示窗口内的所述机头参考线随着所述无人机在所述第一航点的航向角的变化而发生变化，使得用户能够阅览所述机头参考线与所述边界线的位置关系。

41.根据权利要求40所述的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线的位置；

若更新位置后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠。

42.根据权利要求39所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确定控件；所述根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角之后，还包括：

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

43.根据权利要求27至38任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线，包括：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

44.根据权利要求43所述的航线规划方法，其特征在于，所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线，包括：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

45.根据权利要求43所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

46.根据权利要求45所述的航线规划方法，其特征在于，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

47.根据权利要求27至38任一所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线之后，还包括：

显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线，其中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

48.根据权利要求47所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向；所述显示所述作业航线之后，还包括：

当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。

49.根据权利要求47所述的航线规划方法，其特征在于，所述当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业，包括：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业。

50.根据权利要求27或49任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

51.根据权利要求49所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业之前，还包括：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；

根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；

当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。

52.根据权利要求51所述的航线规划方法，其特征在于，所述播撒参数设置弹窗显示有播撒参数的数值，所述播撒参数的数值根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作而发生改变，所述播撒参数包括如下至少一种：播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径。

53.根据权利要求52所述的航线规划方法，其特征在于，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

54.根据权利要求47所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业；所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业之后，还包括：

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；

获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；

根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。

55.根据权利要求54所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点和/或第二航点，包括：

根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点的位置和/或航向角。

56.根据权利要求27至38任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示航线规划页面之前，还包括

显示作业规划页面，其中，所述作业规划页面包括作业任务选择控件，所述作业任务选择控件用于选择作业任务；

当获取到用户对所述作业任务选择控件的触发操作时，显示作业任务列表，其中，所述作业任务列表包括多个作业任务；

获取用户对所述作业任务的选择操作，并根据用户对所述作业任务的选择操作，确定目标作业任务，且控制所述无人机执行所述目标作业任务。

57.根据权利要求56所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业规划页面还包括作业模式选择控件，所述作业模式选择控件用于用户选择作业模式；所述显示作业规划页面之后，还包括：

当获取到用户对所述作业模式选择控件的触发操作时，显示作业模式选择页面，其中，所述作业模式选择页面包括多个作业模式选项；

获取用户对所述作业模式选项的选择操作，并根据用户对所述作业模式选项的选择操作，确定目标作业模式；

若所述目标作业模式为预设作业模式，则显示所述航线规划页面。

58.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取无人机的第一航点、以及目标地块对应的第一地形图像，并根据所述第一地形图像，调整无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

获取所述无人机的第二航点、以及目标地块对应的第二地形图像，并根据所述第二地形图像，调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

59.根据权利要求58所述的无人机，其特征在于，所述第一地形图像由所述无人机在所述第一航点对目标地块进行拍摄得到，所述第二地形图像由所述无人机在所述第二航点对目标地块进行拍摄得到。

60.根据权利要求58所述的无人机，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

61.根据权利要求60所述的无人机，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一地形图像确定所述目标地块的边界线时，用于实现：

对所述第一地形图像进行灰度处理，得到所述第一地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

62.根据权利要求60所述的无人机，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠时，用于实现：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述无人机的机头参考线，直到所述边界线与所述机头参考线重叠。

63.根据权利要求58至62中任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

64.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，所述处理器实现所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

65.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

66.根据权利要求65所述的无人机，其特征在于，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

67.根据权利要求58至62中任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

68.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

69.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括显示装置、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面包括航点设置控件；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点，并调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，其中，所述第一航点用于表示作业航线的边界点；

根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定所述无人机的第二航点，并调整所述无人机在所述第二航点的航向角，得到所述第二航点的目标航向角，其中，所述第二航点用于与所述第一航点形成所述作业航线的边界线；

根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

70.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件；所述处理器实现所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点时，用于实现：

根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点；

所述根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点，包括：

根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点。

71.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

在得到所述第一航点后，在所述航线规划页面内显示所述第一航点的航向角调整控件；

当获取到用户对所述第一航点的航向角调整控件的触发操作时，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

72.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述航线规划页面还包括显示窗口；所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括目标地块的地形图像；

根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

73.根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述获取所述显示窗口的当前显示图像时，用于实现：

控制所述无人机拍摄所述目标地块的地形图像，并在所述显示窗口显示所述地形图像；

在所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线，并获取所述显示窗口的当前显示图像，其中，所述当前显示图像包括所述地形图像和所述机头参考线。

74.根据权利要求73所述的控制终端，其特征在于，所述显示窗口内的所述机头参考线和所述地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化。

75.根据权利要求73所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述目标地块的地形图像，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

根据所述地形图像确定所述目标地块的边界线；

根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角。

76.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述目标地块的边界线，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述机头参考线与所述边界线重叠，得到所述第一航点的目标航向角时，用于实现：

计算所述目标地块的边界线与所述无人机的机头参考线的偏离角度；

根据所述偏离角度，调整所述无人机在所述第一航点的航向角，以调整所述机头参考线，直到所述边界线与所述无人机的机头参考线重叠。

77.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述地形图像确定所述目标地块的边界位置时，用于实现：

对所述地形图像进行灰度处理，得到所述地形图像的灰度图；

对所述灰度图进行锐化处理，并根据经过锐化处理后的所述灰度图确定所述目标地块的边界线。

78.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线；

根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠；

若更新后的所述机头参考线与所述边界线不重叠，则继续调整所述无人机在所述第一航点的航向角。

79.根据权利要求78所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据更新后的所述显示窗口的当前显示图像，确定更新后的所述机头参考线是否与所述边界线重叠之后，还用于实现：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

80.根据权利要求78所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件；所述处理器还用于实现：

若更新后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线重叠；和/或，

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

81.根据权利要求69至80中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还包括显示窗口和所述第一航点的航向角调整控件；所述处理器实现所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角之前，还用于实现：

当获取到用户对所述航向角调整控件的触发指令时，在所述显示窗口内显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的边界线；

所述调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角，包括：

获取用户触发的航向角调整指令，并根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角，得到所述第一航点的目标航向角。

82.根据权利要求81所述的控制终端，其特征在于，所述显示窗口内的所述机头参考线随着所述无人机在所述第一航点的航向角的变化而发生变化，使得用户能够阅览所述机头参考线与所述边界线的位置关系。

83.根据权利要求82所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：

在调整所述无人机在所述第一航点的航向角后，根据调整后的所述航向角，更新所述显示窗口内的所述机头参考线的位置；

若更新位置后的所述机头参考线与所述边界线重叠，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠。

84.根据权利要求81所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确定控件；所述处理器实现所述根据所述航向角调整指令调整所述无人机在所述第一航点的航向角之后，还用于实现：

当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时，将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。

85.根据权利要求69至80中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

86.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述基于预设航线规划算法，根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线时，用于实现：

根据所述第一航点以及所述第一航点的目标航向角，确定所述作业航线的第一边界线；

根据所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，确定所述作业航线的第二边界线；

根据所述第一航点以及所述第二航点，确定所述作业航线的第三边界线；

根据所述第一边界线、所述第二边界线和所述第三边界线，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线。

87.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述作业航线的外轮廓形状包括直线轮廓和/或曲线轮廓。

88.根据权利要求87所述的控制终端，其特征在于，所述直线轮廓包括三角形和/或四边形。

89.根据权利要求69至80任一所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一航点、所述第一航点的目标航向角、所述第二航点以及所述第二航点的目标航向角，规划所述无人机在所述目标地块内的所述作业航线之后，还用于实现：

通过所述显示装置显示包括所述作业航线的航线规划页面，使得用户能够阅览所述作业航线，其中，所述航线规划页面还包括作业执行控件，所述作业执行控件用于控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业；

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业。

90.根据权利要求89所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还包括航向切换控件，所述航向切换控件用于切换所述作业航线的航向；所述处理器实现所述显示所述作业航线之后，还用于实现：

当获取到用户对所述航向切换控件的触发操作时，切换所述作业航线的航向，并显示切换航向后的所述作业航线。

91.根据权利要求89所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业时，用于实现：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业。

92.根据权利要求69或91任一项所述的控制终端，其特征在于，所述无人机设有播撒装置，所述播撒装置包括播撒箱、播撒转盘和播撒仓口，所述播撒箱用于放置播撒物质，所述播撒转盘用于将所述播撒箱中的播撒物质输送至所述播撒仓口，以实现播撒物质的播撒，所述播撒物质包括如下至少一种：种子、肥料和饲料。

93.根据权利要求91所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行播撒作业之前，还用于实现：

当获取到用户对所述作业执行控件的触发操作时，显示播撒参数设置弹窗，其中，所述播撒参数设置弹窗包括播撒参数设置控件和播撒参数确认控件；

根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作，设置所述播撒装置的播撒参数；

当获取到用户对所述播撒参数确认控件的触发操作时，控制所述无人机按照所述作业航线和设置的所述播撒参数对所述目标地块进行播撒作业。

94.根据权利要求92所述的控制终端，其特征在于，所述播撒参数设置弹窗显示有播撒参数的数值，所述播撒参数的数值根据用户对所述播撒参数设置控件的触发操作而发生改变，所述播撒参数包括如下至少一种：播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径。

95.根据权利要求94所述的控制终端，其特征在于，所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小根据所述目标地块的面积确定，所述无人机播撒出去的播撒物质的重量根据所述播撒转盘的转速和所述播撒仓口的口径大小确定，所述播撒箱中的播撒物质的质量根据所述无人机的电池的输出功率以及所述无人机的质量确定。

96.根据权利要求89所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还包括作业暂停控件，所述作业暂停控件用于控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业或者控制所述无人机继续对所述目标地块进行作业；所述处理器实现所述控制所述无人机按照所述作业航线对所述目标地块进行作业之后，还用于实现：

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机暂停对所述目标地块进行作业，并获取所述目标地块的剩余航线区域；

获取用户触发的所述第一航点或第二航点的调整指令，并根据所述第一航点或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点；

根据调整后的所述第一航点和/或第二航点，更新所述无人机在所述剩余航线区域内的作业航线；

当获取到用户对所述作业暂停控件的触发操作时，控制所述无人机按照更新后的作业航线继续对所述剩余航线区域进行作业。

97.根据权利要求96所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点和/或第二航点时，用于实现：

根据所述第一航点和/或第二航点的调整指令，调整所述第一航点或第二航点的位置和/或航向角。

98.根据权利要求69至80任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述显示航线规划页面之前，还用于实现

通过所述显示装置显示作业规划页面，其中，所述作业规划页面包括作业任务选择控件，所述作业任务选择控件用于选择作业任务；

当获取到用户对所述作业任务选择控件的触发操作时，显示作业任务列表，其中，所述作业任务列表包括多个作业任务；

获取用户对所述作业任务的选择操作，并根据用户对所述作业任务的选择操作，确定目标作业任务，且控制所述无人机执行所述目标作业任务。

99.根据权利要求98所述的控制终端，其特征在于，所述作业规划页面还包括作业模式选择控件，所述作业模式选择控件用于用户选择作业模式；所述处理器实现所述显示作业规划页面之后，还用于实现：

当获取到用户对所述作业模式选择控件的触发操作时，显示作业模式选择页面，其中，所述作业模式选择页面包括多个作业模式选项；

获取用户对所述作业模式选项的选择操作，并根据用户对所述作业模式选项的选择操作，确定目标作业模式；

若所述目标作业模式为预设作业模式，则通过所述显示装置显示所述航线规划页面。

100.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-57中任一项所述的航线规划方法。

Images