CN112731364B - 毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备，属于毫米波雷达智能传感技术领域。该方法包括：利用毫米波雷达在多个时段向对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号；通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定区域中运动目标的数量；分别根据各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态；根据运动目标的数量与各个厕位的占用状态对多个厕位进行管理。本申请通过将毫米波雷达发射信号与回波信号的频率差判断运动目标，并结合点云统计方式，统计静止目标回波信号对应回波点云的个数，判定空间中是否存在可疑目标，提高检测率，降低误报率。

Description

毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备

技术领域

本申请涉及毫米波雷达智能传感技术领域，特别涉及一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备。

背景技术

随着智能物联网的发展，实现对空间的精准判定，成为了智能物料网发展的必要要求。但传统的检测手段，多是依赖红外，超声的传统手段。

红外传感器(PIR)的技术原理其实是通过人体或者活体发出的红外线的探测，实现对人员的判定。但民用的PIR由于成本等原因，基本上是基于菲涅尔透镜的热释电效应，通过感应温度变化，从而在晶体材料上产生电势差，这个微弱的电势差经过放大检测后，形成对是否有人员运动的判定。所以这类传感器本质上是感应人员的运动，转换为温度变化，从而实现被检测的目的。超声传感器则是利用超声波的测距，得到固定场景下的距离值，然后通过对距离的改变，来判断是否有物体存在。红外双鉴是将红外和微波手段融合到了一起。原理上是通过多普勒的检测来实现对人员有无的判定，人一运动，就会产生多普勒频率，通过对这个多普勒频率的检测就能判定是否有运动的物体了。

现有技术中，红外传感器基于红外光，频段一般在um的波长量级，其波长与可见光接近，因此很容易受到可见光以及热源的影响。另外红外光由于波长太短，因此其穿透能力很差，很容易被遮挡。并且当环境与人体温度接近的时候，它的测量能力会大大降低，导致误报和漏报。超声传感器频率很低，约为K的量级，其并不能检测是否有人存在，只是通过距离给出是否有障碍物的判定。由于波长很长且声波波段，因此会有较强的背景噪声，影响其检测的准确度。红外的微波段由于是简单的多普勒检测，因此对于多普勒敏感度并不高，可以检测一些较大幅度的运动，主要是优化红外干扰的问题，但是对于较小幅度的运动或是不动则无法检测。

发明内容

本申请针对现有技术中，传统监测手段在检测过程中出现的误报、漏报以及对于较小幅度的运动或是不动则无法检测的情况，提供一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备。

为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种毫米波雷达智能厕位管理方法，其包括：利用毫米波雷达在多个时段向对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号；通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定区域中运动目标的数量；分别根据各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态；根据运动目标的数量与各个厕位的占用状态对多个厕位进行管理。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种毫米波雷达智能厕位管理系统，其包括：用于利用毫米波雷达在多个时段向对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号的模块；用于通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定区域中运动目标的数量的模块；用于分别根据各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态的模块；用于根据运动目标的数量与各个厕位的占用状态对多个厕位进行管理的模块。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种毫米波雷达智能厕位管理平台，其包括：数据监控单元，数据处理单元，交互显示单元，其中，监控处理单元，用于实时监控当前厕位区域的运动目标与各个厕位的占用状态；数据处理单元，其设置在监控单元与交互显示单元之间，用于对监控的实时数据进行相应处理，获得运动目标的数量与各个厕位的占用状态；以及交互显示单元，用于将运动目标的数量与各个厕位的占用状态进行显示，使得用户了解当前厕位区域的的实时状态。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方案一中的毫米波雷达智能厕位管理方法。

本申请采用另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中处理器操作计算机指令以执行时可实现方案一中的毫米波雷达智能厕位管理方法。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请设计了一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备。通过将毫米波雷达发射信号与回波信号的频率差判断运动目标，并结合点云统计方式，统计静止目标回波信号对应回波点云的个数，判定空间中是否存在可疑目标，提高检测率，降低误报率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请毫米波雷达智能厕位管理方法的一个具体实施方式的流程示意图；

图2是本申请毫米波雷达智能厕位管理系统的一个具体实施方式组成的示意图；

图3是本申请毫米波雷达智能厕位管理平台的一个具体实施方式组成的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例智能详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请针对现有技术中，传统检测手段在检测过程中出现的误报、漏报以及对于较小幅度的运动或是不动则无法检测的情况，提供一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统介质及设备，利用毫米波雷达判定空间中是否存在可疑目标。

毫米波雷达有两种检测目标的方式，其一是基于运动目标检测的思路，通过对目标的多普勒进行检测确认是否为运动目标，其精度与稳定度要远好于红外双鉴的微波类传感器。例如，微波探测器的最小可检测速度为0.6m/s，但毫米波雷达可检测的最小速度为0.095m/s；因此，毫米波雷达的灵敏度远高于微波类探测器。但灵敏度越高，导致误报可能性也会越大；毫米波雷达内部集成了一个强大的处理器，通过聚类跟踪算法，对被探测到的运动目标的物理尺寸以及轨迹等特性进行综合判断，最后得出是否为一个真正的目标。这样就大大降低了漏报率和误报率。

但是，将毫米波雷达有两种检测目标的方式运用在检测厕位是否有人时，其从多普勒角度检测的方式便失效了。因为一旦人处于厕所，床等极端场景下，大概率是不会动的，即便灵敏度很高的毫米波雷达，也难以做出判断。因此引入点云统计特性的判定，点云统计特性的判定是通过对固定区域的空间内回波点云个数以及统计特性长时间累积判定，得知该空间是否出现了位置以及尺寸的变化，从而判定是否有物体在其中。将这两种算法结合去判定空间中是否存在可疑目标，相对传统手段，能大大提高检测率，降低误报率。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1的示意图示出了本申请毫米波雷达智能厕位管理方法的一个具体实施方式。

在图1所示的具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法主要包括步骤S101，利用毫米波雷达在多个时段向对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号。

在该具体实施方式中，利用毫米波雷达连续对多个厕位所在区域发射毫米波信号，收到相应的回波信号，该回波信号包括：回波点云和、或回波频率。由于毫米波雷达的微多普勒检测运动物体的灵敏度高于传统各项检测手段的灵敏度，且微波频段远离可见光、声波等生活常见频段，抗干扰特性强；因此本申请将毫米波雷达作为检测多个厕位所在区域的工具。

在本申请的一个具体实例中，由于毫米波雷达的可选应用频段在22G-77G之间，优选的，在本申请中将60G的频段作为毫米波雷达的应用频段；60G的大宽带频段在距离与速度上分辨率极低，因此使用60G的大宽带频段的毫米波雷达对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号。其中，由于在距离与速度上分辨率极低，因此分析回波信号的频率信息、位置信息和、或物理尺寸信息即可。

在图1所示的具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法，还包括步骤S102，通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定多个厕位所在区域中运动目标的数量。

在该具体实施方式中，根据各个时段发射信号的频率信息与各个时段发射信号对应的回波信号的频率信息，分别计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，针对不同频率差对应的回波信号，确定多个厕位所在区域中运动目标的数量。由于毫米波雷达对运动目标的多普勒检测的精度与稳度远好于红外双鉴的微波类传感器，因此，利用毫米波雷达对运动目标的频率差进行计算，通过运动目标的频率差获得的运动目标的数量精度高。

在本申请的一个具体实施例中，通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定区域中运动目标的数量的过程，包括：将频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络；计算运动目标的包络的数量，获得区域中运动目标的数量。

在本申请的一个具体实例中，优选的，计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，当发射信号与回波信号的频率差大于预定频率阈值，则将该频率差中回波信号对应的回波点云进行聚类，其中预定频率阈值的可选范围为100Hz～9MHz。例如，当预定频率阈值设定为1MHz时，对频率差大于1MHz的回波信号对应的回波点云进行聚类，进而获得运动目标的包络。

在本申请的一个具体实例中，优选的，将频率差相同的回波点云聚类一类，获得各个频率差对应的包络；将每一包络作为一运动目标的包络，计算包络的数量，即获得运动目标的数量。例如，经计算包络的数量为3，则当前时段运动目标的数量为3个。

在本申请的一个具体实施例中，将频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络的过程，包括：根据各个包络的物理尺寸，将超出第一预定尺寸范围的包络滤除。

在本申请的一个具体实例中，优选的，计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，当发射信号与回波信号的频率差大于预定频率阈值，则将该频率差中回波信号对应的回波点云进行聚类。将频率差相同的回波点云聚类一类，获得各个频率差对应的包络；对每一包络的物理尺寸进行判断，若存在包络的物理尺寸超出第一预定尺寸范围，则将该包络滤除，在计算运动目标的数量时，该包络不计算在内。本申请毫米波雷达智能厕位管理方法中，系统默认将第一预定尺寸范围设置为2m*2m*2m的三维空间，在各个包络中若存在包络的物理尺寸超出系统默认设置的第一预定尺寸范围三维空间，则将该包络滤除。

在本申请的一个具体实例中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法允许厕位管理人员自由设定第一预定尺寸范围并写入毫米波雷达。例如，将第一预定尺寸范围设定为1m-2m，则将物理尺寸小于1m或大于两米的包络滤除，在计算运动目标的数量时，只计算物理尺寸在1m-2m之间的包络的数量，将该数量作为运动目标的数量。通过滤除超出第一预定尺寸范围的运动目标的包络，滤除本申请需检测运动目标中非所需运动目标，提高检测运动目标数量的精度。

在本申请的一个具体实施例中，将频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络的过程，还包括：根据各个包络的运动轨迹，将超出预定轨迹范围的包络滤除。

在本申请的一个具体实例中，优选的，计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，当发射信号与回波信号的频率差大于预定频率阈值，则将该频率差中回波信号对应的回波点云进行聚类。将频率差相同的回波点云聚类一类，获得各个频率差对应的包络；对每一包络的运行轨迹进行判断，若存在包络的运行轨迹超出预定轨迹范围，则将该包络滤除，在计算运动目标的数量时，该包络不计算在内。本申请毫米波雷达智能厕位管理方法中，系统默认将预定轨迹范围设置为2m*2m*2m的三维空间，在各个包络中若存在包络的运行轨迹超出系统默认设置的预定轨迹范围三维空间，则将该包络滤除。

在本申请的一个具体实例中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法允许厕位管理人员自由设定预定轨迹范围并写入毫米波雷达。例如，将预定轨迹范围设定为沿地面运动的各个厕位所在区域的三维空间，将各个包络中运行轨迹超出其相应三维空间的包络滤除，在计算运动目标的数量时，只计算各个包络中运行轨迹在其相应三维空间内包络的数量，将该数量作为运动目标的数量。通过滤除超出预定轨迹范围的运动目标的包络，滤除本申请需检测运动目标中非所需运动目标，提高检测运动目标数量的精度。

在本申请毫米波雷达智能厕位管理方法中，利用毫米波雷达对运动目标的多普勒检测的方法，根据发射信号与回波信号的频率差，确定多个厕位所在区域中运动目标的数量。其计算精度高，漏报、误报率低，使得计算出的运动目标的数量的准确率高。

在图1所示的具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法，还包括步骤S103，分别根据各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态。

在该具体实施方式中，分别在各个时段根据回波点云所在位置，对各个厕位中回波点云的个数进行统计，并根据统计获得的各个厕位中回波点云的个数，判断各个厕位是否被占用。由于人一旦处于厕所、床等极端场景，大概率是不会动的，因此运用多普勒方法检测各个厕位的占用状态的精确度低；通过点云统计方法，对各个厕位中静止目标的回波点云个数进行统计，确定各个厕位被占用状态，其检测结果准确度高。

在本申请的一个具体实施例中，分别根据各个时段对各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态的过程，包括：分别对各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数进行统计，若回波点云个数大于预定数目阈值，则厕位被占用。

在本申请的一个具体实例中，优选的，分别在各个时段根据回波点云所在位置，对各个厕位中回波点云的个数进行统计，并根据统计获得的各个厕位中回波点云的个数，将各个厕位中回波点云的个数与预定数目阈值作比较，若存在某一厕位中回波点云的个数大于预定双数目阈值，则该厕位处于被占用状态。本申请毫米波雷达智能厕位管理方法中，系统默认将预定数目阈值设置为10个，在各个厕位中若存在某一厕位中回波点云的个数大于10，则对该厕位中回波点云进行聚类以及后续判断该厕位占用状态等操作。在本申请的一个具体实例中，优选的，可开放用户设置功能，允许厕位管理人员自由设定预定数目阈值并写入毫米波雷达，以灵活调整毫米波雷达的灵敏度。

在本申请的一个具体实施例中，若回波点云个数大于预定数目阈值，则厕位被占用的过程，进一步包括：若回波点云个数大于预定数目阈值，根据厕位对应的回波点云，确定回波点云对应包络的物理尺寸；若回波点云对应包络的物理尺寸超出第二预定尺寸范围，则厕位被占用。

在本申请的一个具体实例中，优选的，分别在各个时段根据回波点云所在位置，对各个厕位中回波点云的个数进行统计，并根据统计获得的各个厕位中回波点云的个数，将各个厕位中回波点云的个数与预定数目阈值作比较，若存在某一厕位中回波点云的个数大于预定数目阈值，则对该厕位中回波点云进行聚类，获得该厕位中各个静止目标的包络，根据该厕位中各个静止目标的包络的物理尺寸，确定该厕位中的静止目标是否可作为判断该厕位占用状态的依据，若是，则该厕位处于被占用状态；若否，则该厕位处于闲置状态。例如，将第二预定尺寸范围设定为1m*1m*1m的三维空间，若某一厕位的各个静止目标的包络中存在一物理尺寸未超出第二预定尺寸范围三维空间的包络，则该包络不可作为判断该厕位占用状态的依据，在判断该厕位占用状态是将该包络滤除；若该厕位的各个静止目标的包络中存在一物理尺寸超出第二预定尺寸范围三维空间的包络，则该包络可作为判断该厕位占用状态的依据，并且根据该包络的物理尺寸判定该厕位处于被占用状态。通过对未超出第二预定尺寸范围的静止目标的包络进行杂波消除，滤除物体体积小于正常人体积的固定杂波，例如扫把、拖把、垃圾桶等物体，提高检测当前厕位状态的稳度。

在本申请毫米波雷达智能厕位管理方法中，通过点云统计算法，检测各个厕位的占用状态，增加厕位状态检测的精度，使得检测获得的各个厕位的占用状态更为准确。

在图1所示的具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理方法，还包括步骤S104，根据运动目标的数量与厕位的占用状态对多个厕位进行管理。

在该具体实施方式中，优选的，可选用LED用作显示界面，将前述获得的运动目标的数量与各个厕位的占用状态在LED显示，使得用户方便知晓当前厕位的状态。例如，运动目标的数量为3个，即等待人数为3人；对各个厕位进行编号，1、3、4、5号厕位处于被占用状态，2号厕位处于闲置状态；则LED显示：“等待人数：3，闲置厕位：1，闲置厕位编号：2”。也可根据LED显示，对各个厕位进行清洁；例如，当前2号厕位处于闲置状态，可进行清洁，1、3、4、5号厕位处于被占用状态，不可进行清洁。

图2的示意图示出了本申请毫米波雷达智能厕位管理系统的具体实施方式。

在该具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理系统主要包括：用于利用毫米波雷达在多个时段向对多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段发射信号对应的回波信号的模块；用于通过计算各个时段发射信号与回波信号的频率差，确定区域中运动目标的数量的模块；用于分别根据各个时段各个厕位的回波信号对应的回波点云个数，分别确定各个厕位的占用状态的模块；用于根据运动目标的数量与各个厕位的占用状态对多个厕位进行管理的模块。

在本申请的一个具体实例中，本申请毫米波雷达智能厕位管理系统将毫米波雷达的多普勒检测方法与点云统计方法结合，对厕位进行相应管理。根据多普勒检测方法对发射信号与回波信号的频率差，确定各个厕位所在区域运动目标的数量；根据点云统计方法获得各个厕位中点云的数量，根据各个厕位中点云的数量确定各个厕位的占用状态。将各个厕位所在区域运动目标的数量与各个厕位的占用状态对厕位进行管理。

本申请提供的毫米波雷达智能厕位管理系统，可用于执行上述任一实施例描述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在本申请的一个具体实施例中，本申请一种毫米波雷达智能厕位管理系统中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

图3的示意图示出了本申请毫米波雷达智能厕位管理平台的具体实施方式。

在该具体实施方式中，本申请毫米波雷达智能厕位管理平台主要包括：数据监控单元，数据处理单元，交互显示单元，其中，数据监控单元，用于实时监控当前厕位区域的运动目标与各个厕位的占用状态；数据处理单元，其设置在监控单元与交互显示单元之间，用于对监控的实时数据进行相应处理，获得运动目标的数量与各个厕位的占用状态；以及交互显示单元，用于将运动目标的数量与各个厕位的占用状态进行显示，使得用户了解当前厕位区域的的实时状态。

在本申请的一个具体实例中，在监控处理单元利用毫米波雷达实时监控各个厕位所在区域的状态，并将各个厕位的实时信息发送至数据处理单元，进行判断、分析等处理，获得各个厕位所在区域运动目标的数量与各个厕位的占用状态，将数据处理单元获得的各个厕位所在区域运动目标的数量与各个厕位的占用状态在交互显示单元显示，以便用户实时了解各个厕位的状态。

本申请提供的毫米波雷达智能厕位管理平台，可用于执行上述任一实施例描述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方案一中的毫米波雷达智能厕位管理方法。

在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的毫米波雷达智能厕位管理方法。

本申请设计了一种毫米波雷达智能厕位管理方法、系统、平台、介质及设备，通过将毫米波雷达发射信号与回波信号的频率差判断运动目标，并结合点云统计方式，统计静止目标回波信号对应回波点云的个数，判定空间中是否存在可疑目标，提高检测率，降低误报率

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，包括：

利用毫米波雷达在多个时段向多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段所述发射信号对应的回波信号；

通过计算各个时段所述发射信号与所述回波信号的频率差，确定所述区域中运动目标的数量；

分别根据各个时段各个厕位的所述回波信号对应的回波点云个数，分别确定所述各个厕位的占用状态；

根据所述运动目标的数量与所述各个厕位的占用状态对所述多个厕位进行管理。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，所述通过计算各个时段所述发射信号与所述回波信号的频率差，确定所述区域中运动目标的数量的过程，包括：

将所述频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络；

计算所述运动目标的包络的数量，获得所述区域中所述运动目标的数量。

3.如权利要求2所述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，所述将所述频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络的过程，包括：

根据各个所述包络的物理尺寸，将超出第一预定尺寸范围的所述包络滤除。

4.如权利要求2所述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，所述将所述频率差大于预定频率阈值的回波信号对应的回波点云进行聚类，获得运动目标的包络的过程，还包括：

根据各个所述包络的运动轨迹，将超出预定轨迹范围的所述包络滤除。

5.如权利要求1所述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，所述分别根据各个时段各个厕位的所述回波信号对应的回波点云个数，分别确定所述各个厕位的占用状态的过程，包括：

分别对所述各个时段所述各个厕位的所述回波信号对应的回波点云个数进行统计，若所述回波点云个数大于预定数目阈值，则所述厕位被占用。

6.如权利要求5所述的毫米波雷达智能厕位管理方法，其特征在于，所述若所述回波点云个数大于预定数目阈值，则所述厕位被占用，进一步包括：

若所述回波点云个数大于预定数目阈值，根据所述厕位对应的所述回波点云，确定所述回波点云对应包络的物理尺寸；

若所述回波点云对应包络的物理尺寸超出第二预定尺寸范围，则所述厕位被占用。

7.一种毫米波雷达智能厕位管理系统，其特征在于，包括：

用于利用毫米波雷达在多个时段向多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段所述发射信号对应的回波信号的模块；

用于通过计算各个时段所述发射信号与所述回波信号的频率差，确定所述区域中运动目标的数量的模块；

用于分别根据各个时段各个厕位的所述回波信号对应的回波点云个数，分别确定所述各个厕位的占用状态的模块；以及

用于根据所述运动目标的数量与所述各个厕位的占用状态对所述多个厕位进行管理的模块。

8.一种毫米波雷达智能厕位管理平台，其特征在于，包括数据监控单元，数据处理单元，交互显示单元，其中，

所述数据监控单元，用于通过利用毫米波雷达在多个时段向多个厕位所在区域发射信号，获得各个时段所述发射信号对应的回波信号，从而实时监控当前厕位区域的运动目标与各个厕位的占用状态；

所述数据处理单元，其设置在所述数据监控单元与所述交互显示单元之间，用于通过计算各个时段所述发射信号与所述回波信号的频率差，确定所述区域中运动目标的数量，分别根据各个时段各个厕位的所述回波信号对应的回波点云个数，分别确定所述各个厕位的占用状态，并根据所述运动目标的数量与所述各个厕位的占用状态对所述多个厕位进行管理；以及

所述交互显示单元，用于将所述运动目标的数量与所述各个厕位的占用状态进行显示，使得用户了解当前厕位区域的实时状态。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的毫米波雷达智能厕位管理方法。

10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的毫米波雷达智能厕位管理方法。