CN112729553B - 巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质。方法包括：每隔设定时长向移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，黑体是能够调节自身温度的设备；黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号；根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值；基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。采用本方法能够保证巡检机器人的测温准确性。

Description

巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及红外测量技术领域，特别是涉及一种巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质。

背景技术

变电站智能巡检机器人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外测温、智能读表、图像识别等核心技术于一体，对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等，提高输变电站内设备的安全运行。在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。

目前巡检机器人在进行测温工作时，使用的都是红外热像仪(Infrared ThermalCamera)。红外热像仪是一种利用红外热成像技术，通过对标的物的红外辐射探测，并加以信号处理、光电转换等手段，将标的物的温度分布的图像转换成可视图像的设备。红外热像仪将实际探测到的热量进行精确的量化，以面的形式实时成像标的物的整体，因此能够准确识别正在发热的疑似故障区域。

然而，巡检机器人对输变电设备进行全天候巡检，导致红外热像仪长时间工作。红外热像仪在长期的使用过程中，检测精度可能会慢慢降低，测温准确性无法得到保证。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证测温准确性的巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质。

一种巡检机器人测温校正方法，应用于巡检机器人，所述方法包括：

每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是能够调节自身温度的设备；

向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

在其中一个实施例中，所述向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，包括：

向所述黑体发送第一温度调节指令，所述第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

若得到与所述第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向所述黑体发送第二温度调节指令，所述第二温度调节指令为所述至少两个温度调节指令中在所述第一温度调节指令之后向所述黑体发送的温度调节指令。

在其中一个实施例中，若所述设定温度值的数量在三个以上，则所述对应关系为分段线性函数，所述分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为所述设定温度值中除最大值和最小值之外的数值。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

通过温湿度传感器获取所述黑体所在环境的温度和湿度；

若所述黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节所述黑体所在环境的温度，直到所述黑体所在环境的温度在所述设定温度范围内；

若所述黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节所述黑体所在环境的湿度，直到所述黑体所在环境的湿度在所述设定湿度范围内。

一种巡检机器人测温校正方法，应用于黑体，所述方法包括：

在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

根据接收的所述温度调节指令，将所述黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种巡检机器人测温校正装置，所述装置包括：

移动模块，用于每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是能够调节自身温度的设备；

发送模块，用于向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收模块，用于接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

测量模块，用于根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

建立模块，用于基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种巡检机器人测温校正装置，所述装置包括：

接收模块，用于在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

调节模块，用于根据接收的所述温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

发送模块，用于向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是对所有电磁波的吸收系数为1、透射系数为0的物体；

向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种黑体，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

根据接收的所述温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是对所有电磁波的吸收系数为1、透射系数为0的物体；

向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

根据接收的所述温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述巡检机器人测温校正方法、装置、巡检机器人和存储介质，巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内，进行测温校正。每次测温校正时，巡检机器人向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，以使黑体将温度间隔调节为不同的设定温度值。每次调节时，都是黑体接收到一个温度调节指令，根据接收到的温度调节指令，将自身的温度调节为接收到的温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，可以对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

附图说明

图1为一个实施例中巡检机器人测温校正方法的应用环境图；

图2为一个实施例中巡检机器人的实体图；

图3为一个实施例中黑体的实体图；

图4为一个实施例中巡检机器人测温校正方法的流程示意图；

图5为一个实施例中巡检机器人在充电房内的示意图；

图6为另一个实施例中巡检机器人测温校正方法的流程示意图；

图7为一个实施例中巡检机器人测温校正装置的结构框图；

图8为另一个实施例中巡检机器人测温校正装置的结构框图；

图9为一个实施例中巡检机器人的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的巡检机器人测温校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，巡检机器人102通过网络与黑体104进行通信。巡检机器人102每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体104，黑体104是能够调节自身温度的设备；向黑体104间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同。黑体104接收巡检机器人102发送的一个温度调节指令；将自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值；向巡检机器人102发送反馈信号。巡检机器人102接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号；根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体104的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值；基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

其中，如图2所示，巡检机器人102以移动机器人201作为载体，上面安装有红外热像仪(Infrared Thermal Camera)202、可见光摄像机203、红外补光灯204、雨刮器205、通讯天线206、音响207和激光传感器208。具体地，移动机器人201为四驱动车，用于将巡检机器人102移动到各个位置，如移动到设有黑体104的设定区域内。红外热像仪202安装在移动机器人201的顶部，用于进行测温工作，如测量黑体104的温度。可见光摄像机203安装在移动机器人201的顶部，用于拍摄图像，如拍摄输变电站内设备的图像，以确定输变电站内设备是否安全运行。红外补光灯204安装在可见光摄像机203上，用于光照可见光摄像机203的拍摄区域，提高可见光摄像机203拍摄图像的亮度，以使拍摄的图像中能够体现出不同对象的区别。雨刮器205安装在可见光摄像机203上，用于刮去可见光摄像机203表面的积水，避免积水影响可见光摄像机203的拍摄效果。通讯天线206安装在移动机器人201的中部，用于进行无线通信，如向黑体104发送温度调节指令、接收黑体104发送的反馈信号。音响207安装在移动机器人201的中部，用于发出声响，如触发告警。激光传感器208安装在移动机器人201的中部，用于进行激光导航。

黑体(black body)104能够吸收外来的全部电磁辐射，并且不会有任何的反射与透射。换句话说，黑体104对于任何波长的电磁波的吸收系数为1，透射系数为0。如图3所示，黑体104上安装有网络接口301，用于进行无线通信，如接收巡检机器人102发送的温度调节指令、向巡检机器人102发送反馈信号。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种巡检机器人测温校正方法，以该方法应用于图1或图2中的巡检机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤402，每隔设定时长移动到设定区域内。

其中，设定区域内设有黑体。黑体是能够调节自身温度的设备。

在实际应用中，只有与黑体之间的距离小到一定程度，如1m以内，才能准确测量黑体的温度。因此，巡检机器人每次进行测温校正，都会移动到黑体所在的设定区域内，以便准确测量黑体的温度。

具体地，设定区域可以为充电房内的空间。

如图5所示，巡检机器人102每隔一段时间都会移动到充电房502中进行充电。将黑体104设置在充电房502中，这样巡检机器人102在充电的时候，即可进行测温校正，既能保持巡检机器人测温的准确性，也不会耽误巡检机器人的工作。

其中，设定时长为人为设定的一个时间长度，比如两年、一年、半年、三个月、一个月等。

本实施例中，巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内，即相邻两次移动到设定区域内之间间隔设定时长。例如，设定时长为X，巡检机器人在时刻A移动到设定区域内进行测温校正，则巡检机器人在时刻A+X移动到设定区域内进行测温校正，在时刻A+2*X移动到设定区域内进行测温校正，在时刻A+3*X移动到设定区域内进行测温校正，……，以此类推，不断循环。其中，X＞0。

通过巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内进行测温校正，使得测温校正每隔设定时长进行一次，测温准确性可以始终保持。

在实际应用中，可以在巡检机器人内设置计时器。若计时器的计时达到设定时长，则巡检机器人移动到设定区域内进行测温校正，并将计时器清零，使计时器重新开始计时。这样经过设定时长之后，计时器的计时会再次达到设定时长，此时巡检机器人会再次移动到设定区域内进行测温校正，并将计时器清零，使计时器重新开始计时。如此重复进行，相邻两次之间间隔设定时长。

步骤404，向黑体间隔发送至少两个温度调节指令。

其中，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同。设定温度值为人为设定的一个温度值，比如20℃、60℃、100℃、140℃、180℃等。

本实施例中，向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，是在不同的时刻向黑体发送不同的温度调节指令，并且温度调节指令的相邻发送时刻之间有间隔。例如，巡检机器人在时刻A移动到设定区域内，向黑体间隔发送n个温度调节指令，则巡检机器人可以在时刻A向黑体发送温度调节指令1，在时刻A+a向黑体发送温度调节指令2，在时刻A+b向黑体发送温度调节指令3，在时刻A+c向黑体发送温度调节指令4，……，在时刻A+m向黑体发送温度调节指令n。其中，n为大于1的整数，0＜a＜b＜c＜……＜m。

本实施例中，通过巡检机器人每次测温校正都向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，各个温度调节指令的发送时间都不同，并且相互之间有间隔，使得各个温度调节指令的对应处理过程分开进行，避免出现不同温度调节指令的对应处理过程交叉而影响到测温校正的实现。

步骤406，接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号。

其中，反馈信号是黑体发送的，并且黑体发送反馈信号时，已经将自身的温度调节为一个设定温度值。

具体地，巡检机器人向黑体发送一个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，则黑体会接收到这个温度调节指令，根据这个温度调节指令，将黑体的温度调节为这个温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号，使巡检机器人接收到反馈信号。这样，巡检机器人每次向黑体发送一个温度调节指令，黑体都会将自身的温度调节为这个温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。因此，巡检机器人可以接收到黑体每次将自身的温度调节为一个设定值后发送的反馈信号。

例如，巡检机器人在时刻A向黑体发送温度调节指令1，则黑体在接收到温度调节指令1之后，根据温度调节指令1，将黑体的温度调节为温度调节指令1中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为温度调节指令1中的设定温度值。

又如，巡检机器人在时刻A+a向黑体发送温度调节指令2，则黑体在接收到温度调节指令2之后，根据温度调节指令2，将黑体的温度调节为温度调节指令2中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为温度调节指令2中的设定温度值。

步骤408，根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值。

具体地，巡检机器人每次向黑体发送一个温度调节指令，黑体都会将自身的温度调节为这个温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。因此，巡检机器人根据接收到的反馈信号，可以确定黑体的温度已经调节为发送的那个温度调节指令中的设定温度值。此时通过红外热像仪测量黑体的温度得到的测量温度值，与发送的那个温度调节指令中的设定温度值对应。将测量温度值与对应的设定温度值进行对比，可以确定测量温度值与实际温度值之间的差距。

例如，巡检机器人在时刻A向黑体发送温度调节指令1，黑体将自身的温度调节为温度调节指令1中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人接收到这个反馈信号，则根据这个反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与温度调节指令1中的设定温度值对应的测量温度值。

又如，巡检机器人在时刻A+a向黑体发送温度调节指令2，黑体将自身的温度调节为温度调节指令2中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人接收到这个反馈信号，则根据这个反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与温度调节指令2中的设定温度值对应的测量温度值。

步骤410，基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系。

其中，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

示例性地，对应关系为温度校正曲线。基于温度校正曲线，针对每个测量温度值，都可以确定对应的设定温度值。由于建立温度校正曲线的至少两个设定温度值与黑体的实际温度一致，因此确定的设定温度值比对应的测量温度值更准确，可以实现测温校正。

具体地，巡检机器人根据接收到的反馈信号，可以确定黑体的温度已经调节为发送的那个温度调节指令中的设定温度值。此时通过红外热像仪测量黑体的温度得到的测量温度值，与发送的那个温度调节指令中的设定温度值对应，分别表示黑体的测量温度值和实际温度值，相互对比可以确定测量温度值与实际温度值之间的差距。这样，基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，可以建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系。

例如，巡检机器人可以在时刻A向黑体发送温度调节指令1，得到与温度调节指令1中的设定温度值对应的测量温度值；在时刻A+a向黑体发送温度调节指令2，得到与温度调节指令2中的设定温度值对应的测量温度值；在时刻A+b向黑体发送温度调节指令3，得到与温度调节指令3中的设定温度值对应的测量温度值；在时刻A+c向黑体发送温度调节指令4，得到与温度调节指令4中的设定温度值对应的测量温度值；……；在时刻A+m向黑体发送温度调节指令n，得到与温度调节指令n中的设定温度值对应的测量温度值。基于温度调节指令1中的设定温度值和对应的测量温度值、温度调节指令2中的设定温度值和对应的测量温度值、温度调节指令3中的设定温度值和对应的测量温度值、温度调节指令4中的设定温度值和对应的测量温度值、……、温度调节指令n中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系。

上述巡检机器人测温校正方法中，巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，以保证可以准确测量黑体的温度。巡检机器人向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，以使黑体将温度间隔调节为不同的设定温度值。巡检机器人接收到黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，可以对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

另外，上述过程可以结合现有巡检机器人自动完成，降低了人工维护成本，并且确保了巡检机器人的测温精度。应用发现，巡检机器人的测温误差可以保持在2℃或2％以内。而且实现时不需要停电，也不会带来任何安全隐患，具有广阔的市场前景。

在一个实施例中，向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，包括：向黑体发送第一温度调节指令，第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令的设定温度各不相同；若得到与第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向黑体发送第二温度调节指令，第二温度调节指令为至少两个温度调节指令中在第一温度调节指令之后向黑体发送的温度调节指令。

示例性地，第一温度调节指令和第二温度调节指令可以为至少两个温度调节指令中的任意两个先后向黑体发送的温度调节指令。在两个先后向黑体发送的温度调节指令中，先向黑体发送的温度调节指令为第一温度调节指令，后向黑体发送的温度调节指令为第二温度调节指令。

例如，巡检机器人在时刻A向黑体发送温度调节指令1，在时刻A+a向黑体发送温度调节指令2，在时刻A+b向黑体发送温度调节指令3，在时刻A+c向黑体发送温度调节指令4，……，在时刻A+B向黑体发送温度调节指令n，则对于温度调节指令1和温度调节指令2来说，温度调节指令1为第一温度调节指令，温度调节指令2为第二温度调节指令；对于温度调节指令2和温度调节指令3来说，温度调节指令2为第一温度调节指令，温度调节指令3为第二温度调节指令；对于温度调节指令3和温度调节指令4来说，温度调节指令3位第一温度调节指令，温度调节指令4为第二温度调节指令。

在实际应用中，巡检机器人每次向黑体发送一个温度调节指令，黑体都会将自身的温度调节为这个温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。巡检机器人接收到这个反馈信号，可以确定黑体的温度已经调节为发送的那个温度调节指令中的设定温度值。如果巡检机器人在接收到反馈信号之前，前后向黑体发送了至少两个温度调节指令，则巡检机器人在接收到反馈信号之后，并不能确定黑体的温度调节为哪个温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度得到测量温度值，也无法与设定温度值对应。因此，巡检机器人最好在黑体将自身的温度调节为前一个温度调节指令(即第一温度调节指令)中的设定温度值后发送的反馈信号之后，再向黑体发送后一个温度调节指令(即第二温度调节指令)。

例如，巡检机器人向黑体发送温度调节指令1，黑体将自身的温度调节为温度调节指令1中的设定温度值并发送反馈信号；巡检机器人在接收到反馈信号之后，向黑体发送温度调节指令2，黑体将自身的温度调节为温度调节指令2中的设定温度值并发送反馈信号；巡检机器人在接收到反馈信号之后，向黑体发送温度调节指令3，黑体将自身的温度调节为温度调节指令3中的设定温度值并发送反馈信号；巡检机器人在接收到反馈信号之后，向黑体发送温度调节指令4，黑体将自身的温度调节为温度调节指令4中的设定温度值并发送反馈信号；……；巡检机器人在接收到反馈信号之后，向黑体发送温度调节指令n，黑体将自身的温度调节为温度调节指令n中的设定温度值并发送反馈信号。

本实施例中，每次得到与设定温度值对应的测量温度值后，此时巡检机器人已经接收到黑体将自身的温度调节为这个设定温度值后发送的反馈信号，并根据这个反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，从而得到与这个设定温度值对应的测量温度值。因此，此时可以向黑体发送温度调节指令。通过巡检机器人先向黑体发送第一温度调节指令，使得黑体在接收到第一温度调节指令之后，可以将自身的温度调节为第一温度调节指令中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，从而得到与第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值。巡检机器人在得到第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值之后，再向黑体发送第二温度调节指令，使得黑体在接收到第二温度调节指令之后，可以将自身的温度调节为第二温度调节指令中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，从而得到与第二温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值。这样，第一温度调节指令和第二温度调节指令中的设定温度值都可以得到对应的测量温度值。由于第一温度调节指令和第二温度调节指令为至少两个温度调节指令中任意两个先后向黑体发送的温度调节指令，因此至少两个温度调节指令中的设定温度值都可以得到对应的测量温度值。

例如，巡检机器人向黑体发送温度调节指令1。黑体将自身的温度调节为温度调节指令1中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪得到与温度调节指令1中的设定温度值对应的测量温度值。此时巡检机器人向黑体发送温度调节指令2。黑体将自身的温度调节为温度调节指令2中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪得到与温度调节指令2中的设定温度值对应的测量温度值。此时巡检机器人向黑体发送温度调节指令3。黑体将自身的温度调节为温度调节指令3中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪得到与温度调节指令3中的设定温度值对应的测量温度值。此时巡检机器人向黑体发送温度调节指令4。黑体将自身的温度调节为温度调节指令4中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪得到与温度调节指令4中的设定温度值对应的测量温度值。……。此时巡检机器人向黑体发送温度调节指令n。黑体将自身的温度调节为温度调节指令n中的设定温度值并发送反馈信号。巡检机器人根据这个反馈信号，通过红外热像仪得到与温度调节指令n中的设定温度值对应的测量温度值。

在一个实施例中，若设定温度值的数量在三个以上，则对应关系为分段线性函数，分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为设定温度值中除最大值和最小值之外的数值。

例如，温度调节指令1中的设定温度值＜温度调节指令2中的设定温度值＜温度调节指令3中的设定温度值＜温度调节指令4中的设定温度值＜……＜温度调节指令n中的设定温度值，则对应关系为n-1段线性函数，各段函数的测量温度值的取值范围分别为从负无穷到温度调节指令2中的设定温度值、从温度调节指令2中的设定温度值到温度调节指令3中的设定温度值、温度调节指令3中的设定温度值到温度调节指令4中的设定温度值、……、从温度调节指令n-1中的设定温度值到温度调节指令n中的设定温度值。

本实施例中，对应关系为分段线性函数，分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为设定温度值中除最大值和最小值之外的数值，分段线性函数中各段函数可以为基于取值范围内两个设定温度值和对应的测量温度值建立的线性函数，不但实现上很容易，而且所有的设定温度值和对应的测量温度值都在分段线性函数上，可以最大程度保留测温校正过程中得到的数值，进行测温校正的准确性较高。

例如，巡检机器人向黑体发送设定温度值为Ta1的温度调节指令1，得到与设定温度值Ta1对应的测量温度值Tb1。巡检机器人向黑体发送设定温度值为Ta2的温度调节指令2，得到与设定温度值Ta2对应的测量温度值Tb2。巡检机器人向黑体发送设定温度值为Ta3的温度调节指令3，得到与设定温度值Ta3对应的测量温度值Tb3。巡检机器人向黑体发送设定温度值为Ta4的温度调节指令4，得到与设定温度值Ta4对应的测量温度值Tb4。巡检机器人向黑体发送设定温度值为Ta5的温度调节指令5，得到与设定温度值Ta5对应的测量温度值Tb5。如果红外热成像的测量温度值为Tx，校正温度值为Ty，则对应关系如下：

在另一个实施例中，若设定温度值的数量在三个以上，则对应关系为基于所有的设定温度值和对应的测量温度值绘制的拟合曲线。

具体地，可以采用最小二乘法形成拟合曲线。

在一个实施例中，该方法还包括：若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

本实施例中，若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则说明巡检机器人的测温可能存在问题，已经不是长期使用过程导致检测精度下降的问题，此时触发告警，可以提醒巡检人员及时进行处理，保证巡检机器人巡检的可靠性。

示例性地，设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，可以为设定温度值和对应的测量温度值之间的差值达到设定温度值。例如，设定温度值5℃，若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值为10℃，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，也可以为设定温度值和对应的测量温度值之间的差值超过设定温度值的设定比例。例如，设定比例5％，若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值为设定温度值的6％，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

在一个实施例中，该方法还包括：通过温湿度传感器获取黑体所在环境的温度和湿度；若黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的温度，直到黑体所在环境的温度在设定温度范围内；若黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的湿度，直到黑体所在环境的湿度在设定湿度范围内。

本实施例中，巡检机器人通过温湿度传感器获取黑体所在环境的温度和湿度，并根据获取的温度和湿度，通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的温度和湿度，使得黑体所在环境的温度在设定温度范围内，湿度在设定湿度范围内，从而确保黑体处于温度和湿度都很合适的环境中，可以尽量避免黑体的温度受到所在环境的影响而不稳定，有利于黑体保持自身的温度不变，提高测温校正的有效性。

在实际应用中，黑体104设置在充电房502中，这样巡检机器人102在充电的时候，即可进行测温校正，既能保持巡检机器人测温的准确性，也不会耽误巡检机器人的工作。因此，可以在充电房502内设置温湿度传感器和温湿度调节设备，温湿度传感器和温湿度调节设备分别与巡检机器人102无线连接。巡检机器人102通过温湿度传感器获取充电房502内的温度和湿度，通过温湿度调节设备调节充电房502内的温度和湿度，使得黑体所在环境的温度在设定温度范围内，湿度在设定湿度范围内。

示例性地，设定温度范围为18℃～28℃，设定湿度范围为40％～80％。

例如，若巡检机器人通过温湿度传感器获取的温度低于18℃，则巡检机器人通过温湿度调节设备升高黑体所在环境的温度，直到通过温湿度传感器获取的温度在18℃以上。若巡检机器人通过温湿度传感器获取的温度高于28℃，则巡检机器人通过温湿度调节设备降低黑体所在环境的温度，直到通过温湿度传感器获取的温度在28℃以下。

若巡检机器人通过温湿度传感器获取的湿度小于40％，则巡检机器人通过温湿度调节设备增大黑体所在环境的湿度，直到通过温湿度传感器获取的湿度在40％以上。若巡检机器人通过温湿度传感器获取的湿度大于80％，则巡检机器人通过温湿度调节设备减小黑体所在环境的湿度，直到通过温湿度传感器获取的湿度在80％以下。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种巡检机器人测温校正方法，以该方法应用于图1或图3中的黑体为例进行说明，包括以下步骤：

步骤602，在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个。

其中，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同。

具体地，黑体内设有无线收发器，可以接收巡检机器人发送的温度调节指令。

本实施例中，巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内，并向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，各个温度调节指令的发送时间各不相同。相应地，各个温度调节指令的接收时间也各不相同。巡检机器人每发送一个温度调节指令，黑体就会接收到一个温度调节指令，根据接收到的温度调节指令向巡检机器人发送反馈信号，使得巡检机器人根据反馈信号再发送下一个温度调节指令，避免出现混乱。

步骤604，根据接收的温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值。

具体地，黑体内还设有温度控制器、温度传感器和温度调节设备，温度控制器分别与无线收发器、温度传感器和温度调节设备电连接。温度控制器根据无线收发器接收到的温度调节指令，控制温度调节设备调节黑体的温度，直到温度传感器测量的黑体温度为温度调节指令中的设定温度值。

步骤606，向巡检机器人发送反馈信号。

其中，反馈信号用于指示巡检机器人通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与接收的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

具体地，黑体内的温度控制器通过无线收发器向巡检机器人发送反馈信号。

上述巡检机器人测温校正方法中，黑体接收巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，因此黑体可以间隔接收到包括不同设定温度值的温度调节指令。每次接收到一个温度调节指令，黑体都将自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。这样，巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，即可建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

应该理解的是，虽然图4和图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4和图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种巡检机器人测温校正装置，包括：移动模块701、发送模块702、接收模块703、测量模块704和建立模块705，其中：

移动模块701，用于每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，黑体是能够调节自身温度的设备。

发送模块702，用于每隔设定时长向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同。

接收模块703，用于接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号。

测量模块704，用于根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值。

建立模块705，用于基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述巡检机器人测温校正装置中，巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，以保证可以准确测量黑体的温度。巡检机器人向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，以使黑体将温度间隔调节为不同的设定温度值。巡检机器人接收到黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，可以对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

在一个实施例中，发送模块702用于，向黑体发送第一温度调节指令，第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；若得到与第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向黑体发送第二温度调节指令，第二温度调节指令为至少两个温度调节指令中在第一温度调节指令之后向黑体发送的温度调节指令。

在一个实施例中，若设定温度值的数量在三个以上，则对应关系为分段线性函数，分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为设定温度值中除最大值和最小值之外的数值。

在一个实施例中，该装置还包括告警模块，其中：

告警模块，用于若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

在一个实施例中，该装置还包括获取模块和调节模块，其中：

获取模块，用于通过温湿度传感器获取黑体所在环境的温度和湿度。

调节模块，用于若黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的温度，直到黑体所在环境的温度在设定温度范围内；若黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的湿度，直到黑体所在环境的湿度在设定湿度范围内。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种巡检机器人测温校正装置，包括：接收模块801、调节模块802和发送模块803，其中：

接收模块801，用于在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同。

调节模块802，用于根据接收的温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值。

发送模块803，用于向巡检机器人发送反馈信号，反馈信号用于指示巡检机器人通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与接收的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述巡检机器人测温校正装置中，黑体接收巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，因此黑体可以间隔接收到包括不同设定温度值的温度调节指令。每次接收到一个温度调节指令，黑体都将自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。这样，巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，即可建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

关于巡检机器人测温校正装置的具体限定可以参见上文中对于巡检机器人测温校正方法的限定，在此不再赘述。上述巡检机器人测温校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于巡检机器人中的处理器中，也可以以软件形式存储于巡检机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种巡检机器人，其内部结构图可以如图9所示。该巡检机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该巡检机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该巡检机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该巡检机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种巡检机器人测温校正方法。该巡检机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该巡检机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是巡检机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的巡检机器人的限定，具体的巡检机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种巡检机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，黑体是能够调节自身温度的设备；向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号；根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值；基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述巡检机器人中，巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，以保证可以准确测量黑体的温度。巡检机器人向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，以使黑体将温度间隔调节为不同的设定温度值。巡检机器人接收到黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，可以对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向黑体发送第一温度调节指令，第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；若得到与第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向黑体发送第二温度调节指令，第二温度调节指令为至少两个温度调节指令中在第一温度调节指令之后向黑体发送的温度调节指令。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若设定温度值的数量在三个以上，则对应关系为分段线性函数，分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为设定温度值中除最大值和最小值之外的数值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过温湿度传感器获取黑体所在环境的温度和湿度；若黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的温度，直到黑体所在环境的温度在设定温度范围内；若黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的湿度，直到黑体所在环境的湿度在设定湿度范围内。

在一个实施例中，提供了一种黑体，其内部结构可以与巡检机器人相同，在此不再详述。

在一个实施例中，提供了一种黑体，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；根据接收的温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值；向巡检机器人发送反馈信号，反馈信号用于指示巡检机器人通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与接收的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述黑体中，黑体接收巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，因此黑体可以间隔接收到包括不同设定温度值的温度调节指令。每次接收到一个温度调节指令，黑体都将自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。这样，巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，即可建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，黑体是能够调节自身温度的设备；向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；接收黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号；根据反馈信号，通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与设定温度值对应的测量温度值；基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述计算机可读存储介质中，巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内，设定区域内设有黑体，以保证可以准确测量黑体的温度。巡检机器人向黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，以使黑体将温度间隔调节为不同的设定温度值。巡检机器人接收到黑体每次将自身的温度调节为一个设定温度值后发送的反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，此时通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，可以对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：向黑体发送第一温度调节指令，第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；若得到与第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向黑体发送第二温度调节指令，第二温度调节指令为至少两个温度调节指令中在第一温度调节指令之后向黑体发送的温度调节指令。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若设定温度值的数量在三个以上，则对应关系为分段线性函数，分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为设定温度值中除最大值和最小值之外的数值。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过温湿度传感器获取黑体所在环境的温度和湿度；若黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的温度，直到黑体所在环境的温度在设定温度范围内；若黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节黑体所在环境的湿度，直到黑体所在环境的湿度在设定湿度范围内。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收巡检机器人每隔设定时长间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；根据接收的温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值；向巡检机器人发送反馈信号，反馈信号用于指示巡检机器人通过红外热像仪测量黑体的温度，得到与接收的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对应关系用于对红外热像仪的测量温度值进行校正。

上述计算机可读存储介质中，黑体接收巡检机器人每隔设定时长移动到设有黑体的设定区域内间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个温度调节指令包括一个设定温度值，至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同，因此黑体可以间隔接收到包括不同设定温度值的温度调节指令。每次接收到一个温度调节指令，黑体都将自身的温度调节为接收的温度调节指令中的设定温度值，并向巡检机器人发送反馈信号。这样，巡检机器人接收到反馈信号，即可确定黑体的温度已经调节为发送的温度调节指令中的设定温度值，通过红外热像仪测量黑体的温度，可以得到与发送的温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，进而确定红外热像仪的测量温度值与黑体的实际温度之间的差值。巡检机器人基于至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，即可建立测量温度值和设定温度值之间的对应关系，对红外热像仪的测量温度值进行校正，保证红外热像仪测温的准确性。而且上述校正过程每隔设定时长都会进行一次，因此可以有效解决红外热像仪的检测精度在长期使用过程中慢慢降低的问题，使得红外热像仪的测温准确性始终可以得到保证。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种巡检机器人测温校正方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：

每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是能够调节自身温度的设备；

向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正；若所述设定温度值的数量在三个以上，则所述对应关系为分段线性函数，所述分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为所述设定温度值中除最大值和最小值之外的数值；所述对应关系为：

其中，Tx为所述红外热像仪的测量温度值，Ty为校正温度值，Ta1为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令1的设定温度值，Tb1为与设定温度值Ta1对应的测量温度值，Ta2为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令2的设定温度值，Tb2为与设定温度值Ta2对应的测量温度值，Ta3为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令3的设定温度值，Tb3为与设定温度值Ta3对应的测量温度值，Ta4为所述 巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令4的设定温度值，Tb4为与设定温度值Ta4对应的测量温度值，Ta5为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令5的设定温度值，Tb5为与设定温度值Ta5对应的测量温度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，包括：

向所述黑体发送第一温度调节指令，所述第一温度调节指令为至少两个温度调节指令中的一个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

若得到与所述第一温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，则向所述黑体发送第二温度调节指令，所述第二温度调节指令为所述至少两个温度调节指令中在所述第一温度调节指令之后向所述黑体发送的温度调节指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过温湿度传感器获取所述黑体所在环境的温度和湿度；

若所述黑体所在环境的温度在设定温度范围外，则通过温湿度调节设备调节所述黑体所在环境的温度，直到所述黑体所在环境的温度在所述设定温度范围内；

若所述黑体所在环境的湿度在设定湿度范围外，则通过温湿度调节设备调节所述黑体所在环境的湿度，直到所述黑体所在环境的湿度在所述设定湿度范围内。

5.一种巡检机器人测温校正方法，其特征在于，应用于黑体，所述方法包括：

在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

根据接收的所述温度调节指令，将所述黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正；若所述设定温度值的数量在三个以上，则所述对应关系为分段线性函数，所述分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为所述设定温度值中除最大值和最小值之外的数值；所述对应关系为：

其中，Tx为所述红外热像仪的测量温度值，Ty为校正温度值，Ta1为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令1的设定温度值，Tb1为与设定温度值Ta1对应的测量温度值，Ta2为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令2的设定温度值，Tb2为与设定温度值Ta2对应的测量温度值，Ta3为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令3的设定温度值，Tb3为与设定温度值Ta3对应的测量温度值，Ta4为所述 巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令4的设定温度值，Tb4为与设定温度值Ta4对应的测量温度值，Ta5为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令5的设定温度值，Tb5为与设定温度值Ta5对应的测量温度值。

6.一种巡检机器人测温校正装置，其特征在于，所述装置包括：

移动模块，用于每隔设定时长移动到设定区域内，所述设定区域内设有黑体，所述黑体是能够调节自身温度的设备；

发送模块，用于向所述黑体间隔发送至少两个温度调节指令，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

接收模块，用于接收所述黑体每次将自身的温度调节为一个所述设定温度值后发送的反馈信号；

测量模块，用于根据所述反馈信号，通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与所述设定温度值对应的测量温度值；

建立模块，用于基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正；

若所述设定温度值的数量在三个以上，则所述对应关系为分段线性函数，所述分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为所述设定温度值中除最大值和最小值之外的数值；所述对应关系为：

其中，Tx为所述红外热像仪的测量温度值，Ty为校正温度值，Ta1为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令1的设定温度值，Tb1为与设定温度值Ta1对应的测量温度值，Ta2为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令2的设定温度值，Tb2为与设定温度值Ta2对应的测量温度值，Ta3为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令3的设定温度值，Tb3为与设定温度值Ta3对应的测量温度值，Ta4为所述 巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令4的设定温度值，Tb4为与设定温度值Ta4对应的测量温度值，Ta5为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令5的设定温度值，Tb5为与设定温度值Ta5对应的测量温度值。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人测温校正装置，其特征在于，所述装置还包括告警模块：

所述告警模块用于若设定温度值和对应的测量温度值之间的差值在设定异常范围内，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。

8.一种巡检机器人测温校正装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于在巡检机器人每隔设定时长移动到设定区域内时，接收所述巡检机器人间隔发送的至少两个温度调节指令中的一个，每个所述温度调节指令包括一个设定温度值，所述至少两个温度调节指令中的设定温度值各不相同；

调节模块，用于根据接收的所述温度调节指令，将黑体自身的温度调节为接收的所述温度调节指令中的设定温度值；

发送模块，用于向所述巡检机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述巡检机器人通过红外热像仪测量所述黑体的温度，得到与接收的所述温度调节指令中的设定温度值对应的测量温度值，以使所述巡检机器人基于所述至少两个温度调节指令中的设定温度值和对应的测量温度值，建立所述测量温度值和所述设定温度值之间的对应关系，所述对应关系用于对所述红外热像仪的测量温度值进行校正；若所述设定温度值的数量在三个以上，则所述对应关系为分段线性函数，所述分段线性函数中各段函数的测量温度值的取值范围的端点为所述设定温度值中除最大值和最小值之外的数值；所述对应关系为：

其中，Tx为所述红外热像仪的测量温度值，Ty为校正温度值，Ta1为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令1的设定温度值，Tb1为与设定温度值Ta1对应的测量温度值，Ta2为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令2的设定温度值，Tb2为与设定温度值Ta2对应的测量温度值，Ta3为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令3的设定温度值，Tb3为与设定温度值Ta3对应的测量温度值，Ta4为所述 巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令4的设定温度值，Tb4为与设定温度值Ta4对应的测量温度值，Ta5为所述巡检机器人向所述黑体发送的温度调节指令5的设定温度值，Tb5为与设定温度值Ta5对应的测量温度值。

9.一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

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