CN112729098B - 一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置及方法，包括传感器单元、处理器单元、远程通信单元；传感器单元包括贴设于钢轨上的温度传感器和惯性传感器、用于测量爬行距离的容栅位移传感器，容栅位移传感器包括定栅尺和动栅尺，定栅尺与所述钢轨刚性连接；传感器单元和远程通信单元分别和处理器单元电连接。本发明通过电子传感器对钢轨温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离，进行了采集、分析、传输、处理，并区别于传统高功耗电子传感器和监测系统实现了远程监测和振动唤醒功能,大大提高了装置整体使用寿命，降低了更换电源的评率，实现了无缝钢轨监测的高精度、远程、自动化、智能化、低功耗和低成本监测。
Description
技术领域
本发明涉及铁路维护领域，具体涉及一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置及方法。
背景技术
近年来，我国铁路建设发展迅猛，为了提升行驶速度、列车载重和安全性能，我国线路普遍采用无缝钢轨技术。以往的钢轨单根长度较小，伸缩缝较多，因此受到的伸缩影响小；而无缝钢轨是将25米长的钢轨焊接起来连成几百米长甚至几千米长，但是无缝钢轨无法自由伸缩，依赖于扣件的固定消除温度变化、振动等产生的影响。一根无缝钢轨长度可达数十公里，当温度发生变化或者列车长时间运行就会导致钢轨发生位移，这种钢轨沿线路纵向的蠕动现象便称作轨道爬行。同时随着铁路运输任务的增加，列车运行时车轮对钢轨的冲击等，加速了轨道的爬行。与此同时会给铁路运营带来一系列安全隐患，如轨道发生的胀轨、碎弯、断轨等。
容栅式位移传感器是一种位移数字式传感器，属于变面积工作原理的电容传感器。由于它的如栅状排列的电极，因此而称这类传感器是容栅位移传感器，例如授权公开号为CN204432678U的中国专利，公开了一种公开了便携式轨道不平顺检测装置，其采用容栅位移传感器，容栅位移传感器上安装直线导轨，直线导轨的底面通过支架安装一号滚动轮，滚轮滚动于钢轨上，整体构成便携式轨道不平顺检测装置。在国外，主要使用的是光电测量技术。该技术是在远处使用非接触式光电转换测量钢轨的位移量。在进行测量时需要将主机安置在位移观测桩，并在钢轨待测点做出标记，位移数据就由主机运用光学成像技术测得，但是不管是授权公开号为CN204432678U的中国专利还是光电测量技术，高功耗的问题依然无法解决，迫切需要加以改进。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置及方法，本发明通过电子传感器对钢轨温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离，进行了采集、分析、传输、处理，并区别于传统高功耗电子传感器和监测系统实现了远程监测和振动唤醒功能,大大提高了装置整体使用寿命，降低了更换电源的评率，实现了无缝钢轨监测的高精度、远程、自动化、智能化、低功耗和低成本监测。
为实现所述技术目的，本发明的技术方案是：一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，包括传感器单元、处理器单元、远程通信单元、弹簧触发开关；
所述传感器单元包括贴设于钢轨上，用于爬行监测的电子传感器；
所述传感器单元和远程通信单元分别和所述处理器单元电连接；
所述弹簧触发开关电连接于所述处理器单元，用于对处理器单元睡眠唤醒。
进一步,所述传感器单元包括贴设于钢轨上的温度传感器和惯性传感器、用于测量爬行距离的容栅位移传感器。
进一步，所述温度传感器和惯性传感器通过设置MOS场效应管开关连接所述处理器单元。
进一步，还包括钢轨夹具和设置于钢轨夹具上的电磁屏蔽盒，电磁屏蔽盒贴设于钢轨一侧，所述温度传感器和惯性传感器置于电磁屏蔽盒内。
进一步,还包括容置处理器单元和远程通信单元的主控盒；所述电磁屏蔽盒上设置开口，所述温度传感器和惯性传感器的缆线通过开口连接至主控盒。
进一步，所述弹簧触发开关设置于电磁屏蔽盒或主控盒内的一种。
S1：设置处理器为睡眠状态，列车经过时弹簧触发开关摇摆接通电路，触发处理器睡眠唤醒；
S2：处理器驱动MOS场效应管开关给温度传感器、惯性传感器供电。
S3：温度传感器、惯性传感器、容栅位移传感器分别对钢轨的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行采集；
S4：处理器对所述步骤S3中采集的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号通过远程通信单元上传至上位机；
S5：上位机对所述步骤S4中的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行解析处理得到真实的温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离。
进一步，还包括步骤S6：上位机根据所述步骤S5中处理后的温度数据、xyz方向加速度数据和铁路爬行距离进行数值关系分析。
进一步，所述步骤S5中，上位机对xyz方向加速度信号利用分数阶卡尔曼滤波器滤波，用于使得原始数据变得平滑更接近真实的xyz方向加速度数据。
进一步，所述步骤S6中，对xyz方向加速度数据采用二次积分，得到对钢轨xyz振幅，进而分析钢轨xyz振幅与铁路爬行距离的数值关系。
本发明的有益效果在于：
本发明通过电子传感器对钢轨温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离，进行了采集、分析、传输、处理，并区别于传统高功耗电子传感器和监测系统实现了远程监测和振动唤醒功能,大大提高了装置整体使用寿命，降低了更换电源的评率，实现了无缝钢轨监测的高精度、远程、自动化、智能化、低功耗和低成本监测。
附图说明
图1是本发明低功耗铁路无缝线路爬行监测装置的模块化原理示意图；
图2是本发明容栅位移传感器的原理示意图之一；
图3是本发明容栅位移传感器的原理示意图之二；
图4是本发明容栅位移传感器的原理示意图之三；
图5是本发明容栅位移传感器的安装结构示意图；
图6是本发明钢轨夹具的结构示意图；
图7是本发明处理器电路原理图；
图8是本发明处理器拓展排针座电路示意图；
图9是本发明温度传感器的电路接口示意图；
图10是本发明惯性传感器的电路接口示意图；
图11是本发明远程通信单元的电路接口示意图；
图12是本发明的MOS场效应管开关接线示意图；
图13是滤波前采集到的的振动加速度数据集；
图14对图13中的数据滤波后示意图。
具体实施方式
下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，为了清楚的描述本发明的各构件的安装位置关系，本发明中所述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位用语，均是针对于图6即使用位置而言的，并不能理解为对本发明的限定。
一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，如图1所示，包括传感器单元、处理器单元、远程通信单元；
所述传感器单元包括贴设于钢轨上的温度传感器和惯性传感器、用于测量爬行距离的容栅位移传感器，所述容栅位移传感器包括定栅尺和动栅尺，所述定栅尺与所述钢轨刚性连接；其中温度传感器采用型号为DS18B20的温度传感器,其具有掉电保护功能，轨道环境多变，出现意外情况导致断电时依旧保持预先设定的分辨率以及报警温度。如图8和9所示,考虑到处理器的I/O比较充足，温度传感器DS18B20的电源线和接地线直接连接处理器提供的3.3v供电口和接地，信号线接处理器的PC4。其中针对轨道的振动数据采集，只需要测量轨道的加速度，综合考虑惯性传感器选用Invensense公司生产的MPU6050六轴传感器，如图10所示，C102为旁路滤波电容；C11连引脚8作为旁路电容生成逻辑电平参考电压；CPOUT端为Charge Pump充电的充电泵电容C14；I2C总线的SCL连接处理器的PC8引脚，SDA连接处理器的PC6引脚，实现对芯片的数据写入以及读取；中断连接INT引脚。
所述传感器单元和远程通信单元分别和所述处理器单元电连接。如图7和图8所示，其中处理器单元选用的是NUCLEO的STM32L476RG的处理器。STM32L476RG电路原理图以及拓展排针座电路设计图分别如图7和图8所示，其中，PC8、PC6分别接MPU6050模块的SCL和SDA；PC5接MOS场效应管开关；PA9、PA10接SIM7020模块的RXD01和TXD1；PB5、PB3接容栅位移传感器的数据输出和时钟；PC4接震动开关的DO；CN7排座中的16引脚是直连3.3v电源的，引出并接上9pin排针作为各个设备的供电接口；CN7排座中的22引脚接GND，将它引出并接上9PIN排针，用作各个设备的接地接口。
远程通信单元采用wifi、蓝牙、RF射频技术等的一种，并不局限于本说明书中的一种，作为一种优选的实施例，远程通信单元采用NB-IoT通信技术，并选用的是SIM7020，SIM7020共有个24个引脚，如图11所示，RXD和TXD引脚，用来与处理器进行数据的传输，分别接处理器的PA9和PA10引脚，VCC接入3.3V引脚，GND接地。NB-IoT即窄带物联网，属于运营商建网，不需要考虑基站的部署，覆盖范围更广，达到18～21公里，不必担心网络的质量、安全问题，减少维护成本。虽然耗电NB-IoT更高，但是我们通过设计下述的“调休”电路与低功耗优化就可以弥补这一缺点。
本发明采用对每根轨道的位移量、温度以及加速度通过传感器定时监测，然后再借由无线传输到运营商基站，由运营商提供的无线基站再传输到云端或者检测中心的上位机，进行实现铁路无缝线路爬行监测。
优选地，如图5所示，所述容栅位移传感器包括通过滚珠7配合的滑轨14和定轨15，所述定栅尺2安装于定轨15上，所述动栅尺1安装于滑轨14上，由于容栅位移传感器之间的信号传递依赖动栅与定栅之间的电场，所以会受外界环境因素而导致产生误差，主要来自于50Hz空间工频信号的干扰。以上的误差可以通过改进工艺减小误差，而环境的干扰，则可以通过抗干扰设计减小环境干扰带来的负面影响，为此提出用金属壳体屏蔽的抗干扰设计。根据静电学理论，导体内部各点为等电位，是处于静电平衡状态，固在导体内部没有电力线。因此利用此性质，可以采用金属外壳加接地措施使得静电场的电场线在金属外壳处被割断，起到隔离电场作用。容栅位移传感器与其他导体会产生寄生电容，而寄生电容的存在会致使传感器的电容发生改变，寄生电容的不稳定性会对传感器造成较大干扰。因此用导电性能良好的金属外壳接地，包裹容栅位移传感器即可起到消除寄生电容负面影响的作用。定栅尺和动栅尺对向设置，并保持一定距离δ(一般δ很小，约为0.2mm)，如图2和图3、图4所示，相当于电容传感器的上下两块极板。动尺1上由一条长方形的接收电极4和多个小长方形的发射电极3组成；而定尺2上则由一个接地的屏蔽电极6和多个互相绝缘的反射电极5构成。将多个发射电极分组，一组长度为W，动尺上的一组发射电极则相对应着定尺上的一条反射电极。在图3中，若发射电极有48个，分成L＝6(通常分为4，6，8等偶数组)组栅极，则每组有N＝8(通常为8)个发射电极。将8个发射电极连接组成一个激励相，在动尺的发射电极加激励信号Ui(t)，互临的发射极间相位差为W/8(W：定尺反射电极宽度)，每组四个发射电极宽度等于定尺上单个反射电极或屏蔽电极的宽度，也就是说反射电极和屏蔽电极宽度都为W/2。并联空间相位相同的发射极，在发射电极就获得了8相激励信号Ui(t)(i＝1～8)。每组位置相同的发射极相位相差45°，反射电极的宽度则是发射电极宽度的四倍。反射电极和发射电极、反射电极和接收电极组成了平板电容器，他们之间存在着电场。由于电场的存在，反射电极会产生电荷传递和电容耦合现象，当动尺相对于定尺移动时，接收电极的输出信号就会跟随着一起发生改变。反射电极呈现周期性排布，也就导致了反射极与接收极重合的面积是固定不变的，因而两极板间耦合电容是一个常量。当在发射电极上加载激励信号，发射电极会将该信号反射到接收电极，相角θ与位移量x随着动尺的移动形成函数关系。
优选地，如图6所示，还包括钢轨夹具8；设置贯穿式螺杆13调节钢轨夹具夹紧于钢轨12下部，所述滑轨固定连接于贯穿式螺杆一端。通过翼形螺母9调节贯穿式螺杆，使得夹具两侧能够通过夹紧钢轨下方外沿，如图6所示，当钢轨发生爬行位移时，与之刚性连接的贯穿式螺杆13会带动滑轨14一起移动，这样动栅尺1就会相对于定栅尺2移动，从而测得钢轨的爬行距离。
优选地，所述钢轨夹具上方设置电磁屏蔽盒11，电磁屏蔽盒11贴设于钢轨12一侧，所述温度传感器和惯性传感器置于电磁屏蔽盒内。优选的，电磁屏蔽盒外壳采用铝制材质，抗电磁干扰的同时，能够传递钢轨的温度使得温度传感器测温更加精确，电磁屏蔽盒11安装位置如图6所示。优选的，夹具8一侧设置支架10，支架上用于固定电磁屏蔽盒，如图6中的A部分放大图，支架10和夹具8通过啮齿啮合，松紧翼形螺母9，便可以调节支架和夹具的相对高度，进而使得电磁屏蔽盒贴紧钢轨12。
优选地，还包括用于容置处理器单元和远程通信单元的主控盒；所述电磁屏蔽盒11上设置开口，所述温度传感器和惯性传感器的缆线通过开口连接至主控盒。开口使用防水的不锈钢接头，达到抗干扰的作用。电磁屏蔽盒引出线接地，可以达到隔离电场的作用。
优选地，基于上述内容，本发明中的主控盒内采用锂亚柱式电池供电，大幅度降低系统功耗。在本发明中把需要一直通电工作的传感器，暂且称它为“无休组”；另一组则是只需要在列车行驶过采集节点时候进行通电工作，给它取名为“调休组”。无休组中仅有容栅位移传感器一个，由于容栅位移传感器需要一直监测轨道的位移状态，因此需要持续工作，本发明中使用的容栅位移传感器工作电流3v，在容栅位移传感器正常工作时断开电源线，通过万用表正极表笔接3.3v电源，万用表负极表笔接容栅电源接口，经过实际测试只有0.116mA，调休组中有温度传感器DS18B20以及惯性传感器MPU6050。当列车驶过采集节点的时候，收集轨道温度和加速度数据，而在其余时间不工作，为低功耗优化的最佳选择，因此设置用于睡眠唤醒的弹簧触发开关电连接于所述处理器单元，作为列车驶过时的触发元件,弹簧触发开关拥有两个引脚，开关在静止时为OFF状态，当受到外力碰撞而产生振动时，导电引脚会产生瞬间导通状态，变为ON，使得电特性发生改变，而当外力消失，则电气特性恢复至OFF状态。且该触发装置无方向性，可以安装于所述电磁屏蔽盒内也可安装于主控盒内，任何角度都可触发工作，完全密封式防水、防尘，适应小电流电路触发。因此弹簧触发开关一端接电源，另一端则接在处理器的引脚上，当列车驶过时，弹簧触发开关摇摆接通电路，触发高电平给处理器，处在睡眠状态的处理器接收到高电平电信号会被唤醒，并开始执行预先设定好的程序，驱动下述的MOS场效应管开关给调休组供电使得调休组开始工作收集温度和加速度数据。
优选地，所述温度传感器和惯性传感器通过设置MOS场效应管开关连接所述处理器单元。MOS场效应管开关选用的型号为A2SHB。A2SHB是低压的N沟道MOSFET。它的耗散功率为0.83W，漏源电压VDS为20V(极限值)，漏极电流常温下3.0A，栅极漏电流IGSS为±10μA。其有三个引脚，如图12所示，分别为G(gate，栅极)，S(source，源极)，D(drain，漏极)。利用A2sHB的特性，我们可以用处理器来控制电路的通断。如图12，处理器给G端通1～2V的电压时，该电路就由截止状态变为导通状态，实现控制温度传感器和惯性传感器的电路开关。G、S端之间接阻值10k的R2是有效防止MOS管被击穿。而处理器能在列车驶来时通过弹簧触发开关改变G端电压，其余时候是睡眠状态。
一种低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，使用了上述的低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，包括以下步骤：
S1：采用温度传感器、惯性传感器、容栅位移传感器分别对钢轨的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行采集；
S2：处理器对所述步骤S1中采集的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号通过远程通信单元上传至上位机；处理器对于动栅尺位移信号，采用查询方式。
S3：上位机对所述步骤S2中的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行解析处理得到真实的温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离；解析处理的方法为根据温度传感器和惯性传感器的串口通信协议，完成温度信号、xyz方向加速度的二-十进制转换。
S4：上位机根据所述步骤S3中处理后的温度数据、xyz方向加速度数据和铁路爬行距离进行数值关系分析。通过调研铁路相关的资料数据，结合采集的温度数据，分析温度应力对于钢轨爬行的影响，从而预判钢轨爬行情况。
其中无缝线路锁定轨温分别有设计锁定轨温t设、铺设锁定轨温t铺与实际锁定轨温t实，设计锁定轨温是视当地最高轨温与最低轨温而设定的轨温锁定范围(t设±5)℃，铺设锁定轨温则是钢轨铺设时锁定的钢轨温度(t设-5)℃≤t铺≤(t设+5)℃，实际锁定轨温则是钢轨在运营中发生变化后的锁定轨温t铺±△t变。由此可知，铺设锁定轨温是轨道安全的基础，直接影响着轨道养护作业中实际锁定轨温的确定。
无缝线路钢轨内部温度应力就是从钢轨铺设锁定开始的，随着钢轨的温度降低产生的是拉应力；随着钢轨的温度升高产生的是压应力。产生的温度应力会首先克服钢轨接头阻力，随后克服一根根的轨枕与道床的阻力，一直到温度应力与线路纵向阻力互相抵消，相互平衡。当轨温变化为△t时，无阻力的钢轨自由伸缩量为ΔL，则ΔL＝α×Δt×L，L为钢轨长度；α是钢轨膨胀系数。但当防爬扣件等固定装置发生作用时，钢轨的爬行量为不可预估的值，因此需要用到本发明进行精确测量，以实现对铁路爬行的预防。
优选地，所述步骤S3中，上位机对xyz方向加速度信号利用分数阶卡尔曼滤波器滤波，用于使得原始数据变得平滑更接近真实的xyz方向加速度数据，如图13所示是滤波前采集到的的振动加速度数据集，在采用分数阶卡尔曼滤波器后其结果如图14所示。
优选地，所述步骤S4中，对xyz方向加速度数据采用二次积分，得到对钢轨xyz振幅，进而分析钢轨xyz振幅与铁路爬行距离的数值关系。理论上，加速度、速度与位移(也就是指振幅)之间会存在着积分与微分的关系，只要知道其中一个物理量便能求得另外两个物理量。其实在实际情况中，由于环境、结构振动的不同以及各种外界干扰的变化使得真实的振动情况无法直接测得，通常可以采用频域积分法和时域积分法利用加速度求得位移。而加速度在时域上进行积分可以避免傅里叶变换引起的截断误差。
优选地，为了进一步达到降低本低功耗铁路无缝线路爬行监测装置的整功耗，本发明的低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，还包括低功耗控制的方法：远程通信单元即NB-IoT采用PSM模式，相当于把eDRX开关网络的频率放的更低，低至几天打开一次网络。同样，打开网络的时候能收到数据，不打开网络的时候收不到数据。所述SIM7020采取AT指令来设置PSM低功耗工作模式。当处于非指令模式时，向SIM7020的串口发送特定时序的数据，就可以让模块切换至AT指令模式。当完成指令模式操作后，通过发送特定指令“AT+ENTM”就回到工作模式。利用弹簧触发开关在列车驶来时触发高电平，唤醒处于睡眠模式的处理器，处理器就按照预先设计的程序给A2sHB的G端电压，使得调休组运作。根据统计，动车最长车长为426米，最短213米。而动车的时速一般为200km/h，那么动车驶过采集节点的用时约为3.6s～7.74s。因此我们通过程序设定在十五秒内最大频率采集加速度信息并存储到处理器本地，在十五秒后停止为调休组供电，处理器随即立刻进入睡眠模式。这样不仅保证了数据的精确性，还最大程度地将功耗降低，两全其美。
对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，其特征在于，包括传感器单元、处理器单元、远程通信单元、弹簧触发开关；
所述传感器单元包括贴设于钢轨上，用于爬行监测的电子传感器；
所述传感器单元和远程通信单元分别和所述处理器单元电连接；
所述弹簧触发开关电连接于所述处理器单元，用于对处理器单元睡眠唤醒；
所述传感器单元包括贴设于钢轨上的温度传感器和惯性传感器、用于测量爬行距离的容栅位移传感器；
所述温度传感器和惯性传感器通过设置MOS场效应管开关连接所述处理器单元；
温度传感器、惯性传感器、容栅位移传感器分别对钢轨的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行采集；
所述容栅位移传感器包括通过滚珠配合的滑轨和定轨，定栅尺安装于定轨上，所述动栅尺安装于滑轨上；所述容栅位移传感器采用金属外壳接地；
还包括：钢轨夹具和设置于钢轨夹具上的电磁屏蔽盒，电磁屏蔽盒贴设于钢轨一侧，所述温度传感器和惯性传感器置于电磁屏蔽盒内；所述钢轨夹具一侧设置支架，所述支架用于固定电磁屏蔽盒；
设置贯穿式螺杆调节钢轨夹具夹紧于钢轨下部，所述滑轨固定连接于贯穿式螺杆一端；通过翼形螺母调节贯穿式螺杆，使得夹具两侧能够通过夹紧钢轨下方外沿。
2.根据权利要求1所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，其特征在于，还包括容置处理器单元和远程通信单元的主控盒；所述电磁屏蔽盒上设置开口，所述温度传感器和惯性传感器的缆线通过开口连接至主控盒。
3.根据权利要求1所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，其特征在于，所述弹簧触发开关设置于电磁屏蔽盒或主控盒内的一种。
4.一种低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，采用权利要求1-3任一项所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测装置，其特征在于，包括以下步骤：
S1：设置处理器为睡眠状态，列车经过时弹簧触发开关摇摆接通电路，触发处理器睡眠唤醒；
S2：处理器驱动MOS场效应管开关给温度传感器、惯性传感器供电；
S3：温度传感器、惯性传感器、容栅位移传感器分别对钢轨的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行采集；
S4：处理器对所述步骤S3中采集的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号通过远程通信单元上传至上位机；
S5：上位机对所述步骤S4中的温度信号、xyz方向加速度信号、动栅尺位移信号进行解析处理得到真实的温度数据、xyz方向加速度数据、动栅尺位移数据即铁路爬行距离。
5.根据权利要求4所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，其特征在于，还包括步骤S6：上位机根据所述步骤S5中处理后的温度数据、xyz方向加速度数据和铁路爬行距离进行数值关系分析。
6.根据权利要求5所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，其特征在于，所述步骤S5中，上位机对xyz方向加速度信号利用分数阶卡尔曼滤波器滤波，用于使得原始数据变得平滑更接近真实的xyz方向加速度数据。
7.根据权利要求5所述的低功耗铁路无缝线路爬行监测方法，其特征在于，所述步骤S6中，对xyz方向加速度数据采用二次积分，得到对钢轨xyz振幅，进而分析钢轨xyz振幅与铁路爬行距离的数值关系。
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